JP2022547889A - ロボットハンド - Google Patents
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Abstract
Description
ロボット指またはロボットハンドを製造することは、多くの分野において極めて重要な課題である。
本発明の目的は、ロボットハンドの重量および嵩を減らすことと、可能な限り人間の手に似るように前記ハンドの嵩を抑えることの両方である。本発明の別の目的は、ロボットハンドの作動を単純化することである。
該ハンドの手のひらを形成する基部と、
ロボット指を各々形成する少なくとも2つの関節構造であって、各関節構造が、基部に対して前記関節構造を動かすように、基部に機能的に接続されており、少なくとも1つの関節を備える、少なくとも2つの関節構造と、
各関節を動かすための少なくとも1つの駆動機構と、
少なくとも1つの駆動機構を接続および駆動する少なくとも1つの可撓性駆動リンクによって少なくとも1つの駆動機構を作動させるように配置された少なくとも1つのアクチュエータと、
少なくとも1つのアクチュエータの動きを伝達するための少なくとも1つの中間駆動シャフトであって、
少なくとも1つの中間駆動シャフトがアクチュエータによって作動し、そして
少なくとも1つの中間駆動シャフトが、少なくとも2つの別個の駆動機構に機能的に接続され、各駆動機構が、少なくとも1つの可撓性駆動リンクによって前記中間駆動シャフトに機能的に接続される
ように、少なくとも1つのアクチュエータと少なくとも1つの作動した駆動機構との間に機能的に配置された、少なくとも1つの中間駆動シャフトと、
を備える装置を用いて達成される。
関節構造、関節によって基部に接続された構造要素、または関節によって次々に接続された構造要素と関節によって基部に接続された1組の構造要素のうちの構造要素とのアセンブリであって、各要素が、ロボット指の指節骨を形成するように配置および構成されており、関節構造はロボット指を形成し;以下、関節構造または指という用語は交換可能に使用され得る、
構造要素、2つの関節をそれらの2つの対向する端部によって接続する部分、または1つの関節をその2つの対向する端部のうちの1つによって接続する部分であって、構造要素は、ロボット指の指節骨を形成するように細長い形状を有することができる、
関節、2つの構造要素間または基部と構造要素との間に少なくとも1つの相対回転運動を生じさせる機械的リンク、
異なる種類および/または異なる機能を有する2つの関節、2つの別個の機械的リンク、第1の機械的リンクおよび第2の機械的リンクであって、各々が2つの構造要素間または基部と構造要素との間で少なくとも1つの相対回転運動を行う、
異なる種類の関節、異なる回転軸、例えば互いに平行ではない回転軸、または互いに直交する回転軸によって区別される関節、
異なる関節機能、2つの関節のコンテキスト内で、第1の関節が第1の屈曲機能と呼ばれる第1の機能を実行し、第2の関節が第2の屈曲機能と呼ばれる第2の機能を実行するように、互いに離間した位置、例えば構造要素によって分離された位置によって画定される関節。
少なくとも1つの中間駆動シャフトが少なくとも2つの駆動機構に機能的に接続されており、各機構は、別個の関節構造上に機能的に配置されており、この特徴は、2つの別個の関節構造の2つの関節を同期させることを可能にし、
少なくとも2つの関節構造は、ロボット指を形成するように少なくとも2つの関節において互いに機能的に接続されている、少なくとも2つの構造要素と、異なる種類および/または異なる機能を有する少なくとも2つの関節とを各々備え、少なくとも1つの中間駆動シャフトは、同じ種類および/または機能の関節と関連付けられた少なくとも2つの駆動機構に機能的に接続されており、各機構は、別個の関節構造上に配置されており、この特徴は、同じ種類の少なくとも2つの別個の関節構造の2つの関節を同期させることを可能にし、
少なくとも2つの関節構造は、実質的に同一であり、ロボット指を形成するように少なくとも2つの関節において互いに機能的に接続されている、少なくとも2つの構造要素と、異なる種類および/または異なる機能を有する少なくとも2つの関節とを各々備え、少なくとも2つの関節構造のアセンブリは、同じ種類および/または同じ機能の少なくとも2横列の関節を画定し、少なくとも1つの中間駆動シャフトは、同じ横列の関節と関連付けられた少なくとも2つの駆動機構に機能的に接続されており、各機構は、別個の関節構造状に配置されており、この特徴は、少なくとも2つの別個の関節構造の同じ横列の2つの関節を同期させることを可能にし、
少なくとも2つの関節構造は、ロボット指を形成するように少なくとも2つの関節において互いに機能的に接続されている、少なくとも2つの構造要素と、異なる種類および/または異なる機能を有する少なくとも2つの関節とを各々備え、少なくとも2つの関節は可撓性接続リンクによって互いに結合されており、好ましくは少なくとも2つの関節は連続しており、この特徴は、関節の駆動を単純化することを可能にし、
少なくとも1つのアクチュエータは、単一の中間駆動シャフトと関連付けられており、
少なくとも1つのアクチュエータは、各中間駆動シャフトが可撓性作動リンクによってアクチュエータによって作動するように、少なくとも1つの中間駆動シャフトの軸と平行であり同軸ではない回転軸を備え、
装置は、平行に並んで配置された少なくとも2つのアクチュエータ、第1のアクチュエータおよび第2のアクチュエータを備え、その第2のアクチュエータは、第1のアクチュエータの回転シャフトとは反対側から出現する回転シャフトを有し、この特徴は、ロボットハンドを形成する装置の嵩をさらに制限することを可能にし、
ロボットハンドを形成する装置は、4本のロボット指、特に、3本のロボット指を互いに、基部を通る幾何学的平面に平行に実質的に整列させることができ、好ましくは4本のロボット指のうちの1本が親指を形成するように基部に対して配置された4本のロボット指を形成する4つの関節構造を備え、
ロボットハンドを形成する装置は、2横列の関節、好ましくは、そのうちの1つが親指である少なくとも3つの関節構造の2横列の関節をそれぞれ駆動するように、2つの中間駆動シャフトをそれぞれ作動させるための正確に2つのアクチュエータを備え、この特徴は、例えば円筒形部品を把持するために、すべての関節構造の動きを同期させることを可能にし、
ロボットハンドを形成する装置は、親指を別とする少なくとも3本のロボット指を形成する少なくとも3つの関節構造の3横列の関節およびロボット親指を形成する関節構造の3つの関節をそれぞれ駆動するように、6つの中間駆動シャフトをそれぞれ作動させるための正確に6つのアクチュエータを備え、
少なくとも1つの関節は、基部に対して屈曲軸についての旋回リンクを形成する種類のものであり、少なくとも1つの中間シャフトの軸は、少なくとも1つの関節の屈曲軸に実質的に平行であり、
少なくとも1つの可撓性駆動リンクがプーリに接続されるように、少なくとも1つの中間駆動シャフトは少なくとも1つの駆動プーリを備え、少なくとも1つの駆動機構は少なくとも1つの従動プーリを備え、
装置は、少なくとも1つのアクチュエータおよび少なくとも1つの中間駆動シャフトが固定される作動支持体を備え、支持体は基部に機能的に接続されており、
少なくとも1つのアクチュエータおよび少なくとも1つの中間駆動シャフトは、基部に挿入および/または固定される。
特に、記載されるすべての変形形態およびすべての実施形態は、技術的観点からこの組み合わせに異論がなければ、互いに組み合わせることができる。
図12および図13に、人差し指に設けられるタイプの外転/内転関節2aおよび屈曲/伸展関節2bを有する連結構造要素21を示す。この連結構造要素は、薬指および親指でも同じである。連結構造要素21は、静止時にその正中面が延在する、すなわち、平面yz内の外転および内転の極限位置に対して中心位置にある支持フレームワーク310の形態を有する。支持フレームワーク310は、yz正中面の両側の2つの対向面にそれぞれ、その回転軸がz軸に沿って延在する外転/内転関節2aと、その回転軸がy軸に沿って延在する屈曲/伸展関節2bを有する。
一変形形態では、可撓性駆動リンクは、プーリ325、326の周りに少なくとも部分的に巻き付けることができ、またはこれらのプーリの周りをそれぞれ反対方向に完全に回転させることさえでき、それらの第2の端部はブリッジ320に固定されている。
外転/内転関節2aを通過した後、可撓性駆動リンクまたはケーブルの各々は、よって、ディアボロ311、312、313および314、315、316を介して屈曲/伸展関節2bの軸に向かって案内され、図14を参照されたい。
アイドラプーリは、ケージ222および/または232から発する4本のケーブルを中間指節骨23の下流の屈曲/伸展関節に向かってそれぞれ戻すことを可能にする。
プーリ525、526は、ケーブル122、124の端部がこれらのプーリに固定されている場合、ヨーク520と回転可能に接続されなければならない。
図6、図7、および図8を参照すると、ロボットハンドを形成する装置は、すべての関節の作動のための6つのアクチュエータM1、M2、M3、MP1、MP2、およびMP3を備える。6つのアクチュエータは、好ましくはモータ減速ユニットを備える。アクチュエータM1は、外転/内転関節の横列の関節を作動させるように配置されている。アクチュエータM2は、中手指節関節の横列の関節を作動させるように配置されている。アクチュエータM3は、近位指節間関節の横列の関節を作動させるように配置されている。アクチュエータMP1は、親指5の外転/内転関節を作動させるように配置されている。アクチュエータMP2は、親指5の第1の屈曲/伸展関節を作動させるように配置されている。アクチュエータMP3は、親指5の第2の屈曲/伸展関節を作動させるように配置されている。6つのアクチュエータは、水平に延在し、3つの重ね合わされたアクチュエータの2縦列として上下に重ね合わされている。この特徴は、ロボットハンドを形成する装置のコンパクトさを向上させることを可能にする。
中間駆動シャフトは、すでに説明された可撓性駆動リンクまたはケーブル96を介して関節構造の関節に接続されている。
Claims (11)
- ロボットハンドを形成する装置(1)において、
前記ハンドの手のひらを形成する基部(100)と、
ロボット指を各々形成する少なくとも2つの関節構造(2、3、4、5)であって、各関節構造が、前記基部に対して前記関節構造を動かすように、前記基部に機能的に接続されており、少なくとも1つの関節(2a、2b、2c、2d、3b、3c、3d、4a、4b、4c、4d)を備える、少なくとも2つの関節構造(2、3、4、5)と、
各関節を動かすための少なくとも1つの駆動機構(6)と、
前記少なくとも1つの駆動機構(6)を接続および駆動する少なくとも1つの可撓性駆動リンク(96)によって前記少なくとも1つの駆動機構(6)を作動させるように配置された少なくとも1つのアクチュエータ(M1、M2、M3、MP1、MP2、MP3)と、
前記少なくとも1つのアクチュエータ(M1、M2、M3)の運動を伝達するための少なくとも1つの中間駆動シャフト(8a、8b、8c、8Pa、8Pb、8Pc)であって、
前記少なくとも1つの中間駆動シャフト(8a、8b、8c)がアクチュエータ(M1、M2、M3)によって作動し、そして
前記少なくとも1つの中間駆動シャフト(8a、8b、8c)が、前記少なくとも2つの別個の駆動機構(6)に機能的に接続され、各駆動機構が、前記少なくとも1つの可撓性駆動リンク(96)によって前記中間駆動シャフト(8a、8b、8c)に機能的に接続される
ように前記少なくとも1つのアクチュエータと前記少なくとも1つの作動した駆動機構(6)との間に機能的に配置された少なくとも1つの中間駆動シャフト(8a、8b、8c、8Pa、8Pb、8Pc)と、
を備えることを特徴とする装置(1)。 - 少なくとも1つの中間駆動シャフト(8a、8b、8c)が、少なくとも2つの駆動機構(6)に機能的に接続されており、各機構が別個の関節構造(2、3、4、5)上に機能的に配置されていることを特徴とする、請求項1に記載の装置(1)。
- 前記少なくとも2つの関節構造(2、3、4、5)が、ロボット指を形成するように少なくとも2つの関節において互いに機能的に接続されている、少なくとも2つの構造要素(21、22、23、24、31、32、33、34、41、42、43、44、51、52、53、54)と、異なる種類および/または異なる機能を有する少なくとも2つの関節(2a、2b、2c、2d、3b、3c、3d、4a、4b、4c、4d、5a、5b、5c、5d)とを各々備えることと、前記少なくとも1つの中間駆動シャフト(8a、8b、8c)が、同じ種類および/または機能の関節と関連付けられた少なくとも2つの駆動機構(6)に機能的に接続されており、各機構が別個の関節構造上に配置されていることとを特徴とする、請求項1に記載の装置(1)。
- 前記少なくとも2つの関節構造(2、3、4、5)が、ロボット指を形成するように少なくとも2つの関節において互いに機能的に接続されている、少なくとも2つの構造要素(21、22、23、24、31、32、33、34、41、42、43、44、51、52、53、54)と、異なる種類および/または異なる機能を有する少なくとも2つの関節(2a、2b、2c、2d、3b、3c、3d、4a、4b、4c、4d、5a、5b、5c、5d)とを各々備えることと、前記少なくとも2つの関節が、可撓性接続リンク(142、144)によって互いに結合されていることとを特徴とする、請求項1に記載の装置(1)。
- 前記少なくとも1つのアクチュエータ(M1、M2、M3、MP1、MP2、MP3)が、単一の中間駆動シャフト(8a、8b、8c、8Pa、8Pb、8Pc)と関連付けられていることを特徴とする、請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の装置(1)。
- 前記少なくとも1つのアクチュエータ(M1、M2、M3、MP1、MP2、MP3)が、各中間駆動シャフトが可撓性作動リンク(98)によってアクチュエータ(M1、M2、M3、MP1、MP2、MP3)によって作動するように、前記少なくとも1つの中間駆動シャフト(8a、8b、8c、8Pa、8Pb、8Pc)の軸と平行であり同軸ではない回転軸を備えることを特徴とする、請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の装置(1)。
- 平行に並んで配置された少なくとも2つのアクチュエータ(M1、M2、M3、MP1、MP2、MP3)、第1のアクチュエータおよび第2のアクチュエータを備え、前記第2のアクチュエータが、前記第1のアクチュエータの回転シャフトとは反対側から出現する回転シャフトを有することを特徴とする、請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の装置(1)。
- 前記少なくとも1つの関節(2b、2c、2d、3b、3c、3d、4b、4c、4d、5b、5c、5d)が、前記基部に対して屈曲軸についての旋回リンクを形成する種類のものであることと、前記少なくとも1つの中間駆動シャフト(8a、8b、8c、8Pa、8Pb、8Pc)の前記軸が、前記屈曲軸に実質的に平行であることとを特徴とする、請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の装置(1)。
- 前記少なくとも1つの可撓性駆動リンク(96)がプーリ(61、81)に接続されるように、前記少なくとも1つの中間駆動シャフト(8a、8b、8c、8Pa、8Pb、8Pc)が少なくとも1つの駆動プーリ(81)を備え、前記少なくとも1つの駆動機構(6)が少なくとも1つの従動プーリ(61)を備えることを特徴とする、請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の装置(1)。
- 前記少なくとも1つのアクチュエータ(M1、M2、M3、MP1、MP2、MP3)および前記少なくとも1つの中間駆動シャフト(8a、8b、8c、8Pa、8Pb、8Pc)が固定される支持体(101)を備え、前記支持体が前記基部(100)に機能的に接続されていることを特徴とする、請求項1から請求項9のいずれか一項に記載の装置(1)。
- 請求項1から10のいずれか一項に記載のロボットハンドを形成する少なくとも1つの装置(1)を備える、少なくとも1つの関節アームを備えるロボット。
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A977 | Report on retrieval |
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