JP2022511713A - 偏心歯車装置 - Google Patents

Abstract

本発明に係る偏心歯車装置は、第１軸線、並びにその第１軸線に対して半径方向に突出する少なくとも１個のカムを有する外側輪郭を含む第１歯車要素と、第１軸線に対して常に偏心保持される第２軸線を有する第２歯車要素とを備え、第１歯車要素は、第２歯車要素に対して第１軸線周りで回転可能に取り付けられ、第２歯車要素は、第１歯車要素の外側輪郭上に支持されていることにより、第１歯車要素が第１軸線周りで回転を生じると、第２歯車要素における第２軸線の回転が第１軸線周りで生じる。本発明によれば、第１歯車要素の外側輪郭は、第１軸線に対して半径方向に突出するＮ個のカムを有し、これらカムは、第１軸線に関して、周方向に均一に分布するよう配置され、第２歯車要素は、第１歯車要素の外側輪郭上におけるＮ+１個の接触点にて支持され、個数Ｎは、少なくとも２である。【選択図】図１

Description

本発明は、独立請求項１の前段に係る偏心歯車装置に関する。

一般的な偏心歯車装置は、第１軸線を有すると共に、その第１軸線に対して半径方向に突出する少なくとも１個のカムを有する外側輪郭を含む第１歯車要素と、第１軸線に対して常に偏心保持される第２軸線を有する２歯車要素とを備える。この場合、第１歯車要素は、第２歯車要素に対して第１軸線周りで回転可能に取り付けられ、第２歯車要素は、第１歯車要素の外側輪郭上に支持されている。そのため、第１歯車要素が第１軸線周りで回転を生じるによって、第２歯車要素の第２軸線が第１軸線周りで回転する。

請求項１の前段に係る偏心歯車装置は、例えば、特許文献１に既知である。この場合の歯車装置は、サイクロイド歯車装置である。第１歯車要素は、円形の偏心カムを有するクランクシャフトによって形成され、そのカムを介して、外歯がリングギアの内歯に係合するサイクロイド板を駆動させる。このように、サイクロイド板は、独立請求項１の前段に係る第２歯車要素を形成している。特許文献１で既知のサイクロイド歯車装置は、全部で４個のサイクロイド板を備え、それぞれが個別の偏心カムを介して駆動される。

サイクロイド歯車装置の設計及び構築における基本的な課題は、アンバランスが生じないよう歯車装置を構成することである。サイクロイド歯車装置においては、並んで配置されると共に、互いにオフセットして動作する３個以上のギアリム又はサイクロイド板が配置されることによって初めてアンバランスが生じなくなる。クランクシャフトも、少なくとも３個の偏心カムを有する必要があり、また各サイクロイド板は、個別のボールベアリングを介して、対応の偏心カムに取り付けられる必要がある。これにより、全体として比較的多くの部品が必要になり、歯車装置が全体として比較的大きくなる。特に、全長が比較的大きくなる。部品点数が多いため、歯車装置は更に、高価であると共に、製造にかなりの労力を要する。

更に、特許文献２には、出力シャフトの形態の第１歯車要素と、チェーンベルトの形態の第２歯車要素とを備える歯車装置が開示されている。出力シャフトには、３つの偏心領域が形成され、これら偏心領域のうちの２つは同一に配置され、第３偏心領域は、他の２つの偏心領域に対して180°オフセット配置されている。出力シャフトの各偏心領域には、外方に向けて突出したアーム（スパイダーアセンブリ）が配置され、これらアームにチェーンベルトが当接している。１つの偏心領域が他の２つの偏心領域に対してオフセットされているため、可撓性を有するチェーンベルトが楕円形に変形される。チェーンベルトは更に、外方に向けて突出する歯を有し、これら歯は、楕円形の変形に起因して固定リングギアの歯に係合する。この場合、リングギアの歯数は、チェーンベルトの歯数よりも多い。歯車装置は、歯車に堅固に接続された入力シャフトを更に備える。入力シャフトの回転運動は、歯車、リングギア、チェーンベルト、並びに出力シャフトの偏心要素及びその上に配置されたアームを介して、出力シャフトの逆方向への回転運動に伝達される。チェーンベルトは、楕円形に変形しているため、第１歯車要素が第１軸線周りで回転する際に、やはり第１軸線周りで回転する第２軸線を有さない。

特許文献３には、油圧モータに結合されたハーモニックドライブ歯車装置が開示されている。この場合、油圧モータのロータは、加圧された液体が負荷可能な２個のスラストピースの形態の第１歯車要素を有する。これにより、スラストピースは、第２歯車要素又は可撓性歯車の内周面に押圧され、その可撓性歯車がやはり二箇所で弾性変形を生じる。即ち、歯車は楕円形に変形することにより、その円周の二箇所がリングギアに係合する。ロータが回転すると、スラストピースが可撓性歯車と接触する箇所が移動し、ロータの回転が出力シャフトに伝達される。スラストピースは、カムとして構成されているのではなく、不規則な表面を有する。この場合も、第２歯車要素は、第１歯車要素が第１軸線周りで回転する際に、やはり第１軸線周りで回転する第２軸線を有さない。

欧州特許出願公開第3364071号明細書 米国特許出願公開第3,068,719号明細書 特開昭59-141775号公報

従って本発明の課題は、実質的により容易に構成され、コンパクトな構成を備え、より安価に製造可能な、一般的なタイプの偏心歯車装置を提供することである。

この課題は、独立請求項１の特徴によって解決される。即ち、独立請求項１の前段に係る偏心歯車装置において、第１歯車要素の外側輪郭が、第１軸線に対して半径方向に突出するＮ個のカムを有し、これらカムが、第１軸線に関して、周方向に均一に分布するよう配置され、第２歯車要素が、第１歯車要素の外側輪郭上におけるＮ+１個の接触点にて支持され、個数Ｎが少なくとも２であれば、本発明に係る課題が解決される。好適には、第２歯車要素の接触点の個数は、ちょうどＮ+１である。

本発明に係る解決策は、第１歯車要素が本質的にアンバランスを生じないという利点を有する。更に、第１歯車要素における同一の外側輪郭により、互いにオフセットして動作すると共に、連続して配置された複数の第２歯車要素を駆動することができる。必要な部品点数が減少すると共に、製造及び組み立ての労力が低減される。歯車装置を極めてコンパクトに保つことができる。

接触点は、好適には、第２軸線に関して、周方向に均一に分布されている。第１歯車要素の外側輪郭と第２歯車要素との間に直接的な接触がある場合、接触点は、第１歯車要素の回転時に、第１歯車要素の外側輪郭に沿って第１軸線周りで移動する。更に好適には、第１歯車要素の外側輪郭は、全周にわたって凸状である。

本発明の有利な実施形態は、従属請求項に記載したとおりである。

本発明の特に好適な実施形態によれば、第１歯車要素の外側輪郭は、Ｎ個のサイクルを有する閉じたトロコイド形状によって形成される。トロコイド形状は、更に好適には、エピトロコイド形状又はエピサイクロイド形状である。この実施形態において、第２歯車要素は、第１歯車要素の外側輪郭に対して、全動作範囲における全ての接触点にて確実にバックラッシュなく接触する。

本発明の更なる実施形態によれば、第２歯車要素は、Ｎ+１個の接触カムを有し、これら接触カムは、第２歯車要素の第２軸線に関して、周方向に均一に分布するよう配置されると共に、第２軸線を指向し、第２歯車要素は、接触カムを介して、第１歯車要素の外側輪郭上におけるＮ+１個の接触点にて支持されている。第２歯車要素は、好適には、接触カム間において十分な寸法の凹部を有し、これにより第１歯車要素の外側輪郭が接触カム間における第２歯車要素の内側輪郭と接触することが回避される。接触カムが、少なくとも対応の接触点が位置可能な領域において、第２軸線に対して凸状の円形輪郭を有すれば、特に単純な実施形態とすることができる。

この実施形態において、特に好適には、第１歯車要素の外側輪郭は、弾性変形可能なスリーブに包囲され、そのスリーブは、第１歯車要素とスリーブとの間に配置された複数の転動体を介して、第１歯車要素に対して回転可能に取り付けられ、接触カムは、３個の接触点にてスリーブの外周に当接し、従って第２歯車要素は、接触カムを介して、第１歯車要素の外側輪郭上で間接的に支持されている。スリーブが第１歯車要素の外側輪郭上に回転可能に取り付けられていることにより、スリーブは必ずしも第１歯車要素と一緒に回転するわけではない。弾性変形可能なスリーブは、第１歯車要素の回転時に、ハーモニックドライブ歯車装置におけるフレクスプラインのように連続的に変形する。これにより、スリーブと第２歯車要素における接触カムとの間の相対運動を防止することができる。このことは、本発明に係る偏心歯車装置の低摩擦動作を可能にする。この実施形態においては、第１歯車要素の外側輪郭が全周にわたって凸状であれば特に有利である。なぜなら、その場合にのみ、弾性変形可能なスリーブは、第１歯車要素における外側輪郭の形状を正確かつ同様に再現することが保証されるからである。第１歯車要素の外側輪郭とスリーブの内周との間には、その間に配置された転動体の直径によって決まる一定の距離が存在する。転動体は、好適には、ローラ又はボールである。

本発明の代替的な実施形態によれば、偏心歯車装置は、第２歯車要素に回転可能に取り付けられたＮ+１個のローラを備え、これらローラは、第２歯車要素の第２軸線に関して、周方向に均一に分布するよう配置されると共に、第１歯車要素の外側輪郭上における接触点にて直接的に転がる。この実施形態においては、弾性変形可能なスリーブが不要である。この場合、スリーブの変形時に生じる撓みがなくなるため、摩擦を完全に低減することができる。従って、この実施形態においては、効率が相応に高い。ただし、この実施形態は、第２歯車要素の構成が若干複雑になる。この実施形態において、第２歯車要素は、複数のセグメントで構成されているのが好適である。例えば、１個のローラ毎に、第２歯車要素において１個のセグメントを設けることができる。複数のセグメントで構成される第２歯車要素の構成には、特に、単一の第２歯車要素を使用するだけでも、アンバランスが生じないシステムを構築できるという利点がある。

本発明の特に更なる好適な実施形態によれば、個数Ｎは、２に対応している。これにより、一方では、第１歯車要素の外側輪郭を比較的容易に製造することができる。他方では、比較的大きな減速がもたらされる。

本発明の好適な更なる実施形態によれば、第２歯車要素は、ギアリムであり、これらギアリムは、第１ピッチを有すると共に、第２ピッチを有するリングギアの歯に係合する歯を含み、第１ピッチは、第２ピッチよりも大きい。好適には、この実施形態における偏心歯車装置は、サイクロイド歯車装置として構成され、ギアリムは、サイクロイド板として構成されている。これは、ギアリムの歯も、閉じたトロコイド形状によって形成されていることを意味する。

この実施形態において、更に好適には、ギアリムは、第１歯数の歯を有し、リングギアは、第２歯数の歯を有し、歯数が完全に揃っている場合、第１歯数は第２歯数よりも少ない。必ずしも全ての歯が形成されている必要はないため、リングギアにおける実際の歯数はより少なくてもよい。例えば、歯は実際には１個おきにのみ存在していてもよい。

この実施形態の変形において、リングギアの歯は、特に第２歯車要素がサイクロイド板として構成されている場合、円筒ボルトとして構成することができる。

ギアリムとして構成された第２歯車要素は、更に好適には、第１歯車要素が配置されると共に、上述した接触カムを含む貫通開口を有する。

更に好適には、偏心歯車装置は、リングギアに対して回転可能に取り付けられると共に、その軸線に平行に延在するピンを有する支持体を備え、これら各ピンは、ギアリムの第２軸線が第１歯車要素の第１軸線周りで回転するときに、ギアリムにおける対応の孔の円周上に沿ってスライドするか又は転がる。支持体のピン及びギアリムにおける対応の孔は、好適には、それぞれ周方向に均一に分布するよう配置されている。更に好適には、全部で６個のピン及び孔がそれぞれ設けられている。支持体は、第１歯車要素の回転時に均一な回転運動を生じ、第１歯車要素が偏心歯車装置の入力部を形成すると共に、リングギアが保持されている場合、偏心歯車装置の出力部として使用することができる。

本発明に係る偏心歯車装置がアンバランスを生じないようにするために、更に好適には、並んで配置された少なくとも３個のギアリムが設けられ、これら各ギアリムは、第１歯車要素の外側輪郭上におけるＮ+１個の接触点にて支持されている。この場合、ギアリムの第２軸線は、第１歯車要素の第１軸線に関して、互いにオフセットされている。

特に好適な実施形態において、偏心歯車装置は、並んで配置された４個のギアリムを備え、これら４個のギアリムは、第１歯車要素の外側輪郭上におけるＮ+１個の接触点にて支持されている。この場合、２個の外側ギアリムの第２軸線は、第１歯車要素の第１軸線に関して、２個の中央ギアリムの第２軸線に対して180°オフセットされている。２個の外側ギアリム及び２個の中央ギアリムは、それぞれ同期して動作する。この実施形態においては、大きな力が伝達される際にギアリムの傾きを防止することができる。

更に好適な実施形態によれば、第１歯車要素が第１軸線周りで回転を生じると、第２歯車要素が第２軸線周りで回転を生じる。これにより、第２軸線が第１軸線周りで回転し、所望の出力動作が実現される。

効率的な実施形態において、第２歯車要素は、剛性的に構成することができる。従って、第１歯車要素が第２歯車要素に接触したとしても、第２歯車要素が変形することはない。従って、第１歯車要素の回転は、第２歯車要素に伝達され、その第２歯車要素も回転する。第１歯車要素と第２歯車要素との間の接触は、直接的又は間接的に生じさせることができる。

本発明の更なる好適な実施形態によれば、第２歯車要素を形成するギアリムは、鋼で構成されている。代替的に、ギアリムは、セラミックで構成してもよい。

以下、本発明の実施形態を、図面を参照しつつ詳述する。

本発明に係る例示的な第１実施形態の偏心歯車装置を示す斜視縦断面図である。 本発明に係る第２実施形態の偏心歯車装置を示す斜視部分断面図である。 図２における本発明に係る偏心歯車装置を、部分的に開放した状態で示す更なる斜視図である。 図３における偏心歯車装置を、その軸線方向から示す説明図である。 図４における偏心歯車装置を、第１歯車要素と弾性変形可能なスリーブとの間のボールベアリングを開放した状態で示す説明図である。 図４における偏心歯車装置を、第１歯車要素が図４に表す元の位置に対して約30°回転した状態で示す説明図である。 図４における偏心歯車装置を、第１歯車要素が図４に表す元の位置に対して約60°回転した状態で示す説明図である。 図４における偏心歯車装置を、第１歯車要素が図４に表す元の位置に対して約90°回転した状態で示す説明図である。 図４における偏心歯車装置を、第１歯車要素が図４に表す元の位置に対して約120°回転した状態で示す説明図である。 図４における偏心歯車装置を、第１歯車要素が図４に表す元の位置に対して約150°回転した状態で示す説明図である。 図４における偏心歯車装置を、第１歯車要素が図４に表す元の位置に対して約180°回転した状態で示す説明図である。 本発明に係る例示的な第３実施形態の偏心歯車装置を示す斜視縦断面図である。 図１２における本発明に係る偏心歯車装置に使用可能な第２歯車要素を示す斜視詳細図である。 図１２における本発明に係る偏心歯車装置の第２歯車要素を示す斜視詳細図である。

以下の説明において、同一部分には同一参照符号が付されている。ある図に参照符号が付されていてもその図に関する説明に言及されていない場合、先行又は後続する各図に関する説明で言及するものと理解されたい。

図１は、本発明に係る第１実施形態の偏心歯車装置１を示す。内側の中空シャフト２は、本発明の偏心歯車装置において、入力シャフトを形成すると同時に、本発明の文脈において第１歯車要素を形成している。中空シャフト２は、シャフト15と同心に配置された第１軸線３を有すると共に、シャフト15に対して回転可能に取り付けられている。シャフト15は、歯車装置の出力シャフトを形成すると共に、本発明に係る偏心歯車装置１のハウジング18に対してやはり回転可能に取り付けられている。シャフト15は、第１歯車要素２と連行係合する全部で４個のギアリム6.1，6.2，6.3，6.4の支持体としても機能し、その各ギアリム6.1～6.4は、ハウジングに接続された対応のリングギア14における内歯に係合する外歯を有する。その目的のために、支持体として機能するシャフト15は、周方向に均一に分布するよう配置された全部で６個のピン16を有し、これらピン16は、ギアリム6.1～6.4における対応の孔17（図３参照）に収容されている。

図１に示す偏心歯車装置の機能は、図２～図11に示す第２実施形態に対応しており、第２実施形態は、リングギア14の内歯が円筒ボルト19（特に図２及び図３参照）によって形成され、４個のギアリム6.1～6.4の外歯が閉じたトロコイド形状によって形成されているという点においてのみ第１実施形態と基本的に異なる。従って、本発明に係る偏心歯車装置は、第１及び第２実施形態において、サイクロイド歯車装置として構成されている。なお、秩序を保つために、リングギア14の内歯は、２個目～３個目おきの歯だけが実際に形成されている。以下においては、本発明の更なる説明のために、第２実施形態について検討する。

図３及び後続の図４～図11においては、支持体15の前部が取り除かれているため、歯車装置の内部を明瞭に視認することができる。特に図３及び図４に示すように、ギアリム6.1～6.4が有する外歯は、サイクロイド歯車装置で一般的であるように、リングギア14が有する内歯よりも１個少ない。４個のギアリムの軸線は、第１歯車要素２の軸線３に対して常に偏心状態に維持される。ただし本発明において、その偏心状態の維持は、単純な偏心手段によって達成されるわけではない。図５に示すように、第１歯車要素は、ギアリム領域において、半径方向に突出すると共に、互いに180°オフセット配置された２個のカム５を有する外側輪郭４を含む。第１歯車要素の外側輪郭４は、２個のサイクルを有するエピトロコイド形状によるものである。４個のギアリム6.1～6.4はそれぞれ、周方向に均一に分布するよう配置されると共に、内方を指向する全部で３個の接触カム８を有する内側輪郭を含む。第１歯車要素２の外側輪郭４と各ギアリムの内側輪郭との間には、弾性変形可能なスリーブ９が配置され、そのスリーブ９は、第１歯車要素とスリーブとの間に配置された複数の転動体10を介して第１歯車要素に対して回転可能に取り付けられると共に、第１歯車要素２の回転時に、ハーモニックドライブ歯車装置におけるフレクスプラインのように変形する。従って、弾性変形可能なスリーブ９は、第１歯車要素２における外側輪郭４の（平行に広がる）形状を帯びる。各ギアリムの接触カム８は、３個の接触点７にてスリーブ９の外周に当接しているので、ギアリム6.1～6.4は、接触カム８を介して、第１歯車要素２の外側輪郭４上で間接的に支持されている。従って、第１歯車要素２が第１軸線３周りで回転を生じると、ギアリム6.1～6.4（即ち、第２歯車要素）が４個のギアリム6.1～6.4の軸線（即ち、第２軸線）周りで回転を生じるので、第２軸線の回転が第１軸線３周りでも生じる。

図６～図11は、図４の偏心歯車装置を示す。この場合、第１歯車要素２は、先行する各図に表す位置に対して約30°ずつ段階的に回転されている。従って図11は、元の位置に対して第１歯車要素２が約180°回転した位置を示す。第１ギアリム6.1の外歯のマーキングポイント20を参照すれば、回転により、第１ギアリム6.1がリングギア14の内歯に対して１歯だけ回転オフセットされることが明らかである。この場合、ギアリム6.1は、ギアリムの孔17と支持体15のピン16との間の係合を介して、支持体15の連続的な回転運動に変換される揺動運動を生じる。

図示の実施形態において、２個の外側ギアリム6.1，6.4の軸線は、第１歯車要素２の軸線３に関して、２個の内側ギアリム6.2，6.3の軸線に対して180°オフセットされている。２個の外側ギアリム及び２個の内側ギアリムはそれぞれ、同期して動作する。従って、図４～図11においては、ギアリム6.1，6.2だけが図示されている。

図２～図11の実施形態において、４個のギアリム6.1～6.4はそれぞれ、本出願の文脈で第２歯車要素６を形成している。ギアリム6.1～6.4は剛性的であり、第１歯車要素によって変形することはない。図12～図14は、４個のギアリムが単一のギアリム６に置き換えられた本発明の第３実施形態を示す。図14と、図13の代替的な実施形態が示すように、ギアリムは、アンバランスが生じない設計を可能とする複数のセグメント12，13で構成されている。参照符号21は、ギアリム６の軸線を表している。ギアリム６には、全部で６個のローラ11が回転可能に取り付けられ、これらローラ11は、軸線21に関して、周方向に均一に分布するよう配置されると共に、図12に示す第１歯車要素の外側輪郭４上における全部で６個の接触点にて直接的に転がる。図示の実施形態においても、ギアリム６は剛性的であるため、第１歯車要素の外側輪郭４上における接触点に接触しても変形を生じることはない。図示の実施形態において、第１歯車要素２の外側輪郭４は、周方向に均一に分布するよう配置された全部で５個のカムを有する。図示の実施形態においても、第１歯車要素２が第１軸線周りで回転を生じると、ギアリム６（即ち、第２歯車要素）が４個のギアリム６の軸線21（即ち、第２軸線）周りで回転を生じるので、第２軸線21の回転が第１軸線３周りでも生じる。

図示の例示的な実施形態において、第２歯車要素は全て、ちょうどＮ+１個の接触点を有する。この場合にＮは、第１軸線に対して半径方向に突出する第１歯車要素におけるカムの個数である。

１ 偏心歯車装置
２ 第１歯車要素
３ 第１軸線
４ 外側輪郭
５ カム
６ 第２歯車要素
6.1 ギアリム
6.2 ギアリム
6.3 ギアリム
6.4 ギアリム
７ 接触点
８ 接触カム
９ 弾性変形可能なスリーブ
10 転動体
11 ローラ
12 セグメント
13 セグメント
14 リングギア
15 支持体
16 ピン
17 孔
18 ハウジング
19 円筒ボルト
20 マーキングポイント
21 第２軸線
Ｎ 個数

Claims (13)

1. 第１軸線（３）、並びに該第１軸線（３）に対して半径方向に突出する少なくとも１個のカム（５）を有する外側輪郭（４）を含む第１歯車要素（２）と、前記第１軸線（３）に対して常に偏心保持される第２軸線（21）を有する第２歯車要素（６）とを備える偏心歯車装置（１）であって、前記第１歯車要素（２）が、前記第２歯車要素（６）に対して前記第１軸線（３）周りで回転可能に取り付けられ、前記第２歯車要素（６）は、前記第１歯車要素（２）の前記外側輪郭（４）上に支持されていることにより、前記第１歯車要素（２）が前記第１軸線（３）周りで回転を生じると、前記第２歯車要素（６）における前記第２軸線（21）の回転が前記第１軸線（３）周りで生じる偏心歯車装置において、
   前記第１歯車要素（２）の前記外側輪郭（４）が、前記第１軸線（３）に対して半径方向に突出するＮ個のカム（５）を有し、該カム（５）は、前記第１軸線（３）に関して、周方向に均一に分布するよう配置され、前記第２歯車要素（６）は、前記第１歯車要素（２）の前記外側輪郭（４）上におけるＮ+１個の接触点（７）にて支持され、前記個数Ｎは少なくとも２であることを特徴とする偏心歯車装置。
2. 請求項１に記載の偏心歯車装置（１）であって、前記第１歯車要素（２）の前記外側輪郭（４）が、Ｎ個のサイクルを有する閉じたトロコイド形状によって形成されていることを特徴とする偏心歯車装置。
3. 請求項１又は２に記載の偏心歯車装置（１）であって、前記第２歯車要素（６）が、Ｎ+１個の接触カム（８）を有し、該接触カム（８）は、前記第２歯車要素（６）の前記第２軸線（21）に関して周方向に均一に分布するようと共に、前記第２軸線（21）の方を向くように配置され、前記第２歯車要素（６）は、前記接触カム（８）を介して、前記第１歯車要素（２）の前記外側輪郭（４）上におけるＮ+１個の接触点（７）にて支持されていることを特徴とする偏心歯車装置。
4. 請求項３に記載の偏心歯車装置（１）であって、前記接触カム（８）が、少なくとも対応の接触点（７）が停止可能な領域において、前記第２軸線（21）に対して凸状の円形輪郭を有することを特徴とする偏心歯車装置。
5. 請求項３又は４に記載の偏心歯車装置（１）であって、前記第１歯車要素（２）の前記外側輪郭（４）が、弾性変形可能なスリーブ（９）に包囲され、該スリーブ（９）が、前記第１歯車要素（２）と前記スリーブ（９）との間に配置された複数の転動体（10）を介して、前記第１歯車要素（２）に対して回転可能に取り付けられ、前記接触カム（８）が、３個の接触点（７）にて前記スリーブ（９）の外周に当接し、それにより前記第２歯車要素（６）は、前記接触カム（８）を介して、前記第１歯車要素（２）の前記外側輪郭（４）上で間接的に支持されていることを特徴とする偏心歯車装置。
6. 請求項１又は２に記載の偏心歯車装置（１）であって、該偏心歯車装置（１）が、前記第２歯車要素（６）に回転可能に取り付けられたＮ+１個のローラ（11）を備え、該ローラ（11）は、前記第２歯車要素（６）の前記第２軸線（21）に関して、周方向に均一に分布するよう配置されると共に、前記第１歯車要素（２）の前記外側輪郭（４）上における前記接触点（７）にて直接的に転がることを特徴とする偏心歯車装置。
7. 請求項６に記載の偏心歯車装置（１）であって、前記第２歯車要素（６）が、複数のセグメント（12，13）で構成されていることを特徴とする偏心歯車装置。
8. 請求項１～７の何れか一項に記載の偏心歯車装置（１）であって、前記個数Ｎが２に対応していることを特徴とする偏心歯車装置。
9. 請求項１～８の何れか一項に記載の偏心歯車装置（１）であって、前記第２歯車要素（６）が、ギアリム（6.1，6.2，6.3，6.4）であり、該ギアリム（6.1，6.2，6.3，6.4）は、第１ピッチを有すると共に、第２ピッチを有するリングギア（14）の歯に係合する歯を含み、前記第１ピッチが、前記第２ピッチよりも大きいことを特徴とする偏心歯車装置。
10. 請求項９に記載の偏心歯車装置（１）であって、該偏心歯車装置（１）が、並んで配置された４個のギアリム（6.1，6.2，6.3，6.4）を備え、該４個のギアリム（6.1，6.2，6.3，6.4）のそれぞれが、第１歯車要素（２）の外側輪郭（４）上におけるＮ+１個の接触点（７）にて支持され、前記２個の外側ギアリム（6.1，6.4）の第２軸線（21）が、前記第１歯車要素（２）の第１軸線（３）に関して、前記２個の中央ギアリム（6.2，6.3）の前記第２軸線（21）に対して180°オフセットされていることを特徴とする偏心歯車装置。
11. 請求項９又は１０に記載の偏心歯車装置（１）であって、前記ギアリム（6.1，6.2，6.3，6.4）が、鋼又はセラミックで構成されていることを特徴とする偏心歯車装置。
12. 請求項１～１１の何れか一項に記載の偏心歯車装置（１）であって、前記第１歯車要素（２）が前記第１軸線（３）周りで回転を生じると、前記第２歯車要素（６）は前記第２軸線周り（21）で回転を生じることを特徴とする偏心歯車装置。
13. 請求項１～１２の何れか一項に記載の偏心歯車装置（１）であって、前記第２歯車要素（６）が、剛性的に構成されていることを特徴とする偏心歯車装置。

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