JP2023007833A - 自動ドア制御装置、ドア制御部決定装置、自動ドア装置、自動ドア装置の制御方法、及びドア制御部決定装置制御用プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】複数の開口を有する空間に自動ドア装置を設置する際に、使用する光学センサの数を減らせる自動ドア制御装置等を提供する。【解決手段】自動ドア制御装置２４は、複数の引戸１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃに対応付けられ、それぞれ対応する引戸１４を開閉制御する複数のドア制御部２８Ａ，２８Ｂ，２８Ｃと、それぞれ複数の引戸１４のいずれかに対応付けられている複数の検知スポットで形成され、かつ複数の開口の周辺に設けられた１つの検知領域を有し、検知領域内の人又は物を検知して検知情報を出力する検知部１８と、複数のドア制御部２８のうち作動させるべきドア制御部を決定する決定部３０とを備え、決定部３０は、複数の検知スポットのうち人又は物が検知された検知スポットに対応付けられている引戸１４のドア制御部２８を、作動させるべきドア制御部２８に決定する。【選択図】図２

Description

本発明は、自動ドア制御装置、ドア制御部決定装置、自動ドア装置、自動ドア装置の制御方法、及びドア制御部決定装置制御用プログラムに関する。

従来、所定の検知領域を有する光学センサを用い、検知領域内に人又は物が入ったことが検知されたときにドアを開いて開口を通行可能にし、検知領域から人又は物が出た後にドアを閉じて開口を通行不能にする自動ドア装置が知られている。

特開２０１５－１７９９０号公報

一般的な自動ドア装置では、１つの開口に対して１つの光学センサが設けられている。したがって、複数の開口及びドアを有する空間には、その開口の数に対応した数の光学センサを設置する必要があった。例えば離れた２箇所に自動ドアが設置される風除室のような狭い空間では、１つの光センサの検知領域で室内全域をカバーできるのにもかかわらず、光学センサと開口を２セット準備し施工する必要があった。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、複数の開口を有する空間に自動ドア装置を設置する際に、使用する光学センサの数を減らせる自動ドア制御装置等を提供することを目的とする。

本発明の一態様によれば、複数の開口にそれぞれ設けられたドアに対応付けられ、それぞれ対応するドアを開閉制御する複数のドア制御部と、それぞれ複数のドアのいずれかに対応付けられている複数の検知スポットで形成され、かつ複数の開口の周辺に設けられた１つの検知領域を有し、検知領域内の人又は物を検知して検知情報を出力する検知部と、検知情報に基づいて複数のドア制御部のうち作動させるべきドア制御部を決定する決定部とを備え、決定部は、複数の検知スポットのうち人又は物が検知された検知スポットに対応付けられているドアのドア制御部を、作動させるべきドア制御部に決定する。

実施形態による自動ドア装置が適用される部屋の上面図である。 自動ドア装置のブロック図である。 自動ドア装置の周辺を示す概略上面図である。 自動ドア装置の一連の処理を示すフロー図である。 自動ドア装置の制御用プログラムの概略ブロック図である。 変形例による自動ドア装置の周辺を示す概略上面図である。

以下、本発明の実施形態について詳述する。実施形態では、複数の引戸のうちどの引戸を制御するかを決定するドア制御部決定装置を、風除室に設けられた自動ドア制御装置に適用した例について説明する。なお、自動ドア装置は、例えば駅の有人改札のような人が通過する空間にも適用可能である。

図１は、実施形態による自動ドア装置が適用される部屋の上面図である。部屋１０は、複数の開口１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ（以下、特に区別しない場合には単に「開口１２」ということがある）が設けられた狭い空間である。

複数の開口１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃには、それぞれ引戸１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃ（以下、特に区別しない場合には単に「引戸１４」ということがある）が設けられている。引戸１４Ａは、全閉状態において開口１２Ａを閉じ人又は物が開口１２Ａを通行できないようにする。また引戸１４Ａが全開状態になると、人又は物が開口１２Ａを通行できるようになる。引戸１４Ｂ及び引戸１４Ｃも同様に作用する。自動ドア装置１６は、引戸１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃを独立して開駆動制御し、又は閉駆動制御する。なお、引戸１４の用途に応じて例えば引戸１４Ａ及び引戸１４Ｂのみを自動ドア装置１６により制御し、引戸１４Ｃを自動ドア装置１６の構成から除外して自動ドア装置１６から独立した別の制御機構により制御し、又は手動にしてもよい。

自動ドア装置１６は、部屋１０内に設けられた検知部１８を有する。検知部１８は、複数の検知スポット２０に向けて光を照射し、その反射光の変化により検知スポット２０内の人又は物を検知する。検知部１８は、検知結果を検知情報として出力する。複数の検知スポット２０は、格子状に配列されており１つの検知エリア２２を構成する。それぞれの検知スポット２０には固有のアドレスが割り当てられている。アドレスは、後述するドア制御部にも共有されている。検知情報は、検知部１８の検知結果としての検知信号及び検知スポット２０のアドレスの情報を含む情報である。検知部１８は、検知スポット２０により人又は物が検知されたとき検知信号とアドレスを含む検知情報を出力することで、複数の検知スポット２０のうちどの検知スポット２０で人又は物が検知されたかに関する情報（つまり、人又は物の位置に関する情報）を出力できる。検知エリア２２に二次元直交座標に基づく座標を適用し、検知スポット２０毎に座標に基づく位置情報を割り当ててもよい。この場合、検知部１８は検知信号に位置情報を含めることで、作動した検知スポット２０の具体的な位置を出力できる。

検知部１８は、部屋１０の天井付近に設けられているのがよい。図示の例では検知部１８として、引戸１４Ｃに対応してモジュール化されているセンサを用いている。なお、詳細は後述するが、この例では引戸１４Ｃに対応してモジュール化された制御機構を用いて他の引戸１４Ａ及び１４Ｂを開閉制御するものとする。検知部１８は、引戸１４Ｃの無目（図示せず）に内蔵されている。検知部１８の位置は、部屋１０の形状や引戸１４の位置に応じて適宜決定される。検知部１８の位置は、開閉制御の対象となる全ての引戸１４の室内側の領域に検知スポット２０を形成できる位置であればどこでもよい。部屋１０の天井の中央に検知部１８を設置してもよい。

図２は、自動ドア装置のブロック図である。図２に示すように自動ドア装置１６は、複数の引戸１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃと、自動ドア制御装置２４と、それぞれの引戸１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃに対応して設けられた複数の駆動部２６Ａ，２６Ｂ，２６Ｃ（以下、特に区別しない場合には「駆動部２６」ということがある）とを備える。

自動ドア制御装置２４は、複数のドア制御部２８Ａ，２８Ｂ，２８Ｃ（以下、特に区別しない場合には「ドア制御部２８」ということがある）と、検知部１８と、決定部３０と、出力部３２とを備える。図示のようにドア制御部２８Ａ、駆動部２６Ａ、及び引戸１４Ａはモジュール化されている（以下、「モジュールＡ」ということがある）。また、ドア制御部２８Ｂ、駆動部２６Ｂ、及び引戸１４Ｂはモジュール化されている（以下、「モジュールＢ」ということがある）。また、ドア制御部２８Ｃ、駆動部２６Ｃ、及び引戸１４Ｃはモジュール化されている（以下、「モジュールＣ」ということがある。また、検知部１８と、決定部３０と、出力部３２とはモジュールＣに含まれる。なお、モジュール化とはあくまでも機能的な概念であり、ハードウェアとして一体化されている必要はない。

この例では、検知部１８を含むモジュールＣがマスターとして機能し、他のモジュールＡ，Ｂがスレイブとして機能するよう予め設定されているものとする。したがって引戸１４Ｃのドア制御部２８Ｃが引戸１４Ｃに加えて、引戸１４Ａ，１４Ｂを制御する。どのモジュールをマスターとして機能させるかは自由に選択できるが、モジュール間での信号処理を減らすためには検知部１８を含むモジュールをマスターとして機能させるのがよい。

駆動部２６は、図示しないドアエンジンやタイミングベルト等により構成された引戸１４の駆動機構である。駆動部２６は、自動ドア制御装置２４から出力される開駆動信号又は閉駆動信号に基づいて、対応する引戸１４を開駆動又は閉駆動させる。駆動部２６は、対応する引戸１４の無目（図示せず）に内蔵されている。

マスターとして機能するモジュールＣに含まれるドア制御部２８Ｃは、後述する決定部３０による決定に応じて、引戸１４Ａ、引戸１４Ｂ又は引戸１４Ｃを開閉する開駆動信号又は閉駆動信号を出力する。決定部３０により引戸１４Ｃを作動させるべきであると決定された場合、ドア制御部２８Ｃは駆動部２６Ｃに開駆動信号又は閉駆動信号を出力する。決定部３０により引戸１４Ａを作動させるべきであると決定された場合、ドア制御部２８Ｃは出力部３２を通して駆動部２６Ａに開駆動信号又は閉駆動信号を出力する。決定部３０により引戸１４Ｂを作動させるべきであると決定された場合、ドア制御部２８Ｃは出力部３２を通して駆動部２６Ｂに開駆動信号又は閉駆動信号を出力する。スレイブとして機能するモジュールＡ及びモジュールＢに含まれるドア制御部２８Ａ及びドア制御部２８Ｂは、ドア制御部２８Ｃから出力された信号に応じて駆動部２６Ａ又は駆動部２６Ｂに引戸１４Ａ又は引戸１４Ｂを作動させる。

出力部３２は、マスターとして機能するモジュールＣから他のモジュールＡ及びモジュールＢに信号を出力するためのインターフェイスである。

決定部３０は、検知部１８から受信した検知信号に基づいて、作動させるべき引戸１４を決定する。決定部３０は、どの検知スポット２０にて人又は物が検知されたかに応じて作動させるべき引戸１４を決定する。別の観点では、決定部３０は検知部１８の検知結果に応じて作動させる引戸１４を選択する選択部として機能するとも言える。

図３は、自動ドア装置の周辺を示す概略上面図である。図３に示すように、検知エリア２２は、予め複数のサブエリア２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃに分割されている。各サブエリア２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃは、複数の検知スポット２０（図１参照）の集合により構成される。サブエリア２２Ａは、引戸１４Ａの室内側周辺に設けられている。サブエリア２２Ａは、人又は物が引戸１４Ａを通って部屋１０から出るときに必然的に通過する位置に設定される。サブエリア２２Ｂは、引戸１４Ｂの室内側周辺に設けられている。サブエリア２２Ｂは、人又は物が引戸１４Ｂを通って部屋１０から出るときに必然的に通過する位置に設定される。サブエリア２２Ｃは、引戸１４Ｃの室内側周辺に設けられている。サブエリア２２Ｃは、人又は物が引戸１４Ｃを通って部屋１０から出るときに必然的に通過する位置に設定される。検知エリア２２のうち、サブエリア２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃに属さないエリア（図３において、検知エリア２２のうちハッチングが施されていないエリアをいい、以下「無効エリア２２Ｎ」ということがある）は、実質的に使用されない。したがって、無効エリア２２Ｎの検知スポット２０を照射する光学部は無効にされる。光学部を無効にするとは光学部からの光の照射をＯＦＦにすること、又はこれらの検知スポット２０で人又は物が検知されてドア制御部２８Ｃに検知信号が出力されても決定部３０が処理を行わないことをいう。

複数の検知スポット２０は、予めサブエリア２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ又は無効エリア２２Ｎのいずれかに割り当てられている。検知スポット２０がどのエリアに割り当てられているかについては、上述したように座標又は位置情報により管理されるのがよい。決定部３０は、どの検知スポット２０がどのエリアに割り当てられているかに関する情報を予め保有している。したがって、決定部３０が検知信号の出力の元となった光学センサを識別することで、どのエリアで人又は物が検知されたかを識別できる。いずれかのサブエリア２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃで人又は物が検知された場合、決定部３０は、当該サブエリア２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃに対応する引戸１４を開駆動させる。また決定部３０は、引戸１４を全開状態にさせた後、当該サブエリア２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ内で人又は物が検知されなくなったときに引戸１４を閉駆動させる。

図４は、自動ドア装置１６の一連の処理を示すフロー図である。

一連の処理が開始するとステップＳ１において決定部３０は、検知エリア２２内で人又は物が検知されたか否かを判断する。決定部３０は検知信号を受信するまでこの処理を繰り返す（ステップＳ１のＮｏ）。検知エリア２２内で人又は物が検知された場合（ステップＳ１のＹｅｓ）、ステップＳ２において決定部３０は、サブエリア２２Ａ内で人又は物が検知されたか否かを判断する。サブエリア２２Ａ内で人又は物が検知された場合（ステップＳ２のＹｅｓ）、ステップＳ３において決定部３０は、作動すべき引戸１４を引戸１４Ａに決定して引戸１４Ａを開駆動させる。その後、ステップＳ４において決定部３０はサブエリア２２Ａ内で人又は物が検知されなくなるまで待機し、ステップＳ５において引戸１４Ａを閉駆動させる。

サブエリア２２Ａ以外のサブエリア内で人又は物が検知された場合（ステップＳ２のＮｏ）、ステップＳ６において決定部３０はサブエリア２２Ｂ内で人又は物が検知されたか否かを判断する。サブエリア２２Ｂ内で人又は物が検知された場合（ステップＳ６のＹｅｓ）、ステップＳ７において決定部３０は、作動すべき引戸１４を引戸１４Ｂに決定して引戸１４Ｂを開駆動させる。その後、ステップＳ８において決定部３０はサブエリア２２Ｂ内で人又は物が検知されなくなるまで待機し、ステップＳ９において引戸１４Ａを閉駆動させる。

サブエリア２２Ｂ以外のサブエリア内で人又は物が検知された場合（ステップＳ６のＮｏ）、ステップＳ１０において決定部３０は、作動すべき引戸１４を引戸１４Ｃに決定して引戸１４Ｃを開駆動させる。その後、ステップＳ１１において決定部３０はサブエリア２２Ｃ内で人又は物が検知されなくなるまで待機し、ステップＳ１２において引戸１４Ａを閉駆動させる。

このような一連の処理により、人又は物が検知されたサブエリア２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃに対応する引戸１４を作動させられる。なお、ステップＳ２においてサブエリア２２Ａで人又は物が検知されたか否かを判断し、ステップＳ６においてサブエリア２２Ｂで人又は物が検知されたか否かを判断したが、例えばステップＳ２においてサブエリア２２Ｃで人又は物が検知されたか否かを判断してもよい。つまりどのステップでどのサブエリア２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃを判断対象とするかは自由に選択できる。

上述の一連の処理において、無効エリア２２Ｎが、検知スポット２０からドア制御部２８Ｃに検知信号が出力されても決定部３０が処理を行わない態様により無効にされている場合には、ステップＳ１とステップＳ２との間に追加のステップを加えてもよい。追加のステップでは、人又は物が検知されたエリアが無効エリア２２Ｎであるか否かを判断する。検知されたエリアが無効エリア２２Ｎである場合、自動ドア装置１６は一連の処理を終了する。検知されたエリアが無効エリア２２Ｎでない場合、自動ドア装置１６はステップＳ２以降の処理を実行する。

図５は、自動ドア装置の制御用プログラムの概略ブロック図である。図１、図２及び図５を参照して、制御用プログラム４０は、検知指示部４２と、決定指示部４４とを備える。検知指示部４２は検知部１８を作動させる機能ブロックであり、決定指示部４４は決定部３０を作動させる機能ブロックである。

検知指示部４２は、検知部１８に検知エリア２２内の人又は物を検知させ検知信号を出力させる。これにより検知部１８は、検知スポット２０を作り出し、検知スポット２０内の人又は物を検知する。

決定指示部４４は、決定部３０を作動させ、作動させるべき引戸１４を決定させる。具体的には決定指示部４４は、検知部１８の検知信号に応じて、人又は物が検知された検知スポット２０に対応付けられている引戸１４のドア制御部２８を、作動させるべきドア制御部２８に決定させる。

このような制御用プログラム４０は、マスターとして機能するモジュールＣ内に格納されていても良いし、自動ドア制御装置２４と通信可能な外部端末に格納されていてもよい。

以上のように自動ドア装置１６によれば、１つの検知エリア２２のみを用いて複数の引戸１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃを制御できる。これにより、使用する検知部１８の数を１つにでき、自動ドア装置１６の機体のコスト、及び設置のコストを減らせる。また全ての引戸１４の開閉を１つの決定部３０にて決定しているため、例えば自動ドア装置１６の設置時に意図せずに検知エリアが重複して、意図せずに複数の引戸１４が同時に作動する機会を減らせる。

本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、実施形態の各構成は本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。以下のような変形例も本発明の範囲内である。

図６は、変形例による自動ドア装置の周辺を示す概略上面図である。図２及び図６を参照して、変形例では、決定部３０は人又は物の移動方向を加味して作動させるべき引戸１４を決定する。決定部３０は、検知信号を経時的に記憶する記憶部（図示せず）を備えている。隣接する検知スポット２０Ｅ及び検知スポット２０Ｆに着目して、例えば検知スポット２０Ｅで人Ｐが検知された直後に、隣接する検知スポット２０Ｆで人Ｐが検知された場合を想定する。このような場合、人Ｐが検知スポット２０Ｅと検知スポット２０Ｆを結ぶ直線に沿って、検知スポット２０Ｅから検知スポット２０Ｆの方向（図の例では引戸１４Ｂの方向）に移動していると予測できる。決定部３０は、人又は物の移動方向を予測し、予測を加味して作動させるべき引戸１４を決定してもよい。

例えばサブエリア２２Ｃ内において、人又は物が引戸１４Ｂに向かっていると予測される場合、決定部３０は人又は物がサブエリア２２Ｂで検知される前に引戸１４Ｂを作動させるよう決定してもよい。これと同時に決定部３０は、サブエリア２２Ｃ内で人又は物が検知されているものの移動方向が引戸１４Ｃから離れる方向であるため、引戸１４Ｃを作動させないこととしてもよい。

このように人又は物の移動方向を予測して作動させるべき引戸１４を決定することで、狭い室内においても早期に人又は物の移動に応じて引戸１４を作動させられる。これと同時に人又は物が通過する予定のない引戸１４を開く回数を減らせる。

変形例において、予測した移動方向に複数の引戸１４が横並びに配置されている場合、一つの引戸１４だけを作動させてもよい。この場合、決定部３０は予測した移動方向により示される直線との距離が最も近い引戸１４のみを作動させる。これにより、複数の引戸１４が横並びに配置されていても人又は物が通過する予定のない引戸１４を開く回数を減らせる。

１４ ：引戸， １６ ：自動ドア装置， １８ ：検知部， ２０ ：検知スポット， ２２ ：検知エリア， ２４ ：自動ドア制御装置， ２６ ：駆動部， ２８ ：ドア制御部， ３０ ：決定部， ３２ ：出力部， ４０ ：制御用プログラム， ４２ ：検知指示部， ４４ ：決定指示部

Claims (10)

1. 複数の開口にそれぞれ設けられたドアに対応付けられ、それぞれ対応する前記ドアを開閉制御する複数のドア制御部と、
   それぞれ前記複数のドアのいずれかに対応付けられている複数の検知スポットで形成され、かつ前記複数の開口の周辺に設けられた１つの検知領域を有し、前記検知領域内の人又は物を検知して検知情報を出力する検知部と、
   前記検知情報に基づいて前記複数のドア制御部のうち作動させるべきドア制御部を決定する決定部とを備え、
   前記決定部は、前記複数の検知スポットのうち前記人又は物が検知された前記検知スポットに対応付けられている前記ドアの前記ドア制御部を、作動させるべきドア制御部に決定する、自動ドア制御装置。
2. 前記決定部は、前記人又は物が検知された前記検知スポットの位置情報に基づいて前記作動させるべきドア制御部を決定する、請求項１に記載の自動ドア制御装置。
3. 前記決定部は、さらに前記検知情報から予測される前記人又は物の移動方向に基づいて前記作動させるべきドア制御部を決定する、請求項１又は２に記載の自動ドア制御装置。
4. 前記決定部は、前記人又は物が検知された前記検知スポットの位置から移動方向において最も近くにある前記ドアの前記ドア制御部を、前記作動させるべきドア制御部に決定する、請求項３に記載の自動ドア制御装置。
5. 前記複数の検知スポットのうち、予め決定された検知スポットのみが前記複数のドアに対応付けられている、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の自動ドア制御装置。
6. 前記決定部で決定された前記ドア制御部に、対応する前記ドアを開閉制御させる信号を出力する出力部を備える、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の自動ドア制御装置。
7. それぞれ複数のドアのいずれかに対応付けられている複数の検知スポットで形成され、かつ前記複数の開口の周辺に設けられた１つの検知領域を有し、前記検知領域内の人又は物を検知して検知情報を出力する検知部と、
   前記検知情報に基づいて前記複数のドア制御部のうち作動させるべきドア制御部を決定する決定部とを備え、
   前記決定部は、前記複数の検知スポットのうち前記人又は物が検知された前記検知スポットに対応付けられている前記ドアの前記ドア制御部を、作動させるべきドア制御部に決定する、ドア制御部決定装置。
8. ドアと、
   前記ドアを開閉制御する自動ドア制御装置と、
   前記自動ドア制御装置による制御に基づいて前記ドアを駆動する駆動部とを備え、
   前記自動ドア制御装置は、
   複数の開口にそれぞれ設けられたドアに対応し、それぞれ対応する前記ドアを開閉制御する複数のドア制御部と、
   それぞれ前記複数のドアのいずれかに対応付けられている複数の検知スポットで形成され、かつ前記複数の開口の周辺に設けられた１つの検知領域を有し、前記検知領域内の人又は物を検知して検知情報を出力する検知部と、
   前記検知情報に基づいて前記複数のドア制御部のうち作動させるべきドア制御部を決定する決定部とを備え、
   前記決定部は、前記複数の検知スポットのうち前記人又は物が検知された前記検知スポットに対応付けられている前記ドアの前記ドア制御部を、作動させるべきドア制御部に決定する、自動ドア装置。
9. 複数の開口にそれぞれ設けられたドアに対応付けられ、それぞれ対応する前記ドアを開閉制御する複数のドア制御部と、
   それぞれ前記複数のドアのいずれかに対応付けられている複数の検知スポットで形成され、かつ前記複数の開口の周辺に設けられた１つの検知領域を有し、前記検知領域内の人又は物を検知して検知情報を出力する検知部と、
   前記複数のドア制御部のうち作動させるべきドア制御部を決定する決定部とを備える自動ドア制御装置により自動ドア装置を制御する方法であって、
   前記検知部により前記検知領域内で人又は物を検知して前記検知情報を出力するステップと、
   前記複数の検知スポットのうちいずれかの検知スポット内で前記人又は物が検知されたとき、前記人又は物が検知された前記検知スポットに対応付けられている前記ドアの前記ドア制御部を、作動させるべきドア制御部に決定するステップとを備える、自動ドア装置の制御方法。
10. 複数の開口にそれぞれ設けられたドアに対応付けられ、それぞれ対応する前記ドアを開閉制御する複数のドア制御部と、
    それぞれ前記複数のドアのいずれかに対応付けられている複数の検知スポットで形成され、かつ前記複数の開口の周辺に設けられた１つの検知領域を有し、前記検知領域内の人又は物を検知して検知情報を出力する検知部と、
    前記複数のドア制御部のうち作動させるべきドア制御部を決定する決定部とを備えるドア制御部決定装置制御用プログラムであって、
    前記検知部に前記検知領域内の人又は物を検知させ前記検知情報を出力させる検知指示部と、
    前記複数の検知スポットのうちいずれかの検知スポット内で前記人又は物が検知されたとき、前記決定部に、前記人又は物が検知された前記検知スポットに対応付けられている前記ドアの前記ドア制御部を、作動させるべきドア制御部に決定させる決定指示部とを備える、ドア制御部決定装置制御用プログラム。

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