JP2022508219A - 農業用作業車両 - Google Patents

Abstract

本発明は、農場において農作業動作を実施するための農業用作業車両（１００）であって、作業車両は、第１のドライブ・モジュール（２）と；第２のドライブ・モジュール（４）と；接続エレメント（６）であって、前記接続エレメントは、第１の軸線方向の端部（８）および第２の軸線方向の端部（１０）を含む、接続エレメント（６）と；前記作業車両を推進させるための推進手段（１２）と；前記作業車両を操縦するための操縦手段（１４）と；前記作業車両の動作を制御するための制御ユニット（１６）とを含み、前記第１のドライブ・モジュール（２）は、第１のシャーシー（１８）を含み；前記第２のドライブ・モジュール（４）は、第２のシャーシー（２０）を含み；前記第１のドライブ・モジュール（２）は、前記第１のドライブ・モジュールが地面の上方を移動することを可能にするためのドライブ手段（９０）を含み、前記ドライブ手段（９０）は、前記第１のシャーシー（１８）に懸架されており；前記第２のドライブ・モジュールは、前記第２のドライブ・モジュールが地面の上方を移動することを可能にするためのドライブ手段（９２）を含み、前記ドライブ手段（９２）は、前記第２のシャーシー（２０）に懸架されており；前記接続エレメント（６）の前記第１の軸線方向の端部（８）は、前記第１のシャーシー（１８）に取り付けられており；前記接続エレメント（６）の前記第２の軸線方向の端部（１０）は、前記第２のシャーシー（２０）に接続されており；前記作業車両は、枢動手段（２６）を含み、それによって、前記第１のドライブ・モジュール（２）の配向が、前記接続エレメント（６）の長手方向に対して本質的に平行になっている軸線の周りに、前記前記第２のドライブ・モジュール（４）の配向に対して回転することができるということを可能にする、農業用作業車両（１００）に関する。

Description

本発明は、概して、農業の分野に関する。より具体的には、本発明は、第１の態様において、農作業動作を実施するための農業用作業車両に関する。第２の態様において、本発明は、農作業動作を実施するための第１の態様による農業用作業車両の使用に関する。

農業の分野では、伝統的に、農業作業を実施するときに（たとえば、耕作の間などに）補助動力を提供することが一般的によく行われてきた。そのような補助動力は、何世紀にもわたって、比較的に大きい動物（たとえば、牛、馬、ロバなど）によって提供されてきた。

１９４０年代から１９５０年代の間に、土壌作業を補助するためのトラクターの使用が、非常に普及し、トラクターが、最終的に、牽引動物の使用を上回った。

トラクターは、使役動物の使用と比較して、多くの利益を提供する。これらの利益は、なかでも、動力の増加、長期の作業期間に消耗がないこと、オペレーターのインストラクションへの完全な服従などを含む。

トラクターは手動で動作させられ、したがって、その使用の間にオペレーターを必要とするので、トラクターが現在の比較的に大きいサイズによって設計されているということは道理にかなっている。その論理的根拠は、次の通りである。トラクターは人間のオペレーターを必要とするので、トラクターは、比較的に大きい幅の農業用土壌で作業することを可能にする（それによって、人間の介入に必要とされる時間を低減させる）サイズで設計された方がよい。したがって、現在生産されているトラクターが、１～５０メートル以上の幅で農作業することを可能にするサイズを有しているということは、珍しいことではない。

現在生産されているトラクターのかなり大きいサイズは、効率的な農作業を提供するが、それにもかかわらず、これらのトラクターは、複数の不利益を示している。

これらの不利益のうちの１つは、これらのトラクターの大きいサイズおよびそれに伴う高い重量が、わずかではない土壌圧縮を強いるということである。土壌圧縮は、望ましくない。その理由は、それが、土壌の中で成長する作物、または、土壌の中に種をまかれることとなる作物の最適な成長条件を妨げるからである。

マシンが大きくなればなるほど、人間のオペレーターが農場の個々の平方メートルに必要な注意を払うことが困難になる。したがって、農場は、計画にしたがって、より多く管理されており、現地特有の条件およびニーズにしたがって管理されない。

ロボット技術の最近の進歩に伴い、自律型農業用作業車両（または、自律型農業ロボット）が開発されている。そのような自律型農業用作業車両は、耕作動作、噴霧動作、種まき動作、草刈り動作、および他のタイプの農業動作を実施することができる可能性がある。

追加的に、そのようなロボットは、そのような農場、土壌、およびその作物の全体的な状態の情報を取得する目的のために、農場のセンサーベースの調査を実施するのにとりわけ適している。

これらの農業ロボットは、作業するときに農場の中の所定の経路を辿るようにプログラムされ得るが、それは、特定の動作の農場内最適化（ｉｎ－ｆｉｅｌｄ ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ）のための適応性ルート計画のためのシステムも装備していることが可能であり、それによって、その動作の間の人間の介入の必要性を回避する。

そのようなロボットは、自律的であり、したがって、その作業の間に人間の動作を必要としないので、競争力の高いコスト効率的な動作を維持するために、現在利用可能なトラクターと同じ作業能力を有するサイズでロボットを設計することは、決定的な要因ではない。

農業ロボットの１つのタイプは、「Ｒｏｂｏｔｔｉ」の商品名の下で、本出願の所有者によって製造および販売されている。

Ｒｏｂｏｔｔｉは、ホイールを備えた２つのドライブ・モジュールを含み、それらは、移動方向に対して横方向に配置されている。２つのドライブ・モジュールのそれぞれは、固定された軸線方向の長さを有するフロント・バーの両側端部にリジッドに固定されている。３点リンケージが、２つのドライブ・モジュールの間で、フロント・バーの上に配置されており、３点リンケージは、農機具がＲｏｂｏｔｔｉのフロント・バーに連結されることを可能にする。

それぞれのドライブ・モジュールは、互いの後ろに配置されている２つの幅広のホイールを含む。それぞれのホイールは、油圧ドライブを含むハブを含む。ドライブ・モジュールのうちの一方または両方は、油圧ポンプに連結されたディーゼル・エンジンを含み、油圧ポンプは、ホイールの油圧ドライブに供給されることとなる加圧油圧流体を提供する。

制御システムは、Ｒｏｂｏｔｔｉを制御することを提供する。制御システムは、追従されるべき動作仕様にしたがってＲｏｂｏｔｔｉの移動を制御するように構成されている。

その比較的に低い重量、Ｒｏｂｏｔｔｉおよびその幅広のホイールおよびタイヤによって、Ｒｏｂｏｔｔｉは、従来のトラクターによって直面される状況と比較して、かなり低い土壌圧縮を土壌に付与する。

しかし、Ｒｏｂｏｔｔｉは、農業の分野において大きな進歩を遂げているが、それにもかかわらず、このロボットは、改善の余地を残している。

それぞれのドライブ・モジュールはこれらを接続するフロント・バーにリジッドに固定されているので、それぞれのホイールに関する底部ポイントが所定の平面を画定し、これに起因して、起伏の多い地形において、Ｒｏｂｏｔｔｉは、地面に触れているすべての４つのホイールを常に有することができない可能性があるということが起こり得るということが見出されている。したがって、起伏の多い地形において、Ｒｏｂｏｔｔｉは、単一のホイールが地面に触れていないという状況に陥る可能性がある。これは、ロボットの牽引力の低減、ロボットの操縦能力の低減、および、実際に地面に触れているそれらの３つのホイールによって課される土壌圧縮の増加を明らかに暗示する。

したがって、上記に識別された不利益を克服する改善された自律型農業用作業車両に対する必要性が存在している。

本発明の目的は、上記に列挙された不利益を克服する改善された農業用作業車両を提供することである。

この目的は、本発明の第１の態様および第２の態様にしたがって達成される。

したがって、本発明の第１の態様は、農場において農作業動作を実施するための農業用作業車両であって、作業車両は、
－ 第１のドライブ・モジュールと；
－ 第２のドライブ・モジュールと；
－ 接続エレメントであって、前記接続エレメントは、第１の軸線方向の端部および第２の軸線方向の端部を含む、接続エレメントと；
－ 前記作業車両を推進させるための推進手段と；
－ 前記作業車両を操縦するための操縦手段と；
－ 前記作業車両の動作を制御するための制御ユニットと
を含み、
前記第１のドライブ・モジュールは、第１のシャーシーを含み；
前記第２のドライブ・モジュールは、第２のシャーシーを含み；
前記第１のドライブ・モジュールは、前記第１のドライブ・モジュールが地面の上方を移動することを可能にするためのドライブ手段を含み、前記ドライブ手段は、前記第１のシャーシーに懸架されており；
前記第２のドライブ・モジュールは、前記第２のドライブ・モジュールが地面の上方を移動することを可能にするためのドライブ手段を含み、前記ドライブ手段は、前記第２のシャーシーに懸架されており；
前記接続エレメントの前記第１の軸線方向の端部は、前記第１のシャーシーに取り付けられており；
前記接続エレメントの前記第２の軸線方向の端部は、前記第２のシャーシーに接続されており；
前記作業車両は、枢動手段を含み、それによって、前記第１のドライブ・モジュールの配向が、前記接続エレメントの長手方向に対して本質的に平行になっている軸線の周りに、前記第２のドライブ・モジュールの配向に対して回転することができるということを可能にする、農業用作業車両に関する。

第２の態様において、本発明は、農作業動作を実施するための第１の態様による農業用作業車両の使用に関する。

本発明は、そのさまざまな態様において、第１のドライブ・モジュールの配向が第２のドライブ・モジュールに対して枢動または回転することができるという実現された効果に起因して、農業用作業車両のホイールの改善された牽引力を提供する。これによって、それぞれのドライブ・モジュールの２つのホイールが、地面のトポグラフィーに関係なく、常に地面と接触していることとなるということが保証される。

そのうえ、実現された効果は、４つのホイールが常に地面と接触していることを保証し、土壌圧縮の低減が、結果として生じることとなる。

先行技術による自律型農業用作業車両を図示する斜視図である。 本発明の自律型農業用作業車両を図示する斜視図である。 図２ａに示されている本発明の自律型農業用作業車両を図示する上面図である。 図２ａに示されている本発明の自律型農業用作業車両を図示する正面図である。 図２ａに示されている本発明の自律型農業用作業車両の断面図である。 関与する機構の詳細を示す、本発明による自律型農業用作業車両を図示する斜視図である。 一方のドライブ・モジュールの配向が他方のドライブ・モジュールに対して枢動することを可能にするために、本発明において用いられる枢動手段の１つの実施形態を図示する部分的に透けて見える斜視図である。 一方のドライブ・モジュールの配向が他方のドライブ・モジュールに対して枢動することを可能にするために、本発明において用いられる枢動手段の別の実施形態を図示する平面図である。 本発明の農業用作業車両の制御ユニットのワーキング・モードの原理を図示する概略ダイアグラムである。

本発明の第１の態様
本発明の第１の態様は、農場において農作業動作を実施するための農業用作業車両であって、作業車両は、
－ 第１のドライブ・モジュールと；
－ 第２のドライブ・モジュールと；
－ 接続エレメントであって、前記接続エレメントは、第１の軸線方向の端部および第２の軸線方向の端部を含む、接続エレメントと；
－ 前記作業車両を推進させるための推進手段と；
－ 前記作業車両を操縦するための操縦手段と；
－ 前記作業車両の動作を制御するための制御ユニットと
を含み、
前記第１のドライブ・モジュールは、第１のシャーシーを含み；
前記第２のドライブ・モジュールは、第２のシャーシーを含み；
前記第１のドライブ・モジュールは、前記第１のドライブ・モジュールが地面の上方を移動することを可能にするためのドライブ手段を含み、前記ドライブ手段は、前記第１のシャーシーに懸架されており；
前記第２のドライブ・モジュールは、前記第２のドライブ・モジュールが地面の上方を移動することを可能にするためのドライブ手段を含み、前記ドライブ手段は、前記第２のシャーシーに懸架されており；
前記接続エレメントの前記第１の軸線方向の端部は、前記第１のシャーシーに取り付けられており；
前記接続エレメントの前記第２の軸線方向の端部は、前記第２のシャーシーに接続されており；
前記作業車両は、枢動手段を含み、それによって、前記第１のドライブ・モジュールの配向が、前記接続エレメント長手方向に対して本質的に平行になっている軸線の周りに、前記第２のドライブ・モジュールの配向に対して回転することができるということを可能にする、農業用作業車両に関する。

したがって、枢動手段を提供することは、２つのドライブ・モジュールが互いに対して枢動することを可能にし、それによって、農場の地面のトポグラフィーに関係なく（特定の限界値の中で）、それぞれのドライブ・モジュールのそれぞれのドライブ手段が常に接触していることを保証する。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、農業用作業車両は、遠隔制御型作業車両、自律型作業車両、および／または半自律型作業車両である。

これによって、農業動作が、遠隔制御式に、自律的に、または半自律的に実施されるということが実現される。本明細書において、および、添付の特許請求の範囲において、半自律型モードは、その自律型動作の間に遠隔のおよび手動の動作インストラクションを遠隔から提供することによって、オペレーターが自律を無効にすることができる自律型モードを意味すると解釈されるべきである。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、推進手段は、前記ドライブ手段を駆動するための１つもしくは複数の電気モーター、１つもしくは複数の油圧ドライブ、または１つもしくは複数の機械的ドライブを含む。

これらのタイプの作業車両を推進させることは、有益であると判明している。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、ドライブ手段は、ドライブ手段は、２つ以上のセットのホイールをそれぞれ含み、特定のセットのホイールの中のすべてのホイールは、共通の回転軸線を共有しており；または、前記ドライブ手段は、１つの、２つの、またはそれ以上のキャタピラー・ベルトをそれぞれ含む。

ホイールおよびキャタピラー・ベルトは、農業用作業車両を推進させる簡単でコスト効率的な方式であると判明している。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、ドライブ手段は、２つのセットのホイールをそれぞれ含み、前記セットのホイールは、前記車両の移動の非ターニング方向に関して見たときに、互いの後ろに配置されている。

それぞれのドライブ・モジュールに２つのセットのホイールを提供することは、枢動手段に起因して、地面のトポグラフィーに関係なく、すべて４つのセットのホイールの地面とのホイール接触を提供することができることとなる簡単な設計を可能にする。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、特定のセットのホイールに関して、セットのホイールは、１つの、２つの、３つの、４つの、またはそれ以上のホイールを含む。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、ドライブ手段は、１つの、２つの、３つの、４つの、またはそれ以上のキャタピラー・ベルトを含み、キャタピラー・ベルトは、随意的に、互いに横方向におよび／または互いの後ろに配置されている。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、推進手段は、それぞれのドライブ・モジュールの１つまたは２つのセットのホイールおよび／またはキャタピラー・ベルトを駆動するように構成されている。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、推進手段は、前記ドライブ手段を駆動するための油圧ドライブを含み、農業用作業車両は、前記油圧ドライブを駆動するための１つまたは複数の油圧ポンプを含み、農業用作業車両は、そのうえ、油圧ポンプ、たとえば、電気モーターなど；または、燃焼エンジン、たとえば、ガソリン・エンジン、ディーゼル・エンジン、もしくはバイオガス・エンジンなどを駆動するためのモーターを含む。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、推進手段は、前記ドライブ手段を駆動するための電気モーターを含む。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、推進手段は、前記ドライブ手段を駆動するための機械的な手段を含む。

これらの３つの実施形態において、農業用作業車両は、油圧技術、電気技術、または機械技術を使用して、推進させられ得る。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、前記ホイールのうちの１つまたは複数は、独立して、２５～３００ｃｍ、たとえば、３０～２７５ｃｍなど、たとえば、３５～２５０ｃｍ、たとえば、４０～２２５ｃｍなど、たとえば、４５～２００ｃｍ、たとえば、５０～１７５ｃｍなど、たとえば、５５～１５０ｃｍ、たとえば、６０～１２５ｃｍなど、たとえば、６５～１００ｃｍ、たとえば、７０～９５ｃｍなど、たとえば、７５～９０ｃｍなど、たとえば、８０～８５ｃｍの外径を有している。

いくつかの環境では、比較的に大きい直径を有するホイールを備えた農業用作業車両を提供することが好ましく、他の環境では、より小さいホイールを備えた農業用作業車両を提供することが好ましい。上記の範囲は、ほとんどの状況をカバーする。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、それぞれのドライブ・モジュールの少なくとも１つのセットのホイールは、その対応するシャーシーの上のホイール・ベースの中に枢動可能に懸架されており、前記セットのホイールのうちの前記１つまたは複数のホイールの回転平面のピッチが、固定された地理的な方向に対して変更され得るようになっており、前記操縦手段は、前記ピッチを変更するための作動手段を含む。

この設計は、農業用作業車両を操縦する信頼性の高いモードを提供する。本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、操縦手段は、一方のドライブ・モジュールの被推進ホイールが他方のドライブ・モジュールの被推進ホイールの回転速度とは異なる回転速度で回転することを可能にするための手段を含む。

この設計は、農業用作業車両を操縦する別の信頼性の高いモードを提供する。特定の実施形態において、上記の２つの操縦モードは、組み合わせられ得る。一実施形態において、上記の２つの操縦モードは、組み合わせられ得る。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、一方のドライブ・モジュールのホイールの中心から他方のドライブ・モジュールのホイールの中心への最短距離は、２０～４０００ｃｍ、たとえば、３０～３５００ｃｍなど、たとえば、４０～３０００ｃｍ、たとえば、５０～２５００ｃｍなど、たとえば、６０～２０００ｃｍ、たとえば、７０～１８００ｃｍ、たとえば、８０～１７００ｃｍなど、たとえば、９０～１６００ｃｍ、たとえば、１００～１５００ｃｍ、たとえば、１５０～１４００ｃｍ、たとえば、２００～１３００ｃｍ、たとえば、２５０～１２００ｃｍなど、たとえば、３００～１１００ｃｍなど、たとえば、３５０～１０００ｃｍなど、たとえば、４００～９００ｃｍなど、たとえば、５００～８００ｃｍなど、たとえば６００～７００ｃｍの範囲から選択される。

農業用作業車両の上記幅は、農業動作を実施する意図した目的にとって適当であると判明している。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、作業車両は、エネルギー・ストレージもしくはエネルギー・プロバイダー、たとえば、燃料タンクもしくはバッテリーなど；１つもしくは複数のソーラー・パネル；または、燃料ガスタンク、たとえば、水素タンクもしくはメタン・タンクなどと組み合わせた１つもしくは複数の燃料電池モジュールをさらに含む。

これらのエネルギー供給源は、本発明の第１の態様による作業車両にとって有益であると判明している。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、作業車両は、前記農業用作業車両と農機具との連結を可能にするためのカップリング手段をさらに含み、前記カップリング手段は、随意的に、前記接続エレメントにまたは前記接続エレメントの上に配置されており、前記カップリング手段は、随意的に、３点ヒッチの形態になっているか、または、Ａフレームの形態になっている。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、第１のドライブ・モジュールおよび前記第２のドライブ・モジュールは、細長い形状を有している。

走行方向にその最長の寸法を有する細長い形状を備えたそれぞれのドライブ・モジュールを設計することが有益であると判明している。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、前記接続エレメントの第１の軸線方向の端部は、前記第１のドライブ・モジュールの端部において、前記第１のドライブ・モジュールの前記第１のシャーシーに取り付けられており；前記接続エレメントの前記第２の軸線方向の端部は、前記第２のドライブ・モジュールの端部において、前記第２のドライブ・モジュールの前記第２のシャーシーに取り付けられている。

これによって、接続エレメントは、農業用作業車両の極度の端部の近くに配置されることとなる。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、第１のドライブ・モジュールおよび前記第２のドライブ・モジュールは、互いに対して本質的に平行の配向で配置されている。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、第１のドライブ・モジュールおよび前記第２のドライブ・モジュールは、自由スペースが前記第１のドライブ・モジュールのパーツと前記第２のドライブ・モジュールのパーツとの間に存在しているように、互いに対して配置されている。

これによって、ドライブ・モジュール同士の間の自由スペースの中に、農機具のための空間を提供することが保証される。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、接続エレメントに対して垂直の方向に、たとえば、前向き方向および／または後ろ向き方向などに出現する領域における、第１のドライブ・モジュールと第２のドライブ・モジュールとの間の自由スペースは、前記第１のドライブ・モジュールと前記第２のドライブ・モジュールとを接続する任意のエレメントを欠いている。

これによって、第１のドライブ・モジュールと第２のドライブ・モジュールとの間の固定された構造体が、作業車両の枢動手段の枢動を妨げないということが保証される。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、枢動手段は、前記接続エレメントにまたは前記接続エレメントの上に配置されている。

これらの場所は、下記の説明から明らかになることとなるように、有益であることが判明した。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、それぞれのドライブ手段は、その対応するシャーシーにまたはその上に、リジッドに懸架されており、すなわち、非バネ荷重式の様式で懸架されている。

本発明の第１の態様にしたがって定義されるような枢動手段を提供することによって、ドライブ手段のバネ荷重式サスペンションを製造するための出費が完全に回避され得り、それによって、製造コストを低減させる。

代替的に、それぞれのドライブ手段は、バネ荷重式の様式で、その対応するシャーシーにまたはその上に懸架され得る。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、作業車両は、その動作の間に土壌および／または植生を視覚的にモニタリングするためのモニタリング・ユニットを含む。

これによって、本発明の第１の態様による農業用作業車両は、農場における動作を調査するために使用され得る。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、作業車両は、湾曲した軌跡を走行する間に、外側ホイールなどのような外側ドライブ手段が、内側ホイールなどのような内側ドライブ手段と比較して、より高い角速度で回転することを可能にするための手段を含む。

これによって、最小程度の物理的な悪影響が、土壌に与えられる。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、枢動手段は、ブラケットを含み；前記ブラケットは、バック表面およびフロント表面を含み；前記ブラケットの前記バック表面は、第２のドライブ・モジュールに面する前記第１のドライブ・モジュールの側部において、前記第１のドライブ・モジュールの前記第１のシャーシーに締結されており；
前記ブラケットは、内側シリンダーを含み、内側シリンダーは、第２のドライブ・モジュールに向かう方向に、前記ブラケットのフロント表面から延在しており；
前記ブラケットは、前記フロント表面と前記バック表面との間に凹部を含み、前記凹部は、前記ブラケットの前記バック表面に対して本質的に平行になっている平面を画定しており；
前記接続エレメントの前記第１の軸線方向の端部は、前記接続エレメントの外側表面から延在するフランジを含み；
前記接続エレメントの前記フランジは、前記ブラケットの前記凹部の中に収容されており、前記ブラケットの前記内側シリンダーが、前記接続エレメントの内部の中に収容されるようになっている。

この設計は、農場における作業車両の移動の間に枢動手段に遭遇する捩じり力に実際に耐えることができる枢動エレメントの簡単で頑丈な設計を提供する。

枢動手段のこの実施形態の一実施形態において、１つまたは複数の軸受が、前記ブラケットの前記内側シリンダーと前記接続エレメントの内側表面との間に配置されている。

これによって、軸受は、農場において遭遇する汚れた環境から保護される。

枢動手段の上記の実施形態の一実施形態において、軸受は、ローラー軸受もしくはグライド軸受、たとえば、金属軸受または合金軸受など、たとえば、青銅軸受など；または、ポリマー軸受、たとえば、テフロン（登録商標）軸受など；または、複合軸受、たとえば、炭素繊維軸受などである。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、接続エレメントは、第１のパートおよび第２のパートを含み；
前記接続エレメントの前記第１のパートは、第１の軸線方向の端部および第２の軸線方向の端部を含み；
前記接続エレメントの前記第２のパートは、第１の軸線方向の端部および第２の軸線方向の端部を含み；
前記接続エレメントの前記第１のパートの前記第１の軸線方向の端部は、前記第１のドライブ・モジュールの前記第１のシャーシーに固定されており；
前記接続エレメントの前記第２のパートの前記第２の軸線方向の端部は、前記第２のドライブ・モジュールの前記第２のシャーシーに固定されており；
前記枢動手段は、軸受を含み、前記軸受は、第１の取り付けパーツおよび第２の取り付けパーツを含み；前記第１の取り付けパーツは、前記第２の取り付けパーツに対して枢動可能に懸架されており；
前記接続エレメントの前記第１のパートの前記第２の軸線方向の端部は、前記軸受の前記第１の取り付けパーツに固定されており；前記接続エレメントの前記第２のパートの前記第１の軸線方向の端部は、前記軸受の前記第２の取り付けパーツに固定されている。

これによって、軸受は、第１のドライブ・モジュールと第２のドライブ・モジュールとの間の位置において、接続エレメントの上に配置されているということが実現される。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、作業車両は、農作業動作を実施するための農機具をさらに含む。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、農機具は、耕作用具、鋤、種まき機、耕運機、草刈り機、噴霧器、肥料散布機、灌漑機、収穫用具を含む群から選択される。

これによって、広範なさまざまな農業動作が実施され得る。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、作業車両は、前記作業車両の動作をモニタリングするためのモニタリング・ユニットをさらに含む。

これによって、作業車両および／またはその取り付けられた用具が、所望のモードで動作しているかどうかが、連続的に制御され得る。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、制御ユニットは、作業されることとなる農場の境界に関する地理座標；作業されることとなる農場の中に存在している１つまたは複数の障害物の境界に関する地理座標；前記農業用作業車両によって辿られるべき好適な軌跡に関する地理座標；前記農機具によって運搬／牽引される農機具の有効作業幅に関する情報；作業されることとなる農場における作物の列同士の間の列間距離に関する情報のうちの１つまたは複数に関する情報を受信してデータ・ストレージの上に記憶するように構成されている。

これによって、作業車両が自律的に動作するモードで、農場の上の所定のルートを辿るように、作業車両に指示することが可能である。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、制御ユニットは、前記農業用作業車両の自律型ワーキング・モード、遠隔制御ワーキング・モード、および／または半自律型ワーキング・モードの間で、オペレーターが切り替えることを可能にする切り替え手段を含む。

これによって、異なる動作モードが、選択され得る。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、農業用作業車両は、位置指示手段、たとえば、ＧＮＳＳ（全地球的航法衛星システム：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）レシーバーなど、たとえば、前記車両の地理的な位置に関する情報を提供するためのＧＰＳレシーバーなどを含む。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、制御ユニットは、前記作業車両の前記地理的な位置に関する情報を前記位置指示手段から受信するように構成されている。

これによって、制御ユニットが作業車両の地理的な位置の情報を連続的に取得することが保証される。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、制御ユニットは、前記作業車両の前記推進手段および前記操縦手段にインストラクションを提供するように構成されており、前記作業車両が前記農場の上の所望の軌跡を辿るようにさせるようになっており；前記所望の軌跡の地理的な座標は、前記制御ユニットに提供されるかまたは提供されている。

これによって、自律型動作モードが可能である。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、農業用作業車両は、たとえば、前記制御ユニットのプログラミングに関する情報をワイヤレスで受信するためのレシーバーの形態などの、前記制御ユニットをプログラムするための入力手段を含む。

これによって、農業用作業車両の制御システムのプログラミングが、便利に実施され得る。

本発明の第１の態様による農業用作業車両の実施形態において、農業用作業車両は、たとえば、前記農業用車両の動作状態に関する情報を表示するためのモニターなどの、ディスプレイを含む。

これによって、農業用車両の動作状態が、現場でチェックされ得る。

本発明の第２の態様
本発明の第２の態様は、農作業動作を実施するための第１の態様による農業用作業車両の使用に関する。

本発明の第２の態様による農業用作業車両の使用の実施形態において、農作業動作は、農場の調査、土壌を耕作すること、土壌を鋤で耕すこと、土壌の中へ種をまくこと、土壌の耕運、土壌の草刈り、噴霧、たとえば、除草剤、殺虫剤、または殺菌剤の噴霧など、肥料の散布、水による農場の灌漑、作物を収穫することを含む群から選択される。

ここで、本発明をより良好に図示するための図面を参照すると、図１は、先行技術による自律型農業用作業車両を図示する斜視図である。図１に図示されている農業用作業車両は、Ｒｏｂｏｔｔｉとして販売されている自律型農業用作業車両であり、それは、本特許出願の導入において述べられている。

図１は、第１のドライブ・モジュール２と、第２のドライブ・モジュール４とを含む先行技術の自律型農業用作業車両３００を示している。それぞれのドライブ・モジュールは、２つのホイール２４を含む。

第１のドライブ・モジュール２は、固定された長さを有する接続エレメント６によって、第２のドライブ・モジュール４に接続されているということが見られる。接続エレメント６は、農機具を車両に連結するための３点ヒッチの形態のカップリング手段３７を担持している。接続エレメント６は、第１のモジュール２の第１のシャーシー１８において、第１のモジュール２にリジッドに締結されている。同様に、接続エレメント６は、第２のモジュール４の第２のシャーシー２０において、第２のモジュール４にリジッドに締結されている。

接続エレメント６は、第１および第２のドライブ・モジュールのシャーシー１８、２０にそれぞれリジッドに接続されているので、また、ホイール２４のそれぞれは、その対応するシャーシー１８、２０の上にリジッドに懸架されているので、ホイールのそれぞれの最も低いポイントが集合的に平面を画定するときに、先行技術の作業車両は、４つのホイールのうちの１つが地面と接触したままであることを妨げる地面地形トポロジーに遭遇する可能性があるということが明確である。したがって、これは、牽引力の低減および土壌圧縮の増加になる。

本発明は、そのよう問題を排除することを求める。

これらの問題は、本発明による農業用作業車両によって解決される。そのような農業用作業車両は、図２ａに図示されている。

図２ａは、本発明による農業用作業車両１００の斜視図である。作業車両１００は、第１のドライブ・モジュール２と、第２のドライブ・モジュール４とを含む。それぞれのドライブ・モジュールは、ホイール２４の形態の２つのドライブ手段９０、９２を含む。

繰り返しになるが、第１のドライブ・モジュール２は、接続エレメント６によって第２のドライブ・モジュール４に接続されているということが見られる。接続エレメント６は、農機具を車両に連結するための３点ヒッチの形態のカップリング手段３７を担持している。

本発明の作業車両１００は、枢動手段２６を提供されており、枢動手段２６は、前記第１のドライブ・モジュール２の配向が、前記接続エレメント６に対して本質的に平行になっている軸線の周りに、前記第２のドライブ・モジュール４の配向に対して回転することができるということを可能にする。

枢動手段２６は、第１のドライブ・モジュールのフロント端部において、第１のドライブ・モジュールの第１のシャーシー１８に配置されている。

図２ｂは、図２ａに示されている農業用作業車両を図示する上面図であり、図２ｃは、その正面図である。図２ｂは、接続エレメント６が第１の軸線方向の端部８および第２の軸線方向の端部１０を含むということを示している。

図２ｃは、ドライブ手段９０、９２の２つのフロント・ホイール２４が、ホイール・ベース３３の中に懸架されており、それらのそれぞれが、固定された地理的な方向に対して、それぞれのホイールの回転平面のピッチの変更を可能にするということを示している。

図２ｄは、２つのドライブ・モジュール２、４の間の長手方向の平面に沿って切断された、図２ａに図示されている本発明の農業用作業車両断面図である。

図２ｄにおいて、枢動手段２６は、ブラケット４０を含み、ブラケット４０は、第１のドライブ・モジュール２の第１のシャーシー１８に締結されているということが見られる。接続エレメント６は、枢動可能にまたは回転可能に、このブラケットの中に装着されている。これは、さらに詳細に図３に図示されている。

図２ｅは、ドライブ・モジュールのカバーが除去された状態の（それによって、車両の動作に関与する機構および油圧装置の詳細を露出させている）、図２ａの本発明の農業用作業車両を図示する斜視図である。

図２ｅは、それぞれのドライブユニット２、４が、作業車両を推進させるための動力を提供するためのそれ自身のディーゼル・エンジン１０２を含むということを示している。油圧ポンプ３０は、エンジンと一体化されている。これと関連して、ディーゼル・タンク１０６およびバッテリー１０４も提供されている。

油圧弁３５は、作業車両を操縦するための油圧作動手段３４の作動を制御する。また、制御ユニット１６は、図２ｅの中に見られる。

図３は、本発明において用いられる枢動手段２６の１つの実施形態を図示する部分的に透けて見える斜視図である。

図３は、バック表面４２およびフロント表面４４を含むブラケット４０を示している。ブラケットのバック表面４４は、第２のドライブ・モジュール４に面する第１のドライブ・モジュール２の側部において、第１のドライブ・モジュール２の第１のシャーシー１８に締結されている。ブラケット４０は、内側シリンダー４６を含み、内側シリンダー４６は、第２のドライブ・モジュール４に向かう方向に、前記ブラケット４０のフロント表面４４から延在している。

ブラケット４０は、ブラケットのフロント表面４４とバック表面４２との間に凹部４８を含むということが見られる。凹部４８は、ブラケットのバック表面４２に対して本質的に平行になっている平面を画定している。

また、接続エレメント６の第１の軸線方向の端部８は、接続エレメント６の外側表面５２から延在するフランジ５０を含むということが図３に見られ、また、フランジ５０は、ブラケット４０の凹部４８の中に収容されており、ブラケットの内側シリンダー４６が、接続エレメント６の内部５４の中に収容されるようになっているということが見られる。

これによって、第１のドライブ・モジュール２の配向は、接続エレメント６の長手方向に対して本質的に平行になっている軸線の周りに、第２のドライブ・モジュール４の配向に対して回転することができる。

図４は、農業用作業車両の中に用いられる枢動手段の別の実施形態を図示する平面図である。

図４は、枢動手段２６が軸受５６を含み、軸受５６は、接続エレメント６の第１の軸線方向の端部８と第２の軸線方向の端部１０との間において、接続エレメント６の上に配置されているということを示している。

それによって、接続エレメント６は、第１のパート６０および第２のパート６２を含む。

接続エレメント６の第１のパート６０は、第１の軸線方向の端部６４および第２の軸線方向の端部６６を含み、接続エレメント６の第２のパート６２は、第１の軸線方向の端部６８および第２の軸線方向の端部７０を含む。

接続エレメント６の第１のパート６０の第１の軸線方向の端部６４は、第１のドライブ・モジュール２の第１のシャーシー１８に固定されている。接続エレメント６の前記第２のパート６２の第２の軸線方向の端部７０は、第２のドライブ・モジュール４の第２のシャーシー２０に固定されている。

枢動手段２６の軸受５６は、第１の取り付けパーツ７２および第２の取り付けパーツ７４を含み、第１の取り付けパーツ７２は、軸受５６の中で前記第２の取り付けパーツ７４に対して枢動可能に懸架されている。

前記接続エレメントの第１のパート６０の第２の軸線方向の端部６６は、軸受５６の第１の取り付けパーツ７２に固定されており、接続エレメント６の第２のパート６２の第１の軸線方向の端部６８は、軸受５６の第２の取り付けパーツ７４に固定されている。

これによって、軸受は、第１のドライブ・モジュール２と第２のドライブ・モジュール４との間の位置において、接続エレメント６の上に配置されている。

したがって、図４に図示されている配置によって、ドライブ・モジュール２の配向は、接続エレメント６の長手方向に対して本質的に平行になっている軸線の周りに、第２のドライブ・モジュール４の配向に対して枢動または回転することができる。

図５は、本発明の農業用作業ユニットの制御ユニットのワーキング・モードを図示する概略図である。

図５は、制御ユニット１６を示しており、制御ユニット１６は、入力手段８２に接続されている。入力手段は、農業用作業車両１００の所望の動作をプログラムまたは設定することを可能にする。ディスプレイ８４は、農業用作業車両の設定および動作状態をモニタリングすることを可能にする。入力手段８２の代替として、制御ユニットが、同様にプログラムされ得るか、または、電磁信号を受信するためのレシーバー８６によって、所望の設定に関する情報を受信することが可能である。

また、図５は、制御ユニットが位置指示レシーバー８０に連結されており、位置指示レシーバー８０は、農業用作業車両１００の現在の地理的な位置に関連する情報を制御ユニットに提供するように構成されているということを示している。

データ・ストレージ７６は、農業用車両の動作に関するデータ（たとえば、農場の作業の間に辿られるべき所望の軌跡の地理的な座標に関するデータなど）を記憶するために提供されている。

スイッチ７８は、自律型ワーキング・モード、手動制御ワーキング・モード（たとえば、遠隔制御モードなど）、または半自律型ワーキング・モードの間で、動作モードを切り替えることを可能にするために提供されている。また、スイッチ７８は、レシーバー８６によってワイヤレスに作動させられ得る。

制御ユニット１６は、車両の推進を制御することに関する推進手段１２に信号を提供するように構成されている。

そのうえ、制御ユニット１６は、油圧弁３５に信号を提供するように構成されており、そして、油圧弁３５は、油圧アクチュエーター３４に油圧流体を供給することを提供し、油圧アクチュエーター３４は、ホイール・ベース３３を作動させる役割を担っており、農業用作業車両を操縦する目的のためにホイール・ベース３３を回すようになっている。

したがって、自律型ワーキング・モードでは、制御ユニットは、入力手段８２またはレシーバー８６を介して、農作業しているときに作業車両によって辿られるべき所望の軌跡に関する情報を供給される。位置指示手段８０は、作業車両の地理的な位置に関する情報を制御ユニットに常に提供することとなる。この情報に基づいて、および、辿られるべき所望の軌跡に基づいて、制御ユニットは、農業用作業車両がその作業の間に農場の上の所望の経路を安全で効率的に辿らせるようにする目的のために、推進情報および操縦情報を、それぞれ、推進手段１２および油圧弁３５に常にそれぞれ提供することとなる。

本発明およびその実施形態の１つの態様に関して、上記および添付の特許請求の範囲に議論されているすべての特徴および成果は、本発明およびその実施形態の他の態様にも同様に等しく適用するということが理解されるべきである。

２ 第１のドライブ・モジュール
４ 第２のドライブ・モジュール
６ 接続エレメント
８ 接続エレメントの第１の軸線方向の端部
１０ 接続エレメントの第２の軸線方向の端部
１２ 推進手段
１４ 操縦手段
１６ 制御ユニット
１８ 第１のシャーシー
２０ 第２のシャーシー
２２ ホイールのセット
２４ ホイール
２６ 枢動手段
２８ 油圧ドライブ
３０ 油圧ポンプ
３２ 油圧ポンプを駆動するためのモーター
３３ ホイール・ベース
３４ 操縦手段の作動手段
３５ 油圧弁
３６ エネルギー・ストレージまたはエネルギー・プロバイダー
３７ カップリング手段
３８ 自由スペース
４０ ブラケット
４２ ブラケットのバック表面
４４ ブラケットのフロント表面
４６ 内側シリンダー
４８ 凹部
５０ 接続エレメントのフランジ
５２ 接続エレメントの外側表面
５４ 接続エレメントの内部
５６ 軸受
５８ 接続エレメントの内側表面
６０ 接続エレメントの第１のパート
６２ 接続エレメントの第２のパート
６４ 接続エレメントの第１のパートの第１の軸線方向の端部
６６ 接続エレメントの第１のパートの第２の軸線方向の端部
６８ 接続エレメントの第２のパートの第１の軸線方向の端部
７０ 接続エレメントの第２のパートの第２の軸線方向の端部
７２ 軸受の第１の取り付けパーツ
７４ 軸受の第２の取り付けパーツ
７６ データ・ストレージ
７８ 切り替え手段
８０ 位置指示手段
８２ 入力手段
８４ ディスプレイ
８６ 電磁信号のためのレシーバー
９０、９２ ドライブ手段
１００ 本発明による農業用作業車両
１０２ ディーゼル・エンジン
１０４ バッテリー
１０６ ディーゼル・タンク
３００ 先行技術の農業用作業車両

Claims (42)

1. 農場において農作業動作を実施するための農業用作業車両（１００）であって、前記作業車両は、
   － 第１のドライブ・モジュール（２）と；
   － 第２のドライブ・モジュール（４）と；
   － 接続エレメント（６）であって、前記接続エレメントは、第１の軸線方向の端部（８）および第２の軸線方向の端部（１０）を含む、接続エレメント（６）と；
   － 前記作業車両を推進させるための推進手段（１２）と；
   － 前記作業車両を操縦するための操縦手段（１４）と；
   － 前記作業車両の動作を制御するための制御ユニット（１６）と
   を含み、
   前記第１のドライブ・モジュール（２）は、第１のシャーシー（１８）を含み；
   前記第２のドライブ・モジュール（４）は、第２のシャーシー（２０）を含み；
   前記第１のドライブ・モジュール（２）は、前記第１のドライブ・モジュールが地面の上方を移動することを可能にするためのドライブ手段（９０）を含み、前記ドライブ手段（９０）は、前記第１のシャーシー（１８）に懸架されており；
   前記第２のドライブ・モジュールは、前記第２のドライブ・モジュールが地面の上方を移動することを可能にするためのドライブ手段（９２）を含み、前記ドライブ手段（９２）は、前記第２のシャーシー（２０）に懸架されており；
   前記接続エレメント（６）の前記第１の軸線方向の端部（８）は、前記第１のシャーシー（１８）に取り付けられており；
   前記接続エレメント（６）の前記第２の軸線方向の端部（１０）は、前記第２のシャーシー（２０）に接続されており；
   前記作業車両は、枢動手段（２６）を含み、それによって、前記第１のドライブ・モジュール（２）の配向が、前記接続エレメント（６）の長手方向に対して本質的に平行になっている軸線の周りに、前記第２のドライブ・モジュール（４）の配向に対して回転することができるということを可能にする、農業用作業車両（１００）。
2. 前記農業用作業車両は、遠隔制御型作業車両、自律型作業車両、および／または半自律型作業車両である、請求項１に記載の農業用作業車両（１００）。
3. 前記推進手段（１２）は、前記ドライブ手段（９０、９２）を駆動するための１つもしくは複数の電気モーター、１つもしくは複数の油圧ドライブ（２８）、または１つもしくは複数の機械的ドライブを含む、請求項１または２に記載の農業用作業車両（１００）。
4. 前記ドライブ手段（９０、９２）は、２つ以上のセットのホイールをそれぞれ含み、特定のセットのホイールの中のすべてのホイールは、共通の回転軸線を共有しており；または、前記ドライブ手段（９０、９２）は、１つの、２つの、またはそれ以上のキャタピラー・ベルトをそれぞれ含む、請求項１から３のいずれか一項に記載の農業用作業車両（１００）。
5. 前記ドライブ手段（９０、９２）は、２つのセット（２２）のホイール（２４）をそれぞれ含み、前記セット（２２）のホイール（２４）は、前記車両の移動の非ターニング方向に関して見たときに、互いの後ろに配置されている、請求項４に記載の農業用作業車両（１００）。
6. 特定のセット（２２）のホイール（２４）に関して、前記セットのホイールは、１つの、２つの、３つの、４つの、またはそれ以上のホイール（２４）を含む、請求項５に記載の農業用作業車両（１００）。
7. 前記ドライブ手段（９０、９２）は、１つの、２つの、３つの、４つの、またはそれ以上のキャタピラー・ベルトを含み、前記キャタピラー・ベルトは、随意的に、互いに横方向におよび／または互いの後ろに配置されている、請求項４に記載の農業用作業車両（１００）。
8. 前記推進手段は、それぞれのドライブ・モジュール（２、４）の１つまたは２つのセット（２２）のホイール（２４）および／またはキャタピラー・ベルトを駆動するように構成されている、請求項５から７のいずれか一項に記載の農業用作業車両（１００）。
9. 前記推進手段（１２）は、前記ドライブ手段（９０、９２）を駆動するための油圧ドライブを含み、前記農業用作業車両は、前記油圧ドライブ（２８）を駆動するための１つまたは複数の油圧ポンプ（３０）を含み、前記農業用作業車両は、そのうえ、前記油圧ポンプ（３０）、たとえば、電気モーターなど；または、燃焼エンジン、たとえば、ガソリン・エンジン、ディーゼル・エンジン、もしくはバイオガス・エンジンなどを駆動するためのモーター（３２）を含む、請求項１から８のいずれか一項に記載の農業用作業車両（１００）。
10. 前記推進手段（１２）は、前記ドライブ手段（９０、９２）を駆動するための電気モーターを含む、請求項１から８のいずれか一項に記載の農業用作業車両（１００）。
11. 前記推進手段（１２）は、前記ドライブ手段（９０、９２）を駆動するための機械的な手段を含む、請求項１から８のいずれか一項に記載の農業用作業車両（１００）。
12. 前記ホイール（２４）のうちの１つまたは複数は、独立して、２５～３００ｃｍ、たとえば、３０～２７５ｃｍなど、たとえば、３５～２５０ｃｍ、たとえば、４０～２２５ｃｍなど、たとえば、４５～２００ｃｍ、たとえば、５０～１７５ｃｍなど、たとえば、５５～１５０ｃｍ、たとえば、６０～１２５ｃｍなど、たとえば、６５～１００ｃｍ、たとえば、７０～９５ｃｍなど、たとえば、７５～９０ｃｍなど、たとえば、８０～８５ｃｍの外径を有している、請求項１から１１のいずれか一項に記載の農業用作業車両（１００）。
13. それぞれのドライブ・モジュール（２、４）の少なくとも１つのセット（２２）のホイール（２４）は、その対応するシャーシー（１８、２０）の上のホイール・ベース（３４）の中に枢動可能に懸架されており、前記セット（２２）のホイールのうちの前記１つまたは複数のホイール（２４）の回転平面のピッチが、固定された地理的な方向に対して変更され得るようになっており、前記操縦手段（１４）は、前記ピッチを変更するための作動手段（３４）を含む、請求項１から１２のいずれか一項に記載の農業用作業車両（１００）。
14. 前記操縦手段（１４）は、一方のドライブ・モジュール（２、４）の被推進ホイール（２４）が他方のドライブ・モジュール（４、２）の被推進ホイール（２４）の回転速度とは異なる回転速度で回転することを可能にするための手段を含む、請求項１から１３のいずれか一項に記載の農業用作業車両（１００）。
15. 一方のドライブ・モジュール（２、４）のホイール（２４）の中心から他方のドライブ・モジュール（４、２）のホイール（２４）の中心への最短距離は、２０～４０００ｃｍ、たとえば、３０～３５００ｃｍなど、たとえば、４０～３０００ｃｍ、たとえば、５０～２５００ｃｍなど、たとえば、６０～２０００ｃｍ、たとえば、７０～１８００ｃｍ、たとえば、８０～１７００ｃｍなど、たとえば、９０～１６００ｃｍ、たとえば、１００～１５００ｃｍ、たとえば、１５０～１４００ｃｍ、たとえば、２００～１３００ｃｍ、たとえば、２５０～１２００ｃｍなど、たとえば、３００～１１００ｃｍなど、たとえば、３５０～１０００ｃｍなど、たとえば、４００～９００ｃｍなど、たとえば、５００～８００ｃｍなど、たとえば６００～７００ｃｍの範囲から選択される、請求項１から１４のいずれか一項に記載の農業用作業車両（１００）。
16. 前記農業用作業車両（１００）は、エネルギー・ストレージもしくはエネルギー・プロバイダー（３６）、たとえば、燃料タンクもしくはバッテリーなど；１つもしくは複数のソーラー・パネル；または、燃料ガスタンク、たとえば、水素タンクもしくはメタン・タンクなどと組み合わせた１つもしくは複数の燃料電池モジュールを含む、請求項１から１５のいずれか一項に記載の農業用作業車両（１００）。
17. 前記農業用作業車両（１００）は、前記農業用作業車両と農機具との連結を可能にするためのカップリング手段（３８）をさらに含み、前記カップリング手段（３７）は、随意的に、前記接続エレメント（６）にまたは前記接続エレメント（６）の上に配置されており、前記カップリング手段は、随意的に、３点ヒッチの形態になっているか、または、Ａフレームの形態になっている、請求項１から１６のいずれか一項に記載の農業用作業車両（１００）。
18. 前記第１のドライブ・モジュール（２）および前記第２のドライブ・モジュール（４）は、細長い形状を有している、請求項１から１７のいずれか一項に記載の農業用作業車両（１００）。
19. 前記接続エレメント（６）の前記第１の軸線方向の端部（８）は、前記第１のドライブ・モジュール（２）の端部において、前記第１のドライブ・モジュール（２）の前記第１のシャーシー（１８）に取り付けられており、前記接続エレメント（６）の前記第２の軸線方向の端部（１０）は、前記第２のドライブ・モジュール（４）の端部において、前記第２のドライブ・モジュール（４）の前記第２のシャーシー（２０）に取り付けられている、請求項１から１８のいずれか一項に記載の農業用作業車両（１００）。
20. 前記第１のドライブ・モジュール（２）および前記第２のドライブ・モジュール（４）は、互いに対して本質的に平行の配向で配置されている、請求項１から１９のいずれか一項に記載の農業用作業車両（１００）。
21. 前記第１のドライブ・モジュール（２）および前記第２のドライブ・モジュール（４）は、自由スペース（３８）が前記第１のドライブ・モジュール（２）のパーツと前記第２のドライブ・モジュール（４）のパーツとの間に存在しているように、互いに対して配置されている、請求項１から２０のいずれか一項に記載の農業用作業車両（１００）。
22. 前記接続エレメント（６）に対して垂直の方向に、たとえば、前向き方向および／または後ろ向き方向などに出現する領域における、前記第１のドライブ・モジュール（２）と前記第２のドライブ・モジュール（４）との間の前記自由スペース（３８）は、前記第１のドライブ・モジュール（２）と前記第２のドライブ・モジュール（４）とを接続する任意のエレメントを欠いている、請求項２１に記載の農業用作業車両（１００）。
23. 前記枢動手段（２６）は、前記接続エレメント（６）にまたは前記接続エレメント（６）の上に配置されている、請求項１から２２のいずれか一項に記載の農業用作業車両（１００）。
24. それぞれのドライブ手段（９０、９２）は、その対応するシャーシー（１８、２０）にまたはその上に、リジッドに懸架されており、すなわち、非バネ荷重式の様式で懸架されている、請求項１から２３のいずれか一項に記載の農業用作業車両（１００）。
25. 前記作業車両は、その動作の間に土壌および／または植生を視覚的にモニタリングするためのモニタリング・ユニットを含む、請求項１から２４のいずれか一項に記載の農業用作業車両（１００）。
26. 前記作業車両は、湾曲した軌跡を走行する間に、外側ホイールなどのような外側ドライブ手段が、内側ホイールなどのような内側ドライブ手段と比較して、より高い角速度で回転することを可能にするための手段を含む、請求項１から２５のいずれか一項に記載の農業用作業車両（１００）。
27. 前記枢動手段（２６）は、ブラケット（４０）を含み；前記ブラケットは、バック表面（４２）およびフロント表面（４４）を含み；前記ブラケットの前記バック表面（４２）は、前記第２のドライブ・モジュール（４）に面する前記第１のドライブ・モジュール（２）の側部において、前記第１のドライブ・モジュール（２）の前記第１のシャーシー（１８）に締結されており；
    前記ブラケット（４０）は、内側シリンダー（４６）を含み、前記内側シリンダー（４６）は、前記第２のドライブ・モジュール（４）に向かう方向に、前記ブラケット（４０）の前記フロント表面（４４）から延在しており；
    前記ブラケット（４０）は、前記フロント表面（４４）と前記バック表面（４２）との間に凹部（４８）を含み、前記凹部は、前記ブラケットの前記バック表面（４２）に対して本質的に平行になっている平面を画定しており；
    前記接続エレメント（６）の前記第１の軸線方向の端部（８）は、前記接続エレメント（６）の外側表面（５２）から延在するフランジ（５０）を含み；
    前記接続エレメントの前記フランジ（５０）は、前記ブラケット（４０）の前記凹部（４８）の中に収容されており、前記ブラケットの前記内側シリンダー（４６）が、前記接続エレメント（６）の内部（５４）の中に収容されるようになっている、請求項１から２６のいずれか一項に記載の農業用作業車両（１００）。
28. １つまたは複数の軸受（５６）が、前記ブラケット（４０）の前記内側シリンダー（４６）と前記接続エレメント（６）の内側表面（５８）との間に配置されている、請求項２７に記載の農業用作業車両（１００）。
29. 前記軸受（５６）は、ローラー軸受もしくはグライド軸受、たとえば、金属軸受または合金軸受など、たとえば、青銅軸受など；または、ポリマー軸受、たとえば、テフロン（登録商標）軸受など；または、複合軸受、たとえば、炭素繊維軸受などである、請求項２７または２８に記載の農業用作業車両（１００）。
30. 前記接続エレメント（６）は、第１のパート（６０）および第２のパート（６２）を含み；
    前記接続エレメント（６）の前記第１のパート（６０）は、第１の軸線方向の端部（６４）および第２の軸線方向の端部（６６）を含み；
    前記接続エレメント（６）の前記第２のパート（６２）は、第１の軸線方向の端部（６８）および第２の軸線方向の端部（７０）を含み；
    前記接続エレメント（６）の前記第１のパート（６０）の前記第１の軸線方向の端部（６４）は、前記第１のドライブ・モジュール（２）の前記第１のシャーシー（１８）に固定されており；
    前記接続エレメント（６）の前記第２のパート（６２）の前記第２の軸線方向の端部（７０）は、前記第２のドライブ・モジュール（４）の前記第２のシャーシー（２０）に固定されており；
    前記枢動手段（２６）は、軸受（５６）を含み、前記軸受は、第１の取り付けパーツ（７２）および第２の取り付けパーツ（７４）を含み；前記第１の取り付けパーツ（７２）は、前記第２の取り付けパーツ（７４）に対して枢動可能に懸架されており；
    前記接続エレメント（６）の前記第１のパート（６０）の前記第２の軸線方向の端部（６６）は、前記軸受（５６）の前記第１の取り付けパーツ（７２）に固定されており；前記接続エレメント（６）の前記第２のパート（６２）の前記第１の軸線方向の端部（６８）は、前記軸受（５６）の前記第２の取り付けパーツ（７４）に固定されており；
    それによって、前記軸受は、前記第１のドライブ・モジュール（２）と前記第２のドライブ・モジュール（４）との間の位置において、前記接続エレメント（６）の上に配置されている、請求項１から２６のいずれか一項に記載の農業用作業車両（１００）。
31. 前記農業用作業車両（１００）は、農作業動作を実施するための農機具をさらに含む、請求項１から３０のいずれか一項に記載の農業用作業車両（１００）。
32. 前記農機具は、耕作用具、鋤、種まき機、耕運機、草刈り機、噴霧器、散布機、灌漑機、収穫用具を含む群から選択される、請求項３１に記載の農業用作業車両（１００）。
33. 前記農業用作業車両（１００）は、前記作業車両の前記動作をモニタリングするためのモニタリング・ユニットをさらに含む、請求項１から３２のいずれか一項に記載の農業用作業車両（１００）。
34. 前記制御ユニット（１６）は、作業されることとなる農場の境界に関する地理座標；作業されることとなる農場の中に存在している１つまたは複数の障害物の境界に関する地理座標；前記農業用作業車両によって辿られるべき好適な軌跡に関する地理座標；前記農機具によって運搬／牽引される農機具の有効作業幅に関する情報；作業されることとなる農場における作物の列同士の間の列間距離に関する情報のうちの１つまたは複数に関する情報を受信してデータ・ストレージ（７６）の上に記憶するように構成されている、請求項１から３３のいずれか一項に記載の農業用作業車両（１００）。
35. 前記制御ユニット（１６）は、前記農業用作業車両（１００）の自律型ワーキング・モード、遠隔制御ワーキング・モード、および／または半自律型ワーキング・モードの間で、オペレーターが切り替えることを可能にする切り替え手段（７８）を含む、請求項１から３４のいずれか一項に記載の農業用作業車両（１００）。
36. 前記農業用作業車両は、位置指示手段（８０）、たとえば、ＧＮＳＳ（全地球的航法衛星システム：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）レシーバーなど、たとえば、前記車両の地理的な位置に関する情報を提供するためのＧＰＳレシーバーなどを含む、請求項１から３５のいずれか一項に記載の農業用作業車両（１００）。
37. 前記制御ユニット（１６）は、前記作業車両の前記地理的な位置に関する情報を前記位置指示手段（８０）から受信するように構成されている、請求項３６に記載の農業用作業車両（１００）。
38. 前記制御ユニット（１６）は、前記作業車両の前記推進手段（１２）および前記操縦手段（１４）にインストラクションを提供するように構成されており、前記作業車両が前記農場の上の所望の軌跡を辿るようにさせるようになっており；前記所望の軌跡の地理的な座標は、前記制御ユニット（１６）に提供されるかまたは提供されている、請求項３４から３７のいずれか一項に記載の農業用作業車両（１００）。
39. 前記農業用作業車両は、たとえば、前記制御ユニットのプログラミングに関する情報をワイヤレスで受信するためのレシーバーの形態などの、前記制御ユニット（１６）をプログラムするための入力手段（８２）を含む、請求項１から３８のいずれか一項に記載の農業用作業車両（１００）。
40. 前記農業用作業車両は、たとえば、前記農業用車両の動作状態に関する情報を表示するためのモニターなどの、ディスプレイ（８４）を含む、請求項１から３９のいずれか一項に記載の農業用作業車両（１００）。
41. 農作業動作を実施するための請求項１から４０のいずれか一項に記載の農業用作業車両（１００）の使用。
42. 前記農作業動作は、前記農場の調査、土壌を耕作すること、土壌を鋤で耕すこと、土壌の中へ種をまくこと、土壌の耕運、土壌の草刈り、噴霧、たとえば、除草剤または殺虫剤の噴霧など、肥料の散布、水による前記農場の灌漑、作物を収穫することを含む群から選択される、請求項４１に記載の使用。

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