JP2022514644A - 自動化車両ネットワークにおける計算リソースのプラトーニング - Google Patents

Abstract

自動化車両ネットワークにおける計算リソースのプラトーニングのための新規の技術が説明される。自動化車両の車載計算プロセッサは、典型的には、多数の計算タスクを実施し、それらの計算タスクの内の幾つかは、計算的に集約的であり得る。本明細書でプラトーニング可能なタスクと称されるこうした幾つかのタスクは、複数のプロセッサによる並列処理に非常に適している。実施形態は、プラトーニング可能なタスクが実行されるであろう時間ウィンドウの間に、利用可能な計算リソースをおそらく有し、アドホックネットワーク通信がプロセッサ間に確立されることを可能にするために相互に十分に近い個別の経路に沿っておそらく走行する、１つ以上の自動化車両内の１つ以上の車載計算プロセッサを検出し得る。こうした場合を検出することに応答して、実施形態は、アドホックネットワークを介した複数のプロセッサによるプラトーニング可能なタスクの共有実行をスケジューリング及び命令し得る。

Description

この出願は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる２０１８年１２月２０日に出願の“ＰＬＡＴＯＯＮＩＮＧ ＯＦ ＣＯＭＰＵＴＡＴＩＯＮＡＬ ＲＥＳＯＵＲＣＥＳ ＩＮ ＡＵＴＯＭＡＴＥＤ ＶＥＨＩＣＬＥＳ ＮＥＴＷＯＲＫＳ”という名称の米国特許出願番号６２／７８３，１４５の利益と優先権を主張する、２０１９年１０月１４日に出願の“ＰＬＡＴＯＯＮＩＮＧ ＯＦ ＣＯＭＰＵＴＡＴＩＯＮＡＬ ＲＥＳＯＵＲＣＥＳ ＩＮ ＡＵＴＯＭＡＴＥＤ ＶＥＨＩＣＬＥＳ ＮＥＴＷＯＲＫＳ”という名称の米国非仮出願番号１６／６００，６６３の優先権を主張する。

この発明は、一般的に自動化車両に関し、より具体的には、自動化車両ネットワークにおける計算リソースのプラトーニングに関する。

部分的に及び完全に自動的な車両の両方を含む自動化車両による車道及びその他の環境の横断は、複数の複雑な計算タスクを含む多数のプロセスの自動化を含み得る。幾つかのこうしたタスクは、位置センサ（グローバルポジショニング衛星（ＧＰＳ）デバイス等）、レーダセンサ、赤外線（ＩＲ）センサ、カメラ、及び近接センサ等から等、複数のタイプのセンサから大量のセンサデータを受信すること及び処理することを含み得る。その他のこうしたタスクは、ブレーキング、加速、ステアリング、及びその他の運転機能に関連するフィードバックを制御すること及び処理することを含み得る。更にその他のこうしたタスクは、交通事故、車道の損傷、車道の障害物、及び減速等の交通イベント等を検出すること及び対応することを含み得る。また、その他のこうしたタスクは、電力管理機能、気候制御機能、車両寿命チェック機能、乗客インターフェース機能、及びその他の多くの機能を含み得る。高度な車載プロセッサ及びその他のコンポーネントを用いたとしても、特定の自動化車両がその全ての複雑な計算タスクをそれ自体で対処することは、非現実的、圧倒的、非効率的、又はさもなければ望ましくないことであり得る。

とりわけ、実施形態は、自動化車両ネットワークにおける計算リソースのプラトーニングのための新規のシステム及び方法を提供する。自動化車両の車載計算プロセッサは、典型的には、多数の計算タスクを実施し、それらの計算タスクの内の幾つかは、（例えば、複数のセンサからのデータの処理及び分析、並びにそれに応じた複数のフィードバック制御システムの指揮を含み）計算的に集約的であり得る。本明細書ではプラトーニング可能なタスクと称される幾つかのこうしたタスクは、（例えば、複数のスレッドとして実行可能である等）複数のプロセッサによる並列処理に非常に適している。実施形態は、プラトーニング可能なタスクが実行されるであろう時間ウィンドウの間に、利用可能な計算リソースをおそらく有する、及びプロセッサ間にアドホックネットワーク通信を確立可能であるように相互に十分に近い個別の経路に沿っておそらく走行する１つ以上の自動化車両内の１つ以上の車載計算プロセッサを検出し得る。こうした場合を検出することに応答して、実施形態は、アドホックネットワークを介した複数のプロセッサによるプラトーニング可能なタスクの共有実行をスケジューリング及び命令し得る。

一組の実施形態に従えば、自動化車両ネットワークにおける計算リソースのプラトーニングのためのシステムが提供される。システムは、車両トレーサ及びプラトーニングプロセッサを含む。車両トラッカーは、複数の自動化車両の内の第１の自動化車両が時間ウィンドウの間に走行すると予測される第１の走行経路を判定することであって、第１の自動化車両は、その中に配備された第１の計算プロセッサを有することと、複数の自動化車両の内の第２の自動化車両を、その中に配備された第２の計算プロセッサを有するものとして、及び時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間に第１の計算のプロセッサのアドホックネットワーキングの範囲内にあるように時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間に第２の走行経路に沿って走行すると予測されるものとして識別することとをする。プラトーニングプロセッサは、時間ウィンドウの間に第１の計算プロセッサの計算リソースの少なくとも閾値量を消費すると予測される複数の計算タスクの内の１つとしてプラトーニング可能なタスクを検出することと、第２の計算プロセッサが、時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間に利用可能な計算リソースを有すると予測されると判定することと、プラトーニング可能なタスクを実施するために、第１の計算プロセッサ及び第２の計算プロセッサの計算リソースのプラトーニングをスケジューリングすること、スケジューリングに従って、第１の計算プロセッサ及び第２の計算プロセッサによるプラトーニング可能なタスクの履行を命令することをする。

別の一組の実施形態に従えば、自動化車両ネットワークにおける計算リソースのプラトーニングのための方法が提供される。方法は、第１の自動化車両内に配備された第１の計算プロセッサによって、時間ウィンドウの間に第１の計算プロセッサの計算リソースの少なくとも閾値量を消費すると予測される複数の計算タスクの内の１つとしてプラトーニング可能なタスクを検出することと、第１の自動化車両が時間ウィンドウの間に走行すると予測される第１の走行経路を判定することと、時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間に第１の計算プロセッサのアドホックネットワーキングの範囲内にあるように時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間に第２の走行経路に沿って走行すると予測される関連する自動化車両内に設置されるものとして、及び時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間に利用可能な計算リソースを有すると予測されるものとして第２の計算プロセッサを識別することと、プラトーニング可能なタスクを実施するために、第１の計算プロセッサ及び第２の計算プロセッサの計算リソースのプラトーニングをスケジューリングすることと、スケジューリングに従って、第１の計算プロセッサ及び第２の計算プロセッサによるプラトーニング可能なタスクの履行を命令することとを含む。

別の一組の実施形態に従えば、自動化車両ネットワークにおける計算リソースのプラトーニングのためのシステムが提供される。システムは、アドホック自動化車両ネットワークと結合するためのネットワークインターフェースと、１つ以上のプロセッサと、実行される場合に、１つ以上のプロセッサにステップを実施させる命令をその上に格納する非一時的メモリとを含む。ステップは、時間ウィンドウの間に第１の計算プロセッサの計算リソースの少なくとも閾値量を消費すると予測される複数の計算タスクの内の１つとしてプラトーニング可能なタスクを検出することであって、第１の計算プロセッサは第１の自動化車両内に配備されることと、第１の自動化車両が時間ウィンドウの間に走行すると予測される第１の走行経路を判定することと、時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間に第１の計算プロセッサのアドホックネットワーキングの範囲内にあるように時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間に第２の走行経路に沿って走行すると予測される関連する自動化車両内に設置されるものとして、及び時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間に利用可能な計算リソースを有すると予測されるものとして第２の計算プロセッサを識別することと、プラトーニング可能なタスクを実施するために、第１の計算プロセッサ及び第２の計算プロセッサの計算リソースのプラトーニングをスケジューリングすることと、スケジューリングに従って、第１の計算プロセッサ及び第２の計算プロセッサによるプラトーニング可能なタスクのアドホック自動化車両ネットワークを介した履行を命令することとを含む。

この概要は、主張される主題の重要な又は本質的な機構を識別することを意図しておらず、主張される主題の範囲を判定するために別個に使用されることも意図していない。主題は、この特許の明細書全体の適切な部分、何れかの又は全ての図面、及び各請求項を参照することによって理解されるべきである。

上記は、他の機構及び実施形態と共に、以下の明細書、特許請求の範囲、及び添付の図面を参照すると、より明らかになるであろう。

本開示は、添付の図と併せて説明される。

様々な実施形態に対する文脈としてのネットワーク環境を示す。 様々な実施形態に従ったプラトーニングシステムのための説明的なアーキテクチャを示す。 様々なシステムコンポーネントを実装し得、及び／又は様々な実施形態に従って提供される方法の様々なステップを実施し得るコンピュータシステムの一実施形態の概略図を提供する。 様々な実施形態に従った自動化車両ネットワークにおける計算リソースのプラトーニングのための説明される方法のフロー図を示す。

添付の図では、同様のコンポーネント及び／又は機構は、同じ参照ラベルを有し得る。更に、同じタイプの様々なコンポーネントは、同様のコンポーネントの間で区別する第２のラベル（例えば、小文字）が参照ラベルに続くことによって区別され得る。明細書で第１の参照ラベルのみが使用される場合、説明は、第２の参照ラベルに関係なく、同じ第１の参照ラベルを有する同様のコンポーネントの内の何れか１つに適用可能である。

開示される技術の実施形態は、以下の本明細書の図の説明に関連して検討する場合により明確になるであろう。以下の説明では、本発明の完全な理解を提供するために、多くの具体的詳細が記載される。しかしながら、本発明は、これらの具体的詳細なしに実践され得ることを当業者は認識すべきである。幾つかの実例では、回路、構造、及び技術は、本発明を曖昧にすることを避けるために詳細には示されていない。

部分的に及び完全に自動的な車両の両方を含む自動化車両による車道及びその他の環境の横断は、複数の複雑な計算タスクを含む多数のプロセスの自動化を含み得る。こうしたタスクは、大量のセンサデータを受信及び処理すること、運転機能を制御すること、交通イベントを検出及び応答すること、電力管理機能を制御すること、乗客インターフェースイベントに対処すること、及び/又はその他の様々な車両関連機能の内の何れかを含み得る。高度な車載プロセッサ及びその他のコンポーネントを用いたとしても、特定の自動化車両がその全ての複雑な計算タスクをそれ自体で対処することは、非現実的、圧倒的、非効率的、又はさもなければ望ましくないことであり得る。

幾つかのアプローチは、ある一定の計算タスクを１つ以上のリモートサーバに（例えば、クラウドベースのサーバに）オフロードすることを含み得る。こうしたアプローチは、ある一定の環境におけるある一定のタスクには効果的であり得るが、こうしたアプローチは制限を有し得る。１つの制限は、１つ以上のリモートサーバとの安定的なリモートネットワーク接続の可用性への依存である（例えば、特定のネットワークは、それらのネットワークとの接続が要望される何処においても、そして何時でも、全ての自動的な車両に利用可能ではないことがある）。別の制限は、過度なオーバーヘッド、過度なレイテンシ、及び/又は他の要因が、時には、こうしたオフロードの効果を妨げる可能性があることである。

本明細書に説明する実施形態は、計算リソースをプラトーニングにするために動的に形成された自動化車両ネットワークを活用することによって自動化車両の計算負荷を軽減するための新規の技術を含む。例えば、第１の自動化車両に搭載された第１の計算プロセッサは、幾つかの時間ウィンドウに渡ってかなりのローカル処理リソースを消費すると予測される１つ以上のスケジューリングされた計算プロセスを検出し得る。それに応じて、（例えば、時間ウィンドウの内の少なくとも一部分に渡って、利用可能な過剰な計算リソースを有し、第１の計算プロセッサを有するアドホック通信ネットワークの中又はその範囲内にある）計算的にプラトーニング可能である１つ以上の他の自動化車両に搭載された１つ以上の他の計算プロセッサに関して判定がなされ得る。検出することに従って、１つ以上の他の計算プロセッサは、時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間に第１の計算プロセッサと計算的にプラトーニングされ得る。

図１を見ると、ネットワーク環境１００は、様々な実施形態に対する文脈として示されている。ネットワーク環境１００は、車道１４２上を走行する複数の自動化車両１４５を含む。自動化車両１４５は、（例えば、自動化及び／又は非自動化の）他の車両と共に走行する任意の部分的に又は完全に自動的な車両を含み得る。例えば、自動化車両１４５は、自動化車、バス、トラック、路面電車、ユーティリティビークル、保守車両、建設車両、公共交通機関車両等を含み得る。一般に、自動化車両１４５は、完全に又は部分的に人間の介入なしに計算システムが車両の走行（例えば、方向、速度、経路等）を指揮し得る様々なセンサ及び自動制御（自動運転制御を含む）を含む。

任意の特定の時間において、自動化車両１４５の内の幾つか又は全ては、１つ以上の通信ネットワーク１４０を介して、相互に、及び／又は他のシステムと無線通信する。通信ネットワーク１４０は、無線通信リンクが自動化車両１４５間で直接的又は間接的に確立され得る任意のその他の適切なタイプのネットワークを含み得る。幾つかの実施形態では、幾つか又は全ての自動化車両１４５は、近くのセルラータワーと、１つ以上の衛星と、１つ以上の近くの中継局と、並びに/又は無線通信を送信及び受信し得る任意のその他のインフラストラクチャと通信するためのアンテナ及び送受信機を含む。インフラストラクチャは、インターネット並びに／又は任意のその他のパブリック及び／若しくはプライベートネットワーク、セルラーネットワーク、衛星ネットワーク、ケーブルネットワーク、光ファイバーネットワーク、バックホールネットワーク等の、１つ以上の他のネットワークと更に通信し得る。幾つかの実施形態では、通信ネットワーク１４０は、無線アドホックネットワークを含み得る。１つ以上の無線アドホックネットワークは、動的に変化するノードのセット（すなわち、自動化車両１４５の内の少なくとも幾つかを含む）が必要に応じて相互に無線通信を自己構成することを可能にする任意の適切な方法で実装され得る。例えば、自動化車両１４５が相互に対して位置を変化させると共に、各々は、他の自動化車両１４５と何れの無線リンクを形成、脱落、修復等するか、何れのネットワークトラフィックをルーティングするか、何れの方法でトラフィックをルーティングするか、及び（例えば、様々な通信トランザクションでルータとして潜在的に機能する各自動化車両１４５を）ルーティングするために何れのプロトコルを使用するか等を自動的に判定し得る。幾つかのこうした実施形態では、アドホックネットワークは、近接性に基づいてピアツーピアネットワークとして動的に形成し得る。例えば、特定の自動化車両１４５は、特定の地理的領域内の全ての互換性のある自動化車両１４５との無線接続を動的且つ自動的にネゴシエーションし得る。

自動化車両１４５の各々は、車載計算プロセッサ（ＯＢＣＰ）１５０を含み、それは、１つ以上のプロセッサデバイスと、非一時的プロセッサ可読メモリデバイス等の１つ以上のメモリデバイスとを含み得る。幾つかの実施形態では、各ＯＢＣＰ１５０は、ＯＢＣＰ１５０を有する自動化車両１４５が通信ネットワーク１４０と通信し得る（例えば、任意の適切なアンテナ、送受信機等を含む）ネットワークインターフェースを含む。ネットワーク環境１００の幾つかの実施形態はまた、通信ネットワーク１４０の内の１つ以上と通信可能に結合され得る１つ以上のバックエンド計算システム１６０を含む。例えば、１つ以上のバックエンド計算システム１６０は、通信ネットワーク１４０を介して１つ以上の自動化車両１４５の１つ以上のＯＢＣＰ１５０と通信し得る。バックエンド計算システム１６０は、１つ以上のサーバコンピュータ等として実装され得、それは、通信ネットワーク１４０を介してアクセス可能であり、複数の場所及び／又は物理的計算デバイスに渡って分散されてもよく、されなくてもよい。例えば、バックエンド計算システム１６０は、本明細書で説明するように、適切なアプリケーションを実行するための適切な（例えば、固定の又は動的な）処理及びストレージ能力を有するクラウドベースのサーバであり得る。

説明されるように、環境１００は、プラトーニングシステム１０５を含む。プラトーニングシステム１０５の実施形態は、車両トラッカー１２０及びプラトーニングプロセッサ１３０を含み得る。幾つかの実施形態はまた、ネットワークプロセッサ１１０を含み得る。幾つかの実装では、ＯＢＣＰ１５０によってプラトーニングシステム１０５が実装される。例えば、自動化車両１４５の内の幾つか又は全ての各々は、そのローカルなＯＢＣＰ１５０により実装されたプラトーニングシステム１０５の個別のインスタンスを有し得る。他の実装では、プラトーニングシステム１０５は、通信ネットワーク１４０を介して１つ以上の自動化車両１４５の１つ以上のＯＢＣＰにアクセス可能である。こうした実装では、プラトーニングシステム１０５は、１つ以上のバックエンド計算システム１６０により実装され得る。

車両トラッカー１２０の実施形態は、複数の自動化車両１４５の内の第１の自動化車両１４５ａが時間ウィンドウの間に走行すると予測される第１の走行経路を判定し得る。説明されるように、第１の自動化車両１４５ａは、第１の計算プロセッサ（第１のＯＢＣＰ１５０ａ）を有し得る。車両トラッカー１２０は、第２の自動化車両１４５ｂを、第２の計算プロセッサ（第２のＯＢＣＰ１５０ｂ）を有するものとして識別し得る。車両トラッカー１２０は、時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間に第１のＯＢＣＰ１５０ａのアドホックネットワーキングの範囲内にあるように、時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間に第２の走行経路に沿って走行すると予測されるものとして第２の自動化車両１４５ｂを更に識別し得る。図１に説明するように、幾つかの場合、第１及び第２のＯＢＣＰ１５０は、２つの別個の自動化車両１４５内にある。例えば、第１のＯＢＣＰ１５０ａは、第１の走行経路に沿って走行する第１の自動化車両１４５ａ内にあり、第２のＯＢＣＰ１５０ｂは、第１の自動化車両１４５ａとは異なり、第１の走行経路とは異なる第２の走行経路に沿って走行する第２の自動化車両１４５ｂ内にある。こうした場合、走行経路は異なるが、車両トラッカー１２０は、第１及び第２の走行経路が少なくとも部分的に同じである（例えば、それらの走行経路の一部分に対して車道を共有する）か、又は自動化車両１４５が時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間にアドホックネットワーキングの範囲内にあると予測されるそれらの個別のルートの一部分に沿って十分に近い（例えば、近くの車道上にある）ことを識別し得る。或いは、車両トラッカー１２０は、一方又は両方の自動化車両１４５が複数の候補走行経路の内の何れかを使用してその目的地に到達し得ると判定し得、車両トラッカー１２０は、自動化車両１４５が時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間にアドホックネットワーキングの範囲内にあると予測されることを複数の候補走行経路の内の何れかがもたらすか否かを判定し得る。そうである場合、実施形態は、何れの候補走行経路を横断するかに関して自動化車１４５の内の一方又は両方に命令し得、それによって、自動化車両１４５が時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間にアドホックネットワーキングの範囲内にあると予測される状況を創出することに寄与する。

幾つかの場合、１つ以上のＯＢＣＰ１５０は、モバイルデバイスの一部であり得、及び／又はさもなければ特定の自動化車両１４５から分離可能であり得る（例えば、構造的に統合されなくてもよい）。こうした実装に従えば、第１及び第２のＯＢＣＰ１５０は、複数のＯＢＣＰ１５０が複数の自動化車両１４５間を移動し得、及び／又は暫くの間同じ車両内にさえあり得るように、個別の自動化車両１４５に対するよりもむしろ、個別のユーザ（例えば、個々の人間のユーザ）に対応する。例えば、第１のＯＢＣＰ１５０ａは、自動化車両１４５内に統合され得、第２のＯＢＣＰ１５０ｂは、自動化車両１４５の乗客のタブレットコンピュータ内にあり得る（すなわち、それは、少なくとも着目した時間ウィンドウの間に“車載”である）。

プラトーニングプロセッサ１３０の実施形態は、時間ウィンドウの間に第１のＯＢＣＰ１５０ａの計算リソースの少なくとも閾値量を消費すると予測される複数の計算タスクの内の１つとしてプラトーニング可能なタスクを検出し得る。例えば、プラトーニングプロセッサ１３０は、時間ウィンドウの間に複数の計算タスクにより消費されると予測される第１のＯＢＣＰ１５０ａの計算リソースの量に従って、時間ウィンドウの間の計算リソースの需要を計算し得、プラトーニングプロセッサ１３０は、時間ウィンドウの間に複数の計算タスクによる消費に対して利用可能であると予測される第１のＯＢＣＰ１５０ａの計算リソースの量に従って、時間ウィンドウの間の計算リソースの供給を計算し得る。プラトーニングプロセッサ１３０は、時間ウィンドウの間の計算リソースの需要が時間ウィンドウの間の計算リソースの供給を超えると判定することに応答して、プラトーニング可能なタスクを検出し得る。

プラトーニングプロセッサ１３０の実施形態は、第２のＯＢＣＰ１５０ｂが時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間に利用可能な計算リソースを有すると予測されると（例えば、プラトーニング可能なタスクを検出することに応答して）判定し得る。幾つかの実施形態では、車両トラッカー１２０は、時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間に第１のＯＢＣＰ１５０ａのアドホックネットワーキングの範囲内にあるように、時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間に個別の走行経路に沿って走行すると予測される個別の自動化車両１４５と各々が関連付けられる（例えば、第１の自動化車両１４５ａ、第２の自動化車両１４５ｂ、及び／又はその他の自動化車両１４５内にある）ものとして候補ＯＢＣＰ１５０のセットを識別する。プラトーニングプロセッサ１３０は、時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間に利用可能な計算リソースを有すると予測される候補ＯＢＣＰ１５０のセットの１つであるものとして第２のＯＢＣＰ１５０ｂをその後識別し得る。プラトーニングプロセッサ１３０は、プラトーニング可能なタスクを実施するために、第１のＯＢＣＰ１５０ａ及び第２のＯＢＣＰ１５０ｂの計算リソースのプラトーニングをその後スケジューリングし得る。スケジューリングに従って、プラトーニングプロセッサ１３０は、第１のＯＢＣＰ１５０ａ及び第２のＯＢＣＰ１５０ｂによるプラトーニング可能なタスクの履行を命令し得る。幾つかの実装では、プラトーニング可能なタスクは、複数の並列実行スレッドとして実行可能であり、プラトーニングプロセッサ１３０は、第１のＯＢＣＰ１５０ａによって実行される複数の並列実行スレッドの内の第１の部分をスケジューリングすることと、第２のＯＢＣＰ１５０ｂによって実行される複数の並列実行スレッドの内の第２の部分をスケジューリングすることとによって、プラトーニングをスケジューリングし得る。

ネットワークプロセッサ１１０の実施形態は、アドホックネットワーク（通信ネットワーク１４０の内の１つ）を介して、アドホックネットワークの無線アドホックネットワーキングの範囲内の複数の自動化車両の内の何れかと通信可能に結合し得る。アドホックネットワークは、複数のアンテナ（無線アドホックネットワーク互換アンテナ）の内の何れが、アドホックネットワークのメンバーノードに現在対応するアンテナの内の少なくとも別のものに近接しているかに従って動的に変化するメンバーノードのセットを有し得る。例えば、アドホックネットワークは、メンバーノード間の１つ以上のホップを使用して、ピアツーピアネットワーク、メッシュネットワーク、及び/又はその他の適切なネットワークを動的に生成し得る。幾つかの実施形態では、プラトーニングプロセッサ１３０による、プラトーニング可能なタスクの履行の命令は、該命令に従ったアドホックネットワークを介した第１のＯＢＣＰ１５０ａ又は第２のＯＢＣＰ１５０ｂの内の少なくとも１つへの、ネットワークプロセッサ１１０による通信ネットワーク１４０を介した命令の通信を含み（又は発動し）得る。幾つかの実施形態に従えば、各ＯＢＣＰ１５０は、各個別のＯＢＣＰ１５０がアドホックネットワークと効果的に通信し（又はそれを介して命令され）得るように、アドホックネットワークとの無線接続を確立するための個別のアンテナを含み得る。

幾つかの実施形態では、ネットワークプロセッサ１１０は更に、時間ウィンドウに従って、第１のＯＢＣＰ１５０ａと第２のＯＢＣＰ１５０ｂとの間のアドホックネットワーク接続を検出する。幾つかのこうした実施形態では、プラトーニングプロセッサ１３０は、ネットワークプロセッサ１１０がアドホックネットワーク接続を検出することに応答してプラトーニング可能なタスクの履行を命令し得る。例えば、第１の自動化車両１４５ａ及び第２の自動化車両１４５ｂは、それらの個別の経路に沿って走行していると仮定する。ある時点で（すなわち、時間ウィンドウの内の一部分の間に）、第１の自動化車両１４５と第２の自動化車両１４５との間にアドホック無線ネットワーク接続が確立され得るように、自動化車両１４５は相互に十分に近接する。幾つかの実装では、自動化車両１４５が何時何処にいるのかの予測に基づいて予めスケジューリングされたタイミングにのみ応答して、プラトーニングプロセッサ１３０が第１及び第２のＯＢＣＰ１５０によるプラトーニング可能なタスクの履行を命令し得るように、（例えば、車両トラッカー１２０による車両追跡は十分に正確であるので）プラトーニングプロセッサ１３０によるスケジューリングは十分に正確である。他の実装では、プラトーニングプロセッサ１３０によるスケジューリングは、自動化車両１４５間の無線アドホックネットワーク接続が確立されたことを検出することに応答して実行されるタスクスケジューリングを準備する。幾つかの実装では、ネットワーク接続の確立を検出することは、少なくとも最小の閾値リンク品質（例えば、リンクに渡る最小のサービス品質、最小の帯域幅、最小のデータレート、最大のパケットエラー損失等）があることを検出することを含み得る。

図２は、様々な実施形態に従ったプラトーニングシステム２００に対する説明的なアーキテクチャを示す。プラトーニングシステム２００は、図１のプラトーニングシステム１０５の実装であり得る。説明するように、プラトーニングシステム２００は、ネットワークプロセッサ１１０、車両トラッカー１２０、及びプラトーニングプロセッサ１３０の説明的な実装を含む。説明する文脈では、第１の動的に変化する計算リソース２１０ａを有する第１のＯＢＣＰ１５０ａと、第２の動的に変化する計算リソース２１０ｂを有する第２のＯＢＣＰ１５０ｂとがある。各ＯＢＣＰ１５０は、個別の車載車両コントローラ２２５を含み得、又はそれと通信し得る。各車載車両コントローラ２２５は、個別の自動化車両１４５の車両機能を制御し得、又は該制御を支援し得る。例えば、車載車両コントローラ２２５は、操舵、制動及び加速、ナビゲーション等を制御又は支援し得る。

幾つかの実施形態では、第１のＯＢＣＰ１５０ａは、時間ウィンドウの間に第１のＯＢＣＰ１５０ａの計算リソース２１０ａの少なくとも閾値量を消費すると予測される複数の計算タスクの１つとしてプラトーニング可能なタスク２０５を検出し得る。プラトーニング可能なタスク２０５についての情報（例えば、プラトーニング可能なタスク２０５の実行が複数のプロセッサ間で分散又は共有され得る方法、プラトーニング可能なタスク２０５の実行に必要と予測される計算リソースの量、プラトーニング可能なタスク２０５の実行のタイミング、特定の時間においてプラトーニング可能なタスク２０５を実行することの重要性等）は、プラトーニングプロセッサ１３０のタスクスケジューラ２３０に通信され得る。

車両トラッカー１２０は、自動化車両１４５の車載車両コントローラ２２５と通信し得、及び／又はさもなければ、ＯＢＣＰ１５０と関連付けられた個別の走行経路２１５を判定し得る。例えば、走行経路２１５は、第１の自動化車両１４５ａの第１の走行経路２１５と、第２の自動化車両１４５ｂの第２の走行経路２１５とに対応し得、走行経路２１５は、部分的に異なってもよく、異ならなくてもよい。具体的には、車両トラッカー１２０は、特定の時間ウィンドウの間の自動化車両１４５の予測された場所（又は候補の場所）に関して走行経路２１５を判定し得る。

プラトーニングプロセッサ１３０のタスクスケジューラ２３０は、時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間に利用可能な計算リソース２１０ｂを有すると予測されるものとして、第２のＯＢＣＰ１５０ｂを識別し得る。また、車両経路２１５に基づいて、プラトーニングプロセッサ１３０（例えば、プラトーニングプロセッサ１３０の車両スケジューラ２２０）は、時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間に第１のＯＢＣＰ１５０ａのアドホックネットワーキングの範囲内にあるように、時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間に走行経路２１５に沿って走行すると予測される関連する自動化車両１４５内に第２のＯＢＣＰ１５０ｂが設置されると判定し得る。

上記に従えば、プラトーニングシステム２００が、第１のＯＢＣＰ１５０ａの間近のプラトーニング可能なタスク２０５と、利用可能な計算リソース２１０をおそらく有するであろうし、それらの（例えば、潜在的に追加の）ＯＢＣＰ１５０間でプラトーニング可能なタスク２０５の実行を分散するのに適切な時間で適切な場所におそらくあるであろう第２のＯＢＣＰ１５０ｂの利用可能性とを検出する場合が生じ得る。こうした場合を検出することに応答して、タスクスケジューラ２３０は、プラトーニング可能なタスク２０５を実施するために、第１及び第２のＯＢＣＰ１５０の計算リソース２１０のプラトーニングをスケジューリングし得る。タスクスケジューラ２３０は、スケジューリングに従って、第１及び第２のＯＢＣＰ１５０によるプラトーニング可能なタスク２０５の履行をその後命令し得る。幾つかの実施形態では、プラトーニングプロセッサ１３０の車両スケジューラ２２０は、車載車両コントローラ２２５に、スケジューリングを更に最適化するように指揮し得る。例えば、車両スケジューラ２２０は、１つ以上の自動化車両１４５に対して、時間ウィンドウの間に１つ以上の他の自動化車両１４５の近くにそれを配置するであろう走行経路を選択すること、（例えば、別の車両の前方又は後方に直接留まるように、隣接するレーンに留まるように等）１つ以上の他の自動化車両１４５に近接してそれを留まらせるであろう経路に沿って走行すること等を指揮し得る。

本明細書で説明するように、プラトーニングシステム２００の実施形態は、１つ以上のＯＢＣＰ１５０内に及び／又は１つ以上のバックエンド計算システム１６０内に実装され得る。実装に依存して、異なるタイプのデータが交換され得、及び／又は異なるタイプの通信がネットワークプロセッサ１１０を経由して実施され得る。一実装では、ネットワークプロセッサ１１０、車両トラッカー１２０、及びプラトーニングプロセッサ１３０は、バックエンド計算システム１６０内に全て実装される。こうした実装では、車両の場所及び／又は走行経路２１５、計算リソース２１０、プラトーニング可能なタスク２０５等に関するデータは、１つ以上の通信ネットワーク１４０を介してネットワークプロセッサ１１０を使用して通信され得る。バックエンド計算システム１６０は、ネットワークプロセッサ１１０を介してプラトーニング可能なタスク２０５（及び幾つかの実装では、１つ以上の自動化車両１４５の直接走行）の実行をその後命令し得る。別の実装では、１つ以上のＯＢＣＰ１５０の各々は、ネットワークプロセッサ１１０、車両トラッカー１２０、及びプラトーニングプロセッサ１３０を実装する。こうした実装では、車両の場所及び／又は走行経路２１５、計算リソース２１０、プラトーニング可能なタスク２０５等に関するデータは、第１のＯＢＣＰ１５０ａが設置された車両を含む、自動化車両１４５の内の１つ以上に、アドホックネットワークを介してネットワークプロセッサ１１０を使用して通信され得る。第１のＯＢＣＰ１５０ａは、そのネットワークプロセッサ１１０を介して、プラトーニング可能なタスク２０５の実行（及び幾つかの実装では、１つ以上の自動化車両１４５の直接走行）に関して、１つ以上の自動化車両１４５内の１つ以上の他のＯＢＣＰ１５０にその後命令し得る。他の実装は、コンポーネント及び関連する機能を他の方法で分散し得る。

プラトーニングシステム１０５又はそのコンポーネントの実施形態は、図３に説明するように、１つ以上のコンピュータシステム上に実装され得、及び／又はそれを組み込み得る。図３は、様々なシステムコンポーネントを実装し得、及び／又は様々な実施形態によって提供される方法の様々なステップを実施し得るコンピュータシステム３００の一実施形態の概略図を提供する。図３は、様々なコンポーネントの一般化された説明を提供することのみを意図しており、それらの内の何れか又は全てが適切に利用され得る。図３は、それ故、個々のシステム要素が、比較的分離された、又は比較的より統合された方法でどのように実装され得るかを大まかに説明する。

コンピュータシステム３００は、バス３０５を介して電気的に結合され得る（又は、さもなければ、必要に応じて通信し得る）ハードウェア要素を含んで示されている。ハードウェア要素は、１つ以上の汎用プロセッサ及び／又は１つ以上の専用プロセッサ（デジタル信号処理チップ、グラフィックスアクセラレーションプロセッサ、及び／又はビデオデコーダ等）を含むがこれらに限定されない１つ以上のプロセッサ３１０と、マウス、キーボード、リモコン、タッチスクリーン、タッチパッド、及び／又は音声入力デバイス等を含み得るがこれらに限定されない１つ以上の入力デバイス３１５と、表示デバイス、データウェアハウス、及び／又はプリンタ等を含み得るがこれらに限定されない１つ以上の出力デバイス３２０とを含み得る。

コンピュータシステム３００は、１つ以上の非一時的ストレージデバイス３２５を更に含み（及び／又はそれと通信し）得、それは、非限定的に、ローカル及び／若しくはネットワークアクセス可能なストレージを含み得、並びに／又は非限定的に、ディスクドライブ、ドライブアレイ、光ストレージデバイス、ランダムアクセスメモリ（“ＲＡＭ”）等のソリッドステートストレージデバイス、及び／又はリードオンリーメモリ（“ＲＯＭ”）を含み得、それらは、プログラム可能及び／又はフラッシュ更新可能等であり得る。こうしたストレージデバイスは、様々なファイルシステム、及び／又はデータベース構造等を含むがこれらに限定されない、任意の適切なデータストアを実装するように構成され得る。

コンピュータシステム３００はまた、通信サブシステム３３０を含み得、それは、モデム、ネットワークカード（無線又は有線）、赤外線通信デバイス、無線通信デバイス、及び／又はチップセット（例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）デバイス、８０２．１１デバイス、ＷｉＦｉデバイス、ＷｉＭａｘデバイス、セルラー通信デバイス等）等を非限定的に含み得る。通信サブシステム３３０は、ネットワーク（本明細書で説明される様々なネットワーク等）、他のコンピュータシステム、及び／又は本明細書で説明される任意のその他のデバイスとデータを交換することを可能にし得る。多くの実施形態では、コンピュータシステム３００は、本明細書で説明されるように、ＲＡＭ又はＲＯＭデバイスを含み得るワーキングメモリ３３５を更に含むであろう。

コンピュータシステム３００はまた、オペレーティングシステム３４０、デバイスドライバ、実行可能ライブラリ、及び／又は１つ以上のアプリケーションプログラム３４５等のその他のコードを含む、ワーキングメモリ３３５内に現在設置されているものとして示されるソフトウェア要素を含み得、それは、様々な実施形態により提供されるコンピュータプログラムを含み得、並びに／又は本明細書に記載されるように、他の実施形態によって提供される方法を実装する、及び／若しくはシステムを構成するように設計され得る。単なる例として、本明細書で論じる方法に関して説明される１つ以上の手順は、コンピュータ（及び／又はコンピュータ内のプロセッサ）によって実行可能なコード及び／又は命令として実装され得、一態様では、こうしたコード及び／又は命令は、説明する方法に従って１つ以上の動作を実施するように汎用コンピュータ（又は他のデバイス）を構成及び／又は適合するために使用され得る。

これらの命令及び／又はコードのセットは、上で説明した非一時的ストレージデバイス３２５等の非一時的コンピュータ可読ストレージ媒体上に格納され得る。幾つかの場合、ストレージ媒体は、コンピュータシステム３００等のコンピュータシステム内に組み込まれ得る。他の実施形態では、ストレージ媒体は、コンピュータシステム（例えば、コンパクトディスク等のリムーバブル媒体）から分離され得、並びに／又はストレージ媒体がその上に格納された命令／コードを有する汎用コンピュータをプログラム、構成、及び／若しくは適合させるため使用され得るように、インストールパッケージで提供され得る。これらの命令は、コンピュータシステム３００により実行可能である実行可能なコードの形式を取り得、並びに／又は（例えば、様々な一般的に利用可能なコンパイラ、インストールプログラム、圧縮／解凍ユーティリティ等の内の何れかを使用して）コンピュータシステム３００上でコンパイル及び／又はインストールされると、実行可能コードの形式をその後取るソース及び／又はインストール可能なコードの形式を取り得る。

具体的な要件に従って実質的な変更がなされ得ることは当業者には明らかであろう。例えば、カスタマイズされたハードウェアも使用され得、及び/又は特定の要素は、ハードウェア、ソフトウェア（アプレット等のポータブルソフトウェアを含む）、又はそれらの両方で実装され得る。更に、ネットワーク入力／出力デバイス等の他のコンピューティングデバイスへの接続が用いられ得る。

上述のように、一態様では、幾つかの実施形態は、発明の様々な実施形態に従った方法を実施するために、コンピュータシステム（コンピュータシステム３００等）を用い得る。一組の実施形態に従えば、こうした方法の手順の内の幾つか又は全ては、ワーキングメモリ３３５内に含まれる（オペレーティングシステム３４０及び／又はアプリケーションプログラム３４５等のその他のコード中に組み込まれ得る）１つ以上の命令の１つ以上のシーケンスをプロセッサ３１０が実行することに応答して、コンピュータシステム３００によって実施される。こうした命令は、非一時的ストレージデバイス３２５の内の１つ以上等の別のコンピュータ可読媒体からワーキングメモリ３３５中に読み出され得る。単なる例として、ワーキングメモリ３３５内に含まれる命令のシーケンスの実行は、本明細書に説明する方法の１つ以上の手順をプロセッサ３１０に実施させ得る。

幾つかの実施形態では、コンピュータシステム３００は、自動化車両ネットワークにおける計算リソースのプラトーニングのためのシステムを実装する。こうしたシステムは、アドホック自動化車両ネットワークと結合するためのネットワークインターフェース、１つ以上のプロセッサ、及び実行される場合に１つ以上のプロセッサにステップを実行させる命令をその上に格納する非一時的メモリを含み得る。ネットワークインターフェースは、例えば、通信サブシステム３３０によって実装され得る。１つ以上のプロセッサは、プロセッサ３１０によって実装され得る。命令は、ワーキングメモリ３３５内に格納され得、例えば、時間ウィンドウの間に第１の計算プロセッサの計算リソースの少なくとも閾値量を消費すると予測される複数の計算タスクの内の１つとしてプラトーニング可能なタスクを検出するためであって、第１の計算プロセッサは第１の自動化車両内に配備されるために、時間ウィンドウの間に第１の自動化車両が走行すると予測される第１の走行経路を判定するために、時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間に第１の計算プロセッサのアドホックネットワーキングの範囲内にあるように時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間に第２の走行経路に沿って走行すると予測される関連する自動化車両に設置されているものとして、及び時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間に利用可能な計算リソースを有すると予測されるものとして、第２の計算プロセッサを識別するために、プラトーニング可能なタスクを実施するために第１の計算プロセッサ及び第２の計算プロセッサの計算リソースのプラトーニングをスケジューリングするために、並びにスケジューリングに従って第１の計算プロセッサ及び第２の計算プロセッサによるプラトーニング可能なタスクのアドホック自動化車両ネットワークを介した履行を命令するために、プロセッサ３１０によって実行可能である。

用語“機械可読媒体”、“コンピュータ可読ストレージ媒体”、及び“コンピュータ可読媒体”は、本明細書で使用されるとき、機械を特定の仕様で動作させるデータを提供することに関与する任意の媒体を指す。これらの媒体は非一時的であり得る。コンピュータシステム３００を使用して実装される実施形態では、様々なコンピュータ可読媒体は、実行のためにプロセッサ３１０に命令／コードを提供することに関与し得、並びに／又はこうした命令／コードを格納及び／若しくは搬送するために使用され得る。多くの実装では、コンピュータ可読媒体は、物理的及び／又は有形のストレージ媒体である。こうした媒体は、不揮発性媒体又は揮発性媒体の形式を取り得る。不揮発性媒体は、例えば、非一時的ストレージ装置３２５等の光学及び／又は磁気ディスクを含む。揮発性媒体は、ワーキングメモリ３３５等の動的メモリを含むが、これに限定されない。

物理的及び/又は有形のコンピュータ可読媒体の一般的な形式は、例えば、フロッピーディスク、フレキシブルディスク、ハードディスク、磁気テープ、若しくはその他の任意の磁気媒体、ＣＤ－ＲＯＭ、その他の任意の光学媒体、マークのパターンを有する任意のその他の物理的媒体、ＲＡＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＦＬＡＳＨ－ＥＰＲＯＭ、任意のその他のメモリチップ若しくはカートリッジ、又はコンピュータが命令及び／若しくはコードを読み出し得る任意のその他の媒体を含む。

様々な形式のコンピュータ可読媒体は、実行のために１つ以上の命令の１つ以上のシーケンスをプロセッサ３１０に搬送することに関与し得る。単なる例として、命令は、リモートコンピュータの磁気ディスク及び／又は光ディスク上に初めに搬送され得る。リモートコンピュータは、命令をその動的メモリ中にロードし得、コンピュータシステム３００により受信及び／又は実行される伝送媒体を経由して信号として命令を送信し得る。

通信サブシステム３３０（及び／又はそのコンポーネント）は、一般的に信号を受信するであろうし、バス３０５は、信号（及び／又は信号によって搬送されるデータ、命令等）をワーキングメモリ３３５にその後搬送し得、プロセッサ３１０は、そこから命令を検索し、実行する。ワーキングメモリ３３５により受信された命令は、随意に、プロセッサ３１０による実行の前又は後の何れかにおいて、非一時的ストレージ装置３２５上に格納され得る。

コンピュータシステム３００のコンポーネントがネットワークに渡って分散され得ることは更に理解されるべきである。例えば、幾つかの処理は、第１のプロセッサを使用してある場所で実施され得るが、他の処理は、第１のプロセッサから離れた別のプロセッサにより実施され得る。コンピュータシステム３００の他のコンポーネントも同様に分散され得る。そのようなものだとして、コンピュータシステム３００は、複数の場所で処理を実施する分散型コンピューティングシステムとして解釈され得る。幾つかの実例では、コンピュータシステム３００は、文脈に依存して、別個のラップトップ、又はデスクトップコンピュータ等の単一のコンピューティングデバイスとして解釈され得る。

上で説明したシステムを含むシステムは、様々な方法を実装するために使用され得る。図４は、様々な実施形態に従った自動化車両ネットワークにおける計算リソースのプラトーニングのための例示的な方法４００のフロー図を示す。方法４００の実施形態は、第１の自動化車両内に配備された第１の計算プロセッサによって、時間ウィンドウの間に第１の計算プロセッサの計算リソースの少なくとも閾値量を消費すると予測される複数の計算タスクの内の１つとしてプラトーニング可能なタスクを検出することによって、ステージ４０４において開始する。幾つかの実施形態は、時間ウィンドウの間に複数の計算タスクにより消費されると予測される第１の計算プロセッサの計算リソースの量に従って、時間ウィンドウの間の計算リソースの需要を計算することによって、ステージ４２４において開始し得る。こうした実施形態は、ステージ４２８において、時間ウィンドウの間に複数の計算タスクによる消費に対して利用可能であると予測される第１の計算プロセッサの計算リソースの量に従って、時間ウィンドウの間の計算リソースの供給を計算し得る。こうした実施形態では、ステージ４０４において検出することは、時間ウィンドウの間の計算リソースの需要が時間ウィンドウの間の計算リソースの供給を超えると判定することに応答して実施され得る。例えば、時間ウィンドウの間の計算リソースの需要が時間ウィンドウの間の計算リソースの供給を超えるか否かに関して、ステージ４３２において判定がなされ得る。そうである場合、方法４００は、ステージ４０４における判定を進め得る。そうでない場合、方法４００は終了し得る。幾つかの実施形態では、方法４００（例えば、少なくともステージ４０４～４２０）がそうした状態の検出に応答して実行され得るように、ステージ４２４～４３２は、次回の時間ウィンドウの間の計算リソースの需要が次回の時間ウィンドウの間の計算リソースの供給を超える状態を監視している連続的又は周期的なバックグラウンドルーチンを表す。

ステージ４０８において、実施形態は、第１の自動化車両が時間ウィンドウの間に走行すると予測される第１の走行経路を判定し得る。ステージ４１２において、実施形態は、時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間に第１の計算プロセッサのアドホックネットワーキングの範囲内にあるように、時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間に第２の走行経路に沿って走行すると予測される関連する自動化車両内に設置されているものとして、及び時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間に利用可能な計算リソースを有すると予測されるものとして第２の計算プロセッサを識別し得る。幾つかの実施形態では、ステージ４１２において識別することは、時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間に第１の計算プロセッサのアドホックネットワーキングの範囲内にあるように、時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間に個別の走行経路に沿って走行すると予測される個別の自動化車両と各々が関連付けられているものとして候補計算プロセッサのセットを識別することと、時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間に利用可能な計算リソースを有すると予測される候補計算プロセッサのセット内の１つであるものとして第２の計算プロセッサを識別することとを含む。方法４００の幾つかの実施形態は、ステージ４３６において、第２の計算プロセッサが第１の自動化車両とは異なる第２の自動化車両と関連付けられること、及び第２の走行経路が第１の走行経路とは異なることを判定することを更に含む。こうした実施形態では、第２の計算プロセッサが、時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間に第２の走行経路に沿って走行すると予測される関連する自動化車両内に設置されることを識別することは、第２の自動化車両が時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間に第１の自動化車両と同じ車道上を走行していると予測されると判定することを含み得る。

ステージ４１６において、実施形態は、プラトーニング可能なタスクを実施するために、第１の計算プロセッサ及び第２の計算プロセッサの計算リソースのプラトーニングをスケジューリングし得る。幾つかの実施形態では、プラトーニング可能なタスクは、複数の並列実行スレッドとして実行可能であり、ステージ４１６においてスケジューリングすることは、第１の計算プロセッサにより実行される複数の並列実行スレッドの内の第１の部分をスケジューリングすることと、第２の計算プロセッサにより実行される複数の並列実行スレッドの内の第２の部分をスケジューリングすることとを含む。

ステージ４２０において、実施形態は、スケジューリングに従って、第１の計算プロセッサ及び第２の計算プロセッサによるプラトーニング可能なタスクの履行を命令し得る。幾つかの実施形態では、第１の計算プロセッサ及び第２の計算プロセッサの各々は、アドホックネットワークとの無線接続を確立するために個別のアンテナと結合され、アドホックネットワークは、複数のアンテナの内の何れがアドホックネットワークのメンバーノードに現在対応する複数のアンテナの内の少なくとも別のものに近接しているかに従って動的に変化する複数のメンバーノードを有する。こうした実施形態では、第２の計算プロセッサは、アドホックネットワークを経由して時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間に第１の計算プロセッサのアドホックネットワーキングの範囲内にあると予測され得、ステージ４２０において命令することは、（例えば、アドホックネットワークを介して命令を通信することによって）アドホックネットワークを経由して実施され得る。幾つかの実施形態では、方法４００は、ステージ４４０において、時間ウィンドウに従って、第１の計算プロセッサと第２の計算プロセッサとの間のアドホックネットワーク接続を検出することを更に含む。こうした実施形態では、命令することは、アドホックネットワーク接続の検出に応答され得る。

本明細書で説明するように、方法４００のステップは、ネットワーク環境の任意の適切なノードにおいて任意の適切なコンポーネントにより実施され得る。幾つかの実装では、ステージ４０４～４２０の内の全て（及び例えば、幾つかの場合、ステージ４２４～４４０）は、自動化車両の車載システムにより実施される。例えば、第１の自動化車両は、ステージ４０４～４２０の内の全てを実施し得、ステージ４２０は、アドホックネットワークを経由して第１の自動化車両が第２の自動化車両に命令することを含み得る。他の実装形態では、ステージ４０４～４２０の内の全て（及び例えば、幾つかの場合、ステージ４２４～４４０）は、バックエンド計算システムにより実施される。例えば、検出することは、ステージ４２０がアドホックネットワークを経由して第１及び第２の計算プロセッサの両方に命令することを含むように、ステージ４０４においてプラトーニング可能なタスクの検出を指し示し、及び少なくともステージ４０８～４２０を発動する情報を第１の自動化車両からバックエンド計算システムにおいて受信することを含み得る。他の実装では、ステージ４０４～４２０（及び例えば、幾つかの場合、ステージ４２４～４４０）の履行は、１つ以上の自動化車両及び１つ以上のバックエンド計算システムの間で共有され得る。例えば、第１の自動化車両は、ステージ４０４において検出すること及びステージ４０８において判定することを実施し得、プラトーニング可能なタスク及び第１の走行経路についての情報を、アドホックネットワーク又は任意のその他の適切なネットワークを経由してバックエンド計算システムへ送信し得る。バックエンド計算システムは、当該情報を受信することに応答して、少なくともステージ４１２～４２０を実施し得、最終的に、ステージ４２０においてアドホックネットワークを経由して第１及び第２の計算プロセッサの両方に命令する。他の実装は、異なる方法で方法４００のステップを実施し得る。

上で論じた方法、システム、及びデバイスは例示である。様々な構成は、必要に応じて、様々な手順又はコンポーネントを省略、置換、又は追加し得る。実例として、代替的な構成では、方法は、記載されたものとは異なる順序で実施され得、並びに／又は様々なステージが追加、省略、及び／若しくは組み合わされ得る。また、ある一定の構成に関して説明した機構は、他の様々な構成において組み合わされ得る。構成の異なる態様及び要素は、同様の方法で組み合わされ得る。また、技術は進化しているため、要素の多くは例であり、開示又は請求項の範囲を限定しない。

（実装を含む）例示的な構成の完全な理解を提供するために、具体的な詳細が説明に与えられている。しかしながら、構成はこれらの具体的な詳細なしで実践され得る。例えば、周知の回路、プロセス、アルゴリズム、構造、及び技術は、構成が不明瞭になるのを避けるために、不必要な詳細なしに示されている。この説明は、例示的構成のみを提供し、請求項の範囲、適用可能性、又は構成を限定しない。むしろ、構成の前述の説明は、説明された技術を実装するための有効な説明を当業者に提供するであろう。開示の精神又は範囲から逸脱することなく、要素の機能及び配置に様々な変更がなされ得る。

また、構成は、フロー図又はブロック図として描写されるプロセスとして説明され得る。各々が動作を順次のプロセスとして説明し得るが、動作の多くは並列して又は同時に実施され得る。また、動作の順序は再配置され得る。プロセスは、図中に含まれない追加のステップを有し得る。更に、方法の例は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語、又はそれらの任意の組み合わせによって実装され得る。ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、又はマイクロコードで実装される場合、必要なタスクを実施するためのプログラムコード又はコードセグメントは、ストレージ媒体等の非一時的コンピュータ可読媒体内に格納され得る。プロセッサは、説明したタスクを実施し得る。

幾つかの例示的構成を説明したが、開示の精神から逸脱することなく、様々な修正、代替構造、及び均等物が使用され得る。例えば、上記の要素は、より大きなシステムのコンポーネントであり得、他の規則が、発明の適用よりも優先されるか、さもなければ修正され得る。また、上記の要素を検討する前、間、又は後に、複数のステップが着手され得る。

Claims (20)

1. 自動化車両ネットワークにおける計算リソースのプラトーニングのためのシステムであって、
   複数の自動化車両の内の第１の自動化車両が時間ウィンドウの間に走行すると予測される第１の走行経路を判定することであって、前記第１の自動化車両は、その中に配備された第１の計算プロセッサを有することと、
   前記複数の自動化車両の内の第２の自動化車両を、その中に配備された第２の計算プロセッサを有するものとして、及び前記時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間に前記第１の計算プロセッサのアドホックネットワーキングの範囲内にあるように前記時間ウィンドウの内の少なくとも前記一部分の間に第２の走行経路に沿って走行すると予測されるものとして識別することと
   をするための車両トラッカーと、
   前記時間ウィンドウの間に前記第１の計算プロセッサの計算リソースの少なくとも閾値量を消費すると予測される複数の計算タスクの内の１つとしてプラトーニング可能なタスクを検出することと、
   前記第２の計算プロセッサが、前記時間ウィンドウの内の少なくとも前記一部分の間に利用可能な計算リソースを有すると予測されることを判定することと、
   前記プラトーニング可能なタスクを実施するために、前記第１の計算プロセッサ及び前記第２の計算プロセッサの計算リソースのプラトーニングをスケジューリングすることと、
   前記スケジューリングに従って、前記第１の計算プロセッサ及び前記第２の計算プロセッサによる前記プラトーニング可能なタスクの履行を命令することと
   をするためのプラトーニングプロセッサと
   を含む、システム。
2. アドホックネットワークを介して、前記アドホックネットワークの無線アドホックネットワーキングの範囲内の前記複数の自動化車両の内の何れかと通信可能に結合することと、
   前記プラトーニングプロセッサが前記プラトーニング可能なタスクの前記履行を命令することに従って、前記アドホックネットワークを介して前記第１の計算プロセッサ又は前記第２の計算プロセッサの内の少なくとも１つに命令を通信することと
   をするためのネットワークプロセッサ
   を更に含む、請求項１に記載のシステム。
3. 前記第１の計算プロセッサ及び前記第２の計算プロセッサの各々は、前記アドホックネットワークとの無線接続を確立するために個別のアンテナと結合され、前記アドホックネットワークは、複数のアンテナの内の何れが前記アドホックネットワークのメンバーノードに現在対応する前記複数のアンテナの内の少なくとも別のものに近接しているかに従って動的に変化する複数のメンバーノードを有する、請求項２に記載のシステム。
4. 前記ネットワークプロセッサは、
   前記時間ウィンドウに従って、前記第１の計算プロセッサと前記第２の計算プロセッサとの間のアドホックネットワーク接続を検出することを更にし、
   前記プラトーニングプロセッサは、前記ネットワークプロセッサが前記アドホックネットワーク接続を検出することに応答して前記プラトーニング可能なタスクの前記履行を命令する、
   請求項２に記載のシステム。
5. 前記第１の自動化車両及び前記第２の自動化車両から離れたバックエンド計算システムであって、前記ネットワークプロセッサ、前記プラトーニングプロセッサ、及び前記車両トラッカーを含む前記バックエンド計算システム
   を更に含む、請求項２に記載のシステム。
6. 前記プラトーニングプロセッサは、
   前記時間ウィンドウの間に前記複数の計算タスクにより消費されると予測される前記第１の計算プロセッサの前記計算リソースの量に従って、前記時間ウィンドウの間の計算リソースの需要を計算することと、
   前記時間ウィンドウの間に前記複数の計算タスクによる消費に対して利用可能であると予測される前記第１の計算プロセッサの前記計算リソースの量に従って、前記時間ウィンドウの間の計算リソースの供給を計算することと
   を更にし、
   前記プラトーニングプロセッサは、前記時間ウィンドウの間の前記計算リソースの需要が前記時間ウィンドウの間の前記計算リソースの供給を超えると判定することに応答して、前記プラトーニング可能なタスクを検出することをする、
   請求項１に記載のシステム。
7. 前記車両トラッカーは、前記時間ウィンドウの内の少なくとも前記一部分の間に前記第１の計算プロセッサのアドホックネットワーキングの範囲内にあるように、前記時間ウィンドウの内の少なくとも前記一部分の間に個別の走行経路に沿って走行すると予測される個別の自動化車両と各々が関連付けられるものとして、候補計算プロセッサのセットを識別することを更にし、
   前記プラトーニングプロセッサは、前記時間ウィンドウの内の少なくとも前記一部分の間に利用可能な計算リソースを有すると予測される候補計算プロセッサの前記セットの内の１つであるものとして前記第２の計算プロセッサを識別することをする、
   請求項１に記載のシステム。
8. 前記プラトーニング可能なタスクは、複数の並列実行スレッドとして実行可能であり、
   前記プラトーニングプロセッサは、前記第１の計算プロセッサにより実行される前記複数の並列実行スレッドの内の第１の部分をスケジューリングすることと、前記第２の計算プロセッサにより実行される前記複数の並列実行スレッドの内の第２の部分をスケジューリングすることとによって前記プラトーニングをスケジューリングすることをする、
   請求項１に記載のシステム。
9. 前記第２の自動化車両は前記第１の自動化車両とは異なり、
   前記第２の走行経路は前記第１の走行経路とは異なる、
   請求項１に記載のシステム。
10. 前記プラトーニングプロセッサは、前記第１の自動化車両内に配備される、
    請求項１に記載のシステム。
11. 前記車両トラッカーは、前記第２の走行経路が前記第２の自動化車両による走行に対して判定された複数の候補走行経路の内の１つであることを識別することによって、及び前記第２の走行経路が、前記第２の自動化車両が前記時間ウィンドウの内の少なくとも前記一部分の間に前記第１の計算プロセッサのアドホックネットワーキングの範囲内にあるようにさせる前記候補走行経路の内の前記１つであることを識別することによって、前記時間ウィンドウの内の少なくとも前記一部分の間に前記第２の走行経路に沿って走行すると予測されるものとして前記第２の自動化車両を識別することをし、
    前記車両トラッカーは、前記プラトーニングプロセッサが前記プラトーニング可能なタスクの前記履行を命令することに従って、前記第２の車両に前記第２の走行経路を横断するように指揮することを更にする、
    請求項１に記載のシステム。
12. 前記第１の自動化車両又は前記第２の自動化車両の内の少なくとも１つは、完全に自動的な車両である、
    請求項１に記載のシステム。
13. 自動化車両ネットワークにおける計算リソースのプラトーニングのための方法であって、
    第１の自動化車両に配備された第１の計算プロセッサによって、時間ウィンドウの間に前記第１の計算プロセッサの計算リソースの少なくとも閾値量を消費すると予測される複数の計算タスクの内の１つとしてプラトーニング可能なタスクを検出することと、
    前記第１の自動化車両が前記時間ウィンドウの間に走行すると予測される第１の走行経路を判定することと、
    前記時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間に前記第１の計算プロセッサのアドホックネットワーキングの範囲内にあるように、前記時間ウィンドウの内の少なくとも前記一部分の間に第２の走行経路に沿って走行すると予測される関連する自動化車両内に配置されるものとして、及び前記時間ウィンドウの内の少なくとも前記一部分の間に利用可能な計算リソースを有すると予測されるものとして第２の計算プロセッサを識別することと、
    前記プラトーニング可能なタスクを実行するために、前記第１の計算プロセッサ及び前記第２の計算プロセッサの計算リソースのプラトーニングをスケジューリングすることと、
    前記スケジューリングに従って、前記第１の計算プロセッサ及び前記第２の計算プロセッサによる前記プラトーニング可能なタスクの履行を命令することと
    を含む、方法。
14. 前記時間ウィンドウの間に前記複数の計算タスクにより消費されると予測される前記第１の計算プロセッサの前記計算リソースの量に従って、前記時間ウィンドウの間の計算リソースの需要を計算することと、
    前記時間ウィンドウの間に前記複数の計算タスクによる消費に対して利用可能であると予測される前記第１の計算プロセッサの前記計算リソースの量に従って、前記時間ウィンドウの間の計算リソースの供給を計算することと
    を更に含み、
    前記検出することは、前記時間ウィンドウの間の前記計算リソースの需要が前記時間ウィンドウの間の前記計算リソースの供給を超えると判定することに応答して実施される、
    請求項１３に記載の方法。
15. 前記識別することは、
    前記時間ウィンドウの内の少なくとも前記一部分の間に前記第１の計算プロセッサのアドホックネットワーキングの範囲内にあるように、前記時間ウィンドウの内の少なくとも前記一部分の間に個別の走行経路に沿って走行すると予測される個別の自動化車両と各々が関連付けられるものとして候補計算プロセッサのセットを識別することと、
    前記時間ウィンドウの内の少なくとも前記一部分の間に利用可能な計算リソースを有すると予測される候補計算プロセッサの前記セットの内の１つであるものとして前記第２の計算プロセッサを識別することと
    を含む、請求項１３に記載の方法。
16. 前記第１の計算プロセッサ及び前記第２の計算プロセッサの各々は、アドホックネットワークとの無線接続を確立するために個別のアンテナと結合され、前記アドホックネットワークは、複数のアンテナの内の何れが前記アドホックネットワークのメンバーノードに現在対応する前記複数のアンテナの内の少なくとも別のものに近接しているかに従って動的に変化する複数のメンバーノードを有し、
    前記第２の計算プロセッサは、前記アドホックネットワークを経由して前記時間ウィンドウの内の少なくとも前記一部分の間に前記第１の計算プロセッサのアドホックネットワーキングの範囲内にあると予測され、
    前記命令することは前記アドホックネットワークを経由する、
    請求項１３に記載の方法。
17. 前記時間ウィンドウに従って、前記第１の計算プロセッサと前記第２の計算プロセッサとの間のアドホックネットワーク接続を検出することを更に含み、
    前記命令することは、前記アドホックネットワーク接続を検出することに応答する、
    請求項１３に記載の方法。
18. 前記プラトーニング可能なタスクは、複数の並列実行スレッドとして実行可能であり、
    前記スケジューリングすることは、前記第１の計算プロセッサにより実行される前記複数の並列実行スレッドの内の第１の部分をスケジューリングすることと、前記第２の計算プロセッサにより実行される前記複数の並列実行スレッドの内の第２の部分をスケジューリングすることとを含む、
    請求項１３に記載の方法。
19. 前記第２の計算プロセッサが前記第１の自動化車両とは異なる第２の自動化車両と関連付けられること、及び前記第２の走行経路が前記第１の走行経路とは異なることを判定することを更に含み、
    前記第２の計算プロセッサが、前記時間ウィンドウの内の少なくとも前記一部分の間に前記第２の走行経路に沿って走行すると予測される関連する前記自動化車両内に設置されることを識別することは、前記第２の自動化車両が前記時間ウィンドウの内の少なくとも前記一部分の間に前記第１の自動化車両と同じ車道上を走行すると予測されると判定することを含む、
    請求項１３に記載の方法。
20. 自動化車両ネットワークにおける計算リソースのプラトーニングのためのシステムであって、
    アドホック自動化車両ネットワークと結合するためのネットワークインターフェースと、
    １つ以上のプロセッサと、
    実行される場合に、
    時間ウィンドウの間に第１の計算プロセッサの計算リソースの少なくとも閾値量を消費すると予測される複数の計算タスクの内の１つとしてプラトーニング可能なタスクを検出することであって、前記第１の計算プロセッサは第１の自動化車両内に配備されることと、
    前記第１の自動化車両が前記時間ウィンドウの間に走行すると予測される第１の走行経路を判定することと、
    前記時間ウィンドウの内の少なくとも一部分の間に前記第１の計算プロセッサのアドホックネットワーキングの範囲内にあるように、前記時間ウィンドウの内の少なくとも前記一部分の間に第２の走行経路に沿って走行すると予測される関連する自動化車両内に設置されるものとして、及び前記時間ウィンドウの少なくとも前記一部分の間に利用可能な計算リソースを有すると予測されるものとして第２の計算プロセッサを識別することと、
    前記プラトーニング可能なタスクを実施するために、前記第１の計算プロセッサ及び前記第２の計算プロセッサの計算リソースのプラトーニングをスケジューリングすることと、
    前記スケジューリングに従って、前記第１の計算プロセッサ及び前記第２の計算プロセッサによる前記プラトーニング可能なタスクの前記アドホック自動化車両ネットワークを介した履行を命令することと
    を含むステップを前記１つ以上のプロセッサに実行させる命令をその上に格納する非一時メモリと
    を含む、システム。

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