JP2023003658A - 容器取出装置およびそれを用いた食品盛付システム - Google Patents

Abstract

【課題】容器積層体から容器を取り出す際における容器同士の干渉音を防止する。【解決手段】容器積層体ＢＴの最下段容器Ｂ１を保持および保持解除する一対の第１の移動爪１３と、一対の第１の移動爪１３の上方に設けられ、最下段容器Ｂ１の直上容器Ｂ２を保持および保持解除する一対の第２の移動爪１４と、最下段容器Ｂ１を支持しながら下降して取り出す昇降部材１７と、最下段容器Ｂ１を取り出した後の新たな最下段容器Ｂ１を一対の第１の移動爪１３と一対の第２の移動爪１４とで保持し、一対の第１の移動爪１３を保持位置にしたままで一対の第２の移動爪１４を解除位置に移動させ、一対の第１の移動爪１３を離反方向に移動させて容器積層体ＢＴを第１の移動爪１３に沿って下降させて直上容器Ｂ２が一対の第２の移動爪１４で保持可能な位置に一対の第１の移動爪１３による最下段容器Ｂ１の保持位置を変更する制御を実行する制御部１９とを有する。【選択図】図２

Description

本発明は、容器取出装置およびそれを用いた食品盛付システムに関し、特に、容器が積み重ねられた容器積層体の内の１つを取り出す容器の取り出しに関するものである。

食品工場や店舗などにおいては、容器積層体から１枚ずつ容器を取り出して次工程に供給する容器取出装置が用いられており、この容器取出装置から取り出された容器に対して食品盛付装置を用いて米飯やおかずの盛り付けが行われる。そして、これら容器取出装置と食品盛付装置とで食品盛付システムが構成されている。

ここで、容器取出装置については、例えば特許文献１（特開２００９－２８０２８９号公報）において、複数種の皿（容器）を各積載収容可能とし、各下部に皿落下口を備えた複数の皿ストック部と、皿ストック部の落下口下縁部に設け、周面に皿の両端縁部（フランジ）を受けるよう周面に凹設した周溝、および皿の両端縁部を係入するよう中心軸に平行に穿設した係止溝それぞれを備えて成る左右一対の皿出旋回軸と、皿ストック部の落下口から皿出旋回軸を介して下方に落下した皿を、２つの皿係合凹部を備えた移動枠の左右往復横スライドによって搬送コンベア側に順次移載する皿横移送型とを備えた装置が開示されている。

すなわち、皿ストック部に積載された皿を取り出すために、皿の外周面の両端縁部を皿出旋回軸で受ける構造であり、皿出旋回軸中心軸に平行に設けられた係止溝が皿の外周面の両端縁部を挟み込むようにして下方に旋回し、皿を１枚ずつ落下させて取り出している。

特開２００９－２８０２８９号公報

しかしながら、前述した装置では、皿出旋回軸の外周面で容器を保持しているために、容器が陶器製や樹脂製の場合、皿出旋回軸が回転して容器が１枚ずつ下降して係止溝に係止される際の衝撃で、積層されている容器と容器とが干渉する音（干渉音）が発生してしまう。

また、前述した装置では、皿出旋回軸に設けられた係止溝で容器のフランジを上下から挟み込み１枚ずつ取り出す構造であるために、当該係止溝で挟み込むことのできるフランジの形成された容器に限られていた。

本発明は、上述の技術的背景からなされたものであって、容器積層体から容器を取り出す際における容器同士の干渉音の発生を防止することのできる容器取出装置およびそれを用いた食品盛付システムを提供することを目的とする。

また、本発明は、上述の技術的背景からなされたものであって、容器にフランジが形成されていなくても対応可能な容器取出装置およびそれを用いた食品盛付システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の容器取出装置は、外寸幅が下方に向けて小さくなった形状の容器が積み重ねられた容器積層体を収容する容器収容部と、相互に接近して前記容器積層体の最下段に位置する最下段容器を保持する保持位置と、相互に離反して前記最下段容器の保持を解除する解除位置とに移動可能な一対の第１の移動部材と、前記一対の第１の移動部材の上方に設けられ、相互に接近して前記最下段容器の直上に積層された直上容器を保持する保持位置と、相互に離反して前記直上容器の保持を解除する解除位置とに移動可能な一対の第２の移動部材と、前記容器収容部の直下において昇降可能に設けられ、前記最下段容器の底面を支持しながら下降して当該最下段容器を前記容器積層体から取り出す昇降部材と、前記一対の第１の移動部材を保持位置にした状態で前記一対の第２の移動部材を解除位置から保持位置に移動させるとともに前記昇降部材を上昇させる第１の工程、前記一対の第２の移動部材を保持位置にしたままで前記一対の第１の移動部材を解除位置に移動させて前記最下段容器を前記昇降部材で支持する第２の工程、前記一対の第１の移動部材を解除位置、前記一対の第２の移動部材を保持位置にしたままで前記昇降部材を下降させて前記最下段容器を前記容器積層体から取り出す第３の工程、前記一対の第２の移動部材を保持位置にしたままで前記一対の第１の移動部材を保持位置に移動させて新たな前記最下段容器を前記一対の第１の移動部材と前記一対の第２の移動部材とで保持する第４の工程、前記一対の第１の移動部材を保持位置にしたままで前記一対の第２の移動部材を解除位置に移動させる第５の工程、前記一対の第１の移動部材を離反方向に移動させて新たな前記最下段容器を含む前記容器積層体を当該第１の移動部材に沿って下降させ、新たな前記直上容器が前記一対の第２の移動部材で保持可能な位置に前記一対の第１の移動部材による新たな前記最下段容器の保持位置を変更する第６の工程、を順次実行する制御手段と、を有することを特徴とする。

請求項２に記載の本発明の容器取出装置は、上記請求項１記載の発明において、前記一対の第１の移動部材のそれぞれには、前記最下段容器の２カ所を保持する保持片が内側に突出するように形成され、前記一対の第２の移動部材のそれぞれには、前記直上容器の２カ所を保持する保持片が内側に突出するように形成されている、ことを特徴とする。

請求項３に記載の本発明の容器取出装置は、上記請求項１または２記載の発明において、前記容器収容部には、前記容器積層体の側方に接してこれを支持する複数本のガイドロッドが設置されている、ことを特徴とする。

請求項４に記載の本発明の容器取出装置は、上記請求項１～３の何れか一項に記載の発明において、前記制御手段は、前記容器の外寸幅に合わせて前記一対の第１の移動部材と前記一対の第２の移動部材との保持位置と解除位置とを変更する、ことを特徴とする。

請求項５に記載の本発明の容器取出装置は、上記請求項４記載の発明において、前記ガイドロッドは、前記一対の第１の移動部材側に２本ずつが配置されて相互に接近および離反移動可能となっており、前記制御手段は、前記容器積層体の側方に接するように前記ガイドロッドを移動させる、ことを特徴とする。

請求項６に記載の本発明の容器取出装置は、上記請求項１～５の何れか一項に記載の発明において、前記昇降部材の上端には、緩衝部材が設けられている、ことを特徴とする。

請求項７に記載の本発明の容器取出装置は、上記請求項１～６の何れか一項に記載の発明において、前記昇降部材によって取り出された前記最下段容器を次工程に向けて間欠的に搬送する搬送手段をさらに有する、ことを特徴とする。

上記課題を解決するため、請求項８に記載の本発明の食品盛付システムは、請求項１～７の何れか一項に記載の容器取出装置と、前記搬送手段に搬送された容器に食品を盛り付ける食品盛付装置と、を有することを特徴とする。

本発明によれば、最下段容器を取り出した後の新たな最下段容器を一対の第１の移動部材と一対の第２の移動部材とで保持するようにし、一対の第２の移動部材を解除位置に移動させ、次に、一対の第１の移動部材を離反方向に移動させて容器積層体の全体が第１の移動部材に沿って下降するようになっているので、容器積層体が１段ずつ下降する際において、積み重ねられた容器と容器とがぶつかる干渉音の発生を防止することが可能になる。

また、一対の第１の移動部材や一対の第２の移動部材は、それぞれ相互に接近、離反して容器を保持したり保持を解除したりしているので、フランジが形成されていなくても、外寸幅が下方に向けて小さくなった形状であれば、様々な形状の容器に対応することが可能になる。

本発明の一実施の形態である容器取出装置を備えた食品盛付システムを示す斜視図である。 図１の食品盛付システムを構成する容器取出装置をステージとともに示す斜視図である。 図２の容器取出装置を図２と異なる方向から示す斜視図である。 図２の容器取出装置の平面図である。 図２の容器取出装置の正面図である。 図２の容器取出装置の制御系を示すブロック図である。 （ａ）～（ｊ）は本実施の形態の容器取出装置による容器の取り出し動作を連続的に示す説明図である。 （ａ）は角形容器の平面図、（ｂ）は（ａ）の角形容器を積み重ねた状態を示す断面図、（ｃ）は（ａ）の角形容器を適用した場合の容器取出装置の平面図、（ｄ）は（ｃ）の正面図である。 （ａ）は相対的に大径で淺底の丸形容器の平面図、（ｂ）は（ａ）の丸形容器を積み重ねた状態を示す断面図、（ｃ）は（ａ）の丸形容器を適用した場合の容器取出装置の平面図、（ｄ）は（ｃ）の正面図である。 （ａ）は相対的に中径で深底の丸形容器の平面図、（ｂ）は（ａ）の丸形容器を積み重ねた状態を示す断面図、（ｃ）は（ａ）の丸形容器を適用した場合の容器取出装置の平面図、（ｄ）は（ｃ）の正面図である。 （ａ）は相対的に小径で深底の丸形容器の平面図、（ｂ）は（ａ）の丸形容器を積み重ねた状態を示す断面図、（ｃ）は（ａ）の丸形容器を適用した場合の容器取出装置の平面図、（ｄ）は（ｃ）の正面図である。

以下、本発明の一例としての実施の形態について、図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施の形態を説明するための図面において、同一の構成要素には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。

図１は本発明の一実施の形態である容器取出装置を備えた食品盛付システムを示す斜視図、図２は図１の食品盛付システムを構成する容器取出装置をステージとともに示す斜視図、図３は図２の容器取出装置を図２と異なる方向から示す斜視図、図４は図２の容器取出装置の平面図、図５は図２の容器取出装置の正面図、図６は図２の容器取出装置の制御系を示すブロック図である。なお、図３においては容器取出装置の容器搬送テーブルは省略されている。

図１に示すように、本実施の形態の食品盛付システムは、容器（小鉢、皿、茶碗など）Ｂが積み重ねられた容器積層体ＢＴから容器Ｂを１枚ずつ取り出す容器取出装置１０と、容器取出装置１０の一部をなすターンテーブル式の容器搬送テーブル（搬送手段）１１によって間欠的に搬送された容器Ｂに惣菜や米飯などの食品を盛り付ける食品盛付装置２０とで構成されている。また、容器取出装置１０と食品盛付装置２０とは、ステージ３０上に設置されている。図２に示すように、ステージ３０は、枠体であるフレーム３１上に搭載されている。

なお、食品盛付装置２０は、ホッパ２１に投入された食品が解し機構２２で解された後に、下方に向けて開口するように開閉可能となった計量兼供給カップ２３で所定量に計量され、直下に位置する容器搬送テーブル１１上の容器Ｂに落下供給される構造となっている。

さて、図２～図５に示すように、容器取出装置１０は開口部１０ａ－１の形成されたベース体１０ａを備えている。そして、開口部１０ａ－１上に、容器Ｂを積み重ねて容器積層体ＢＴとして収容する容器収容部１２が設けられている。また、開口部１０ａ－１を挟むようにして、相互に接近・離反可能になった一対の第１の移動爪（一対の第１の移動部材）１３と、当該一対の第１の移動爪１３の上方において、同じく相互に接近・離反可能になった一対の第２の移動爪（一対の第２の移動部材）１４とが設けられている。また、一対の第１の移動爪１３および一対の第２の移動爪１４の両側には、一対の第１の移動爪１３および一対の第２の移動爪１４を支持して移動をガイドするための一対のガイドブロック１５が設けられている。

また、容器収容部１２には、容器積層体ＢＴの側方に接してこれを支持するガイドロッド１２ａが上下方向を向けて設置されている。図２および図３に示すように、ガイドロッド１２ａは、一対の第１の移動爪１３側に２本ずつの合計４本が配置されており、一対の第１の移動爪１３の下方に設けられたロッド用プレート１６に取り付けられている。このロッド用プレート１６は、前述のガイドブロック１５に支持されており、後述するように、様々な幅の容器積層体ＢＴを支持できるように、ガイドロッド１２ａは相互に接近および離反移動可能となっている。なお、容器Ｂを積み重ねる際の便宜のために、手前側のガイドロッド１２ａの高さの方が奥側のガイドロッド１２ａよりも低くなっている。但し、ガイドロッド１２ａの本数は複数本であれば足り、容器積層体ＢＴが転倒しないように支持できれば、本実施の形態に示す４本である必要はない。

ここで、一対の第１の移動爪１３は、相互に接近して容器積層体ＢＴの最下段に位置する容器Ｂである最下段容器Ｂ１（図７）を保持する保持位置と、相互に離反して最下段容器Ｂ１の保持を解除する解除位置とに移動可能となっている。また、一対の第２の移動爪１４は、相互に接近して最下段容器Ｂ１の直上に積層された容器である直上容器Ｂ２（図７）を保持する保持位置と、相互に離反して直上容器Ｂ２の保持を解除する解除位置とに移動可能となっている。

図２～図４に示すように、一対の第１の移動爪１３のそれぞれには、最下段容器Ｂ１の２カ所を保持するための保持片１３ａが内側に突出するように形成されている。したがって、最下段容器Ｂ１は、一方側が片方の第１の移動爪１３の２つの保持片１３ａにより保持され、その反対側がもう片方の第１の移動爪１３の２つの保持片１３ａにより保持されるので、つまり４つの保持片１３ａにより保持されるので、様々な外側形状の容器Ｂが保持可能になるとともに、ぐらつきにくく安定して保持することができるようになっている。

同様に、一対の第２の移動爪１４のそれぞれにも、直上容器Ｂ２の２カ所を保持するための保持片１４ａが内側に突出するように形成されており、一対の第２の移動爪１４についても、４つの保持片１４ａによって様々な外側形状の容器Ｂを保持可能になるとともに、ぐらつきにくく安定して保持することができるようになっている。

なお、本実施の形態の容器取出装置１０において取出可能な容器Ｂの形状は、外寸幅（容器外側の幅（寸法））が下方に向けて小さくなった容器Ｂであり（図７参照）、したがって、前述した容器収容部１２には、このような容器Ｂが積み重ねられた容器積層体ＢＴが収容される。

なお、容器Ｂの形状について、外寸幅が下方に向けて小さくなった容器Ｂであるから、外寸幅が上下で同じであったり、逆に下方に向けて大きくなった形状の容器は適さない。また、容器Ｂは外寸幅が下方に向けて小さくなっていればよく、本実施の形態のように上下方向に膨らんだ形状だけではなく、上下方向に直線状（テーパ状）あるいは上下方向に凹んだ形状であってもよい。

図２～図４に示すように、前述した開口部１０ａ－１上に設けられた容器収容部１２の直下には、最下段容器Ｂ１の底面を支持しながら下降して当該最下段容器Ｂ１を容器積層体ＢＴから取り出す昇降部材１７が昇降可能に設けられている。昇降部材１７の上端には昇降受け台１７ａが設置されている。したがって、後述する一対の第１の移動爪１３の解除位置への移動によって容器積層体ＢＴから最下段容器Ｂ１が分離されると、当該最下段容器Ｂ１は上昇位置にある昇降部材１７の昇降受け台１７ａ上に落下し、昇降部材１７は最下段容器Ｂ１を支持した状態で下降する。

なお、最下段容器Ｂ１が昇降部材１７の昇降受け台１７ａ上に落下したときの音（落下音）を発生させないようにするとともに、落下衝撃で最下段容器Ｂ１が毀損するのを防止するために、当該昇降受け台１７ａ上にゴムやフェルトのような緩衝部材（図示せず）を設けておくことが望ましい。

図２に示すように、容器搬送テーブル１１上には、昇降部材１７が下降して離脱可能に貫通するとともに、昇降部材１７の昇降受け台１７ａに底面を支持されて下降した最下段容器Ｂ１が嵌まり込んで保持される保持孔１１ａが周方向に一定間隔で形成されている。

本実施の形態の容器取出装置１０の制御系を図６のブロック図を用いて説明する。

図示するように、容器取出装置１０の制御系は、容器Ｂの取り出し数、容器Ｂの種類に応じた一対の第１の移動爪１３および一対の第２の移動爪１４の保持位置と解除位置、容器積層体ＢＴを支持するためのガイドロッド１２ａを位置決めするロッド用プレート１６の位置などを入力する入力部１８と、一対の第１の移動爪１３を駆動する第１の爪用モータ１３Ｍと、一対の第２の移動爪１４を駆動する第２の爪用モータ１４Ｍと、ガイドロッド１２ａの取り付けられたロッド用プレート１６を駆動するロッド用モータ１６Ｍと、昇降部材１７を駆動する昇降用モータ１７Ｍと、これらのモータ１３Ｍ，１４Ｍ，１６Ｍ，１７Ｍの回転角を制御して移動方向や移動量をコントロールする制御部１９とからなる。なお、本実施の形態において、モータ１３Ｍ，１４Ｍ，１６Ｍ，１７Ｍにはエンコーダで制御するサーボモータが用いられているが、パルス数で制御するステッピングモータなどでもよい。

ここで、本実施の形態では、制御部１９において、一対の第１の移動爪１３と一対の第２の移動爪１４との保持位置と解除位置とが変更され、また、容器積層体ＢＴを支持するためのガイドロッド１２ａを位置決めするロッド用プレート１６の位置が移動することで、様々な形状の容器Ｂの取り出しが可能となっている。そのために、前述したように、入力部１８において、容器Ｂの形状（外寸幅）に応じた一対の第１の移動爪１３および一対の第２の移動爪１４の保持位置と解除位置とを入力し、ガイドロッド１２ａを位置決めするロッド用プレート１６の位置を入力している。しかしながら、容器取出装置１０が一種類の容器Ｂのみを取り出す場合には、入力部１８には一対の第１の移動爪１３、一対の第２の移動爪１４およびロッド用プレート１６についての入力は不要である。

次に、このような構成を有する容器取出装置１０による容器の取り出し動作について、図７を用いて説明する。ここで、図７（ａ）～（ｊ）は本実施の形態の容器取出装置による容器の取り出し動作を連続的に示す説明図である。なお、これら一連の動作は、前述した制御部１９に制御されたモータ１３Ｍ，１４Ｍ，１６Ｍ，１７Ｍで駆動される一対の第１の移動爪１３、一対の第２の移動爪１４、ロッド用プレート１６、昇降部材１７によって実行される。

さて、容器Ｂ（詳しくは、最下段容器Ｂ１）の取り出しにおいては、第１の工程として、図７（ａ）に示すように、一対の第１の移動爪１３が保持位置（最下段容器Ｂ１を保持する位置）に、一対の第２の移動爪１４が解除位置（直上容器Ｂ２の保持を解除する位置）になった状態で、容器積層体ＢＴが容器収容部１２に収容されている。この図７（ａ）に示す状態から、図７（ｂ）に示すように、一対の第１の移動爪１３を保持位置にしたままの状態で、一対の第２の移動爪１４を解除位置から保持位置（直上容器Ｂ２を保持する位置）に移動させるとともに昇降部材１７を上昇させる。なお、前述のように、昇降部材１７は、容器搬送テーブル１１に形成された保持孔１１ａ（最下段容器Ｂ１が嵌まり込んで保持される孔）を貫通して上昇する。

次に、第２の工程として、図７（ｃ）に示すように、一対の第２の移動爪１４を保持位置にしたままで一対の第１の移動爪１３を解除位置（最下段容器Ｂ１の保持を解除する位置）に移動させる。これにより、図７（ｄ）に示すように、一対の第１の移動爪１３による保持が解除された最下段容器Ｂ１が容器積層体ＢＴから分離されて自重で落下する。これにより、図７（ｅ）に示すように、最下段容器Ｂ１は上昇位置にある昇降部材１７の昇降受け台１７ａ上に落下して支持される。

次に、第３の工程として、図７（ｆ）に示すように、一対の第１の移動爪１３を解除位置、一対の第２の移動爪１４を保持位置にしたままで（つまり一対の第１の移動爪１３および一対の第２の移動爪１４を図７（ｅ）に示す位置から動かすことなく）、最下段容器Ｂ１を支持した状態で昇降部材１７を下降させ、当該最下段容器Ｂ１を容器積層体ＢＴから取り出す。したがって、図示するように、最下段容器Ｂ１が取り出された後において容器積層体ＢＴの最下段に位置するのは、一対の第２の移動爪１４を保持された直上容器Ｂ２となる。なお、本実施の形態では、下降した昇降部材１７は容器搬送テーブル１１に形成された保持孔１１ａから下方へ離脱するので、これに伴って、昇降部材１７に支持された最下段容器Ｂ１は当該保持孔１１ａに嵌まり込んで保持され、容器搬送テーブル１１に搭載されることになる。

次に、第４の工程として、図７（ｇ）に示すように、一対の第２の移動爪１４を保持位置にしたままで一対の第１の移動爪１３を保持位置に移動させることにより、新たな最下段容器Ｂ１（つまり、それまで直上容器Ｂ２であった容器Ｂ）を一対の第１の移動爪１３と一対の第２の移動爪１４とで保持する。

次に、第５の工程として、図７（ｈ）に示すように、一対の第１の移動爪１３を保持位置にしたままで一対の第２の移動爪１４を解除位置に移動させる。したがって、最下段容器Ｂ１は一対の第１の移動爪１３のみで保持されるとともに、当該一対の第１の移動爪１３による保持位置は、それまでの保持位置（例えば、図７（ａ）（ｂ）参照）よりも一対の第２の移動爪１４の厚み分だけ下側になる。

前述のように、本実施の形態の容器取出装置１０において取出可能な容器Ｂの形状は、外寸幅が下方に向けて小さくなった容器Ｂである。そこで、第６の工程として、図７（ｉ）に示すように、一対の第１の移動爪１３を離反方向に移動させることによって新たな最下段容器Ｂ１を含む容器積層体ＢＴを第１の移動爪１３に沿って僅かに（一対の第２の移動爪１４の厚み分）下降させ、図７（ｊ）に示すように、新たな直上容器Ｂ２が一対の第２の移動爪１４で保持可能な位置に一対の第１の移動爪１３による新たな最下段容器Ｂ１の保持位置を変更する。

この図７（ｊ）に示す位置関係（一対の第１の移動爪１３が最下段容器Ｂ１の保持位置に、一対の第２の移動爪１４が直上容器Ｂ２の解除位置となった位置関係）は前述した図７（ａ）に示す位置関係と同一であることから、以降は第１～第６の工程を順次繰り返し実行することによって、最下段容器Ｂ１が１枚ずつ取り出されることになる。

そして、このような一連の工程において、最下段容器Ｂ１を取り出した後の新たな最下段容器Ｂ１を一対の第１の移動爪１３と一対の第２の移動爪１４とで保持するようにし、一対の第２の移動爪１４を解除位置に移動させ、次に、一対の第１の移動爪１３を離反方向に移動させて容器積層体ＢＴの全体が第１の移動爪１３に沿って下降するようになっているので、容器積層体ＢＴが１段ずつ下降する際において、積み重ねられた容器Ｂと容器Ｂとがぶつかる干渉音の発生を防止することが可能になる。

また、一対の第１の移動爪１３や一対の第２の移動爪１４は、それぞれ相互に接近、離反して容器Ｂを保持したり保持を解除したりしているので、フランジが形成されていなくても、外寸幅が下方に向けて小さくなった形状であれば、様々な形状の容器Ｂに対応することが可能になる。

さて、前述のように、本実施の形態の容器取出装置１０では、入力部１８において、容器Ｂの形状（外寸幅）に応じた一対の第１の移動爪１３および一対の第２の移動爪１４の保持位置と解除位置とを入力し、ガイドロッド１２ａを位置決めするロッド用プレート１６の位置を入力することで、制御部１９において、一対の第１の移動爪１３と一対の第２の移動爪１４との保持位置と解除位置とが変更され、容器積層体ＢＴを支持するためのガイドロッド１２ａを位置決めするロッド用プレート１６の位置が移動できるようになっている。

ここで、本実施の形態の容器取出装置１０で対応可能な容器の一例を図８～図１１に示す。図８（ａ）は角形容器の平面図、図８（ｂ）は図８（ａ）の角形容器を積み重ねた状態を示す断面図、図８（ｃ）は図８（ａ）の角形容器を適用した場合の容器取出装置の平面図、図８（ｄ）は図８（ｃ）の正面図である。図９（ａ）は相対的に大径で淺底の丸形容器の平面図、図９（ｂ）は図９（ａ）の丸形容器を積み重ねた状態を示す断面図、図９（ｃ）は図９（ａ）の丸形容器を適用した場合の容器取出装置の平面図、図９（ｄ）は図９（ｃ）の正面図である。図１０（ａ）は相対的に中径で深底の丸形容器の平面図、図１０（ｂ）は図１０（ａ）の丸形容器を積み重ねた状態を示す断面図、図１０（ｃ）は図１０（ａ）の丸形容器を適用した場合の容器取出装置の平面図、図１０（ｄ）は図１０（ｃ）の正面図である。図１１（ａ）は相対的に小径で深底の丸形容器の平面図、図１１（ｂ）は図１１（ａ）の丸形容器を積み重ねた状態を示す断面図、図１１（ｃ）は図１１（ａ）の丸形容器を適用した場合の容器取出装置の平面図、図１１（ｄ）は図１１（ｃ）の正面図である。

なお、本実施の形態において、図８の角形容器は、幅１０１ｍｍ、高さ５３ｍｍ、図９の丸形容器は、直径１１３ｍｍ、高さ４０ｍｍ、図１０の丸形容器は、直径９８ｍｍ、高さ５８ｍｍ、図１１の丸形容器は、直径８９ｍｍ、高さ４２ｍｍである。但し、これらの容器Ｂの形状および寸法は一例に過ぎず、本発明において限定されるものではない。

これらの図面に示すように、本実施の形態の容器取出装置１０によれば、相互に接近、離反する一対の第１の移動爪１３と一対の第２の移動爪１４との保持位置と解除位置とで最下段容器Ｂ１が取り出され、複数本の（ここでは、２本ずつで一対となった）ガイドロッド１２ａをロッド用プレート１６を介して移動させているので、角形容器や丸形容器を問わずに適用可能になる。

また、容器Ｂの幅や直径などの容器Ｂの外寸幅に合わせて一対の第１の移動爪１３と一対の第２の移動爪１４との保持位置と解除位置、およびガイドロッド１２ａを移動させているので、様々な外寸幅の容器Ｂへの対応が可能になる。

以上本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本明細書で開示された実施の形態はすべての点で例示であって、開示された技術に限定されるものではない。すなわち、本発明の技術的な範囲は、前記の実施の形態における説明に基づいて制限的に解釈されるものでなく、あくまでも特許請求の範囲の記載に従って解釈されるべきであり、特許請求の範囲の記載技術と均等な技術および特許請求の範囲の要旨を逸脱しない限りにおけるすべての変更が含まれる。

例えば、本発明の容器取出装置には、搬送手段である容器搬送テーブル１１は必須ではない。また、搬送手段としては、本実施の形態のようなターンテーブル式ではなく、ベルト式コンベアやローラ式コンベアなどのコンベアでもよい。

また、本実施の形態では、昇降部材１７の上端に昇降受け台１７ａが設置されているが、この昇降受け台１７ａについても必須ではない。但し、昇降受け台１７ａを設けない場合、昇降部材１７の径方向断面積が小さかったならば最下段容器Ｂ１の支持が不安定になって取り出す途中に落下するおそれがあるので、少なくとも上端は支持が不安定にならないような程度の面積を確保するのがよい。なお、昇降受け台１７ａを設けない場合には、最下段容器Ｂ１の落下音や当該最下段容器Ｂ１の毀損を防止するための緩衝部材は昇降部材１７の上端に直接設けられる。すなわち、緩衝部材は、昇降受け台１７ａを介して昇降部材１７の上端に、あるいは直接昇降部材１７の上端に設けられる。

以上の説明の容器取出装置では、外寸幅が下方に向けて小さくなっていれば、様々な容器が適用できる。さらに、容器に投入される部材は惣菜や米飯などの食品に限定されるものではない。

１０ 容器取出装置
１０ａ ベース体
１０ａ－１ 開口部
１１ 容器搬送テーブル（搬送手段）
１１ａ 保持孔
１２ 容器収容部
１２ａ ガイドロッド
１３ 一対の第１の移動爪（一対の第１の移動部材）
１３ａ 保持片
１３Ｍ 一対の第１の爪用モータ
１４ 一対の第２の移動爪（一対の第２の移動部材）
１４ａ 保持片
１４Ｍ 一対の第２の爪用モータ
１５ ガイドブロック
１６ ロッド用プレート
１６Ｍ ロッド用モータ
１７ 昇降部材
１７ａ 昇降受け台
１７Ｍ 昇降用モータ
１８ 入力部
１９ 制御部
２０ 食品盛付装置
２１ ホッパ
２３ 計量兼供給カップ
３０ ステージ
Ｂ 容器
Ｂ１ 最下段容器
Ｂ２ 直上容器
ＢＴ 容器積層体

Claims (8)

1. 外寸幅が下方に向けて小さくなった形状の容器が積み重ねられた容器積層体を収容する容器収容部と、
   相互に接近して前記容器積層体の最下段に位置する最下段容器を保持する保持位置と、相互に離反して前記最下段容器の保持を解除する解除位置とに移動可能な一対の第１の移動部材と、
   前記一対の第１の移動部材の上方に設けられ、相互に接近して前記最下段容器の直上に積層された直上容器を保持する保持位置と、相互に離反して前記直上容器の保持を解除する解除位置とに移動可能な一対の第２の移動部材と、
   前記容器収容部の直下において昇降可能に設けられ、前記最下段容器の底面を支持しながら下降して当該最下段容器を前記容器積層体から取り出す昇降部材と、
   前記一対の第１の移動部材を保持位置にした状態で前記一対の第２の移動部材を解除位置から保持位置に移動させるとともに前記昇降部材を上昇させる第１の工程、前記一対の第２の移動部材を保持位置にしたままで前記一対の第１の移動部材を解除位置に移動させて前記最下段容器を前記昇降部材で支持する第２の工程、前記一対の第１の移動部材を解除位置、前記一対の第２の移動部材を保持位置にしたままで前記昇降部材を下降させて前記最下段容器を前記容器積層体から取り出す第３の工程、前記一対の第２の移動部材を保持位置にしたままで前記一対の第１の移動部材を保持位置に移動させて新たな前記最下段容器を前記一対の第１の移動部材と前記一対の第２の移動部材とで保持する第４の工程、前記一対の第１の移動部材を保持位置にしたままで前記一対の第２の移動部材を解除位置に移動させる第５の工程、前記一対の第１の移動部材を離反方向に移動させて新たな前記最下段容器を含む前記容器積層体を当該第１の移動部材に沿って下降させ、新たな前記直上容器が前記一対の第２の移動部材で保持可能な位置に前記一対の第１の移動部材による新たな前記最下段容器の保持位置を変更する第６の工程、を順次実行する制御手段と、
   を有することを特徴とする容器取出装置。
2. 前記一対の第１の移動部材のそれぞれには、前記最下段容器の２カ所を保持する保持片が内側に突出するように形成され、前記一対の第２の移動部材のそれぞれには、前記直上容器の２カ所を保持する保持片が内側に突出するように形成されている、
   ことを特徴とする請求項１記載の容器取出装置。
3. 前記容器収容部には、前記容器積層体の側方に接してこれを支持する複数本のガイドロッドが設置されている、
   ことを特徴とする請求項１または２記載の容器取出装置。
4. 前記制御手段は、前記容器の外寸幅に合わせて前記一対の第１の移動部材と前記一対の第２の移動部材との保持位置と解除位置とを変更する、
   ことを特徴とする請求項１～３の何れか一項に記載の容器取出装置。
5. 前記ガイドロッドは、前記一対の第１の移動部材側に２本ずつが配置されて相互に接近および離反移動可能となっており、
   前記制御手段は、前記容器積層体の側方に接するように前記ガイドロッドを移動させる、
   ことを特徴とする請求項４記載の容器取出装置。
6. 前記昇降部材の上端には、緩衝部材が設けられている、
   ことを特徴とする請求項１～５の何れか一項に記載の容器取出装置。
7. 前記昇降部材によって取り出された前記最下段容器を次工程に向けて間欠的に搬送する搬送手段をさらに有する、
   ことを特徴とする請求項１～６の何れか一項に記載の容器取出装置。
8. 請求項１～７の何れか一項に記載の容器取出装置と、
   前記搬送手段に搬送された容器に食品を盛り付ける食品盛付装置と、
   を有することを特徴とする食品盛付システム。

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