JP2022540328A

JP2022540328A - 制御キャビネット及び関連する挿入式制御ユニット

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Publication number: JP2022540328A
Application number: JP2021575963A
Authority: JP
Inventors: ディートマーシュタイデル
Original assignee: KUKA Deutschland GmbH
Current assignee: KUKA Deutschland GmbH
Priority date: 2019-07-08
Filing date: 2020-06-23
Publication date: 2022-09-15
Also published as: US20220264773A1; DE202019103733U1; CN114128413A; US11672107B2; WO2021004775A1; EP3997971B1; EP3997971A1

Abstract

本発明は、少なくとも１つの電気駆動制御ユニット（２）用の制御キャビネットであって、制御キャビネットハウジング（３）と、制御キャビネットハウジング（３）内に形成された、新鮮な空気のための少なくとも１つの入口開口（５）、少なくとも１つの第１の移送開口（６．１、６．２、６．３）及び、少なくとも１つの入口開口（５）と少なくとも１つの第１の移送開口（６．１、６．２、６．３）を流体的に接続する新鮮な空気のダクト（７）を有する第１のキャビネット区画（４．１）と、制御キャビネットハウジング（３）内に形成された、排気用の少なくとも１つの出口開口（８）、少なくとも１つの第２の移送開口（９．１、９．２、９．３）、及び、少なくとも１つの出口開口（８）と少なくとも１つの第２の移送開口（９．１、９．２、９．３）とを流体的に接続する排気ダクト（１０）を有する第２のキャビネット区画（４．２）と、制御キャビネットハウジング（３）内に形成された、第１のキャビネット区画（４．１）、第２のキャビネット区画（４．２）、及び制御キャビネット（１）外の環境（１２）からの流れに関して密閉された第３のキャビネット区画（４．３）とを有し、制御キャビネットハウジング（３）は、第１のキャビネット区画（４．１）及び第２のキャビネット区画（４．２）からの流れに関して第３のキャビネット区画（４．３）を区切る隔壁（１３）を有すると共に、少なくとも１つの第１の移送開口（６．１、６．２、６．３）、少なくとも１つの第２の移送開口（９．１、９．２、９．３）を有し、第３のキャビネット区画（４．３）は、少なくとも１つの引出し（１４．１、１４．２、１４．３）を備えたラックとされ、各引出し（１４．１、１４．２、１４．３）は、挿入式制御ユニット（２）を収容するようにされている。【選択図】図１

Description

本発明は、少なくとも１つの電気駆動制御ユニットのための制御キャビネットに関するものである。また、本発明は、関連する挿入式制御ユニットに関するものである。

ＥＰ２７９７３９６Ａ２から、特に産業用ロボットの制御キャビネットが知られている。これは、ハウジングと、ハウジング内に配置された少なくとも１つの電気及び／または電子部品と、電気モーター、及び、電気モーターによって回転可能に取り付けられたフライホイールを有し、少なくとも１つの電気及び／または電子部品を冷却するための空気流を発生させるように配置された電気機械エネルギー貯蔵庫とを備えている。

ＷＯ２０１８／１３８０４１Ａ１から、送風機によって発生した冷却風の流れによってロボット制御装置の電気部品を冷却する冷却装置が知られている。これは、第１の電気部品のための第１の受入れ空間と、第２の電気部品のための第２の受入れ空間と、第１の受入れ空間と第２の受入れ空間とを流れの面で分離する冷却体壁であって、第１の受入れ空間に面する第１の隔壁表面と、対向する冷却体壁の中間空間に面する第２の隔壁表面とを有する。第２の隔壁表面には、少なくとも１つの流路を形成する冷却壁突起が設けられている。この冷却体壁には、冷却用貫通開口が形成され、少なくとも１つの送風機によって、冷却壁突起により形成される冷却空気流が第１の受入れ空間から冷却体壁を介して中間空間に搬送される。

本発明の課題は、制御キャビネットに挿入された挿入式制御ユニットの冷却効果を向上させた制御キャビネットを作成することである。もう一つの課題は、このような制御キャビネットに簡単かつ迅速に挿入できる、確実な冷却効果を持つ挿入式制御ユニットを作ることである。

この課題は、本発明によれば、少なくとも１つの電気駆動制御ユニット用の制御キャビネットであって、
制御キャビネットハウジングと、
該制御キャビネットハウジング内に形成された、新鮮な空気のための少なくとも１つの入口開口、少なくとも１つの第１の移送開口、及び、少なくとも１つの前記入口開口と少なくとも１つの前記第１の移送開口を流体的に接続する新鮮な空気のダクトを有する第１のキャビネット区画と、
前記制御キャビネットハウジングに形成された、排気用の少なくとも１つの出口開口、少なくとも１つの第２の移送開口、及び、少なくとも１つの出口開口と少なくとも１つの第２の移送開口とを流体的に接続する排気ダクトを有する第２のキャビネット区画と、
前記制御キャビネットハウジング内に形成された、前記第１のキャビネット区画、前記第２のキャビネット区画、及び前記制御キャビネット外の環境からの流れに関して密閉された第３のキャビネット区画とを有し、
前記制御キャビネットハウジングは、前記第１のキャビネット区画及び前記第２のキャビネット区画からの流れに関して前記第３のキャビネット区画を区切る隔壁を有すると共に、少なくとも１つの第１の移送開口、少なくとも１つの第２の移送開口を有し、前記第３のキャビネット区画は、少なくとも１つの引出しを備えたラックとされ、前記各引出しは、挿入式制御ユニットを収容するように形成されていることにより解決される。

駆動技術、特にロボット工学では、永久磁石式同期マシンなどのモーターを動作させるために周波数インバータが使用されている。適切な保護等級（ＩＰ）を達成するために、周波数インバータは通常、制御ユニットとともに制御キャビネット内に設置される。マニピュレーターや産業用ロボットが大型化した場合、周波数インバータでの熱損失が大きくなるため、適切な方法で制御キャビネットの外に出してやる必要がある。

熱交換器は放熱のためにかなりの大きさになり、周波数インバータの温度上昇にもつながるため、周波数インバータは通常、「差込み（Durchsteck）技術」という手法で制御キャビネット内に設置されている。しかし、この場合、制御キャビネットは、適切にカットされた開口を持つ後部壁を必要とする。そして、周波数インバータは、その冷却体と共に、外部冷却風ダクト中に吊り下げられ、熱を直接外部に放出する。

この方法は技術的には実現しやすいが、いくつかの欠点がある。即ち、冷却体は、モーターの電流や電力が大きくなると、大きな設置面積を必要とし、周波数インバータは通常、背面の壁に縦にしてネジ止めする必要がある。重量が重く、キャビネットの奥に設置されているため、人間工学的にも交換が困難である。冷却空気は通常、自然対流により、冷却体を介して下から上に吹き上げられる。そのため、キャビネット内のより上部に設置された周波数インバータは、より下部に設置された周波数インバータからの既に予熱された空気を受け、十分な放熱ができなくなっている。立てて設置すると、複数ロボットの制御キャビネットでは、すぐに高さや奥行きのないキャビネットになってしまう。これにより、制御キャビネットが転倒する危険性が大幅に高まる。

本発明によれば、必要に応じて、個別にまたは組み合わせて、以下のような改善を提供することができる。

単純で素早く、人間工学に基づいた交換可能なユニット（挿入式制御ユニット）を採用し、セットアップ時間を小さくすることができる。コンパクトで省スペースなデザインと拡張性のあるシステムを実現できる。大幅に簡素化された設備を実現することができる。

この課題を解決するために、挿入式の棚をいくつか備えたラック式キャビネットを使用することができる。各挿入式棚には、例えば、周波数インバータを内蔵した制御モジュール（即ち、挿入式制御ユニット）を、容易に人間工学的に水平方向に挿入し、機械的に固定することができる。制御モジュールは、内部に冷却体を持ち、上部、中部、下部のいずれかに調節可能な送風機を備え、キャビネットの側壁にある適合するシールリップに機械的に押し付けられる。これにより、モジュールの吸気口は、新鮮な空気のダクトの開口から冷たい空気を吸い込み、Ｕ字型の冷却体を通過させ、最終的に２番目の開口から排気ダクトに向かって熱い空気を吹き飛ばす。

モジュール内の空気の流れにより、ＩＰ保護等級の密閉境界は、もはやキャビネットの壁に平らに配置されているのではなく、モジュール内を通っている。つまり、モジュール内の冷却体は、モジュールの他の部分から密閉されており、対応するＩＰ保護等級を満たしている。

モジュールの機械的なロックは、工具不要のクイックロックによって達成される。これにより、新鮮な空気のダクトと排気ダクトとの緊密な接続が保証されるだけでなく、同時に、モジュールの電源への電気的な接続や、バラスト抵抗などの他との接続も可能になる。

この効率的な配置により、制御ユニットの交換が非常に簡単、迅速、かつ人間工学的にも快適になるだけでなく、非常にコンパクトな制御ユニット挿入棚を構築することができ、一つの拡張可能なラックベースのキャビネットに複数を重ねて配置することができる。側壁にある２つの独立した垂直エアダクトによる巧みな気流のおかげで、さらに上に設置された制御ユニットにも冷たい新鮮な空気が供給され、下の制御ユニットから追加で加熱されることはない。これにより、個々の挿入ユニットは互いにほぼ熱的に独立している。

ロボット制御装置の他にも、引出しには、追加の軸モジュール（制御装置のない周波数インバータなど）、周辺機器やユーザ装置、キャビネット内部の冷却ユニットなど、他の挿入式ユニットも使用することができる。ここでは、冷却ユニットがキャビネット内部の空気を冷却し、ロボットの制御装置に匹敵する廃熱を横方向のエアダクトに放出する。

また、ユーザはキャビネットなしで制御モジュールを購入し、ユーザ独自のカスタマイズされたキャビネットに取り付けることもできる。この置換えられた解決策のモジュールは、新鮮な空気と排気のパイプを介して、既存のユーザのキャビネット概念に非常に柔軟に統合することができる。

隔壁の第１のキャビネット区画に隣接する表面領域は、それぞれ引出しの高さにある少なくとも１つの独立した第１の移送開口を有し、各引出しは、それぞれの引出しに面する側に第１のシール用フランジを有するように形成され、挿入式制御ユニットが各引出しに挿入されてロックされる配置は、挿入式制御ユニットの吸気口に対応する第１のシール用カウンターフランジが気密に耐えるように突き合わされている。

隔壁の第２のキャビネット区画に隣接する表面領域は、それぞれ引出しの高さにある、少なくとも１つの独立した第２の移送開口を有し、各引出しは、それぞれの引出しに面する側に第２のシール用フランジを有するように形成され、挿入式制御ユニットが各引出しに挿入されてロックされる配置は、挿入式制御ユニットの排気口に対応する第２のシール用カウンターフランジが気密に耐えるように突き合わされている。

第１のシール用フランジ、第２のシール用フランジの第１のシール用カウンターフランジ、及び／または、第２のシール用カウンターフランジがシール用リップを有していてもよい。

第２のキャビネット区画内に少なくとも１つの制動抵抗器が配置されてもよい。なお、１つの制動抵抗器又は複数の制動抵抗器は、電動機の発電機動作の発生により、挿入式制御ユニットが制御する動作、例えばロボットアームの動作を減速させることで回収した電気エネルギーを熱に変換するために用いてもよい。

第１のキャビネット区画と第２のキャビネット区画の間の隔壁の第３のキャビネット区画とは反対側の側面にケーブルダクトが形成され、隔壁は、このケーブルダクトの表面領域に電気接続手段を有しており、この接続手段は、第３のキャビネット区画の方向に面した挿入側に配置されており、第３のキャビネット区画に挿入されてロックされた挿入式制御ユニットの対応する電気的嵌合接続手段が電気接続手段に接触するようになっている。

第３のキャビネット区画の各引出しには、各引出しに挿入された挿入式制御ユニットを、挿入式制御ユニットが制御キャビネットに機械的、電気的、及び冷却空気の流れの観点から接続されているロック位置と、挿入式制御ユニットが制御キャビネットから機械的、電気的、及び冷却空気の流れの観点から切り離され、制御キャビネットから手動で引き抜くことができるロック解除位置との間で、変位可能に取り付けるためのスライドガイドを設けることができる。

第３のキャビネット区画の各引出しは、各引出しに取り付けられた挿入式制御ユニットを、ロック解除位置からロック位置へ、及び／または、ロック位置からロック解除位置へと選択的に移動させるようにされた手動調整可能なロックレバーを有している。

本発明の課題は、説明した１つ又は複数の実施形態による制御キャビネットの第３のキャビネット区画の引出しに挿入するように形成された挿入式制御ユニットによってさらに解決され、ここで、挿入式制御ユニットは、ロボットの電気駆動制御ユニット、追加軸駆動装置、冷凍装置、または追加装置用の周辺挿入式フレームであってもよい。

挿入式制御ユニットは、制御キャビネットのロックレバーと協働して、該ロックレバーの動きを引出し内の挿入式制御ユニットの押し込み動作に移すようにされたラッチ手段を有し、挿入式制御ユニットの各引出しのラッチ手段を介してロックレバーを移動させることにより、各引出しに取り付けられた挿入式制御ユニットを、ロック解除位置からロック位置へ、及び／または、ロック位置からロック解除位置へと選択的に移動させることができるようになっている。

本発明の実施形態の具体例は、添付の図を参照して以下の説明でより詳細に説明される。これらの例示的な実施形態の具体的な特徴は、それらが言及されている特定の文脈にかかわらず、個別に、または場合によってはさらなる組み合わせで考慮された場合にも、本発明の一般的な特徴を構成することができる。

挿入式制御ユニットを挿入した本発明による制御キャビネットの例示的な第１の実施形態の透視図図１による制御キャビネットと、図１による挿入式制御ユニットを通る概略断面図挿入式制御ユニットが挿入された本発明による制御キャビネットの第２の実施形態の透視図図３による制御キャビネットと、図３による挿入式制御ユニットを通る概略断面図制御キャビネットの引出しの中に入っている挿入式制御ユニットの例の拡大透視図

図１及び図２は、制御キャビネット１の例示的な第１の実施形態を示している。制御キャビネット１は、例えば図５に単独で示すような、少なくとも１つの電気駆動制御ユニット２を収容するように形成されている。

制御キャビネット１は、制御キャビネットハウジング３を有している。

制御キャビネットハウジング３には、第１のキャビネット区画４．１が形成されており、この区画は、新鮮な空気のための少なくとも１つの入口開口５と、少なくとも１つ（本実施形態の場合は丁度３つ）の第１の移送開口６．１、６．２、６．３と、少なくとも１つの入口開口５と少なくとも１つの第１の移送開口６．１、６．２、６．３を流体的に接続する新鮮な空気のダクト７とを有している。前記入口開口５は、第１のキャビネット区画４．１を閉じるカバーパネルに一体化されており、図１では分かりやすくするために取り外されているが、カバーパネルは図示されていないものの、入口開口５の位置は水平線で模式的に示されている。

制御キャビネットハウジング３には、さらに、第２のキャビネット区画４．２が形成されており、この第２のキャビネット区画４．２は、排気用の少なくとも１つの出口開口８と、少なくとも１つ（本実施形態の場合は丁度３つ）の第２の移送開口９．１、９．２、９．３と、少なくとも１つの出口開口８と少なくとも１つの第２の移送開口９．１、９．２、９．３とを流体的に接続する排気ダクト１０と、を有している。前記出口開口８は、第２のキャビネット区画４．２を閉じるカバーパネルに一体化されており、図１では分かりやすくするために取り外されているが、カバーパネルは図示されていないものの、出口開口８の位置が水平線で模式的に示されている。

第２のキャビネット区画４．２内には、本実施形態の場合、複数の制動抵抗器１１が配置されている。

制御キャビネットハウジング３内には第３のキャビネット区画４．３が形成されており、これは、第１のキャビネット区画４．１、第２のキャビネット区画４．２、及び制御キャビネット１外の環境１２に対して流体的に密閉されている。

前記制御キャビネットハウジング３は、第３のキャビネット区画４．３を第１のキャビネット区画４．１及び第２のキャビネット区画４．２から流体的に分離する隔壁１３を有し、これは、第１の移送開口６．１、６．２、６．３及び第２の移送開口９．１、９．２、９．３を有している。第３のキャビネット区画４．３は、少なくとも１つの引出し１４．１、１４．２、本実施形態では丁度３つの引出し１４．１、１４．２、１４．３を備えたラックとして形成されており、各引出し１４．１、１４．２、１４．３は、挿入式制御ユニット２を収容するように形成されている。

図１及び図２による第１の実施形態と、図３及び図４による第２の実施形態の両方において、隔壁１３は、隣接する第１のキャビネット区画４．１の表面領域に、各引出し１４．１、１４．２、１４．３の高さに、各引出し１４．１、１４．２、１４．３に面する側にある独立した第１の移送開口６．１、６．２、６．３を有しており、この第１の移送開口は、各引出し１４．１、１４．２、１４．３に面する側に、第１のシール用フランジ１５．１、１５．２、１５．３を有している。挿入式制御ユニット２が各引出し１４．１、１４．２、１４．３に挿入されてロックされた配置において、挿入式制御ユニット２の吸気口に対応する第１のシール用カウンターフランジ１６．１、１６．２、１６．３が気密に配置されている。

図３及び図４による第２の実施形態は、特に、図１及び図２による第１の実施形態とは異なり、第１の実施形態による単一の入口開口５（Ｆｉｇ．１）で、新鮮な空気を新鮮な空気のダクト７に入れて、新鮮な空気がそこで煙突のように３つの第１の移送開口６．１、６．２、６．３に分配されるようにする代わりに、第２の実施形態では、３つの移送開口６．１、６．２、６．３のそれぞれに、個別の独立した入口開口５（図３）が割り当てられている。このような配分は、それぞれダクト接続部２５によって行われ、ここで、各移送開口６．１、６．２、６．３がそれぞれ独立した入口開口５（図３）に接続される。

第１のキャビネット区画４．１の第１の移送開口６．１、６．２、６．３と同様に、隔壁１３は、隣接する第２のキャビネット区画４．２の表面領域に、各引出し１４．１、１４．２、１４．３の高さに独立した第２の移送開口９．１、９．２、９．３を有しており、この第２の移送開口は、各引出し１４．１、１４．２、１４．３に面する側に第２のシール用フランジ１７．１、１７．２、１７．３を有している。挿入式制御ユニット２が各引出し１４．１、１４．２、１４．３に挿入されてロックされた配置において、挿入式制御ユニット２の排気口に対応する第２のシール用カウンターフランジが気密に配置されている。

隔壁１３の第１のキャビネット区画４．１と第２のキャビネット区画４．２の間の第３のキャビネット区画４．３に対向する側面には、図示の実施形態の場合、それぞれケーブルダクト１９が形成されている。隔壁１３には、このケーブルダクト１９の表面領域に電気接続手段２０が設けられており、この接続手段は、第３のキャビネット区画４．３の方向に面した挿入側に配置されている。これにより、第３のキャビネット区画４．３に挿入されてロックされた挿入式制御ユニット２の対応する電気的嵌合接続手段が、電気接続手段２０と接触することができる。ケーブルダクト１９は、特にダクト接続部２５の（目に見えない）側壁への接続部において、外気に対してシールされている。図３によるレイアウトは、ケーブルダクト１９内の空間が広くなり、その結果、追加の装置のための場所を確保できるので有利である。

特に図５に見られるように、第３のキャビネット区画４．３の各引出し１４．１、１４．２、１４．３は、各引出し１４．１、１４．２、１４．３に挿入された個々の挿入式制御ユニット２を、ロック位置（図５）とロック解除位置の間で変位可能に収納するように形成されたスライドガイド２１を有することができる。ロック位置では、挿入式制御ユニット２が制御キャビネット１に機械的、電気的、及び冷却空気の流れの観点から接続されており、ロック解除位置では、挿入式制御ユニット２が制御キャビネット１から機械的、電気的、及び冷却空気の流れの観点から解放され、手動で制御キャビネット１から引き抜くことができる。挿入式制御ユニット２には、手動で取り出すためのハンドルグリップ２２を、例えば正面に向けて設けることができる。

図５に示すように、第３のキャビネット区画４．３の各引出し１４．１、１４．２、１４．３は、矢印Ｐの方向によって示されるように、各引出し１４．１、１４．２、１４．３に取り付けられた挿入式制御ユニット２を、ロック解除位置からロック位置（図５）へ、及び／または、ロック位置（図５）からロック解除位置へと選択的に移動させるように構成された手動調整可能なロックレバー２３を含んでいてもよい。

挿入式制御ユニット２は、制御キャビネット１のロックレバー２３と協働して、ロックレバー２３の動きを引出し１４．１、１４．２、１４．３内での挿入式制御ユニット２の押し込み動作Ｓに移行させるように設計されたラッチ手段２４を有している。ロックレバー２３を挿入式制御ユニット２のラッチ手段２４の上に移動させることで、各引出し１４．１、１４．２、１４．３に取り付けられた挿入式制御ユニット２を、ロック解除位置からロック位置（図５）へ、及び／または、ロック位置（図５）からロック解除位置へと移動させることができる。

図２及び図４はそれぞれ、第１のキャビネット区画４．１及び第２のキャビネット区画４．２に対する第３のキャビネット区画４．３の密閉が行われる境界を太い破線Ｌで模式的に示している。第１の実施形態の場合、各挿入式制御ユニット２の冷却体２６は、制御基板２７と周波数インバータ２８の電力部品との間に配置されている。したがって、第１の実施形態による挿入式制御ユニット２は、ＷＯ２０１８／１３８０４１Ａ１に開示されているような制御装置と同様に形成することができる。第２の実施形態の場合、制御基板２７と周波数インバータ２８の電力部品とが同じ側、すなわち直接隣接して配置され、各挿入式制御ユニット２の冷却体２６は、端部側、すなわち制御基板２７とは反対側の周波数インバータ２８の電力部品の隣に配置されている。

Claims

少なくとも１つの電気駆動制御ユニット（２）用の制御キャビネットであって、
制御キャビネットハウジング（３）と、
該制御キャビネットハウジング（３）内に形成された、新鮮な空気のための少なくとも１つの入口開口（５）、少なくとも１つの第１の移送開口（６．１、６．２、６．３）、及び、少なくとも１つの前記入口開口（５）と少なくとも１つの前記第１の移送開口（６．１、６．２、６．３）を流体的に接続する新鮮な空気のダクト（７）を有する第１のキャビネット区画（４．１）と、
前記制御キャビネットハウジング（３）内に形成された、排気用の少なくとも１つの出口開口（８）、少なくとも１つの第２の移送開口（９．１、９．２、９．３）、及び、少なくとも１つの出口開口（８）と少なくとも１つの前記第２の移送開口（９．１、９．２、９．３）とを流体的に接続する排気ダクト（１０）を有する第２のキャビネット区画（４．２）と、
前記制御キャビネットハウジング（３）内に形成された、前記第１のキャビネット区画（４．１）、前記第２のキャビネット区画（４．２）、及び前記制御キャビネット（１）外の環境（１２）からの流れに関して密閉された第３のキャビネット区画（４．３）とを有し、
前記制御キャビネットハウジング（３）は、前記第１のキャビネット区画（４．１）及び前記第２のキャビネット区画（４．２）からの流れに関して前記第３のキャビネット区画（４．３）を区切る隔壁（１３）を有すると共に、少なくとも１つの前記第１の移送開口（６．１、６．２、６．３）、少なくとも１つの前記第２の移送開口（９．１、９．２、９．３）を有し、前記第３のキャビネット区画（４．３）は、少なくとも１つの引出し（１４．１、１４．２、１４．３）を備えたラックとされ、前記各引出し（１４．１、１４．２、１４．３）は、挿入式制御ユニット（２）を収容するように形成されていることを特徴とする制御キャビネット。
前記隔壁（１３）の前記第１のキャビネット区画（４．１）に隣接する表面領域は、それぞれ前記引出し（１４．１、１４．２、１４．３）の高さにある、少なくとも１つの独立した前記第１の移送開口（６．１、６．２、６．３）を有し、前記各引出しは、それぞれの前記引出し（１４．１、１４．２、１４．３）に面する側に第１のシール用フランジ（１５．１、１５．２、１５．３）を有するように形成され、挿入式制御ユニット（２）が前記各引出し（１４．１、１４．２、１４．３）に挿入されてロックされる配置は、前記挿入式制御ユニット（２）の吸気口に対応する第１のシール用カウンターフランジ（１６．１、１６．２、１６．３）が気密に耐えるように突き合わされていることを特徴とする請求項１に記載の制御キャビネット。
前記隔壁（１３）の前記第２のキャビネット区画（４．２）に隣接する表面領域は、それぞれ前記引出し（１４．１、１４．２、１４．３）の高さにある、少なくとも１つの独立した前記第２の移送開口（９．１、９．２、９．３）を有し、前記各引出しは、それぞれの前記引出し（１４．１、１４．２、１４．３）に面する側に第２のシール用フランジ（１７．１、１７．２、１７．３）を有するように形成され、挿入式制御ユニット（２）が前記各引出し（１４．１、１４．２、１４．３）に挿入されてロックされる配置は、前記挿入式制御ユニット（２）の排気口の対応する第２のシール用カウンターフランジが気密に耐えるように突き合わされていることを特徴とする請求項１または２に記載の制御キャビネット。
前記第１のシール用フランジ（１５．１、１５．２、１５．３）、前記第２のシール用フランジ（１７．１、１７．２、１７．３）の前記第１のシール用カウンターフランジ（１６．１、１６．２、１６．３）、及び／または、前記第２のシール用カウンターフランジがシール用リップを有していることを特徴とする請求項２または３に記載の制御キャビネット。
前記第２のキャビネット区画（４．２）内に少なくとも１つの制動抵抗器（１１）が配置されていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１つに記載の制御キャビネット。
前記第１のキャビネット区画（４．１）と前記第２のキャビネット区画（４．２）の間の隔壁（１３）の前記第３のキャビネット区画（４．３）とは反対側の側面にケーブルダクト（１９）が形成され、前記隔壁（１３）は、このケーブルダクト（１９）の表面領域に電気接続手段（２０）を有しており、この接続手段は、前記第３のキャビネット区画（４．３）の方向に面した挿入側に配置されており、前記第３のキャビネット区画（４．３）に挿入されてロックされた挿入式制御ユニット（２）の対応する電気的嵌合接続手段が前記電気接続手段（２０）に接触するようにされていることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１つに記載の制御キャビネット。
前記第３のキャビネット区画（４．３）の各引出し（１４．１、１４．２、１４．３）には、各引出し（１４．１、１４．２、１４．３）に挿入された挿入式制御ユニット（２）を、前記挿入式制御ユニット（２）が制御キャビネット（１）に機械的、電気的、及び冷却空気の流れの観点から接続されているロック位置と、前記挿入式制御ユニット（２）が制御キャビネット（１）から機械的、電気的、及び冷却空気の流れの観点から切り離され、制御キャビネット（１）から手動で引き抜くことができるロック解除位置との間で、変位可能に取り付けるためのスライドガイド（２１）が設けられていることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１つに記載の制御キャビネット。
前記第３のキャビネット区画（４．３）の各引出し（１４．１、１４．２、１４．３）は、各引出し（１４．１、１４．２、１４．３）に取り付けられた挿入式制御ユニット（２）を、ロック解除位置からロック位置へ、及び／または、ロック位置からロック解除位置へと選択的に移動させるようにされた手動調整可能なロックレバー（２３）を有することを特徴とする請求項７に記載の制御キャビネット。
請求項１乃至８のいずれか１項に記載の制御キャビネット（１）の第３のキャビネット区画（４．３）の引出し（１４．１、１４．２、１４．３）に挿入するようにされた挿入式制御ユニットであって、該挿入式制御ユニット（２）は、ロボットの電気駆動制御ユニット、追加軸駆動装置、冷凍装置、または追加装置用の周辺挿入式フレームであることを特徴とする挿入式制御ユニット。
前記挿入式制御ユニット（２）が、請求項８に記載の制御キャビネット（１）のロックレバー（２３）と協働して、該ロックレバー（２３）の動きを引出し（１４．１、１４．２、１４．３）内の挿入式制御ユニット（２）の押し込み動作（Ｓ）に移すようにされたラッチ手段（２４）を有し、挿入式制御ユニット（２）の各引出し（１４．１、１４．２、１４．３）のラッチ手段（２４）を介してロックレバー（２３）を移動させることにより、各引出し（１４．１、１４．２、１４．３）に取り付けられた挿入式制御ユニット（２）を、ロック解除位置からロック位置へ、及び／または、ロック位置からロック解除位置へと選択的に移動させることができるようにされていることを特徴とする請求項９に記載の挿入式制御ユニット。