JP2023000191A - ドア開閉装置、ドア制御装置、ドア制御方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】グリス切れや施錠部の固渋等に起因してドアが移動しない状態を把握することができるドア開閉装置を提供する。【解決手段】実施形態のドア開閉装置２は、乗降口を開閉するドア１１Ａ，１１Ｂを駆動させるための駆動部１９と、駆動部１９からの駆動力を受けて、ドア１１Ａ，１１Ｂと共に移動するロックピン１４Ａ，１４Ｂと、ドア１１Ａ，１１Ｂの全閉位置においてロックピン１４Ａ，１４Ｂと係り合って施錠する施錠位置と、ロックピン１４Ａ，１４Ｂと係り合わない解錠位置との間を移動可能な施錠部６０と、ドア１１Ａ，１１Ｂの位置を示す位置信号を取得するＤＣＳ５１と、施錠部６０が施錠位置に位置することを示す施錠信号を取得するＤＬＳ５２と、位置信号が、ドア１１Ａ，１１Ｂが全閉位置に位置しないことを示し、且つ、施錠信号が、施錠部６０が施錠位置に位置することを示す、特定条件が満たされるか否かを判断する判断部と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、ドア開閉装置、ドア制御装置、ドア制御方法及びプログラムに関する。

従来、ドアを開閉移動させることが可能なドア開閉装置が知られている。例えば、特許文献１には、ドアを案内する上部レールと、ドアの上部に連結されたラックと、ラックに噛み合い且つモータによって回転されることでドアを移動させるピニオンと、を備えた構成が開示されている。上部レールの中央部下面には、ドアが閉じたことを検知するドア閉スイッチが設けられている。ラックの上方近傍には、ドアがロックされたことを検知するドアロックスイッチが設けられている。特許文献１では、ドア閉スイッチ及びドアロックスイッチの取付け位置ずれ等を想定した条件を設定する。ドアの開閉動作を繰り返し実施し、ドア位置及びモータ駆動電流値のデータを収集する。収集されたデータを処理することにより、故障に結びつく異常を検出する。

特開２０２０－８２９９３号公報

ところで、グリス切れや施錠部の固渋等が生じた場合は、モータを制御して閉方向にドアを移動させた際に、ドアが全閉位置まで移動しないことがある。そのため、グリス切れや施錠部の固渋等に起因してドアが移動しない状態を把握することが要求される。

本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであって、グリス切れや施錠部の固渋等に起因してドアが移動しない状態を把握することを目的とする。

上記課題の解決手段として、本発明の態様は以下の構成を有する。
（１）本発明の態様に係るドア開閉装置は、乗降口を開閉するドアを駆動させるための駆動部と、前記駆動部からの駆動力を受けて、前記ドアと共に移動する係合部と、前記ドアの全閉位置において前記係合部と係り合って施錠する施錠位置と、前記係合部と係り合わない解錠位置との間を移動可能な施錠部と、前記ドアの位置を示す位置信号を取得する位置信号取得部と、前記施錠部が前記施錠位置に位置することを示す施錠信号を取得する施錠信号取得部と、前記位置信号が、前記ドアが前記全閉位置に位置しないことを示し、且つ、前記施錠信号が、前記施錠部が前記施錠位置に位置することを示す、特定条件が満たされるか否かを判断する判断部と、を備える。

正常時は、閉方向にドアを移動させた際に、位置信号はドアが全閉位置に位置することを示し、且つ、施錠信号は施錠部が施錠位置に位置することを示す。しかし、グリス切れや施錠部の固渋等が生じた場合は、閉方向にドアを移動させた際に、ドアが全閉位置まで移動しないことがある。本構成によれば、特定条件（ドアが全閉位置に位置しないことを示し、且つ、施錠部が施錠位置に位置することを示す）が満たされるか否かを判断することにより、ドアが移動しない状態であるか否かを判断することができる。したがって、グリス切れや施錠部の固渋等に起因してドアが移動しない状態を把握することができる。

（２）上記（１）に記載のドア開閉装置では、前記施錠部は、前記ドアが閉方向に移動され、その後、前記ドアが停止した際に、前記駆動部からの駆動力を受けて、前記解錠位置から前記施錠位置に移動し、前記判断部は、前記ドアが停止した際に、前記特定条件が満たされるか否かを判断することによって、前記施錠部が前記係合部と係り合っていないにも関わらず、前記施錠位置に移動したか否かを判断してもよい。

（３）上記（１）又は（２）に記載のドア開閉装置では、前記施錠部は、鉛直方向に延びる回転軸と、前記回転軸を回転中心として前記解錠位置と前記施錠位置との間を回転移動する回転部材と、を有し、前記駆動部は、前記ドアが取り付けられるラックと、前記ラックに噛み合うピニオンと、を備えるラックアンドピニオン機構を有し、前記回転軸は、前記ラックよりも鉛直方向において下に存在し、前記判断部は、前記特定条件が満たされるか否かを判断することによって、前記回転部材が固渋しているか否かを判断してもよい。

（４）上記（３）に記載のドア開閉装置では、前記駆動部は、アクチュエータと、前記アクチュエータの駆動力が入力される遊星歯車機構と、を有し、前記遊星歯車機構は、前記ピニオンに対して駆動力を出力する第１出力部と、前記ドアが停止すると、前記施錠部を前記解錠位置と前記施錠位置との間で移動させるための駆動力を出力する第２出力部と、を有し、前記施錠部は、前記第２出力部からの駆動力を受けて移動する施錠スライダと、前記施錠スライダの移動に応じて、前記回転部材を回転させるように押すリンク機構と、を更に有してもよい。

（５）本発明の態様に係るドア制御装置は、ドアの走行抵抗が所定の走行抵抗未満である場合には、駆動部に動力を供給してドアを開閉移動させ、前記ドアの走行抵抗が前記所定の走行抵抗以上である場合には、施錠部に動力を供給して前記ドアを全閉位置で施錠させる、アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、前記ドアの位置を示す位置信号を取得する位置信号取得部と、前記施錠部が前記ドアを施錠する施錠位置に位置することを示す施錠信号を取得する施錠信号取得部と、前記アクチュエータを制御して閉方向に前記ドアを移動させた際に、前記位置信号が、前記ドアが前記全閉位置に位置しないことを示し、且つ、前記施錠信号が、前記施錠部が前記施錠位置に位置することを示す、特定条件が満たされるか否かを判断する判断部と、を備える。

正常時は、アクチュエータを制御して閉方向にドアを移動させた際に、位置信号はドアが全閉位置に位置することを示し、且つ、施錠信号は施錠部が施錠位置に位置することを示す。しかし、グリス切れや施錠部の固渋等が生じた場合は、アクチュエータを制御して閉方向にドアを移動させた際に、ドアが全閉位置まで移動しないことがある。本構成によれば、特定条件（ドアが全閉位置に位置しないことを示し、且つ、施錠部が施錠位置に位置することを示す）が満たされるか否かを判断することにより、ドアが移動しない状態であるか否かを判断することができる。したがって、グリス切れや施錠部の固渋等に起因してドアが移動しない状態を把握することができる。

（６）上記（５）に記載のドア制御装置では、前記駆動部の動作信号に基づいて、前記ドアが開閉する乗降口にて戸挟みが生じたか否かを判断する戸挟み判断部を更に備え、前記判断部は、前記戸挟みが生じたと判断された場合に、前記特定条件が満たされるか否かを判断してもよい。

（７）上記（６）に記載のドア制御装置では、前記アクチュエータ制御部は、前記戸挟みが生じた際に、前記特定条件が満たされない場合と、前記特定条件が満たされる場合とで、前記アクチュエータを異なる態様で制御してもよい。

（８）上記（５）から（７）の何れか一項に記載のドア制御装置では、前記アクチュエータ制御部は、前記特定条件を満たすと判断された場合に、前記施錠位置に位置する前記施錠部を、解錠位置まで移動させるように前記アクチュエータを駆動してもよい。

（９）上記（５）から（８）の何れか一項に記載のドア制御装置では、前記特定条件が満たされた回数、又は、前記特定条件を満たす事象の発生頻度に基づいて、前記施錠部の劣化状態を推定する推定部を更に備えてもよい。

（１０）上記（９）に記載のドア制御装置では、前記推定部は、天候、湿度、気温、及び前記ドアによって乗降口が開閉される車両の走行地点の少なくとも１つを含む環境情報に基づいて、前記施錠部の劣化状態を推定してもよい。

（１１）上記（５）から（１０）の何れか一項に記載のドア制御装置では、前記特定条件を満たすと判断された場合に、判断結果に関する情報を外部に報知する報知部を更に備えてもよい。

（１２）上記（１１）に記載のドア制御装置では、前記報知部は、前記特定条件が満たされた回数、又は、前記特定条件を満たす事象の発生頻度が、所定値以上である場合に、前記判断結果に関する情報を外部に報知してもよい。

（１３）本発明の態様に係るドア制御方法は、ドアの走行抵抗が所定の走行抵抗未満である場合には、駆動部に動力を供給してドアを開閉移動させ、前記ドアの走行抵抗が前記所定の走行抵抗以上である場合には、施錠部に動力を供給して前記ドアを全閉位置で施錠させる、アクチュエータを制御するアクチュエータ制御工程と、前記ドアの位置を示す位置信号を取得する位置信号取得工程と、前記施錠部が前記ドアを施錠する施錠位置に位置することを示す施錠信号を取得する施錠信号取得工程と、前記アクチュエータを制御して閉方向に前記ドアを移動させた際に、前記位置信号が、前記ドアが前記全閉位置に位置しないことを示し、且つ、前記施錠信号が、前記施錠部が前記施錠位置に位置することを示す、特定条件が満たされるか否かを判断する判断工程と、を含む。

正常時は、アクチュエータを制御して閉方向にドアを移動させた際に、位置信号はドアが全閉位置に位置することを示し、且つ、施錠信号は施錠部が施錠位置に位置することを示す。しかし、グリス切れや施錠部の固渋等が生じた場合は、アクチュエータを制御して閉方向にドアを移動させた際に、ドアが全閉位置まで移動しないことがある。本構成によれば、特定条件（ドアが全閉位置に位置しないことを示し、且つ、施錠部が施錠位置に位置することを示す）が満たされるか否かを判断することにより、ドアが移動しない状態であるか否かを判断することができる。したがって、グリス切れや施錠部の固渋等に起因してドアが移動しない状態を把握することができる。

（１４）本発明の態様に係るプログラムは、コンピュータに、ドアの走行抵抗が所定の走行抵抗未満である場合には、駆動部に動力を供給してドアを開閉移動させ、前記ドアの走行抵抗が前記所定の走行抵抗以上である場合には、施錠部に動力を供給して前記ドアを全閉位置で施錠させるプログラムであって、前記ドアの位置を示す位置信号を取得する手順と、前記施錠部が前記ドアを施錠する施錠位置に位置することを示す施錠信号を取得する手順と、閉方向に前記ドアを移動させた際に、前記位置信号が、前記ドアが前記全閉位置に位置しないことを示し、且つ、前記施錠信号が、前記施錠部が前記施錠位置に位置することを示す、特定条件が満たされるか否かを判断する手順と、を前記コンピュータに実行させるためのプログラムである。

正常時は、アクチュエータを制御して閉方向にドアを移動させた際に、位置信号はドアが全閉位置に位置することを示し、且つ、施錠信号は施錠部が施錠位置に位置することを示す。しかし、グリス切れや施錠部の固渋等が生じた場合は、アクチュエータを制御して閉方向にドアを移動させた際に、ドアが全閉位置まで移動しないことがある。本構成によれば、特定条件（ドアが全閉位置に位置しないことを示し、且つ、施錠部が施錠位置に位置することを示す）が満たされるか否かを判断することにより、ドアが移動しない状態であるか否かを判断することができる。したがって、グリス切れや施錠部の固渋等に起因してドアが移動しない状態を把握することができる。

本発明によれば、グリス切れや施錠部の固渋等に起因してドアが移動しない状態を把握することができるドア開閉装置、ドア制御装置、ドア制御方法及びプログラムを提供することができる。

実施形態のドア開閉装置の正面図である。 実施形態のドア開閉装置の施錠状態を示す正面図である。 実施形態のドア開閉装置を側方から見た、施錠部の一部の断面を含む図である。 実施形態の施錠部の解錠状態を示す下面図である。 実施形態の施錠部の施錠状態を示す下面図である。 実施形態の施錠部の固渋状態を示す下面図である。 実施形態のドア制御装置のブロック図である。 正常時のドア開動作のフローチャートである。 正常時のドア閉動作のフローチャートである。 回転部材が半開き状態の場合のドア開動作のフローチャートである。 固渋時のドア閉動作のフローチャートである。 実施形態のドア制御のフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。以下の実施形態では、ドア開閉装置として鉄道車両（車両）の車両用開閉扉に設置した例を挙げて説明する。なお、以下の説明において、例えば「平行」や「直交」、「中心」、「同軸」等の相対的又は絶対的な配置を示す表現は、厳密にそのような配置を意味するのみならず、公差や同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も含むものとする。なお、以下の説明に用いる図面では、各部材を認識可能な大きさとするため、各部材の縮尺を適宜変更している。

＜ドア開閉装置＞
図１に示すように、ドア開閉装置２は、車両用開閉扉１に設置されている。車両用開閉扉１は、車両の側壁に形成された乗降口８を開閉可能な扉として構成されている。車両用開閉扉１は、両引きの引分け式の左右一対のドア１１Ａ，１１Ｂを備える。ドア開閉装置２は、ドア１１Ａ，１１Ｂを全開位置と全閉位置との間で開閉させる。ドア開閉装置２は、ドア１１Ａ，１１Ｂが全閉位置に位置するときにドア１１Ａ，１１Ｂをロックする。なお、図１においては、左右一対のドア１１Ａ，１１Ｂが全閉位置に位置する状態を示している。

図２に示すように、ドア開閉装置２は、駆動部１９と、ロックピン１４Ａ，１４Ｂ（係合部の一例）と、施錠部６０と、ドアクローズ検出スイッチ５１（位置信号取得部の一例）と、ドアロック検出スイッチ５２（施錠信号取得部の一例）と、制御部１１０（アクチュエータ制御部の一例、図１参照）と、を備える。ドア開閉装置２では、制御部１１０からの各種指令に基づいて、駆動部１９を構成するモータ９０が駆動される。これにより、ドア１１Ａ，１１Ｂの開閉、ドア１１Ａ，１１Ｂのロック（施錠）、及びドア１１Ａ，１１Ｂのロックの解除（解錠）等が行われる。

図１に示すように、乗降口８の上方には、左右方向に延びるガイドレール１６が設けられている。ドア１１Ａ，１１Ｂは、ガイドレール１６に沿って往復移動可能に設けられている。ドア１１Ａ，１１Ｂは、ドアリーフ１１ｒと、ドアリーフ１１ｒの上縁部に連結されたドアハンガ３Ａ，３Ｂと、を備える。ドアリーフ１１ｒは、紙面奥行き方向に厚みを有する。ドアハンガ３Ａ，３Ｂは、ガイドレール１６に対して左右方向に移動可能な状態でガイドレール１６に支持されている。例えば、ドアハンガ３Ａ，３Ｂには、ガイドレール１６上を転動可能な戸車４が設けられている。

＜駆動部＞
図２に示すように、駆動部１９は、モータ９０（アクチュエータの一例）と、ラックアンドピニオン機構１０と、遊星歯車機構２０と、を備える。
モータ９０は、ガイドレール１６の上方のうち、乗降口８における左右方向中央近傍に配置されている。モータ９０は、正逆回転可能なダイレクトドライブ方式の出力軸９０ａを有する。モータ９０の出力軸９０ａは、紙面奥行き方向に延びている。

ラックアンドピニオン機構１０は、ドア１１Ａ，１１Ｂが取り付けられるラック７Ａ，７Ｂと、ラック７Ａ，７Ｂに噛み合うピニオン９と、を備える。
ラック７Ａ，７Ｂは、２本設けられている。ラック７Ａ，７Ｂは、ガイドレール１６と平行に左右方向に延びている。乗降口８の上方において、車両の側壁には、各部材を支持する基体５が固定されている。基体５には、ラック７Ａ，７Ｂを支持するラックサポート６が固定されている。ラック７Ａ，７Ｂは、左右方向に移動可能にラックサポート６によって支持されている。２本のラック７Ａ，７Ｂは、鉛直方向に間隔をあけて互いに平行に配置されている。２本のラック７Ａ，７Ｂの歯部は、互いに対向するように配置されている。

ピニオン９は、２本のラック７Ａ，７Ｂに上下（鉛直方向の両側）を挟まれた位置であって、乗降口８における左右方向中央近傍に配置されている。ピニオン９は、２本のラック７Ａ，７Ｂのそれぞれの歯部に同時に噛み合っている。ピニオン９は、紙面奥行き方向に沿う軸回りに回転自在に配置されている。

図１に示すように、２本のラック７Ａ，７Ｂのそれぞれの一端には、アーム部材１３Ａ，１３Ｂが設けられている。アーム部材１３Ａ，１３Ｂは、ドアハンガ３Ａ，３Ｂに対して結合部材１５ａ，１５ｂを介して固定されている。２本のラック７Ａ，７Ｂのそれぞれの一端は、アーム部材１３Ａ，１３Ｂを介して、対応するドア１１Ａ，１１Ｂに連結されている。

図２に示すように、２本のラック７Ａ，７Ｂとピニオン９とにより、ラックアンドピニオン機構１０が構成されている。ラックアンドピニオン機構１０により、２枚のドア１１Ａ，１１Ｂは開閉駆動される。ラックアンドピニオン機構１０は、左右一対のドア１１Ａ，１１Ｂ同士を連結することで、ドア１１Ａ，１１Ｂの対称的な開閉移動を可能としている。

ドア１１Ａ，１１Ｂは、ガイドレール１６に沿って、互いに近接する閉方向Ａ_ＣＬＳ，Ｂ_ＣＬＳと、互いに離隔する開方向Ａ_ＯＰＮ，Ｂ_ＯＰＮとに移動可能である。一方のドア１１Ａの開方向Ａ_ＯＰＮと他方のドア１１Ｂの開方向Ｂ_ＯＰＮとは、互いに反対向きである。一方のドア１１Ａの閉方向Ａ_ＣＬＳと他方のドア１１Ｂの閉方向Ｂ_ＣＬＳとは、互いに反対向きである。

ドア１１Ａ，１１Ｂの閉方向Ａ_ＣＬＳ，Ｂ_ＣＬＳ側の端部（以下「ドア１１Ａ，１１Ｂの戸先」ともいう。）には、弾性部材１２Ａ，１２Ｂが設けられている。弾性部材１２Ａ，１２Ｂは、ドア１１Ａ，１１Ｂの戸先において、ドア１１Ａ，１１Ｂの上端から下端まで延びている。ドア１１Ａ，１１Ｂが全閉位置に位置しているとき、弾性部材１２Ａ，１２Ｂは互いに接触する。これにより、ドア１１Ａ，１１Ｂの左右方向の間の隙間が埋められている。弾性部材１２Ａ，１２Ｂ同士が接触することにより、ドア１１Ａ，１１Ｂが配置されている乗降口８を協働して塞いでいる。

遊星歯車機構２０は、基体５に支持されている。遊星歯車機構２０は、モータ９０の出力を、ラックアンドピニオン機構１０と施錠部６０とに択一的に配分する。遊星歯車機構２０は、サンギヤ２１と、インターナルギヤ２２（第１出力部の一例）と、キャリア２３（第２出力部の一例）と、プラネタリギヤ２４と、を備える。

サンギヤ２１は、不図示の軸受等によって紙面奥行き方向に沿う軸回りに回転自在に支持されている。
プラネタリギヤ２４は、サンギヤ２１の外周に複数（例えば４つ）配置されている。プラネタリギヤ２４は、自転及び公転が可能に構成されている。
インターナルギヤ２２は、プラネタリギヤ２４に噛み合う内歯を有する。
キャリア２３は、プラネタリギヤ２４をサンギヤ２１回りに回転自在に支持している。

サンギヤ２１、インターナルギヤ２２及びキャリア２３は、ピニオン９の軸線と同一の軸線上に配置されている。サンギヤ２１、インターナルギヤ２２及びキャリア２３のそれぞれは、互いに隣接する部材同士（互いに噛み合う部材同士）が相対回転自在となるように配置されている。

サンギヤ２１には、モータ９０の出力軸９０ａが連結されている。サンギヤ２１には、モータ９０の出力が入力される。なお、サンギヤ２１と出力軸９０ａとは、互いに直に連結されることに限らず、減速機構等を介して連結されていてもよい。
インターナルギヤ２２は、ボルト等の締結部材により、ラックアンドピニオン機構１０のピニオン９に連結されている。インターナルギヤ２２は、ピニオン９にモータ９０の出力を伝達可能である。上記の構成により、ラックアンドピニオン機構１０は、モータ９０の出力によりドア１１Ａ，１１Ｂを開方向Ａ_ＯＰＮ，Ｂ_ＯＰＮ及び閉方向Ａ_ＣＬＳ，Ｂ_ＣＬＳに移動可能となっている。

＜ロックピン＞
ロックピン１４Ａ，１４Ｂは、ドアハンガ３Ａ，３Ｂに固定されている。ロックピン１４Ａ，１４Ｂは、ドアハンガ３Ａ，３Ｂからラック７Ａ，７Ｂに向けて鉛直方向の上向きに延びている。ロックピン１４Ａ，１４Ｂは、ドア１１Ａ，１１Ｂと一体移動可能である。ロックピン１４Ａ，１４Ｂは、駆動部１９からの駆動力を受けてドア１１Ａ，１１Ｂと共に移動する。ドア１１Ａ，１１Ｂが全閉位置に位置するとき、ロックピン１４Ａ，１４Ｂは施錠部６０により拘束される。これにより、ドア１１Ａ，１１Ｂの左右方向の移動（特に開方向Ａ_ＯＰＮ，Ｂ_ＯＰＮへの移動）がロックされる。

＜施錠部＞
施錠部６０は、ドア１１Ａ，１１Ｂの全閉位置においてロックピン１４Ａ，１４Ｂと係り合って施錠する施錠位置と、ロックピン１４Ａ，１４Ｂと係り合わない解錠位置との間を移動可能である。施錠部６０は、モータ９０の出力により作動可能に構成されている。施錠部６０は、ドア１１Ａ，１１Ｂが全閉位置に位置するときにドア１１Ａ，１１Ｂが開方向Ａ_ＯＰＮ，Ｂ_ＯＰＮへ移動することを制限するロック機構として機能する。施錠部６０は、鉛直方向においてドア１１Ａ，１１Ｂと遊星歯車機構２０との間に配置されている。

図４に示すように、施錠部６０は、鉛直方向に延びる回転軸８１Ａ，８１Ｂと、回転軸８１Ａ，８１Ｂを回転中心として解錠位置と施錠位置との間を回転可能な回転部材６６Ａ，６６Ｂと、キャリア２３（図２参照）からの駆動力を受けて移動する施錠スライダ３３と、施錠スライダ３３の移動に応じて回転部材６６Ａ，６６Ｂを回転させるように押すリンク機構６１と、を備える。

回転軸８１Ａ，８１Ｂは、ラック７Ａ，７Ｂよりも鉛直方向において下に存在する。回転部材６６Ａ，６６Ｂは、回転軸８１Ａ，８１Ｂを介して基体５に支持されている。回転部材６６Ａ，６６Ｂは、開方向Ａ_ＯＰＮ，Ｂ_ＯＰＮ又は閉方向Ａ_ＣＬＳ，Ｂ_ＣＬＳへ移動するロックピン１４Ａ，１４Ｂとの接触により、回転軸８１Ａ，８１Ｂを回転中心として回転可能である。回転部材６６Ａ，６６Ｂは、鉛直方向から見て、回転部材６６Ａ，６６Ｂの外周縁から内側（回転軸８１Ａ，８１Ｂ側）に窪む凹状の第１凹部６７Ａ，６７Ｂ及び第２凹部６８Ａ，６８Ｂを有する。第１凹部６７Ａ，６７Ｂ及び第２凹部６８Ａ，６８Ｂは、鉛直方向から見て、回転部材６６Ａ，６６Ｂの外側に向けて開口している。第１凹部６７Ａ，６７Ｂ及び第２凹部６８Ａ，６８Ｂは、鉛直方向から見て、回転部材６６Ａ，６６Ｂの周方向に互いに間隔をあけて配置されている。

回転部材６６Ａ，６６Ｂは、鉛直方向から見て、回転部材６６Ａ，６６Ｂの周方向において第１凹部６７Ａ，６７Ｂと第２凹部６８Ａ，６８Ｂとの間に設けられた第１壁部６６ｃと、回転部材６６Ａ，６６Ｂの周方向において第１凹部６７Ａ，６７Ｂを挟んで第１壁部６６ｃとは反対側に設けられた第２壁部６６ｄと、を備える。第１壁部６６ｃ及び第２壁部６６ｄは、鉛直方向から見て、回転部材６６Ａ，６６Ｂの外側に向けて湾曲している。

回転部材６６Ａ，６６Ｂには、ロックピン１４Ａ，１４Ｂの抜け防止部として機能する膨出部６９Ａ，６９Ｂが設けられている。膨出部６９Ａ，６９Ｂは、第１壁部６６ｃの第２凹部６８Ａ，６８Ｂ近傍において第２凹部６８Ａ，６８Ｂが開口する方向に向けて膨出している。

回転軸８１Ａ，８１Ｂには、回転部材６６Ａ，６６Ｂの第１凹部６７Ａ，６７Ｂが開方向Ａ_ＯＰＮ，Ｂ_ＯＰＮ側に向くように回転部材６６Ａ，６６Ｂに弾性力を作用させる戻しバネ７４Ａ，７４Ｂが設けられている。例えば、戻しバネ７４Ａ，７４Ｂは、トーションバネである。戻しバネ７４Ａ，７４Ｂの一端は、基体５に設けられた基体側取付凸部８２Ａ，８２Ｂに取り付けられている。戻しバネ７４Ａ，７４Ｂの他端は、回転部材６６Ａ，６６Ｂの第１壁部６６ｃに設けられた回転側取付凸部８３Ａ，８３Ｂに取り付けられている。

回転部材６６Ａ，６６Ｂが外部から力を受けていない状態では、回転部材６６Ａ，６６Ｂは、戻しバネ７４Ａ，７４Ｂの弾性力により、第１凹部６７Ａ，６７Ｂが開方向Ａ_ＯＰＮ，Ｂ_ＯＰＮ側を向き、且つ、第２凹部６８Ａ，６８Ｂが閉方向Ａ_ＣＬＳ，Ｂ_ＣＬＳ側を向く状態に保持される。
一方、ロックピン１４Ａ，１４Ｂが閉方向Ａ_ＣＬＳ，Ｂ_ＣＬＳへ移動することで全閉位置の近傍に到達したとき、回転部材６６Ａ，６６Ｂの第１壁部６６ｃ（第１凹部６７Ａ，６７Ｂ側の縁部）はロックピン１４Ａ，１４Ｂに押される。これにより、回転部材６６Ａ，６６Ｂは、戻しバネ７４Ａ，７４Ｂの弾性力に抗して回転軸８１Ａ，８１Ｂを回転中心として矢印Ｅ１，Ｅ２方向に回転する。すると、回転部材６６Ａ，６６Ｂの第２凹部６８Ａ，６８Ｂは、リンク機構６１に近づく。

図５に示すように、ドア１１Ａ，１１Ｂが全閉位置に位置する状態では、ロックピン１４Ａ，１４Ｂは回転部材６６Ａ，６６Ｂの第１凹部６７Ａ，６７Ｂ内に入り込んだ状態となる。これにより、ロックピン１４Ａ，１４Ｂ及び回転部材６６Ａ，６６Ｂが互いに係り合う。

図２に示すように、施錠スライダ３３は、キャリア２３からの駆動力を受けて移動する。施錠スライダ３３は、ドア１１Ａ，１１Ｂの施錠状態と解錠状態とを切り換えるための部材である。キャリア２３は、施錠スライダ３３を牽引する牽引部材７０に連結されている。キャリア２３は、モータ９０の出力を、牽引部材７０及び施錠スライダ３３を介して、リンク機構６１へ伝達可能である。

牽引部材７０及び施錠スライダ３３は、ラック７Ａ，７Ｂと平行に左右方向に延びるガイド軸７２に沿って移動可能である。ガイド軸７２の左右方向の両端は、ラックサポート６に固定されている。牽引部材７０及び施錠スライダ３３は、ガイド軸７２に沿って左右方向に往復移動可能に設けられている。牽引部材７０及び施錠スライダ３３は、施錠状態と解錠状態とを切り換える切換機構を構成している。牽引部材７０は、キャリア２３の回転に伴って、施錠方向Ｃ及び解錠方向Ｄへ移動可能にキャリア２３に連結されている。

施錠スライダ３３は、ガイド軸７２に取り付けられた軸取付部３３ａ，３３ｂと、軸取付部３３ａ，３３ｂから下方に延びる前面部３３ｃと、下方延在部の下端から紙面奥行き方向に向けて延びる底面部３３ｄ（図３参照）と、底面部３３ｄから上方に向けて突出する突出軸３３ｅ（図４参照）と、を備える。
軸取付部３３ａ，３３ｂは、牽引部材７０を介して間隔をあけて左右一対設けられている。牽引部材７０は、左右一対の軸取付部３３ａ，３３ｂに挟まれた位置で、ガイド軸７２に取り付けられている。

ガイド軸７２には、施錠スライダ３３の一方の軸取付部３３ａを施錠方向Ｃに向けて押すように施錠スライダ３３に弾性力を作用させるロックスプリング７３が設けられている。例えば、ロックスプリング７３は、圧縮コイルバネである。ロックスプリング７３は、施錠位置にある施錠スライダ３３が解錠位置に戻ることを抑制している。

図４に示すように、施錠スライダ３３の突出軸３３ｅは、リンク６２ａの突起部６２ｄに接触可能である。例えば、施錠スライダ３３が解錠方向Ｄへ移動すると、突出軸３３ｅがリンク６２ａの位置を変化させる。その結果、リンク機構６１の姿勢（位置）が変化する。なお、突出軸３３ｅには、ローラが突出軸３３ｅを回転中心として回転自在に取り付けられていてもよい。

施錠スライダ３３の底面部３３ｄには、基体５に支持された連結ピン６３ａが挿通される挿通孔（不図示）が形成されている。挿通孔は、連結ピン６３ａに対して施錠スライダ３３が施錠方向Ｃ及び解錠方向Ｄに移動可能に開口する長孔とされている。

リンク機構６１は、水平方向に変形することで、鉛直方向から見て、左右方向に対してジグザグ状（Ｚ字状）に折れ曲がった屈曲状態（図４参照）と、左右方向に沿って延びる直線状態（図５参照）とに変形可能に構成されている。リンク機構６１は、複数（例えば３つ）のリンク６２ａ，６２ｂ，６２ｃを連結して形成されている。３つのリンク６２ａ，６２ｂ，６２ｃのうち中央のリンク６２ａは、連結ピン６３ａに結合されている。これにより、中央のリンク６２ａは、基体５に対して回転自在とされている。

中央のリンク６２ａは、鉛直方向から見て連結ピン６３ａを跨ぐように延びている。中央のリンク６２ａの一端側には、鉛直方向に延びる第１ピン６３ｂが設けられている。中央のリンク６２ａの他端側には、鉛直方向に延びる第２ピン６３ｃが設けられている。中央のリンク６２ａには、鉛直方向から見て、中央のリンク６２ａの外側に向けて突出する突起部６２ｄが設けられている。突出部６２ｄは、鉛直方向から見て、中央のリンク６２ａにおいて連結ピン６３ａと第１ピン６３ｂとの間の部分に設けられている。

中央のリンク６２ａには、連結ピン６３ａの側方に設けられた２つのリンク６２ｂ，６２ｃが相対回転可能に連結されている。２つのリンク６２ｂ，６２ｃのうち一方のリンク６２ｂは、第１ピン６３ｂを介して中央のリンク６２ａの一端側に相対回転可能に連結されている。２つのリンク６２ｂ，６２ｃのうち他方のリンク６２ｃは、第２ピン６３ｃを介して中央のリンク６２ａの他端側に相対回転可能に連結されている。

一方のリンク６２ｂは、鉛直方向から見て、第１ピン６３ｂから一方の回転部材６６Ａに向けて延びている。一方のリンク６２ｂにおいて一方の回転部材６６Ａ側の部分には、鉛直方向に延びる第３ピン６３ｄが設けられている。
他方のリンク６２ｃは、鉛直方向から見て、第２ピン６３ｃから他方の回転部材６６Ｂに向けて延びている。他方のリンク６２ｃにおいて他方の回転部材６６Ｂ側の部分には、鉛直方向に延びる第４ピン６３ｅが設けられている。

第３ピン６３ｄ及び第４ピン６３ｅは、リンク機構６１の端部側に配置されている。基体５には、施錠方向Ｃと平行に延びるガイド溝８０Ａ，８０Ｂが形成されている。ガイド溝８０Ａ，８０Ｂは、左右方向に間隔をあけて一対設けられている。
一方のガイド溝８０Ａには、第３ピン６３ｄの上端が挿入されている。これにより、第３ピン６３ｄは、一方のガイド溝８０Ａに沿って左右方向に移動可能とされている。
他方のガイド溝８０Ｂには、第４ピン６３ｅの上端が挿入されている。これにより、第４ピン６３ｅは、他方のガイド溝８０Ｂに沿って左右方向に移動可能とされている。
上記の構成により、ピン６３ｄ，６３ｅの動きは、ガイド溝８０Ａ，８０Ｂによって案内される。

なお、ピン６３ｄ，６３ｅの上端（ガイド溝８０Ａ，８０Ｂに挿入される部分）には、ローラが回転自在に取り付けられていてもよい。これにより、ガイド溝８０Ａ，８０Ｂの内壁に対するピン６３ｄ，６３ｅの摩擦抵抗を減らし、ピン６３ｄ，６３ｅの移動を円滑にすることができる。
また、ピン６３ｄ，６３ｅの下端（回転部材６６Ａ，６６Ｂと接触する部分）には、ローラが回転自在に取り付けられていてもよい。これにより、ピン６３ｄ，６３ｅ及び回転部材６６Ａ，６６Ｂの相対移動における摩擦抵抗を減らし、ロック動作を安定させることができる。

図５に示すように、ドア１１Ａ，１１Ｂが全閉位置に位置する状態では、ロックピン１４Ａ，１４Ｂが回転部材６６Ａ，６６Ｂの第１凹部６７Ａ，６７Ｂ内に入り込むことにより、ロックピン１４Ａ，１４Ｂ及び回転部材６６Ａ，６６Ｂが互いに係り合う。また、ドア１１Ａ，１１Ｂが全閉位置に位置する状態では、リンク６２ｂ，６２ｃの開方向Ａ_ＯＰＮ，Ｂ_ＯＰＮ側の端部が回転部材６６Ａ，６６Ｂの第２凹部６８Ａ，６８Ｂ内に入り込むことにより、リンク６２ｂ，６２ｃ及び回転部材６６Ａ，６６Ｂが互いに係り合う。このとき、リンク機構６１は、左右方向に沿う直線状態となる。

リンク機構６１が直線状態にあるとき、ロックピン１４Ａ，１４Ｂに開方向Ａ_ＯＰＮ，Ｂ_ＯＰＮへの力が作用した場合、回転部材６６Ａ，６６Ｂの回転は以下のようにして制限される。直線状態にあるリンク機構６１の両端部（リンク６２ｂ，６２ｃの開方向Ａ_ＯＰＮ，Ｂ_ＯＰＮ側の端部）が、回転部材６６Ａ，６６Ｂの第２凹部６８Ａ，６８Ｂの周縁部分によって挟まれて保持される。例えば、リンク機構６１が直線状態にあるときに回転部材６６Ａ，６６Ｂが矢印Ｆ１，Ｆ２方向へ回転しようとした場合、リンク６２ｂ，６２ｃから回転部材６６Ａ，６６Ｂに回転力が伝わる部分には膨出部６９Ａ，６９Ｂが形成されている。これにより、リンク６２ｂ，６２ｃが回転部材６６Ａ，６６Ｂの第２凹部６８Ａ，６８Ｂから抜けにくくなっている。したがって、回転部材６６Ａ，６６Ｂと係り合っているロックピン１４Ａ，１４Ｂの開方向Ａ_ＯＰＮ，Ｂ_ＯＰＮへの移動は、回転部材６６Ａ，６６Ｂの第１凹部６７Ａ，６７Ｂにより制限される。

＜ドアクローズ検出スイッチ＞
図２に示すように、ドアクローズ検出スイッチ（以下「ＤＣＳ５１」ともいう。）は、ドア１１Ａ，１１Ｂの上側において、左右一対のドア１１Ａ，１１Ｂの間に配置されている。ＤＣＳ５１は、ドア１１Ａ，１１Ｂが全閉位置であるか否かを検出するために設けられている。例えば、ＤＣＳ５１は、ドア１１Ａ，１１Ｂが全閉位置に位置するときにオン状態となり、ドア１１Ａ，１１Ｂが開位置にあるときにオフ状態となるように構成されている。

ＤＣＳ５１は、オン状態とオフ状態との切り換えにより、ドア１１Ａ，１１Ｂの位置を示す位置信号を取得する位置信号取得部として機能する。
なお、ドア開閉装置２は、左右方向に沿って開方向Ａ_ＯＰＮ，Ｂ_ＯＰＮ又は閉方向Ａ_ＣＬＳ，Ｂ_ＣＬＳに移動するドア１１Ａ，１１Ｂの任意の位置の位置信号を取得する位置センサや、ドア１１Ａ，１１Ｂの移動量（ストローク）を検出するストローク検出部等（位置信号取得部の一例）を含んでいてもよい。

＜ドアロック検出スイッチ＞
ドアロック検出スイッチ（以下「ＤＬＳ５２」ともいう。）は、基体５に固定されている。ＤＬＳ５２は、施錠部６０によるドア１１Ａ，１１Ｂのロックが完了しているか否かを検出するために設けられている。ＤＬＳ５２は、キャリア２３に固定された永久磁石によって、オン状態とオフ状態とが切り換わるように構成されている。すなわち、キャリア２３の回転に伴って永久磁石が移動することにより、基体５側に設けられたＤＬＳ５２が切り換わるように構成されている。ＤＬＳ５２は、施錠部６０が施錠位置に位置することを示す施錠信号を取得する施錠信号取得部として機能する。

ドア１１Ａ，１１Ｂが通常の走行抵抗（移動抵抗）で動作しているとき（ドア１１Ａ，１１Ｂの走行抵抗が所定の走行抵抗未満である場合）のキャリア２３の位置において、ＤＬＳ５２はオフ状態である。このとき、キャリア２３は、牽引部材７０を軸取付部３３ａ，３３ｂに接触させた位置にある。

一方、ドア１１Ａ，１１Ｂの動きが止められた状態において、更にモータ９０の出力軸９０ａが回転すると、サンギヤ２１がプラネタリギヤ２４を回転させる。その結果、キャリア２３が回転可能となる。キャリア２３が所定量回転すると、キャリア２３に固定された永久磁石の位置が変わる。これにより、ＤＬＳ５２はオン状態となる。すなわち、ドア１１Ａ，１１Ｂの走行抵抗の増加に伴ってキャリア２３が所定量回転したとき（ドア１１Ａ，１１Ｂの走行抵抗が所定の走行抵抗以上である場合）、ＤＬＳ５２はオン状態となる。

＜制御部＞
図１に示すように、制御部１１０は、制御ボックス４０内に収容されている。図２に示すように、制御部１１０は、モータ９０の駆動のオン、オフの切り換え、モータ９０の出力軸９０ａの回転方向の切り換え、及びモータ９０の駆動力を制御する。制御部１１０は、ドア１１Ａ，１１Ｂの走行抵抗が所定の走行抵抗未満である場合には、駆動部１９に動力を供給してドア１１Ａ，１１Ｂを開閉移動させる。制御部１１０は、ドア１１Ａ，１１Ｂの走行抵抗が所定の走行抵抗以上である場合には、施錠部６０に動力を供給してドア１１Ａ，１１Ｂを全閉位置で施錠させる。制御部１１０は、所定のプログラムに従って動作するＣＰＵと、所定のプログラムが格納されたＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶部と、を有する。図７に示すように、制御部１１０は、ドア制御装置１００のコントローラ１０１を構成している。

＜ドア制御装置＞
ドア制御装置１００は、コントローラ１０１と、上述したＤＣＳ５１及びＤＬＳ５２と、ドア１１Ａ，１１Ｂのロックを手動で解除できる状態であるか否かを検知するリミットスイッチである手動解除検知部５３と、環境情報を取得する環境情報取得部５４（例えば温度計、湿度計、タイマー、撮像装置等）と、モータ９０の各種情報を取得するモータモニタ部５５と、ドア１１Ａ，１１Ｂの移動量（ストローク）を検出するストローク検出部５６と、ドア１１Ａ，１１Ｂの開動作又は閉動作を知らせるためのチャイム５７ａ及び表示灯５７ｂを含む報知部５７と、を備える。

コントローラ１０１は、制御部１１０と、信号線１０２からの信号を制御部１１０に入力するための信号入力回路を含む信号入力部１２０と、通信端末から延びる通信線１０３との間でのデータ通信（送受信）のためのインターフェースとしての伝送部１２１と、モータ９０に駆動電力を供給するためのモータ駆動回路を含むドライバ部１２２と、給電線１０４からの供給される電力（電圧）を変換して各部に供給すべき電圧を発生させるための電源部１２３と、を備える。

コントローラ１０１は、リレー１０５を介してモータ９０に接続されている。コントローラ１０１は、リレー１０５が閉じた状態（コントローラ１０１とモータ９０とが電気的に接続された状態）においては、モータ９０を制御可能である。リレー１０５は、コントローラ１０１からの指令により開閉制御される。

モータ９０は、モータコイル９１及びホール素子９２を備える。モータコイル９１は、リレー１０５を介してドライバ部１２２に接続されている。モータ９０の回転方向及び回転速度の制御は、ドライバ部１２２により行われる。ホール素子９２は、モータ９０の回転情報（例えば、モータ９０の回転数）を検出するために設けられている。制御部１１０には、ホール素子９２からの出力が入力される。

制御部１１０には、ＤＣＳ５１、ＤＬＳ５２、手動解除検知部５３、環境情報取得部５４及びモータモニタ部５５が接続されている。制御部１１０には、ＤＣＳ５１、ＤＬＳ５２、手動解除検知部５３、環境情報取得部５４、モータモニタ部５５及びストローク検出部５６からの出力が入力される。
例えば、モータモニタ部５５は、モータ電流を検出するモータ電流検出器と、モータ９０への印加電圧を検出するモータ電圧検出器と、を備える。

制御部１１０には、チャイム５７ａ及び表示灯５７ｂを含む報知部５７が接続されている。チャイム５７ａ及び表示灯５７ｂによる報知の制御は、制御部１１０により行われる。

制御部１１０は、判断部１１１と、位置判定部１１２と、戸挟み判断部１１３と、推定部１１４と、記憶部１１５と、を備える。
判断部１１１は、ＤＣＳ５１の取得情報（ドア１１Ａ，１１Ｂの位置信号）とＤＬＳ５２の取得情報（施錠信号）とに基づいて、特定条件が満たされるか否かを判断する。ここで、特定条件は、下記条件（Ｓ１）及び条件（Ｓ２）の両方を満たす条件を意味する。
（Ｓ１）位置信号が、ドア１１Ａ，１１Ｂが全閉位置に位置しないことを示すこと（ＤＣＳオフ）。
（Ｓ２）施錠信号が、施錠部６０が施錠位置に位置することを示すこと（ＤＬＳオン）。

判断部１１１は、位置信号が、ドア１１Ａ，１１Ｂが全閉位置に位置しないことを示し、且つ、施錠信号が、施錠部６０が施錠位置に位置することを示す、特定条件が満たされるか否かを判断する。本実施形態では、判断部１１１は、モータ９０を制御して閉方向Ａ_ＣＬＳ，Ｂ_ＣＬＳにドア１１Ａ，１１Ｂを移動させた際に、上記の特定条件（Ｓ１且つＳ２）が満たされるか否かを判断する。

施錠部６０は、ドア１１Ａ，１１Ｂが閉方向Ａ_ＣＬＳ，Ｂ_ＣＬＳに移動され、その後、ドア１１Ａ，１１Ｂが停止した際に、駆動部１９からの駆動力を受けて、解錠位置から施錠位置に移動する。判断部１１１は、ドア１１Ａ，１１Ｂが停止した際に、特定条件が満たされるか否かを判断することによって、施錠部６０がロックピン１４Ａ，１４Ｂと係り合っていないにも関わらず、施錠位置に移動したか否かを判断する。
判断部１１１は、特定条件が満たされるか否かを判断することによって、回転部材６６Ａ，６６Ｂが固渋しているか否かを判断する。

位置判定部１１２は、ドア１１Ａ，１１Ｂの閉動作中に、ドア１１Ａ，１１Ｂの移動速度、移動距離、ドア１１Ａ，１１Ｂの閉方向Ａ_ＣＬＳ，Ｂ_ＣＬＳへの移動時間の少なくとも一つを含むドア情報に基づいて、ドア１１Ａ，１１Ｂが所定の位置に到達したか否かを判定する。位置判定部１１２は、ドア１１Ａ，１１Ｂが全閉間近に位置するか否かを判定する。例えば、所定の位置は、全閉位置から数センチ程度手前の位置に設定される。

戸挟み判断部１１３は、駆動部１９の動作信号に基づいて、ドア１１Ａ，１１Ｂが開閉する乗降口８にて戸挟みが生じたか否かを判断する。例えば、判断部１１１は、戸挟みが生じたと判断された場合に、特定条件が満たされるか否かを判断する。

例えば、制御部１１０は、戸挟みが生じた際に、特定条件が満たされない場合と、特定条件が満たされる場合とで、モータ９０を異なる態様で制御する。例えば、制御部１１０は、戸挟みが生じた際に、特定条件が満たされない場合と、特定条件が満たされる場合とで、モータ９０の回転速度、モータ９０の回転方向、モータ９０の回転量の少なくとも１つを互いに異ならせる制御を行う。これにより、戸挟みが生じた際に、特定条件が満たされない場合と、特定条件が満たされる場合とで、ドア１１Ａ，１１Ｂの移動速度、ドア１１Ａ，１１Ｂの移動方向、ドア１１Ａ，１１Ｂの移動量（ストローク）の少なくとも１つを互いに異ならせることができる。

例えば、戸挟み判断部１１３は、ドア１１Ａ，１１Ｂの移動速度（以下「ドア速度」ともいう。）、モータ９０に流れる電流（以下「モータ電流」ともいう。）、モータ９０の回転速度（以下「モータ速度」ともいう。）等に基づいて戸挟みを検出する。
ドア速度で戸挟みを検出する場合、戸挟みが生じるとドア速度がゼロになるため、ドア速度がゼロになれば戸挟みが生じたと判断する。
モータ電流で戸挟みを検出する場合、戸挟みが生じるとモータ電流が急増するため、モータ電流が所定の閾値を超えると戸挟みが生じたと判断する。
モータ速度で戸挟みを検出する場合、戸挟みが生じるとモータ速度が急減するため、モータ速度が所定の閾値未満の場合は戸挟みが生じたと判断する。

例えば、戸挟み判断部１１３は、ドア速度及びモータ電流に基づいて戸挟みを検出することが好ましい。上述の通り、ドア１１Ａ，１１Ｂの戸先には弾性部材１２Ａ，１２Ｂが設けられているため、人や物などの障害物が弾性部材１２Ａ，１２Ｂに接触しても、弾性部材１２Ａ，１２Ｂが収縮できる間はドア１１Ａ，１１Ｂは移動し続ける。よって、ドア速度だけでは戸挟みを迅速かつ正確に検出できない可能性がある。そこで本実施形態では、ドア速度だけではなくモータ電流も含めて戸挟みを検出することで、戸挟みが生じたことを迅速かつ正確に検出することができる。

例えば、戸挟み判断部１１３は、ドア１１Ａ，１１Ｂが所定の位置に到達したと判定されてからドア１１Ａ，１１Ｂが全閉位置に到達するまでの間に、モータ電流に基づいて、ドア１１Ａ，１１Ｂの戸挟みが生じた否かを判断してもよい。

例えば、制御部１１０は、特定条件を満たすと判断された場合に、施錠位置に位置する施錠部６０を、解錠位置まで移動させるようにモータ９０を駆動する。
例えば、判断部１１１は、特定条件が満たされた回数が所定の回数以上（例えば１回以上）であると判断された場合に、施錠部６０の故障と判断する。

推定部１１４は、特定条件が満たされた回数、又は、特定条件を満たす事象の発生頻度に基づいて、施錠部６０の劣化状態を推定する。例えば、推定部１１４は、特定条件が満たされた回数が所定の回数以上となった場合は、施錠部６０が劣化していると推定する。

推定部１１４は、天候、湿度、気温、及びドア１１Ａ，１１Ｂによって乗降口８が開閉される車両の走行地点の少なくとも１つを含む環境情報に基づいて、施錠部６０の劣化状態を推定する。例えば、推定部１１４は、環境情報取得部５４の取得情報（天候、湿度、気温、走行地点）に基づいて、特定条件を満たす事象の発生頻度の閾値を決定してもよい。

報知部５７は、特定条件を満たすと判断された場合に、判断結果に関する情報を外部に報知する。例えば、チャイム５７ａは、特定条件を満たすと判断された場合に、判断結果に関する情報を音声等で発する。例えば、表示灯５７ｂは、特定条件を満たすと判断された場合に、判断結果に関する情報を文字等で表示する。例えば、特定条件を満たすと判断された場合、判断結果に関する情報は、伝送部１２１から通信で上位装置（例えば制御部１１０、ブレーキ制御装置、及び、空調装置等と通信する列車中央装置）に出力される。

報知部５７は、特定条件が満たされた回数、又は、特定条件を満たす事象の発生頻度が、所定値以上である場合に、判断結果に関する情報を外部に報知する。例えば、報知部５７は、特定条件が満たされた回数が所定の回数以上となった場合、又は、特定条件を満たす事象の発生頻度が所定の頻度以上となった場合、判断結果に関する情報を外部に報知する。

＜解錠状態における各部の動作＞
図４に示すように、解錠状態においては、リンク機構６１は左右方向に対してジグザグ状（Ｚ字状）に折れ曲がった屈曲状態である。
図２に示すように、例えば、解錠状態において遊星歯車機構２０のサンギヤ２１がモータ９０によって駆動されるとき、サンギヤ２１に入力された駆動力は、以下のように伝達される。サンギヤ２１に入力された駆動力は、インターナルギヤ２２を介してピニオン９に伝達されるか、又は、プラネタリギヤ２４を公転させてキャリア２３を回転させる。キャリア２３が回転した場合、牽引部材７０が施錠方向Ｃへ移動する。

ドア１１Ａ，１１Ｂの正常な閉動作時には、遊星歯車機構２０のサンギヤ２１の回転に伴い、プラネタリギヤ２４が自転する。これにより、サンギヤ２１の駆動力は、インターナルギヤ２２を介してピニオン９に伝達され、ピニオン９が回転する。ピニオン９の回転により、ラック７Ａ，７Ｂが開方向Ａ_ＯＰＮ，Ｂ_ＯＰＮ又は閉方向Ａ_ＣＬＳ，Ｂ_ＣＬＳへ移動する。これにより、ドア１１Ａ，１１Ｂが開閉駆動される。

＜ドアの閉動作時の機械的な動作＞
例えば、ドア１１Ａ，１１Ｂを全開位置から全閉位置へ移動させるとともに、施錠部６０によってドア１１Ａ，１１Ｂをロックする動作は、以下のように行われる。まず、ドア１１Ａ，１１Ｂを全開位置から全閉位置へ移動させるには、モータ９０の出力軸９０ａを一方向へ回転させる。これにより、モータ９０の駆動力は、サンギヤ２１、プラネタリギヤ２４、インターナルギヤ２２の順に伝わる。インターナルギヤ２２に伝わった駆動力は、ピニオン９を回転させる。ピニオン９の回転により、ラック７Ａ，７Ｂと、ラック７Ａ，７Ｂに連結されたドア１１Ａ，１１Ｂとは、閉方向Ａ_ＣＬＳ，Ｂ_ＣＬＳへ移動する。

ドア１１Ａ，１１Ｂが閉方向Ａ_ＣＬＳ，Ｂ_ＣＬＳへ移動すると、ロックピン１４Ａ，１４Ｂも閉方向Ａ_ＣＬＳ，Ｂ_ＣＬＳへ移動する。すると、ロックピン１４Ａ，１４Ｂは、図４に示すように、戻しバネ７４Ａ，７４Ｂの弾性力に抗して、回転部材６６Ａ，６６Ｂを矢印Ｅ１，Ｅ２方向に向けて回転軸８１Ａ，８１Ｂを回転中心として回転させる。これにより、ロックピン１４Ａ，１４Ｂは、回転部材６６Ａ，６６Ｂの第１凹部６７Ａ，６７Ｂ内に進入する。

すると、ロックピン１４Ａ，１４Ｂは、ドア１１Ａ，１１Ｂと共に全閉位置まで到達する。図５に示すように、ドア１１Ａ，１１Ｂの全閉位置では、ロックピン１４Ａ，１４Ｂは、回転部材６６Ａ，６６Ｂの第１凹部６７Ａ，６７Ｂ内に入り込むことにより回転部材６６Ａ，６６Ｂと係り合う。ドア１１Ａ，１１Ｂの全閉位置では、直線状態となったリンク機構６１の左右方向の両端部（リンク６２ｂ，６２ｃの開方向Ａ_ＯＰＮ，Ｂ_ＯＰＮ側の端部）は、回転部材６６Ａ，６６Ｂの第２凹部６８Ａ，６８Ｂ内に入り込むことにより回転部材６６Ａ，６６Ｂと係り合う。

直線状態にあるリンク機構６１の両端部は、回転部材６６Ａ，６６Ｂの第２凹部６８Ａ，６８Ｂの周縁部分によって挟まれて保持される。例えば、回転部材６６Ａ，６６Ｂが戻しバネ７４Ａ，７４Ｂの弾性力により矢印Ｆ１，Ｆ２方向へ回転しようとしたときに、リンク６２ｂ，６２ｃから回転部材６６Ａ，６６Ｂに回転力が伝わる部分には膨出部６９Ａ，６９Ｂが形成されている。これにより、リンク６２ｂ，６２ｃが回転部材６６Ａ，６６Ｂの第２凹部６８Ａ，６８Ｂから抜けにくくなっている。したがって、回転部材６６Ａ，６６Ｂと係り合っているロックピン１４Ａ，１４Ｂの開方向Ａ_ＯＰＮ，Ｂ_ＯＰＮへの移動は、回転部材６６Ａ，６６Ｂの第１凹部６７Ａ，６７Ｂにより制限される。すなわち、ドア１１Ａ，１１Ｂがロックされる。

以上のように、モータ９０の出力によってドア１１Ａ，１１Ｂが全閉位置へ移動した後、モータ９０の出力によって施錠部６０が作動する。これにより、ドア１１Ａ，１１Ｂがロックされる。したがって、遊星歯車機構２０のサンギヤ２１を単一のモータ９０で駆動するだけで、ドア１１Ａ，１１Ｂの閉動作に連動したロックを実現することができる。

加えて、施錠状態では、回転部材６６Ａ，６６Ｂの回転をリンク機構６１によって制限するロックと、リンク機構６１の直線状態から屈曲状態への変形を施錠スライダ３３によって制限するロックとにより２重にロックをかけることが可能となっている。これにより、例えば、車両の停電や故障等によりモータ９０が電源フェイルに陥り、モータ９０の出力軸９０ａの回転がフリーになった場合でも、ドア１１Ａ，１１Ｂの開放は上記の二重ロックにより極めて確実に防止される。例えば、車両が停電等になっても、ドア１１Ａ，１１Ｂが風圧等により不意に開放されてしまう事態を防止することができる。

＜ドアの開動作時の機械的な動作＞
例えば、施錠部６０によるドア１１Ａ，１１Ｂのロックを解除するとともに、ドア１１Ａ，１１Ｂを全閉位置から全開位置へ移動させる動作は、以下のように行われる。図２に示すように、ドア１１Ａ，１１Ｂを全閉位置から全開位置へ移動させるには、モータ９０の出力軸９０ａを他方向（閉動作時とは反対方向）へ回転させる。ドア１１Ａ，１１Ｂの施錠状態において、モータ９０の出力軸９０ａを他方向へ回転させると、キャリア２３は図２の時計回り方向（紙面右回り方向）に回転する。これにより、牽引部材７０及び施錠スライダ３３は、ロックスプリング７３の弾性力に抗して解錠方向Ｄへ移動する。

このとき、施錠スライダ３３の突出軸３３ｅ（図５参照）が解錠方向Ｄへ移動する。すると、リンク機構６１の中央のリンク６２ａは、連結ピン６３ａを回転中心として回転する。これにより、リンク機構６１は、図５の直線状態から図４の屈曲状態に移行する。すると、リンク機構６１の両端部に位置するピン６３ｄ，６３ｅは、回転部材６６Ａ，６６Ｂの第２凹部６８Ａ，６８Ｂから外れ、回転部材６６Ａ，６６Ｂとの係り合いを解除される。このため、回転部材６６Ａ，６６Ｂの回転が許容され、ドア１１Ａ，１１Ｂのロックが解除される。なお、回転部材６６Ａ，６６Ｂは、戻しバネ７４Ａ，７４Ｂの弾性力により、回転軸８１Ａ，８１Ｂを回転中心とした矢印Ｆ１，Ｆ２方向に向けて押されている。

図２に示すように、例えば、キャリア２３の回転量が所定量に達すると、解錠方向Ｄへの施錠スライダ３３の移動は、ロックスプリング７３の変形限界によって制限される。なお、解錠方向Ｄへの施錠スライダ３３の移動制限は、変形限界まで圧縮されたロックスプリング７３によって行われる場合に限らない。例えば、解錠方向Ｄへの施錠スライダ３３の移動制限は、キャリア２３が所定位置で基体５に当接することにより行われてもよい。例えば、解錠方向Ｄへの施錠スライダ３３の移動制限は、リンク機構６１のピン６３ｄ，６３ｅが挿入されるガイド溝８０Ａ，８０Ｂの長さを変更することで、ピン６３ｄ，６３ｅの移動がガイド溝８０Ａ，８０Ｂの壁部により制限されることにより行われてもよい。

例えば、解錠方向Ｄへの施錠スライダ３３の移動が制限されると、サンギヤ２１の駆動力は、インターナルギヤ２２に伝達される。インターナルギヤ２２に伝わった駆動力は、ピニオン９を回転させる。ピニオン９の回転により、ラック７Ａ，７Ｂと、ラック７Ａ，７Ｂに連結されたドア１１Ａ，１１Ｂとは、開方向Ａ_ＯＰＮ，Ｂ_ＯＰＮへ移動する。これにより、ドア１１Ａ，１１Ｂは、全開位置へ向けて移動する。

なお、ドア開閉装置２は、施錠スライダ３３と、車両内部又は外部からアクセス可能な位置に設けられたレバーと、施錠スライダ３３とレバーとを接続するワイヤ等の連結部材と、を備えていてもよい。これにより、例えば緊急時において、レバーを人が操作して、施錠スライダ３３を解錠方向Ｄに移動させ、ロックを解除したうえで、手動でドア１１Ａ，１１Ｂを開くことができる。
また、施錠スライダ３３に直接レバーを固定した構成としてもよい。これにより、ワイヤ等の連結部材は不要となるため、更に簡易な構成とすることができる。

＜施錠部の固渋時の機械的な動作＞
ドア開閉装置２は、グリス切れや施錠部６０の固渋等が生じる場合がある。ここで、固渋とは、回転部分などの可動部分が固着し、その滑らかな動きが妨げられた状態となることを意味する。例えば、固渋の原因としては、錆の発生、埃や油分の付着等が挙げられる。グリス切れや施錠部６０の固渋等が生じた場合は、モータ９０を制御して閉方向Ａ_ＣＬＳ，Ｂ_ＣＬＳにドア１１Ａ，１１Ｂを移動させた際に、ドア１１Ａ，１１Ｂが全閉位置まで移動しないことがある。

図６に示すように、例えば、施錠部６０の回転部材６６Ａ，６６Ｂは、回転軸８１Ａ，８１Ｂに対して固渋する場合がある。この場合、回転部材６６Ａ，６６Ｂは、戻しバネ７４Ａ，７４Ｂの弾性力を受けても回転軸８１Ａ，８１Ｂを回転中心として矢印Ｆ１，Ｆ２方向に回転せず、定位置に保持される。図６の例では、半開き状態の回転部材６６Ａ，６６Ｂを二点鎖線で示す。半開き状態の回転部材６６Ａ，６６Ｂは、第２凹部６８Ａ，６８Ｂが閉方向Ａ_ＣＬＳ，Ｂ_ＣＬＳに向き、かつ、第２壁部６６ｄの外縁部が開方向Ａ_ＯＰＮ，Ｂ_ＯＰＮを向いた状態となっている。

回転部材６６Ａ，６６Ｂが図６の半開き状態に保持されていると、モータ９０を制御して閉方向Ａ_ＣＬＳ，Ｂ_ＣＬＳにドア１１Ａ，１１Ｂを移動させた際に、ドア１１Ａ，１１Ｂが全閉位置まで移動しないことがある。例えば、全開位置からドア１１Ａ，１１Ｂと共に閉方向Ａ_ＣＬＳ，Ｂ_ＣＬＳに移動するロックピン１４Ａ，１４Ｂは、半開き状態の回転部材６６Ａ，６６Ｂの第２壁部６６ｄの外縁部に接触する。そのため、ロックピン１４Ａ，１４Ｂは、回転部材６６Ａ，６６Ｂの第１凹部６７Ａ，６７Ｂ内に入り込むことはできない。したがって、ドア１１Ａ，１１Ｂは全開位置から全閉位置に向かう途中で、全閉位置に到達する前に停止する。

なお、回転部材６６Ａ，６６Ｂが図６の半開き状態に保持されている場合であっても、固渋の程度によっては（固渋が解消可能な状態である場合）、閉方向Ａ_ＣＬＳ，Ｂ_ＣＬＳにドア１１Ａ，１１Ｂを移動させた際に、回転部材６６Ａ，６６Ｂが回転移動することがある。図６の例では、ロックピン１４Ａ，１４Ｂがドア１１Ａ，１１Ｂと共に全閉位置まで到達しない状態の回転部材６６Ａ，６６Ｂを実線で示す。ロックピン１４Ａ，１４Ｂがドア１１Ａ，１１Ｂと共に全閉位置まで到達しない状態では、閉方向Ａ_ＣＬＳ，Ｂ_ＣＬＳに移動するロックピン１４Ａ，１４Ｂは、半開き状態の回転部材６６Ａ，６６Ｂの第２壁部６６ｄの外縁部を押し、戻しバネ７４Ａ，７４Ｂの弾性力に抗して、回転部材６６Ａ，６６Ｂを矢印Ｅ１，Ｅ２方向に向けて回転軸８１Ａ，８１Ｂを回転中心として回転させる。ロックピン１４Ａ，１４Ｂは、ドア１１Ａ，１１Ｂと共に全閉位置まで到達せず、回転部材６６Ａ，６６Ｂの第２壁部６６ｄの外縁部に接触した状態（図６の実線で示す状態）となる。図６の実線で示す状態では、回転部材６６Ａ，６６Ｂの動作不良により、ロックピン１４Ａ，１４Ｂが回転部材６６Ａ，６６Ｂの第１凹部６７Ａ，６７Ｂ内に収まっていない。

図６の例では、直線状態となったリンク機構６１の左右方向の両端部（リンク６２ｂ，６２ｃの開方向Ａ_ＯＰＮ，Ｂ_ＯＰＮ側の端部）は、回転部材６６Ａ，６６Ｂの第２凹部６８Ａ，６８Ｂ内に入り込むことにより回転部材６６Ａ，６６Ｂと係り合っている。

＜正常時のドア開動作＞
図８のフローチャートを用いて、正常時のドア開動作について説明する。ここで、正常時は、グリス切れや施錠部６０の固渋等が生じておらず、ドア１１Ａ，１１Ｂが正常に移動可能な時を意味する。
まず、通信端末により開指令を入力する（ステップＳ１０１）。例えば、ステップＳ１０１では、通信端末のドア開ボタンをオン操作する。ステップＳ１０１の後、ステップＳ１０２に移行する。

ステップＳ１０２では、施錠部６０を作動する。例えば、ステップＳ１０２では、ドア開ボタンのオン操作により、モータ９０の出力軸９０ａが他方向に回転する。これにより、上述のように回転部材６６Ａ，６６Ｂの回転が許容され、ドア１１Ａ，１１Ｂのロックが解除される。ステップＳ１０２の後、ステップＳ１０３に移行する。

ステップＳ１０３では、ＤＬＳ５２がオフ状態となる。すなわち、施錠部６０によるドア１１Ａ，１１Ｂのロックが解除されていることが示される。ステップＳ１０３の後、ステップＳ１０４に移行する。

ステップＳ１０４では、ドア１１Ａ，１１Ｂを開方向Ａ_ＯＰＮ，Ｂ_ＯＰＮへ移動する。ドア１１Ａ，１１Ｂは、全開位置に向けて移動していく。ステップＳ１０４の後、ステップＳ１０５に移行する。

ステップＳ１０５では、ＤＣＳ５１がオフ状態となる。すなわち、ドア１１Ａ，１１Ｂが開位置に位置することが示される。ステップＳ１０５の後、ステップＳ１０６に移行する。

ステップＳ１０６では、ドア１１Ａ，１１Ｂが全開位置に位置することが認識される。
以上により、正常時のドア開動作が完了する。

＜正常時のドア閉動作＞
図９のフローチャートを用いて、正常時のドア閉動作について説明する。
まず、通信端末により閉指令を入力する（ステップＳ２０１）。例えば、ステップＳ２０１では、通信端末のドア閉ボタンをオン操作する。ステップＳ２０１の後、ステップＳ２０２に移行する。

ステップＳ２０２では、ドア１１Ａ，１１Ｂを閉方向Ａ_ＣＬＳ，Ｂ_ＣＬＳへ移動する。ドア１１Ａ，１１Ｂは、全閉位置に向けて移動していく。ステップＳ２０２の後、ステップＳ２０３に移行する。

ステップＳ２０３では、ＤＣＳ５１がオン状態となる。すなわち、ドア１１Ａ，１１Ｂが全閉位置に位置することが示される。ステップＳ２０３の後、ステップＳ２０４に移行する。

ステップＳ２０４では、施錠部６０を作動する。例えば、ステップＳ２０４では、モータ９０の出力軸９０ａが一方向に回転する。これにより、上述のようにロックピン１４Ａ，１４Ｂ等が回転部材６６Ａ，６６Ｂと係り合うことにより、ドア１１Ａ，１１Ｂがロックされる。ステップＳ２０４の後、ステップＳ２０５に移行する。

ステップＳ２０５では、ＤＬＳ５２がオン状態となる。すなわち、施錠部６０によりドア１１Ａ，１１Ｂがロックされていることが示される。ステップＳ２０５の後、ステップＳ２０６に移行する。

ステップＳ２０６では、ドア１１Ａ，１１Ｂが全閉位置に位置することが認識される。ステップＳ２０６では、ドア単独でみる場合、全ての閉動作が完了（ロック完了）したことが認識される。
以上により、正常時のドア閉動作が完了する。

＜回転部材が半開き状態の場合のドア開動作＞
図１０のフローチャートを用いて、回転部材６６Ａ，６６Ｂが半開き状態の場合のドア開動作について説明する。ここで、回転部材６６Ａ，６６Ｂが半開き状態の場合は、施錠部６０の劣化等により、開動作時に回転部材６６Ａ，６６Ｂが全開しない状態で解錠できたものの、次に施錠するときに問題が起きるような中途半端な状態で回転部材６６Ａ，６６Ｂが開いた場合を意味する。
まず、通信端末により開指令を入力する（ステップＳ３０１）。例えば、ステップＳ３０１では、通信端末のドア開ボタンをオン操作する。ステップＳ３０１の後、ステップＳ３０２に移行する。

ステップＳ３０２では、施錠部６０を作動する。例えば、ステップＳ３０２では、ドア開ボタンのオン操作により、モータ９０の出力軸９０ａが他方向に回転する。これにより、上述のように回転部材６６Ａ，６６Ｂの回転が許容され、ドア１１Ａ，１１Ｂのロックが解除される。しかし、ステップＳ３０２では、施錠部６０の劣化等により、回転部材６６Ａ，６６Ｂは全開せず、半開き状態となっている。ステップＳ３０２の後、ステップＳ３０３に移行する。

ステップＳ３０３では、ＤＬＳ５２がオフ状態となる。すなわち、施錠部６０によるドア１１Ａ，１１Ｂのロックが解除されていることが示される。ステップＳ３０３の後、ステップＳ３０４に移行する。なお、ステップＳ３０４～Ｓ３０６は上述したステップＳ１０４～Ｓ１０６と同様であるため、説明は省略する。

＜固渋時のドア閉動作＞
図１１のフローチャートを用いて、固渋時のドア閉動作について説明する。
まず、通信端末により閉指令を入力する（ステップＳ４０１）。例えば、ステップＳ４０１では、通信端末のドア閉ボタンをオン操作する。ステップＳ４０１の後、ステップＳ４０２に移行する。

ステップＳ４０２では、ドア１１Ａ，１１Ｂを閉方向Ａ_ＣＬＳ，Ｂ_ＣＬＳへ移動する。ドア１１Ａ，１１Ｂは、全閉位置に向けて移動していく。ステップＳ４０２の後、ステップＳ４０３に移行する。

ステップＳ４０３では、正常時の様にＤＣＳ５１は作動しない。例えば、施錠部６０の固渋により回転部材６６Ａ，６６Ｂが半開き状態で固着する場合がある。この場合、上述の通り、全開位置からドア１１Ａ，１１Ｂと共に閉方向Ａ_ＣＬＳ，Ｂ_ＣＬＳに移動するロックピン１４Ａ，１４Ｂは、回転部材６６Ａ，６６Ｂの第２壁部６６ｄの外縁部に接触する。そのため、ロックピン１４Ａ，１４Ｂは、回転部材６６Ａ，６６Ｂの第１凹部６７Ａ，６７Ｂ内に入り込むことはできない。したがって、ドア１１Ａ，１１Ｂは全開位置から全閉位置に向かう途中で、全閉位置に到達する前に停止する。ステップＳ４０３の後、ステップＳ４０４に移行する。

ステップＳ４０４では、施錠部６０を作動する。例えば、ステップＳ４０４では、モータ９０の出力軸９０ａが一方向に回転する。これにより、上述のようにリンク機構６１が回転部材６６Ａ，６６Ｂと係り合う。ステップＳ４０４の後、ステップＳ４０５に移行する。

ステップＳ４０５では、ＤＬＳ５２がオン状態となる。上述の通り、固渋時のドア閉動作では、ロックピン１４Ａ，１４Ｂが回転部材６６Ａ，６６Ｂの第２壁部６６ｄの外縁部に接触するため、ドア１１Ａ，１１Ｂは全閉位置に到達する前に停止する。ドア１１Ａ，１１Ｂの動きが止められた状態において、更にモータ９０の出力軸９０ａが回転すると、キャリア２３が回転可能となる。キャリア２３が所定量回転すると、キャリア２３に固定された永久磁石の位置が変わり、ＤＬＳ５２はオン状態となる。ステップＳ４０５の後、ステップＳ４０６に移行する。

ステップＳ４０６では、ドア１１Ａ，１１Ｂが全閉位置に位置することが認識される。具体的には、ドア１１Ａ，１１Ｂのストロークが所定距離未満となり、且つ、ＤＬＳ５２がオン状態となったことにより、全閉検知とみなされる。
以上により、固渋時のドア閉動作が完了する。

＜ドア制御＞
図１２のフローチャートを用いて、実施形態のドア制御の一例について説明する。
図１２のフローは、ドアの閉動作中に定期的に繰り返し実行される。
まず、戸挟み判断部１１３は、閉動作中の動作信号に基づいて、戸挟みが生じたか否かを判断する（ステップＳ５０１）。例えば、ステップＳ５０１では、上述したドア速度又はモータ電流が所定の閾値を超えたか否かを判断することによって、戸挟みが生じたか否かを判断する。戸挟みが生じたと判断された場合は（ステップＳ５０１：ＹＥＳ）、ステップＳ５０２に移行する。

ステップＳ５０２では、施錠部６０が固渋しているか否かを判断する。例えば、ステップＳ５０２では、上述した特定条件が満たされるか否かを判断することによって、回転部材６６Ａ，６６Ｂが固渋しているか否かを判断する。回転部材６６Ａ，６６Ｂが固渋していないと判断された場合は（ステップＳ５０２：ＮＯ）、ステップＳ５０３に移行する。

ステップＳ５０３では、通常の戸挟み制御を行う。ここで、通常の戸挟みは、施錠部６０の固渋が原因ではない戸挟み（例えばドア１１Ａ，１１Ｂが閉まる際に人や物等の障害物が挟まれること）を意味する。通常の戸挟みでは、ＤＣＳオフ且つＤＬＳオフとなるため、戸挟み検知且つＤＬＳオフの場合は通常の戸挟み制御を行う。

例えば、通常の戸挟み制御では、所定時間、ドア１１Ａ，１１Ｂを閉方向に押し付け（閉動作を行い）、その後、所定時間、ドア１１Ａ，１１Ｂを停止させ（モータブレーキ）、更に所定時間、モータフリーとする。モータフリーの間は、手動でドア１１Ａ，１１Ｂを開くことが可能となる。次に、所定時間、ドア１１Ａ，１１Ｂの再閉動作を行い、再度障害物を検知するといった、戸挟み制御を繰り返す。

一方、回転部材６６Ａ，６６Ｂが固渋していると判断された場合は（ステップＳ５０２：ＹＥＳ）、ステップＳ５０４に移行する。ステップＳ５０４では、固渋情報（例えば、ＤＣＳオフ且つＤＬＳオンとなったこと）の記録、報知を行う。例えば、固渋情報は、制御部１１０の記憶部１１５に記録される。例えば、固渋情報の報知は、報知部５７（例えば、チャイム５７ａ、表示灯５７ｂ）により、列車中央装置又は外部に報知される。ステップＳ５０４の後、ステップＳ５０５に移行する。

ステップＳ５０５では、ロック解除となる解錠位置まで開動作を行う。例えば、ステップＳ５０５では、施錠位置に位置する施錠部６０を、解錠位置まで移動させるようにモータ９０を駆動する。例えば、ステップＳ５０５における開動作の終端位置は、モータ９０の回転角度等から算出し、通常の戸挟み制御とは異なる値を設定可能としてもよい。なお、開動作の終端位置は、所定時間、開方向Ａ_ＯＰＮ，Ｂ_ＯＰＮにモータ９０を回転させることにより算出してもよい。ステップＳ５０５の後、ステップＳ５０６に移行する。

ステップＳ５０６では、施錠部６０の固渋が解消したか否かを判断する。例えば、ステップＳ５０６では、上述した特定条件が満たされないか否か（例えば、ＤＣＳオフ且つＤＬＳオンでないか否か）を判断することによって、施錠部６０の固渋が解消したか否かを判断する。施錠部６０の固渋が解消していないと判断された場合は（ステップＳ５０６：ＮＯ）、ステップＳ５０７に移行する。

ステップＳ５０７では、故障報知を行うと共に、ドア１１Ａ，１１Ｂの閉動作を停止する。例えば、故障報知は、報知部５７（例えば、チャイム５７ａ、表示灯５７ｂ）により、列車中央装置又は外部に報知される。

一方、施錠部６０の固渋が解消したと判断された場合は（ステップＳ５０６：ＹＥＳ）、ステップＳ５０８に移行する。ステップＳ５０８では、再閉動作を行う。例えば、ステップＳ５０８では、再度ドア１１Ａ，１１Ｂを全閉位置に向けて移動させる。ステップＳ５０８の後、ステップＳ５０９に移行する。

ステップＳ５０９では、戸挟みが生じたか否かを判断する。例えば、ステップＳ５０９では、上述したドア速度又はモータ電流が所定の閾値を超えたか否かを判断することによって、戸挟みが生じたか否かを判断する。戸挟みが生じたと判断された場合は（ステップＳ５０９：ＹＥＳ）、ステップＳ５０２に戻る。

一方、戸挟みが生じていないと判断された場合は（ステップＳ５０９：ＮＯ）、ステップＳ５１０に移行する。ステップＳ５１０では、ドア１１Ａ，１１Ｂの全閉検知が行われる。ステップＳ５１０では、ＤＣＳオンとなる。ステップＳ５１０の後、ステップＳ５１１に移行する。

ステップＳ５１１では、固渋を連続して検知した回数が所定回数以上（例えば１回以上）であるか否かを判断する。固渋を連続して検知した回数が所定回数未満であると判断された場合（ステップＳ５１１：ＮＯ）、ステップＳ５１２に移行する。

ステップＳ５１２では、前回の固渋検知からの経過時間が所定時間未満（例えば２４時間未満）であるか否かを判断する。固渋を連続して検知した回数が所定回数以上であると判断された場合（ステップＳ５１１：ＹＥＳ）、又は、前回の固渋検知からの経過時間が所定時間未満であると判断された場合（ステップＳ５１２：ＹＥＳ）、ステップＳ５１３に移行する。

ステップＳ５１３では、故障が生じる可能性が高いこと（故障予兆）を報知する。例えば、故障予兆の報知は、報知部５７（例えば、チャイム５７ａ、表示灯５７ｂ）により、列車中央装置又は外部に報知される。

なお、故障予兆の報知条件は、Ｓ５１１及びＳ５１２の両方を含むことに限らない。例えば、故障予兆の報知条件は、Ｓ５１１又はＳ５１２のいずれか一方を含んでいてもよい。例えば、ステップＳ５１０の後、ステップＳ５１１には移行せず、ステップＳ５１２に移行してもよい。例えば、ステップＳ５１１：ＮＯの後、ステップＳ５１２には移行せず、ステップＳ５０１に戻ってもよい。

＜作用効果＞
以上説明したように、本実施形態に係るドア開閉装置２は、乗降口８を開閉するドア１１Ａ，１１Ｂを駆動させるための駆動部１９と、駆動部１９からの駆動力を受けて、ドア１１Ａ，１１Ｂと共に移動するロックピン１４Ａ，１４Ｂと、ドア１１Ａ，１１Ｂの全閉位置においてロックピン１４Ａ，１４Ｂと係り合って施錠する施錠位置と、ロックピン１４Ａ，１４Ｂと係り合わない解錠位置との間を移動可能な施錠部６０と、ドア１１Ａ，１１Ｂの位置を示す位置信号を取得するＤＣＳ５１と、施錠部６０が施錠位置に位置することを示す施錠信号を取得するＤＬＳ５２と、位置信号が、ドア１１Ａ，１１Ｂが全閉位置に位置しないことを示し、且つ、施錠信号が、施錠部６０が施錠位置に位置することを示す、特定条件が満たされるか否かを判断する判断部１１１と、を備える。

正常時は、閉方向Ａ_ＣＬＳ，Ｂ_ＣＬＳにドア１１Ａ，１１Ｂを移動させた際に、位置信号はドア１１Ａ，１１Ｂが全閉位置に位置することを示し、且つ、施錠信号は施錠部６０が施錠位置に位置することを示す。しかし、グリス切れや施錠部６０の固渋等が生じた場合は、閉方向Ａ_ＣＬＳ，Ｂ_ＣＬＳにドア１１Ａ，１１Ｂを移動させた際に、ドア１１Ａ，１１Ｂが全閉位置まで移動しないことがある。本構成によれば、特定条件（ドア１１Ａ，１１Ｂが全閉位置に位置しないことを示し、且つ、施錠部６０が施錠位置に位置することを示す）が満たされるか否かを判断することにより、ドア１１Ａ，１１Ｂが移動しない状態であるか否かを判断することができる。したがって、グリス切れや施錠部６０の固渋等に起因してドア１１Ａ，１１Ｂが移動しない状態を把握することができる。

本実施形態に係る施錠部６０は、ドア１１Ａ，１１Ｂが閉方向Ａ_ＣＬＳ，Ｂ_ＣＬＳに移動され、その後、ドア１１Ａ，１１Ｂが停止した際に、駆動部１９からの駆動力を受けて、解錠位置から施錠位置に移動する。判断部１１１は、ドア１１Ａ，１１Ｂが停止した際に、特定条件が満たされるか否かを判断することによって、施錠部６０がロックピン１４Ａ，１４Ｂと係り合っていないにも関わらず、施錠位置に移動したか否かを判断する。
施錠部６０が駆動部１９からの駆動力を受けて解錠位置から施錠位置に移動する場合には、施錠部６０がドア１１Ａ，１１Ｂの全閉位置においてロックピン１４Ａ，１４Ｂと係り合って施錠位置に移動する場合と、施錠部６０がロックピン１４Ａ，１４Ｂと係り合っていない状態で施錠位置に移動する場合とがある。本構成によれば、ドア１１Ａ，１１Ｂが停止した際に特定条件が満たされるか否かを判断することにより、施錠部６０がロックピン１４Ａ，１４Ｂと係り合っていないにも関わらず、施錠部６０が施錠位置に位置するか否かを判断することができる。したがって、施錠部６０がドア１１Ａ，１１Ｂの全閉位置においてロックピン１４Ａ，１４Ｂと係り合って施錠位置に移動する場合と、施錠部６０がロックピン１４Ａ，１４Ｂと係り合っていない状態で施錠位置に移動する場合とを識別することができる。

本実施形態に係る施錠部６０は、鉛直方向に延びる回転軸８１Ａ，８１Ｂと、回転軸８１Ａ，８１Ｂを回転中心として解錠位置と施錠位置との間を回転移動する回転部材６６Ａ，６６Ｂと、を有する。駆動部１９は、ドア１１Ａ，１１Ｂが取り付けられるラック７Ａ，７Ｂと、ラック７Ａ，７Ｂに噛み合うピニオン９と、を備えるラックアンドピニオン機構１０を有する。回転軸８１Ａ，８１Ｂは、ラック７Ａ，７Ｂよりも鉛直方向において下に存在する。判断部１１１は、特定条件が満たされるか否かを判断することによって、回転部材６６Ａ，６６Ｂが固渋しているか否かを判断する。
回転軸８１Ａ，８１Ｂがラック７Ａ，７Ｂよりも鉛直方向において下に存在する場合、ラック７Ａ，７Ｂに溜まった埃や摩耗粉が回転軸８１Ａ，８１Ｂに落下することにより、回転軸８１Ａ，８１Ｂに埃や摩耗粉が溜まりやすい。回転軸８１Ａ，８１Ｂに埃や摩耗粉が溜まると、回転部材６６Ａ，６６Ｂが固渋しやすくなる。本構成によれば、特定条件が満たされるか否かを判断することにより、回転部材６６Ａ，６６Ｂが固渋しているか否かを判断することにより、施錠部６０の固渋が回転部材６６Ａ，６６Ｂの固渋に起因していることを把握することができる。したがって、施錠部６０の固渋を把握する際、回転部材６６Ａ，６６Ｂの固渋を把握する上で特に実益が大きい。

本実施形態に係る駆動部１９は、モータ９０と、モータ９０の駆動力が入力される遊星歯車機構２０と、を有する。遊星歯車機構２０は、ピニオン９に対して駆動力を出力するインターナルギヤ２２と、ドア１１Ａ，１１Ｂが停止すると、施錠部６０を解錠位置と施錠位置との間で移動させるための駆動力を出力するキャリア２３と、を有する。施錠部６０は、キャリア２３からの駆動力を受けて移動する施錠スライダ３３と、施錠スライダ３３の移動に応じて、回転部材６６Ａ，６６Ｂを回転させるように押すリンク機構６１と、を有する。
この構成によれば、駆動部１９がモータ９０及び遊星歯車機構２０を有し、施錠部６０が施錠スライダ３３及びリンク機構６１を有する構成において、施錠部６０の固渋が回転部材６６Ａ，６６Ｂの固渋に起因していることを把握することができる。

本実施形態に係るドア制御装置１００は、ドア１１Ａ，１１Ｂの走行抵抗が所定の走行抵抗未満である場合には、駆動部１９に動力を供給してドア１１Ａ，１１Ｂを開閉移動させ、ドア１１Ａ，１１Ｂの走行抵抗が所定の走行抵抗以上である場合には、施錠部６０に動力を供給してドア１１Ａ，１１Ｂを全閉位置で施錠させる、モータ９０を制御する制御部１１０と、ドア１１Ａ，１１Ｂの位置を示す位置信号を取得するＤＣＳ５１と、施錠部６０がドア１１Ａ，１１Ｂを施錠する施錠位置に位置することを示す施錠信号を取得するＤＬＳ５２と、モータ９０を制御して閉方向Ａ_ＣＬＳ，Ｂ_ＣＬＳにドア１１Ａ，１１Ｂを移動させた際に、位置信号が、ドア１１Ａ，１１Ｂが全閉位置に位置しないことを示し、且つ、施錠信号が、施錠部６０が施錠位置に位置することを示す、特定条件が満たされるか否かを判断する判断部１１１と、を備える。

正常時は、モータ９０を制御して閉方向Ａ_ＣＬＳ，Ｂ_ＣＬＳにドア１１Ａ，１１Ｂを移動させた際に、位置信号はドア１１Ａ，１１Ｂが全閉位置に位置することを示し、且つ、施錠信号は施錠部６０が施錠位置に位置することを示す。しかし、グリス切れや施錠部６０の固渋等が生じた場合は、モータ９０を制御して閉方向Ａ_ＣＬＳ，Ｂ_ＣＬＳにドア１１Ａ，１１Ｂを移動させた際に、ドア１１Ａ，１１Ｂが全閉位置まで移動しないことがある。本構成によれば、特定条件（ドア１１Ａ，１１Ｂが全閉位置に位置しないことを示し、且つ、施錠部６０が施錠位置に位置することを示す）が満たされるか否かを判断することにより、ドア１１Ａ，１１Ｂが移動しない状態であるか否かを判断することができる。したがって、グリス切れや施錠部６０の固渋等に起因してドア１１Ａ，１１Ｂが移動しない状態を把握することができる。

本実施形態に係るドア制御装置１００は、駆動部１９の動作信号に基づいて、ドア１１Ａ，１１Ｂが開閉する乗降口８にて戸挟みが生じたか否かを判断する戸挟み判断部１１３を備える。判断部１１１は、戸挟みが生じたと判断された場合に、特定条件が満たされるか否かを判断する。
モータ９０を制御して閉方向Ａ_ＣＬＳ，Ｂ_ＣＬＳにドア１１Ａ，１１Ｂを移動させた際にドア１１Ａ，１１Ｂが全閉位置まで移動しない場合には、グリス切れや施錠部６０の固渋等に起因するドア１１Ａ，１１Ｂの移動停止と、戸挟みによるドア１１Ａ，１１Ｂの移動停止とが含まれる。本構成によれば、戸挟みが生じたと判断された場合に、特定条件が満たされるか否かを判断することにより、戸挟み検知の後にドア１１Ａ，１１Ｂが移動しない状態であるか否かを判断することができる。したがって、グリス切れや施錠部６０の固渋等に起因するドア１１Ａ，１１Ｂの移動停止と、戸挟みによるドア１１Ａ，１１Ｂの移動停止とを識別することができる。

本実施形態に係る制御部１１０は、戸挟みが生じた際に、特定条件が満たされない場合と、特定条件が満たされる場合とで、モータ９０を異なる態様で制御する。
この構成によれば、戸挟みが生じた際に、特定条件が満たされない場合と、特定条件が満たされる場合とで、ドア１１Ａ，１１Ｂの移動態様を互いに異ならせることができる。例えば、戸挟みが生じた際に、特定条件が満たされない場合と、特定条件が満たされる場合とで、モータ９０の回転速度、モータ９０の回転方向、モータ９０の回転量の少なくとも１つを互いに異ならせる制御を行う。これにより、戸挟みが生じた際に、特定条件が満たされない場合と、特定条件が満たされる場合とで、ドア１１Ａ，１１Ｂの移動速度、ドア１１Ａ，１１Ｂの移動方向、ドア１１Ａ，１１Ｂの移動量の少なくとも１つを互いに異ならせることができる。

本実施形態に係る制御部１１０は、特定条件を満たすと判断された場合に、施錠位置に位置する施錠部６０を、解錠位置まで移動させるようにモータ９０を駆動する。
この構成によれば、特定条件を満たすと判断された場合に、施錠部６０の解錠位置までモータ９０を反転駆動することにより、グリス切れや施錠部６０の固渋等に起因してドア１１Ａ，１１Ｂが移動しない状態の解消動作を行うことができる。例えば、ドア１１Ａ，１１Ｂが移動しない状態の解消動作の際に、ドア１１Ａ，１１Ｂの開動作を行った後にドア１１Ａ，１１Ｂの閉動作を行うことにより、ドア１１Ａ，１１Ｂが開いて乗客が車両に乗ってしまうことを抑制することができる。

本実施形態に係るドア制御装置１００は、特定条件が満たされた回数、又は、特定条件を満たす事象の発生頻度に基づいて、施錠部６０の劣化状態を推定する推定部１１４を備える。
この構成によれば、特定条件が満たされた回数、又は、特定条件を満たす事象の発生頻度により、施錠部６０の劣化状態を推定することができる。

本実施形態に係る推定部１１４は、天候、湿度、気温、及びドア１１Ａ，１１Ｂによって乗降口８が開閉される車両の走行地点の少なくとも１つを含む環境情報に基づいて、施錠部６０の劣化状態を推定する。
この構成によれば、特定条件を満たす事象の発生頻度のみに基づいて施錠部６０の劣化状態を推定する場合と比較して、施錠部６０の劣化推定の信頼性を向上させることができる。

本実施形態に係るドア制御装置１００は、特定条件を満たすと判断された場合に、判断結果に関する情報を外部に報知する報知部５７を備える。
この構成によれば、判断結果に関する情報を外部に報知することにより、特定条件を満たすことを把握することができる。

本実施形態に係る報知部５７は、特定条件が満たされた回数、又は、特定条件を満たす事象の発生頻度が、所定値以上である場合に、判断結果に関する情報を外部に報知する。
この構成によれば、特定条件が満たされたと断続して判断された際に報知する場合と比較して、判断結果の報知の信頼性を向上させることができる。

＜変形例＞
なお、本発明の技術範囲は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。

上述した実施形態では、駆動部の駆動力を受けてドアと共に移動する係合部がロックピンである例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、係合部は、ロックピン以外の他の部材であってもよい。例えば、係合部は、ロックピンを回転中心として回転可能なローラを含んでいなくてもよい。例えば、係合部は、ドアから上方に突出する凸部であってもよい。例えば、係合部の態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

上述した実施形態では、位置信号が、ドアが全閉位置に位置しないことを示す場合は、ＤＣＳオフである場合を例に挙げて説明したが、これに限らない。例えば、位置信号が、ドアが全閉位置に位置しないことを示す場合は、ドアのストロークが所定距離以上である場合であってもよい。例えば、位置信号が、ドアが全閉位置に位置しないことを示す態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

上述した実施形態では、施錠部は、ドアが閉方向に移動され、その後、ドアが停止した際に、駆動部からの駆動力を受けて、解錠位置から施錠位置に移動する例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、施錠部は、駆動部とは別の駆動部からの駆動力を受けて、解錠位置から施錠位置に移動してもよい。例えば、駆動部は、単一のモータを備えることに限らず、複数のモータを備えていてもよい。例えば、第１のモータの出力によってドアが全閉位置へ移動した後、第１のモータとは異なる第２のモータの出力によって施錠部が作動することにより、ドアがロックされてもよい。例えば、施錠部が解錠位置から施錠位置に移動する態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

上述した実施形態では、判断部は、ドアが停止した際に、特定条件が満たされるか否かを判断する例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、判断部は、ドアが停止する前に、特定条件が満たされるか否かを判断してもよい。例えば、判断部が、特定条件が満たされるか否かを判断する態様（タイミング）は、要求仕様に応じて変更することができる。

上述した実施形態では、施錠部は、鉛直方向に延びる回転軸と、回転軸を回転中心として解錠位置と施錠位置との間を回転移動する回転部材と、を有する例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、回転軸は、鉛直方向に対して交差する方向に延びていてもよい。例えば、施錠部は、回転軸を回転中心として解錠位置と施錠位置との間を回転移動する回転部材に限らず、解錠位置と施錠位置との間を移動する移動部材を備えていてもよい。例えば、施錠部の構成態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

上述した実施形態では、駆動部は、ドアが取り付けられるラックと、ラックに噛み合うピニオンと、を備えるラックアンドピニオン機構を有する例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、駆動部は、ラックアンドピニオン機構に限らず、ベルト機構又はボールねじ機構を有していてもよい。例えば、ドアの駆動方式は、ドア開閉装置が上述のラックアンドピニオン機構を備え、ピニオンをモータで回転させ、ラックに取り付けられたドアを開閉する方式である、いわゆるラックアンドピニオン方式に限定されない。例えば、ドアの駆動方式は、互いに離間した位置にある駆動プーリ及び従動プーリに架け渡されたベルトにドアを接続し、ベルトの移動によりドアを開閉する方式である、いわゆるベルト式であってもよい。例えば、ドアの駆動方式は、ボルトに相当するスクリュー軸をモータで回転させ、ナットに相当するボールナットに取り付けられたドアを開閉する方式である、いわゆるスクリュー式であってもよい。例えば、ドアの駆動方式は、要求仕様に応じて変更することができる。例えば、駆動部の構成態様は、ドアの駆動方式や要求仕様に応じて変更することができる。

上述した実施形態では、回転軸は、ラックよりも鉛直方向において下に存在する例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、回転軸は、ラックよりも鉛直方向において上に存在してもよい。例えば、回転軸は、水平方向から見てラックと重なる位置に存在してもよい。例えば、回転軸の配置態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

上述した実施形態では、判断部は、特定条件が満たされるか否かを判断することによって、回転部材が固渋しているか否かを判断する例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、判断部は、特定条件が満たされるか否かを判断することによって、施錠部において回転部材とは異なる部分が固渋しているか否かを判断してもよい。例えば、固渋の判断態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

上述した実施形態では、駆動部は、モータ（アクチュエータの一例）と、モータの駆動力が入力される遊星歯車機構と、を有する例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、駆動部は、モータに限らず、ソレノイドを備えていてもよい。例えば、駆動部を構成するアクチュエータの態様は、要求仕様に応じて変更することができる。例えば、駆動部は、遊星歯車機構に限らず、ベルト機構やボールねじ機構等の他の動力伝達機構を備えていてもよい。例えば、駆動部の構成態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

上述した実施形態では、遊星歯車機構は、ピニオンに対して駆動力を出力するインターナルギヤ（第１出力部）と、ドアが停止すると、施錠部を解錠位置と施錠位置との間で移動させるための駆動力を出力するキャリア（第２出力部）と、を有する例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、遊星歯車機構は、サンギヤをモータの出力軸に連結し、インターナルギヤをピニオンに連結し、キャリアを牽引部材に連結することに限らず、サンギヤをピニオンに連結し、インターナルギヤをモータの出力軸に連結してもよい。例えば、第１出力部及び第２出力部の態様は、遊星歯車機構の構成や要求仕様に応じて変更することができる。

上述した実施形態では、施錠部は、キャリアからの駆動力を受けて移動する施錠スライダと、施錠スライダの移動に応じて、回転部材を回転させるように押すリンク機構と、を有する例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、施錠部は、施錠スライダを備えていなくてもよい。例えば、リンク機構は、キャリアの回転に応じて、回転部材を回転させるように押してもよい。例えば、リンク機構は、３つのリンクを備えることに限らない。例えば、リンク機構は、２つのリンク又は４つ以上のリンクを備えていてもよい。例えば、リンク機構の態様は、ドアの態様や要求仕様に応じて変更することができる。例えば、施錠部の構成態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

上述した実施形態では、ドア開閉装置が鉄道車両の乗降口を開閉する両引き分けの一対のドアを備える例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、ドア開閉装置は、鉄道車両以外の車両に設けられてもよい。例えば、ドア開閉装置は、片引きのドアを備えていてもよい。

上述した実施形態では、ドア開閉装置として鉄道車両（車両）の車両用開閉扉に設置した例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、ドア開閉装置は、車両以外の移動体（例えば、航空機や船舶）、定位置に固定される装置や設備に設置されていてもよい。例えば、ドア開閉装置の設置態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

上述した実施形態では、ドア制御装置は、駆動部の動作信号に基づいて、ドアが開閉する乗降口にて戸挟みが生じたか否かを判断する戸挟み判断部を備える例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、ドア制御装置は、戸挟み判断部を備えていなくてもよい。例えば、ドア制御装置の構成態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

上述した実施形態では、判断部は、戸挟みが生じたと判断された場合に、特定条件が満たされるか否かを判断する例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、判断部は、戸挟みが生じていないと判断された場合に、特定条件が満たされるか否かを判断してもよい。例えば、判断部は、戸挟みが生じたと判断されるか否かに関わらず、特定条件が満たされるか否かを判断してもよい。例えば、判断部の判断態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

上述した実施形態では、制御部は、戸挟みが生じた際に、特定条件が満たされない場合と、特定条件が満たされる場合とで、モータを異なる態様で制御する例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、制御部は、戸挟みが生じた際に、特定条件が満たされない場合と、特定条件が満たされる場合とで、モータを互いに同じ態様で制御してもよい。例えば、制御部は、戸挟みが生じた際に、特定条件が満たされない場合と、特定条件が満たされる場合とで、モータ速度、モータの回転方向、モータの回転量のそれぞれを互いに同じに制御してもよい。例えば、戸挟みが生じた際のモータの制御態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

上述した実施形態では、制御部は、特定条件を満たすと判断された場合に、施錠位置に位置する施錠部を、解錠位置まで移動させるようにモータを駆動する例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、制御部は、特定条件を満たすと判断された場合に、施錠位置に位置する施錠部を、解錠位置まで移動させるようにモータを駆動しなくてもよい。例えば、特定条件を満たすと判断された場合に、施錠部の解錠位置までモータを反転駆動することにより、グリス切れや施錠部の固渋等に起因してドアが移動しない状態の解消動作を行うことに限らず、ドアが移動しない状態を故障として報知してもよい。例えば、特定条件を満たすと判断された場合の制御態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

上述した実施形態では、判断部は、特定条件が満たされた回数が所定の回数以上であると判断された場合に、施錠部の故障と判断する例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、制御部は、特定条件が満たされたと断続して判断された際に故障と判断してもよい。例えば、判断部は、特定条件が満たされた回数が１回以上であると判断された場合に施錠部の故障と判断することに限らず、特定条件が満たされた回数が２回以上であると判断された場合に施錠部の故障と判断してもよい。例えば、判断部が施錠部の故障と判断する態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

上述した実施形態では、ドア制御装置は、特定条件が満たされた回数、又は、特定条件を満たす事象の発生頻度に基づいて、施錠部の劣化状態を推定する推定部を備える例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、ドア制御装置は、推定部を備えていなくてもよい。例えば、ドア制御装置の構成態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

上述した実施形態では、推定部は、天候、湿度、気温、及びドアによって乗降口が開閉される車両の走行地点の少なくとも１つを含む環境情報に基づいて、施錠部の劣化状態を推定する例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、推定部は、環境情報に基づいて施錠部の劣化状態を推定しなくてもよい。例えば、推定部の構成態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

上述した実施形態では、ドア制御装置は、特定条件を満たすと判断された場合に、判断結果に関する情報を外部に報知する報知部を備える例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、ドア制御装置は、報知部を備えていなくてもよい。例えば、ドア制御装置の構成態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

上述した実施形態では、報知部は、特定条件が満たされた回数、又は、特定条件を満たす事象の発生頻度が、所定値以上である場合に、判断結果に関する情報を外部に報知する例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、報知部は、特定条件が満たされたと断続して判断された際に報知してもよい。例えば、報知部が判断結果に関する情報を外部に報知する態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

上述した実施形態で説明したドア開閉装置及びドア制御装置の少なくとも一部を用いてドアを制御するドア制御方法に本発明を適用してもよい。例えば、ドア制御方法は、ドアの走行抵抗が所定の走行抵抗未満である場合には、駆動部に動力を供給してドアを開閉移動させ、前記ドアの走行抵抗が前記所定の走行抵抗以上である場合には、施錠部に動力を供給して前記ドアを全閉位置で施錠させる、アクチュエータを制御するアクチュエータ制御工程と、前記ドアの位置を示す位置信号を取得する位置信号取得工程と、前記施錠部が前記ドアを施錠する施錠位置に位置することを示す施錠信号を取得する施錠信号取得工程と、前記アクチュエータを制御して閉方向に前記ドアを移動させた際に、前記位置信号が、前記ドアが前記全閉位置に位置しないことを示し、且つ、前記施錠信号が、前記施錠部が前記施錠位置に位置することを示す、特定条件が満たされるか否かを判断する判断工程と、を含んでもよい。

上述した実施形態で説明したドア開閉装置及びドア制御装置の少なくとも一部は、ハードウェアで構成してもよいし、ソフトウェアで構成してもよい。ソフトウェアで構成する場合には、ドア開閉装置及びドア制御装置の少なくとも一部の機能を実現するプログラムを、フレキシブルディスクやＣＤ－ＲＯＭ等の記録媒体に収納し、コンピュータに読み込ませて実行させてもよい。例えば、記録媒体は、磁気ディスクや光ディスク等の着脱可能なものに限らず、ハードディスク装置やメモリ等の固定型の記録媒体であってもよい。
例えば、ドア開閉装置及びドア制御装置の少なくとも一部の機能を実現するプログラムは、コンピュータに、ドアの走行抵抗が所定の走行抵抗未満である場合には、駆動部に動力を供給してドアを開閉移動させ、前記ドアの走行抵抗が前記所定の走行抵抗以上である場合には、施錠部に動力を供給して前記ドアを全閉位置で施錠させるプログラムであって、前記ドアの位置を示す位置信号を取得する手順と、前記施錠部が前記ドアを施錠する施錠位置に位置することを示す施錠信号を取得する手順と、閉方向に前記ドアを移動させた際に、前記位置信号が、前記ドアが前記全閉位置に位置しないことを示し、且つ、前記施錠信号が、前記施錠部が前記施錠位置に位置することを示す、特定条件が満たされるか否かを判断する手順と、を前記コンピュータに実行させるためのプログラムであってもよい。

例えば、ドア開閉装置及びドア制御装置の少なくとも一部の機能を実現するプログラムを、インターネット等の通信回線（有線回線や無線回線を含む）を介して頒布してもよい。例えば、上記プログラムを暗号化したり、変調をかけたり、圧縮した状態で、インターネット等の通信回線を介して、又は記録媒体に収納して頒布してもよい。

その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上記した実施形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは可能である。また、上述した各変形例を組み合わせても構わない。
本明細書で開示した実施形態のうち、複数の物体で構成されているものは、当該複数の物体を一体化してもよく、逆に一つの物体で構成されているものを複数の物体に分けることができる。一体化されているか否かにかかわらず、発明の目的を達成できるように構成されていればよい。
本明細書で開示した実施形態のうち、複数の機能が分散して設けられているものは、当該複数の機能の一部又は全部を集約して設けても良く、逆に複数の機能が集約して設けられているものを、当該複数の機能の一部又は全部が分散するように設けることができる。機能が集約されているか分散されているかにかかわらず、発明の目的を達成できるように構成されていればよい。

２…ドア開閉装置、７Ａ，７Ｂ…ラック、８…乗降口、９…ピニオン、１０…ラックアンドピニオン機構、１１Ａ，１１Ｂ…ドア、１４Ａ，１４Ｂ…ロックピン（係合部）、１９…駆動部、２０…遊星歯車機構、２２…インターナルギヤ（第１出力部）、２３…キャリア（第２出力部）、３３…施錠スライダ、５１…ＤＣＳ（位置信号取得部）、５２…ＤＬＳ（施錠信号取得部）、５７…報知部、６０…施錠部、６１…リンク機構、６６Ａ，６６Ｂ…回転部材、８１Ａ，８１Ｂ…回転軸、９０…モータ（アクチュエータ）、１１０…制御部（アクチュエータ制御部）、１１１…判断部、１１３…戸挟み判断部、１１４…推定部、Ａ_ＣＬＳ，Ｂ_ＣＬＳ…閉方向

Claims (14)

1. 乗降口を開閉するドアを駆動させるための駆動部と、
   前記駆動部からの駆動力を受けて、前記ドアと共に移動する係合部と、
   前記ドアの全閉位置において前記係合部と係り合って施錠する施錠位置と、前記係合部と係り合わない解錠位置との間を移動可能な施錠部と、
   前記ドアの位置を示す位置信号を取得する位置信号取得部と、
   前記施錠部が前記施錠位置に位置することを示す施錠信号を取得する施錠信号取得部と、
   前記位置信号が、前記ドアが前記全閉位置に位置しないことを示し、且つ、前記施錠信号が、前記施錠部が前記施錠位置に位置することを示す、特定条件が満たされるか否かを判断する判断部と、を備える
   ドア開閉装置。
2. 前記施錠部は、前記ドアが閉方向に移動され、その後、前記ドアが停止した際に、前記駆動部からの駆動力を受けて、前記解錠位置から前記施錠位置に移動し、
   前記判断部は、前記ドアが停止した際に、前記特定条件が満たされるか否かを判断することによって、前記施錠部が前記係合部と係り合っていないにも関わらず、前記施錠位置に移動したか否かを判断する
   請求項１に記載のドア開閉装置。
3. 前記施錠部は、鉛直方向に延びる回転軸と、前記回転軸を回転中心として前記解錠位置と前記施錠位置との間を回転移動する回転部材と、を有し、
   前記駆動部は、前記ドアが取り付けられるラックと、前記ラックに噛み合うピニオンと、を備えるラックアンドピニオン機構を有し、
   前記回転軸は、前記ラックよりも鉛直方向において下に存在し、
   前記判断部は、前記特定条件が満たされるか否かを判断することによって、前記回転部材が固渋しているか否かを判断する
   請求項１又は２に記載のドア開閉装置。
4. 前記駆動部は、
   アクチュエータと、
   前記アクチュエータの駆動力が入力される遊星歯車機構と、を有し、
   前記遊星歯車機構は、
   前記ピニオンに対して駆動力を出力する第１出力部と、
   前記ドアが停止すると、前記施錠部を前記解錠位置と前記施錠位置との間で移動させるための駆動力を出力する第２出力部と、を有し、
   前記施錠部は、
   前記第２出力部からの駆動力を受けて移動する施錠スライダと、
   前記施錠スライダの移動に応じて、前記回転部材を回転させるように押すリンク機構と、を更に有する
   請求項３に記載のドア開閉装置。
5. ドアの走行抵抗が所定の走行抵抗未満である場合には、駆動部に動力を供給してドアを開閉移動させ、前記ドアの走行抵抗が前記所定の走行抵抗以上である場合には、施錠部に動力を供給して前記ドアを全閉位置で施錠させる、アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、
   前記ドアの位置を示す位置信号を取得する位置信号取得部と、
   前記施錠部が前記ドアを施錠する施錠位置に位置することを示す施錠信号を取得する施錠信号取得部と、
   前記アクチュエータを制御して閉方向に前記ドアを移動させた際に、前記位置信号が、前記ドアが前記全閉位置に位置しないことを示し、且つ、前記施錠信号が、前記施錠部が前記施錠位置に位置することを示す、特定条件が満たされるか否かを判断する判断部と、を備える
   ドア制御装置。
6. 前記駆動部の動作信号に基づいて、前記ドアが開閉する乗降口にて戸挟みが生じたか否かを判断する戸挟み判断部を更に備え、
   前記判断部は、前記戸挟みが生じたと判断された場合に、前記特定条件が満たされるか否かを判断する
   請求項５に記載のドア制御装置。
7. 前記アクチュエータ制御部は、前記戸挟みが生じた際に、前記特定条件が満たされない場合と、前記特定条件が満たされる場合とで、前記アクチュエータを異なる態様で制御する
   請求項６に記載のドア制御装置。
8. 前記アクチュエータ制御部は、前記特定条件を満たすと判断された場合に、前記施錠位置に位置する前記施錠部を、解錠位置まで移動させるように前記アクチュエータを駆動する
   請求項５から７の何れか一項に記載のドア制御装置。
9. 前記特定条件が満たされた回数、又は、前記特定条件を満たす事象の発生頻度に基づいて、前記施錠部の劣化状態を推定する推定部を更に備える
   請求項５から８の何れか一項に記載のドア制御装置。
10. 前記推定部は、天候、湿度、気温、及び前記ドアによって乗降口が開閉される車両の走行地点の少なくとも１つを含む環境情報に基づいて、前記施錠部の劣化状態を推定する
    請求項９に記載のドア制御装置。
11. 前記特定条件を満たすと判断された場合に、判断結果に関する情報を外部に報知する報知部を更に備える
    請求項５から１０の何れか一項に記載のドア制御装置。
12. 前記報知部は、前記特定条件が満たされた回数、又は、前記特定条件を満たす事象の発生頻度が、所定値以上である場合に、前記判断結果に関する情報を外部に報知する
    請求項１１に記載のドア制御装置。
13. ドアの走行抵抗が所定の走行抵抗未満である場合には、駆動部に動力を供給してドアを開閉移動させ、前記ドアの走行抵抗が前記所定の走行抵抗以上である場合には、施錠部に動力を供給して前記ドアを全閉位置で施錠させる、アクチュエータを制御するアクチュエータ制御工程と、
    前記ドアの位置を示す位置信号を取得する位置信号取得工程と、
    前記施錠部が前記ドアを施錠する施錠位置に位置することを示す施錠信号を取得する施錠信号取得工程と、
    前記アクチュエータを制御して閉方向に前記ドアを移動させた際に、前記位置信号が、前記ドアが前記全閉位置に位置しないことを示し、且つ、前記施錠信号が、前記施錠部が前記施錠位置に位置することを示す、特定条件が満たされるか否かを判断する判断工程と、を含む
    ドア制御方法。
14. コンピュータに、ドアの走行抵抗が所定の走行抵抗未満である場合には、駆動部に動力を供給してドアを開閉移動させ、前記ドアの走行抵抗が前記所定の走行抵抗以上である場合には、施錠部に動力を供給して前記ドアを全閉位置で施錠させるプログラムであって、
    前記ドアの位置を示す位置信号を取得する手順と、
    前記施錠部が前記ドアを施錠する施錠位置に位置することを示す施錠信号を取得する手順と、
    閉方向に前記ドアを移動させた際に、前記位置信号が、前記ドアが前記全閉位置に位置しないことを示し、且つ、前記施錠信号が、前記施錠部が前記施錠位置に位置することを示す、特定条件が満たされるか否かを判断する手順と、を前記コンピュータに実行させるためのプログラム。
    
    

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