JP2022506536A - 可動ロボット要素の改良された動作のためのシステムおよび方法 - Google Patents

Abstract

本願の実施形態は、可動家具アイテムを動作させるための改良された技法を説明する。本技法は、通常動作条件中に旋回または転倒しないであろうように、可動家具アイテムを構成することを含むことができる。本技法は、ある閾値条件に到達される場合、故障条件を被るコンポーネントを選択すること等のある受動安全特徴を含むこともできる。いくつかの実施形態において、家具アイテムは、ある状況では望ましい種々のモードで動作するようにプログラムされることができる。本明細書に説明される技法は、可動家具アイテムの機能性および安全性の両方を改良することができる。

Description

（関連出願の相互参照）
本願は、２０１８年１１月９日に出願され、「Ｓｙｓｔｅｍｓ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｆｏｒ Ｉｍｐｒｏｖｅｄ Ｏｐｅｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ｍｏｖｅａｂｌｅ Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｅｌｅｍｅｎｔｓ」と題された米国仮特許出願第６２／７５７，９６４号の優先権および利益を主張し、その内容は、参照することによってそれらの全体として本明細書に組み込まれる。
（技術分野）

本発明は、概して、可動ロボット要素を安全かつ効果的に動作させるための装置、システム、および方法に関し、より具体的に、安全かつ確実な様式で家具要素を移動させ、それらを変換するためのデバイスおよび技法に関する。

モータ動作型のモジュール式家庭およびオフィス用家具が、今日の世界において、より豊富になりつつある。例えば、事務机が、机を上昇および降下させるための電動式リフトを提供し、起立および着席作業空間の両方を可能にする。他の例は、特定の需要を満たすための再構成およびサイズ変更を可能にする機能室および会議場内の可動壁を含む。しかしながら、そのような実装は、産業環境のために設計されており、種々の消費者／居住環境、または、ホテルの部屋または小売空間等の家具が典型的に設置される他の設定、または、病院または高齢者介護施設等のより特殊な環境、または、ユーザにとって使いやすい制御の必要性を考慮しない。便利に設置されたコンセントおよび付属照明等の設計側面が、見落とされ、プラスチックまたは金属ケーブルキャリアの使用は、頑強な設計を提供し得るが、毎日の家庭およびオフィス環境のために好適ではない。可動家具は、人間および／または物体と衝突し、悪影響を及ぼし得るので、安全上の危険も提示する。

故に、可動家具および室内アーキテクチャアイテムを動作させ、非産業設定でのその使用の増加に適応するための改良されたシステムおよび方法の必要性が存在する。

本開示は、既存の可動家具アイテムにおける問題の多くを解決する特徴を組み込むことによる、改良された可動アーキテクチャ要素システムおよび動作技法を説明する。改良された特徴は、ハードウェア要素、コントローラ要素、および／またはソフトウェア要素を含むシステムの種々の要素の全体を通して実装される。

一般に、一側面において、本発明の実施形態は、垂直壁構造と、垂直壁構造からカンチレバー状に保持され、垂直壁構造に沿って垂直に平行移動するように適合された水平構造と、旋回点とを含む家具アイテムを特徴とし、家具アイテムは、水平構造に十分な垂直力が加えられると、旋回点のまわりで旋回するように構成され、家具アイテムの重心は、通常動作条件下での水平構造の垂直平行移動時、水平構造に加えられる垂直力が十分な垂直力より小さいような場所に配置されている。

種々の実施形態において、垂直壁構造は、垂直壁構造に沿って水平構造を垂直に平行移動させるように適合された平行移動構造（例えば、滑車またはケーブルを駆動するように構成されたモータ）を収納する。ある場合、モータの通常動作条件は、事前決定された最大モータ速度を下回るモータ速度と、事前決定された最大モータ加速度または減速度を下回るモータ加速度または減速度とを含む。他の場合、通常動作条件は、事前決定された最大重量を下回る水平構造上の重量を含む。いくつかの事例において、モータは、家具アイテムが旋回点のまわりで旋回することなく、水平構造が垂直に平行移動するように、水平構造に加えられる垂直力が十分な垂直力を超えているとき、後方駆動するように適合される。水平構造は、ベッドであり得る。いくつかの事例において、家具アイテムは、垂直壁構造に隣接して配置された釣り合い重りを含むこともできる。家具アイテムは、垂直構造に隣接し、水平構造の下に配置された長椅子、ベッドサイドテーブル、および／または机も含み得る。ある場合、旋回点は、長椅子およびベッドサイドテーブルにおける垂直構造から最も遠い点に位置する。この側面のための対応する動作の方法も、説明される。

一般に、別の側面において、本発明の実施形態は、駆動コンポーネントによって平行移動させられるように適合された平行移動要素と、平行移動要素に取り付けられ、（ｉ）第１の方向への平行移動要素の平行移動時、自動的に拡張すること、および、（ｉｉ）第２の方向への平行移動要素の平行移動時、自動的に後退することのうちの少なくとも１つを行うように適合された少なくとも１つの支持構造とを含む家具アイテムを特徴とする。

種々の実施形態において、平行移動要素は、垂直に平行移動するように適合された水平構造を含むことができる。ある場合、水平構造は、ベッドを含む。駆動コンポーネントは、モータであり得る。いくつかの事例において、家具アイテムは、一次モータにおけるトルクの量を感知するように適合されたセンサも含む。一次モータは、センサによって感知されるトルクが事前決定された閾値を超えるとき、平行移動要素を平行移動させることを停止するように適合されることができる。ある場合、支持構造は、平行移動要素の脚部である。少なくとも１つの支持構造は、２つの支持構造であり得る。

ある実装において、家具アイテムは、少なくとも１つの支持構造に接続された二次モータも特徴とすることができ、二次モータは、少なくとも１つの支持構造を拡張および後退させるように適合される。そのような実装において、二次モータは、平行移動要素が特定の位置に到達すると、少なくとも１つの支持構造を拡張させ始め、平行移動要素が最低位置に到達する前、少なくとも１つの支持構造を拡張させ終えるように構成されることができる。いくつかの事例において、二次モータは、平行移動要素が特定の位置に到達すると、少なくとも１つの支持構造を後退させ始め、平行移動要素が最高位置に到達すると、またはその前、少なくとも１つの支持構造を後退させ終えるように構成される。家具アイテムは、電力を消費することなく、後退位置で少なくとも１つの支持構造を係止するように適合された受動戻り止めを含むことができる。家具アイテムは、少なくとも１つの支持構造に接続された受動機構（例えば、プッシュロッド、ケーブル、および／またはラックアンドピニオン）を含み得、受動機構は、少なくとも１つの支持構造を拡張および後退させるように適合される。いくつかの事例において、駆動コンポーネントへの電力の損失時、少なくとも１つの支持構造は、それがユーザによって手動で引っ張られることができるように、拡張位置まで自動的に拡張するように適合される。この側面のための対応する動作の方法も、説明される。

一般に、別の側面において、本発明の実施形態は、平行移動要素と、平行移動要素に取り付けられたケーブルおよび滑車システムと、ケーブルおよび滑車システムを駆動し、平行移動要素を平行移動させるように適合されたモータとを含み、モータ、およびケーブルおよび滑車システムは、平行移動要素上の重量が閾値を超えるとき、故障条件が生じるように構成された家具アイテムを特徴とする。

種々の実施形態において、平行移動要素は、ベッドを含む。平行移動要素は、床と天井との間で垂直に平行移動するように適合されることができる。いくつかの事例において、閾値重量は、子供の平均体重である。ある場合、故障条件は、ケーブルが滑車上でスリップすることを含む。他の場合、故障条件は、モータが失速することを含む。家具アイテムはまた、ケーブルおよび滑車システムに取り付けられた釣り合い重りを含むこともできる。この側面のための対応する動作の方法も、説明される。

一般に、別の側面において、本発明の実施形態は、平行移動要素と、平行移動要素に動作可能に接続され、平行移動要素の移動を制御するように適合されたコントローラであって、コントローラは、（ｉ）物理的インターフェースおよび無線インターフェースを介して、（ｉｉ）複数のモードで動作させられるように適合されたコントローラとを含む家具アイテムを特徴とする。

種々の実施形態において、家具アイテムは、垂直または水平に平行移動するように適合される家具アイテムを含む。家具アイテムは、ベッドおよび／または仕切りを含むことができる。複数のモードは、コントローラが無線インターフェースによって動作させられることができないローカルモードを含むことができる。複数のモードは、コントローラが物理的インターフェースによってのみ動作させられることが可能な視覚モードを含むことができる。複数のモードは、コントローラが、事前決定された期間にわたって、またはユーザがコントローラを異なるモードに変更するまで、物理的インターフェースまたは無線インターフェースのいずれによっても動作させられることができないスリープモードを含むことができる。いくつかの事例において、コントローラがスリープモードであるとき、家具アイテムのある機能性は、有効にされたままである（例えば、ＡＣ電力は、家具アイテム上のライトが動作可能であるように、有効にされたままである）。いくつかの事例において、コントローラは、家具アイテムの外部のＲＦＩＤデバイスと通信するようにさらに適合される。ＲＦＩＤデバイスは、人間および／または動物によって装着されることができる。この側面のための対応する動作の方法も、説明される。

一般に、別の側面において、本発明の実施形態は、第１の高さ、第１の幅、および第１の重心を備えている一次要素と、第１の高さより低い第２の高さ、および第１の幅より広い第２の幅を備えている二次要素であって、一次要素は、家具アイテムの重心が第１の重心より低いように、二次要素に取り付けられている、二次要素とを含む家具アイテムを特徴とする。

種々の実施形態において、一次要素は、平行移動要素（例えば、仕切りおよび／またはベッド）を含む。いくつかの事例において、二次要素は、平行移動要素の移動を誘導するトラックを含む。重心は、家具アイテムが、平行移動要素の移動によって発生させられる力の下で転倒しないような高さにあり得る。

図面において、同様の参照文字は、概して、異なる図の全体を通して同じ部品を指す。また、図面は、必ずしも一定の縮尺ではなく、代わりに、概して、本発明の原理を例証することに重点が置かれている。以下の説明において、本発明の種々の実施形態が、以下の図面を参照して説明される。

図１は、種々の実施形態による、例示的旋回点および質量中心を描写する可動家具アイテムの概略側面図である。

図２は、種々の実施形態による、家具アイテムの脚部の例示的拡張部の概略図である。

図３は、種々の実施形態による、特定の構成を有する家具アイテムの概略斜視図である。

図４は、種々の実施形態による、ベッドが降下位置にある例示的家具アイテム構成の概略斜視図である。

図５は、種々の実施形態による、ベッドが上昇位置にある図４の例示的家具アイテムの概略斜視図である。

図６は、種々の実施形態による、例示的アクチュエータスイッチの写真である。

図７は、種々の実施形態による、例示的アクチュエータスイッチの別の写真である。

図８は、種々の実施形態による、飛行時間センサの概略図である。

図９は、種々の実施形態による、標準モードで動作するように構成された家具アイテムの概略描写である。

図１０は、種々の実施形態による、ローカルモードで動作するように構成された家具アイテムの概略描写である。

図１１は、種々の実施形態による、ベビーモードで動作するように構成された家具アイテムの概略描写である。

図１２は、種々の実施形態による、休止状態モードで動作するように構成された家具アイテムの概略描写である。

図１３は、種々の実施形態による、例示的サービス管理技法を描写するフローチャートである。

図１４は、種々の実施形態による、例示的均一平行移動技法を描写するフローチャートである。

図１５は、家庭用家具に関するある安全規格を提供するＵＬ９６２の写真である。

図１６Ａ－Ｂは、種々の実施形態による、可動家具アイテムをより長い誘導トラックに取り付けることのトルク効果の説明図である。

図１７Ａ－Ｂは、種々の実施形態による、可動家具アイテムをより長い誘導トラックに取り付けることのトルク効果の追加の説明図である。

図１８は、種々の実施形態で使用され得る例示的コンピューティングデバイスである。

図１９は、種々の実施形態による、可動家具アイテムに関連する種々のパラメータに関する例示的値を列挙するチャートである。

図２０Ａ－Ｂは、種々の実施形態による、ベッドおよび机を含む家具アイテムの概略斜視図である。 図２０Ａ－Ｂは、種々の実施形態による、ベッドおよび机を含む家具アイテムの概略斜視図である。

本開示は、改良された可動アーキテクチャ要素システム、および、既存の可動家具アイテムにおける問題の多くを解決する特徴を組み込むことによってそのシステムを動作させるための技法を説明する。改良された特徴は、ハードウェア要素、コントローラ要素、および／またはソフトウェア要素を含むシステムの種々の要素全体を通して実装される。この説明は、多くの場合、可動家具要素、特に、ドロップダウンベッド家具アイテムを参照するであろうが、本明細書に説明される概念は、任意の可動要素、例えば、ベッドではない家具アイテムのみならず、多くの他の例の中でも、ガレージドア、工場機器、パレット送達、車両システム等の非家具アイテムにも適用され得ることを理解されたい。

種々の発明の特徴が、下記の別個の見出しの下でより詳細に説明される。しかしながら、見出しは、単に、読者の便宜のために提供され、いかようにも本開示を限定しない。さらに、１つの見出しの下で説明される特徴は、種々の組み合わせおよび順列で、ありとあらゆる他の見出しの下で説明される任意の特徴と組み合わせられることができる。
（自立型カンチレバー状ドロップダウンベッド）

本開示の種々の実施形態は、寝室の有用性を最大化するための改良された可動家具アイテム、特に、ベッドを垂直に天井まで持ち上げるロボット家具ユニットに関する。いくつかの事例において、ベッドは、その格納位置にあるとき、統合型ソファまたはテーブルをあらわにし、その下方で、変換された寝室がリビングルーム、ダイニングルーム、またはホームオフィスとして即座に機能することを可能にする。本説明は、主にベッドに関するであろうが、類似概念が、他の垂直に平行移動可能なアイテム、例えば、エンドテーブル、本棚、台所用テーブル、および非家具アイテムに適用され得ることを理解されたい。

収納式ベッド等の現在の格納式ベッドソリューションは、建物への高価な構造的改造、または、少なくとも壁および／または天井内の既存の構造梁への複数の頑丈な取り付け点を要求し得る。逆に、いくつかの事例において、本明細書に説明される発明のロボット家具ユニットは、壁／天井からベッドをカンチレバー状に保持し、ロボット家具ユニットは、それが自立型であり得るように、依然として平衡を保たれる。これは、追加の安全性のための乾式壁アンカのみを要求し、それが任意の部屋の中に容易に改造されることを可能にする。

いくつかの実施形態において、ベッドサイドテーブルが、家具ユニットに含まれる。そのようなベッドサイドテーブルは、ベッドが上昇させられると、床の上に留まり、ベッドが格納されているとき、ソファ用のアーム、または小型サイドテーブル／座席として機能することができる。ベッドサイドテーブルは、家具ユニット（例えば、長椅子）の統合型構造部品であり得る。それらが、家具フレームに固定して接続されるので、いくつかの構成において、壁から最も遠いベッドサイドテーブルの端部は、旋回点であり、それまわりに、家具ユニットが、傾斜するであろう（図１参照）。可能な限り旋回点から遠く壁に隣接して、システムの最も重い部品（釣り合い重りを含む）を集中させることによって、および、カンチレバー状ベッド構造を可能な限り軽く保つことによって、家具ユニットの重心は、安全に旋回点と壁との間にあり、家具ユニットが静的に自立型であることを可能にする。

そのような事例において、重心は、旋回点の十分に背後にあり、それによって、家具構造は、任意の通常の動的力によって傾斜しないであろう。モータ最大速度および加速度は、それが家具を傾斜させるために十分な運動量を発生させることができないように、限定され得る。いくつかの事例において、ベッドを移動させるモータは、後方駆動可能であり、それによって、力がベッドを下向きに引っ張った（例えば、人物がベッドに手を伸ばして引き寄せる）場合、モータは、後方駆動し、ベッドは、構造全体を傾斜させるのではなく、そのトラックを下にスライドするであろう。
（カンチレバー状ドロップダウンベッド－自動脚部拡張／後退）

現在、市場にある、格納式ベッドは、ベッドを整えること、ストラップを取り付けること、ベッドを手動で移動させること、および、手動で支持脚部の向きを変えること等の複数のステップを要求する。種々の実施形態において、本明細書に説明される改良された家具アイテムは、単一のボタンまたは音声コマンドによる完全な変換を可能にすることによって、ユーザの認知的負荷を減少させる。そのような実施形態において、ベッドの脚部は、カンチレバー状ベッドが降下するとき、自動的に拡張し、ベッドが上昇するとき、自動的に後退する。これは、アクティブモータ制御を介して、または受動機構によって遂行される。

アクティブ制御の場合、いくつかの事例において、専用モータが、ベッドの脚部の拡張を直接駆動する。脚部モータの制御は、ベッドの位置に結び付けられることができる。ベッドを降下させるとき、脚部は、ベッドがある高さに到達するときに拡張し始め、ベッドがその最低位置に到達すると、またはその前に拡張し終える。ベッドを上昇させるとき、脚部は、ある高さにおいて後退し始め、ベッドがその最高位置に到達すると、またはその前、後退し終える。ある場合、受動戻り止めが、脚部をそれらの後退位置で精密に係止することができ、要求される電力消費なしに、そこにそれらを保持する。

いくつかの実施形態において、脚部モータに送達される電流の量が、監視され、システムが障害物または障害を検出することを可能にすることができる。脚部への予期しない力は、追加の電流を発生させ、追加の電流は、システムに脚部およびベッドの両方の移動を停止させ得るであろう（例えば、特定の電流閾値が超えられた場合）。電流閾値は、性能および／または安全性の目的を達成するように調節可能／調整可能であり得る。

受動機構の場合、この機構は、脚部のための別個のモータを有していない。代わりに、一例として、ベッドの垂直移動が、いくつかの非限定的例として、プッシュロッド（図２参照）、ケーブル、またはラックアンドピニオン等の受動機構を介して、脚部の拡張または後退を引き起こす。そのような事例において、（脚部とは対照的に）ベッドを降下させるモータ上の電流感知が、障害物または障害を検出するために使用されることができる。
（カンチレバー状ドロップダウンベッド－追加の支持構造）

種々の実施形態において、家具システムは、壁を背にした剛体フレームからカンチレバー状に保持されるベッドを上昇および降下させる。その完全降下位置におけるカンチレバー状ベッドは、概して、追加の支持を伴わずに、ベッド上の人物を支持するために十分に強固であるが、いくつかの実施形態において、よりしっかりとした感触およびさらなる安心感を提供するために、追加の支持構造が、使用されることができる。

２つ例示的タイプの追加の支持構造は、ベッドに取り付けられた支持体およびベッドの外部の支持体である。ベッドに取り付けられた支持体は、標準的な脚部の形態であり得る。脚部は、ベッドの隅、または、ベッドの脇に立つ人物にとり見えにくいように、中央のいずれかの場所にあり得る。脚部は、旋回部上で後退すること、または伸縮式に後退することができる。脚部は、ベッドの側面および／または端部の長さに延びるパネルの形態をとることもできる。これらのパネルは、上昇位置でベッドの周囲に折り重なり、緩んだ寝具を収容し、隠すという付加的利益を有し得る。

ベッドの外部の支持体は、静的または格納式のいずれかであり得る。静的である場合、支持体は、コーヒーテーブル等のベッドの下の一貫した場所に設置される１つの家具の中に統合されることができる。例えば、ベッドは、単に、支持体上に降下することができる。格納式支持体は、いくつかの例として、統合型ベッドサイドテーブルまたは長椅子から出現し、ベッドがその降下位置にあるとき、ベッドに係合することができる。
（カンチレバー状ドロップダウンベッド－水平向きにおける自動テーブル降下／上昇）

典型的格納式テーブルは、格納されるとき、垂直に折り重なるか、またはスロットの中に水平にスライドする。これは、その格納位置にテーブルを置くことに先立って、ユーザがテーブルから全ての物体を片付ける必要があることを意味する。作業空間の机の場合、それは、かなりの認知的負荷および身体的努力を表し得る。

種々の実施形態において、本明細書に説明される発明の家具アイテムは、部屋を変換する前、テーブルが片付けられる必要がないように、ベッドが水平方向を維持して降下するにつれて、テーブル（またはいくつかの事例において、机）を床まで緩やかに、かつ自動的に降下させる。ベッドが、上昇させられるとき、テーブルは、事前設定された高さまで自動的に上昇させられ、ユーザの作業空間は、復元される。

種々の実施形態において、テーブルは、所望の用途に基づいて、適切な量の余分の負荷（例えば、１０～９０ポンドの範囲内、２０～８０ｌｂポンドの範囲内、３０～７０ｌｂポンドの範囲内、４０～６０ポンドの範囲内等）を用いて、釣り合い重りを付けられることができる。いくつかの実施形態において、上下のベッドの移動は、テーブルの対応する移動を誘起し得る。例えば、テーブルが、上側位置にあるとき、係合して安定性を追加するばね荷重ラッチ（または他の適切な構造）を含むことができる。ベッドが、下に移動するとき、ばねを掛止解除し、テーブルの自体の専用モータを使用して、テーブルが下に移動することを可能にすることができる。いくつかの実施形態において、テーブルは、展開して増加した安定性をテーブルに追加し得る少なくとも１つの（例えば、２つの）電動式脚部を含むことができる。ある場合、脚部は、テーブルに搭載され、他の場合、脚部は、床上の構造からヒンジで取り付けられる。

一般に、任意の公知の技法（例えば、ベルトおよび滑車システム、電動式滑車等）が、ベッドを上昇および降下させるために使用されることができる。いくつかの実施形態において、ベッドは、ベッドの各側に１つずつ、２つのトラック上に延びている２つの誘導キャリッジを使用して、上昇および／または降下させられることができる。各キャリッジは、鋼鉄製ケーブルに接続されることができ、鋼鉄製ケーブルは、滑車の組に巻き付き、対向端において釣り合い重りに接続される。いくつかの事例において、両方のケーブルが、同じ釣り合い重りに接続されるが、独立した場所にある。そのような事例の通常のシナリオにおいて、両方のケーブルは、同じ長さであるので、ベッドを水平かつ真っ直ぐに保つ。しかしながら、ケーブルのうちの１つが（例えば、偶然に）破損すると、その側のキャリッジは、自由に落下し、ベッドのその側面に落下し始めさせるであろうが、他の側のケーブルは、同じ場所で釣り合い重りを保ち、ベッドの他の側を係合されたままにするであろう。この方式は、ベッド全体が落下することを防止することができ、損傷を大きく低減させること、または回避することができる。

いくつかの事例において、カンチレバー状テーブルが、ベッド機構に類似するトラック上で、または４本バー連結システムを介して、または別のタイプの平行移動システムを介して、水平向きで垂直に移動する。ある場合、典型的負荷の下で、テーブルの好ましい場所が直立位置にあるような、受動復元力（例えば、釣り合い重りまたはばねシステム）がある。

システムの１つの例示的動作として、ベッドが下に移動するとき、ベッドは、最初に、テーブルキャリッジ上の安全ラッチに係合し、それを解放し、安全ラッチは、テーブルを上方位置で固定するために使用される。ラッチは、次いで、旋回し、テーブルキャリッジをベッドキャリッジにしっかりと取り付ける。ベッドは、次いで、受動復元力に抗してテーブルを下に押す。ベッドが、その最低位置に到達すると、テーブルは、床の上にあり、所望のクリアランス（例えば、約１６インチ）が、ベッドの底部までテーブルの上方にある。ベッドが上昇させられると、ベッドは、机キャリッジが正しい高さにおける停止に達するまで、ベッドとともに机を上に引っ張る。ラッチは、その開始位置に戻るように反転し、机を定位置で保持し、ベッドとの接続を解放し、ベッドは、天井まで上昇し続ける。

図３を参照すると、より高さのあるアイテム（例えば、より大型のモニタ）に関して、家具システムは、特定の場所において（例えば、机の裏において、図３参照）、天井まで垂直クリアランスを有するように配置されることができる。別の例として、ベッドは、壁から外に拡張している２本の支持アーム上でカンチレバー状に保持されることができ、それによって、アームは、壁とベッドのヘッドボードとの間に所望の距離（例えば、約１０インチ）のギャップを残す。より高さのあるアイテムが、より広い上部空間を伴うこれらのエリアに設置されることができる。

机自体は、机の上部空間クリアランスをユーザに示す物理的視覚合図を伴って設計されることができる。例えば、机の裏パネルは、机の主要部分上の上部空間を表すことができる。天井までの垂直クリアランスを伴う机の背面は、机表面の厚さにおける小さい陥凹によって描画されることができる。図２０Ａ－Ｂは、ベッドおよび机の両方を含む家具アイテムの例示的説明図である。
（カンチレバー状ドロップダウンベッド－摩擦ベースの釣り合い重り移動のための電動式滑車）

電動式アクチュエータは、概して、ベルト、チェーン、送りねじ、またはラックアンドピニオン等の別個の駆動列を要求する。種々の側面において、本明細書に説明される発明の特徴は、別個の駆動列を追加しない家具アイテム（例えば、ベッド）を持ち上げるための低コストの静かで効率的な方法を含む。

例として、ベッドは、ワイヤケーブルによって釣り合い重りに取り付けられることができる。釣り合い重りは、ベッドの重量の平衡を保ち、それによって、ベッドを移動させるために要求されるモータトルクは、ベッドの全重量と比較して、比較的に低い。共通点において単一の釣り合い重りに取り付けられたいずれかのベッドアーム上のケーブルを使用することは、ベッドが斜めにならないであろうことを確実にする。別個の専用駆動機構を追加するのではなく、トルクが、釣り合い重り滑車のうちの１つに直接追加されることができる。１つだけの滑車を駆動することが、システム全体を移動させるために十分であり得る。滑車のうちの１つの１８０度の周囲のケーブルの張力は、ケーブルと滑車との間のスリップを回避するために十分な摩擦を提供する。これは、電動式滑車の静かで効率的な動作をもたらす。
（カンチレバー状ドロップダウンベッド－受動安全特徴）

人の頭部の上方に家具を上昇させることは、ある安全上の危険性を提示する。種々の側面において、本明細書に説明される発明の特徴は、壊滅的な制御または機械的故障の場合、家具アイテムが突然落下することを防止するための複数の受動バックアップ方略を含む。

種々の実施形態において、家具アイテム（ベッド）を保持するアームは、２本のワイヤケーブルによって中心の釣り合い重りに取り付けられる。釣り合い重りは、ベッドを移動させるために要求されるモータトルクが、ベッドの全重量と比較して、比較的に低いように、ベッドの重量の平衡を保つ。壊滅的な故障の場合、ケーブルの移動、したがって、ベッドの移動を停止または減速させることが、種々の受動機構を使用して、達成されることができる。

一例として、遠心ブレーキが、使用されることができる。例として、釣り合い重り滑車に組み込まれるばね荷重停止部が存在する。高速で突然回転する滑車は、停止部を半径方向外向きに迅速に押し進める。それらが、ある直径を越えて拡張されると、それらは、剛体の筐体と係合し、滑車回転を即座に停止させる。

別の例として、空気シリンダが、使用されることができる。例えば、釣り合い重りは、気密チャネル内に収納されることができる。釣り合い重りは、空気が通過することを可能にするいくつかの比較的に小さい開口部を除いて、チャネルの断面を完全に充填するプランジャに取り付けられる。釣り合い重りが、ゆっくりと移動する場合、空気は、小さい開口部を通して円滑に移動し、プランジャは、ベッドの移動を妨げない。釣り合い重りが、突然移動する場合、空気は、自由落下を可能にするために十分に速く開口部を通して押し進められることができない。空気の緩衝材が、ベッドを減速させ、ユーザが反応するための時間を可能にする。

別の例として、傾転妨害アプローチが、使用されることができる。例えば、釣り合い重りは、幅が広い長方形のボックスである。通常動作において、重りは、水平であり、緊密な側面クリアランスでその垂直チャネルの中に嵌まる。１本のケーブルが破損した場合、または、ある他の外力が１つの側を別の側より速く降下させた場合、幅が広い長方形の釣り合い重りは、傾き、そのチャネル内で動かなくなり、ベッドの降下を停止させるであろう。
（カンチレバー状ドロップダウンベッド－応答性照明要素を伴うカンチレバー状固定シュラウド）

ベッドを頭上に上昇させることは、一部の人々に、乱雑であり、安全性知覚の観点からおそらく不安に見え得る。種々の側面において、本明細書に説明される発明の特徴は、これらの可能な懸念に対処し、随意に、知的で状況に応じて応答する照明を追加するためのプラットフォームも提供する家具ユニットの静的部分を含む。

種々の実施形態において、システムは、上昇するベッドの上方の壁からカンチレバー状に保持された固定ベッドシュラウドを含むことができる（図４および図５を比較する）。ベッドが、シュラウドの中に上昇させられると、ベッドは、シュラウドの統合された部分であるように見える。ユーザの知覚安全性は、ベッドが「ドッキング」ステーションの中に視覚的に進入することに起因して増加させられる。寝具の全てが、隠され、ベッド自体が、消滅したように見える。

いくつかの実施形態において、ベッドシュラウドは、下向きエリアおよび作業照明具を据え付けるための便利なプラットフォームを提供する。天井に面した表面は、間接照明要素を有することができる。ＬＥＤ照明が、気分を高めるように、ユーザによって変動させられることができる。例えば、それは、ビデオ表示を補完するために、または音楽と同期するために、他のメディア要素と統合されることができる。ライトは、ユーザが目覚めること、および眠りにつくことに役立つために使用されることができる。ライトは、ドアベルが鳴る音、電話、テキストメッセージ、および／またはソーシャルメディア通知をユーザにアラートするために使用されることができる。
（位置決め位置特定システム）

殆どの電気機械システムにおいて、運動および位置制御が、システムの適切な機能のために含まれる。制御の２つの一般的な変形例、すなわち、開ループ制御および閉ループ制御が存在する。

開ループ制御は、システムまたはその移動要素のうちのいずれかの位置を決定するために、フィードバックを使用しないことを伴う。代わりに、位置は、制御システムによって使用されないか、または、他の変数を介して推測される。他の変数は、ステッピングモータの場合のようにコマンドされるステップの数、およびある電圧がＤＣモータに印加される時間量を含むことができる。開ループ制御に関する最大の問題は、位置推定がシステムの適切な動作のために十分に正確ではないこともあり、推定の誤差が動作／移動の時間とともに増加する傾向があることであり、それは、ドリフトと称される。したがって、開ループ制御は、２つのオプションのうちのより単純かつ安価なものであるが、それは、典型的に、位置決めが重要ではない場合、機械的停止に遭遇することが容認可能であるか、または、それが別様に設計による動作モードである場合、人間がループを閉鎖し、システムを動作させることを必要とされる場合、または、位置推定におけるドリフトおよび誤差が許され、対処され得、および類似状況であり得る場合にのみ、電気機械システムにおいて適切である。

閉ループ制御は、システムまたはその移動要素のうちのいずれかの位置を決定するために、フィードバックを使用することを伴う。これは、通常、システムの中に統合される１つ以上のセンサを介して行われる。感知は、システムが、「ホームに戻る」、またはそれが単一の位置にある（したがって、参照点としてのその情報から離れて働くこと、およびその推定の累積誤差を消去することが可能である）かどうかを把握することを可能にする単一のスイッチまたはセンサと同程度に単純であり得る。別の一般的なモータおよびセンサの組み合わせは、エンコーダである。エンコーダは、モータに取り付けられ、シャフトの回転量を測定し、コントローラに信号を送ることができるデバイスである。

位置決めのために有用な別のセンサ群は、深度センサと呼ばれる。深度センサは、特定の線または円錐に沿ってセンサから最も近い物体までの距離を決定することができる。最も一般的な深度センサは、音（例えば、超音波）または光（例えば、赤外線）を使用する。センサは、光または音のパルスを送出し、次いで、反射した／跳ね返った光または音を感知する。信号が戻って進行するための遅延（「飛行時間」）、信号の強度／振幅、および／または信号の周波数等の特性に基づいて、センサは、信号の経路内の最も近い物体までの距離を決定することができる。

２つの一般的に使用されているタイプの位置決めがある：相対的および絶対的。相対的位置決めは、同じシステムの内部の別の点または他のものに対してその位置を把握するシステムまたはシステムの要素である。絶対的位置決めは、システム（その環境）の外部の別の点または他のものに対してその位置を把握するシステムまたはシステムの要素である。

ロボット家具との関連で、同じシステム内の他の変換可能要素に関連するその位置の各変換可能要素の認識（相対的）と、その環境内の壁、家具、および他の物体に関連するその位置の認識（絶対的）とが、システムの安全かつ確実な動作のために重要である。要素上のセンサの組み合わせが、適切な制御ソフトウェアとともに、この認識を達成することができる。

本明細書に説明される１つの発明の特徴は、ロボット家具システムの中に統合される精密位置決めおよび運動制御システムを含む。そのようなシステムの構成および動作の非限定的例が、下で説明される。

アクチュエータベースのシステムに関して、閉ループ位置決めが、アクチュエータの中心に位置する単一のスイッチによって達成されることができる（図６および７参照）。ステッピングモータが、アクチュエータに沿ってシステムを駆動することができる。システムの位置決めは、ステッピングモータによってコマンドされるステップの数を介して、推定されることができる。システムがアクチュエータの中心を横断すると、スイッチが、押され、それは、コントローラに信号を送信し、システムの精密な位置が、その瞬間に確立されることができる。これは、単純な目の粗い絶対的位置決め技法であるように見え、システムが中心から離れるように進行するときにシステムが誤差およびドリフトを依然として受けるように見えるが、実際に、位置決めは、それがステップを失うこと、またはスキップし得る前にモータを停止させる特別な制御により精密なままである（他の誤差原因は、殆ど無視できるほど小さいままである）。種々の実施形態において、スイッチは、より連続的またはきめの細かい絶対的位置決めを可能にするように、他のセンサおよび方法で置換または増強されることができる。

この位置決めは、システムが種々の利点を達成することを可能にし得る。例えば、システムが、進行限界を越えて進行することができないように、それらの限界が、設定されることができる。このように、システムは、壁、他の家具、およびアクチュエータの端部の中に進行することを回避することができる。別の例として、精密な位置決めは、国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１８／０３８７４２号（参照することによってその全体として本明細書に組み込まれる）に説明されるように、システムが、マッピングを使用し、物体、人、または動物による障害物を検出し、停止することを可能にする。別の例として、ある家具アイテム（例えば、本明細書の他の場所に説明されるベッドシステム）の相対的位置決めは、アイテムが完全に格納される（時として、本明細書では「完全に中」と称されることもある）、完全に展開される（時として、本明細書では「完全に外」と称されることもある）、または中央のいずれかの場所にあるとき、したがって、アイテムが事前設定された位置まで移動する前に中に移動させられるべきであるときを把握すること、および前述で説明されたように、アイテムがシステムの進行限界を超えないことを確実にすることによって、システムが、正確に、かつ予想通りに自律的に移動することを可能にする。

本明細書に説明されるアクチュエータベースのシステムの種々の実施形態において、家具アイテム（例えば、ベッド）は、摩擦駆動（例えば、ベッドの側面に押し込まれた車輪を伴う２つのモータ）を介して、中および外に移動する。モータは、ベッドの長さにわたって回転するようにプログラムされることができる。いくつかの事例において、ベッドが、中または外に端で移動するとき、ベッドは、モータに失速させ、および停止させ、システムは、ベッドが端に到達したことを推測することができる。これは、本質的に開ループ制御であり、多くの条件が満たされるときにうまく機能する；そのような条件は、限定ではないが、以下を含む：摩擦駆動車輪と家具アイテムとの間の限定されたスリップおよびドリフト；電気的故障がないこと；家具アイテムの運動に対する障害物（例えば、特大の枕、掛け布団、人、または他の物体）がないこと；インターフェースコントローラ（有線）または無線コマンドを介した家具アイテムの停止がないこと；および、ベッドが動いていない間、中および外への家具アイテムの押しがないことを含む。そうでなければ、位置推定は、破損状態となり、限定ではないが、家具アイテムがすでに外にあるとき、システムがそれを外に移動させようとすること、家具アイテムが中にあるとき、システムがそれを中に移動させようとすること、自律的移動がコマンドされるとき、システムが家具アイテムを中に移動させることができないこと、およびシステムが家具アイテムをその進行限界内に保つことができないことを含むシステムの不適切な動作につながり得る。

上で説明される問題のうちのいくつかを回避および解決するために、種々の実施形態において、家具アイテムは、制御アルゴリズムを使用して構成および動作させられることができる。制御アルゴリズムの例示的動作が、以下に続く。電源を入れた後の家具アイテムの初期移動時、ユーザ設定命令通りに、システムは、家具アイテムが完全後退位置で停止したことを推測する。全ての後続の移動において、システムは、アイテムが停止させられる前に移動したステップの数を記録する。ある量の公差および柔軟性を伴って、システムは、全ての移動における家具アイテムの位置を推定し、誤差を最小に保つことができる。この制御アルゴリズムの使用は、家具アイテムがスリップせず、動いていない間に中および外に押されない限り、家具アイテムの動作をかなり改良することができる。

動作をさらに堅固にし、家具アイテムの動作に悪影響を及ぼし得る追加の方法を排除するために、センサが、ループを閉鎖するために追加されることができる。例えば、センサは、１つまたはいくつかの点ではなく連続的に位置データを確実に提供するタイプのそれであり得る。そのようなセンサの一例は、飛行時間センサである。飛行時間センサは、光線（線形または円錐形のいずれか）を放出する。光は、その経路内の物体から跳ね返る。センサは、光が往復して進行するために要した時間を測定し、したがって、物体までの距離を推測することができる。１つのそのような飛行時間センサは、ＳＴＭｉｃｒｏｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓによるＶＬ５３Ｌ１Ｘセンサであるが、種々の範囲、分解能、占有面積、および価格の多くのセンサが、使用されることができる（図８参照）。

種々の実施形態において、飛行時間センサは、パネル内に搭載された電子ボードの中に統合され、パネルにおいて、全体的に中にあるとき、家具アイテムは、閉鎖し、飛行時間センサは、家具アイテム上の特定の場所（例えば、ベッドの後部パネル）の方を指す。センサは、ミリメートル単位で家具アイテムまでの距離を測定することができる。一例として、家具アイテムが、完全に中にあるとき、それは、０ｍｍまたは０ｍｍに近い。家具アイテムが、完全に外にあるとき、それは、アイテム（ある場合、そのコンテナ）のサイズに依存するその長さを読み出すであろう。センサは、間のいずれかの場所で家具アイテムまでの距離を測定することもできる。そのように、システムは、家具アイテムの位置を推測しないが、代わりに、センサを読み取り、精密な位置を得ることができる。ドリフトおよびユーザが家具アイテムを押すことまたは引っ張ることは、システムの動作に影響しない。

そのような精密かつ確実な動作を有することは、可動ロボット家具アイテムの改良された動作を可能にすることができる。例えば、家具アイテムが端部に到達するときに突入するハードストップを使用するのではなく、家具アイテムは、減速し、停止部に到達する直前に停止することができ、それは、家具およびシャーシにより少ない機械的歪みを加え、衝突音を回避する。別の例として、モータシャフトが回転しているが、家具アイテムの位置が変化しない場合、これは、機械的または電気的問題を示し得、先制および予防措置とともに、システムの診断および修理を補助することができる。いくつかの事例において、これは、修理サービスの依頼電話を防止することができる：例えば、モータワイヤが反転されている場合、またはステッパドライバが誤って構成されている場合、家具アイテムは、コマンドされた方向と反対に進行し得る。開ループの場合、システムは、いずれかのものが間違っていることを決定することができないであろう。閉ループの場合、システムは、ソフトウェアにおいて進行方向を逆転させ、問題を迅速かつ自律的に解決し得る。

家具およびその要素のそのような位置特定は、内部で各システムを超えて拡張し得る。有線または無線のいずれかで接続されるモノのインターネット（「ＩｏＴ」）システムを用いると、それらは、それらの位置を互いに共有し、衝突を回避することのみならず、同期して部屋の構成および使用に影響を及ぼすこともできる。例えば、同じ部屋内のロボット仕切り／クローゼットシステムおよびロボットドロップダウンベッドシステムが、互いに対して適切に移動し得るように、それらの位置を互いに共有することができる。例えば、ユーザが、寝室モード／場面をアクティブにすると、仕切り／クローゼットは、壁を背に上に、かつベッドの下から外に移動することができる。仕切り／クローゼットが、目的地に到達すると、ベッドは、安全に続けて下に移動することができる。別の例として、ユーザが、ウォークインクローゼット場面をアクティブにすると、ベッドは、天井の中へ上に移動することができる。ベッドが、移動することを停止すると、仕切り／クローゼットは、続けて外に、かつベッドの下で移動し、ウォークインクローゼットを作成することができる。
（プログラムされた安全モード）

異なる状況および瞬間が、可動ロボットシステムと相互作用する異なる方法を要求し得る。例えば、家に独りでいること、周囲に乳幼児がいること、周囲に小さいペットがいること、および数十人でパーティを主催することの全ては、システムとの異なる相互作用を要求し得る異なる状況を提示する。時として、ユーザは、移動がアクティブにされる方法をより厳しく制御すること、または誰も家具を移動させることができないように、システムの状態を完全にフリーズさせることさえも所望し得る。他の事例において、ユーザは、システムに対する制御がより少ないと快適であり得る。異なる時間に異なるモードを有する能力、およびそれらを容易に切り替える能力は、大きな利点をユーザに提示し得る。

種々の実施形態において、本明細書に説明されるシステムは、ユーザがそれと相互作用するために使用し得る３つの方法を特徴とする、標準モード（図９参照）を有することができる。第１の方法は、家具に取り付けられた物理的インターフェースを使用することによって、可動システムの位置を制御することである。第２の方法は、モバイルアプリ（例えば、ｉＯＳまたはＡｎｄｒｏｉｄ）を使用することであり、モバイルアプリは、Ｗｉｆｉを経由してシステムを移動させるためのコマンドをマイクロコントローラに送信する。第３の方法は、音声コマンドを送信するためのインターフェースとして、第三者デバイス、例えば、ＡｍａｚｏｎのＡｌｅｘａ^ＴＭまたはＧｏｏｇｌｅ Ｈｏｍｅ^ＴＭを使用することである。

種々の実施形態において、システムの移動は、２つの方法において生じ得る：依存的移動および自律的移動。依存的移動は、システムの移動を開始するために矢印を押すことおよびそれを保持することによって、物理的インターフェースを使用して遂行されることができる。家具は、ユーザが矢印を押している限り移動し、指が解放されるとき、停止するであろう。逆に、自律的移動は、システムが物理的インターフェース、アプリ、または第三者デバイスからコマンドを受信した後に進むことが可能な所定の位置を使用する。これらの位置は、ユーザによってそのお気に入りの構成で事前に設定されることができ、システムが移動している間にユーザが物理的に存在することを要求しないので、一方から他方への移行をより容易にするように、システムによって覚えられることができる。

いくつかの状況において、コマンド、移動、または使用可能なインターフェースのうちのいくつかを制限または修正することが有利であり得る。一般に、任意の制限または修正が、行われることができる。３つの例示的制限／修正が、下で説明されるが、他のモードも、可能であり、検討される。モードのうちのいずれかが、アプリを使用して、または代替として、物理的インターフェースにおいて特定のボタンの組み合わせを入力することによって、有効または無効にされることができる。

第１の例示的モードは、ローカルモードである（図１０参照）。ローカルモードは、いずれの無線接続性も無効にし、インターフェースを通して入力されるコマンドのみを可能にする。このモードにおいて、ユーザは、例えば、ライトを制御し、矢印を使用してシステムを移動させ（依存的移動）、または事前設定を使用する（自律的移動）ためにその全能力で物理的インターフェースを使用することができるが、無線（アプリまたは音声制御）で送信される任意のコマンドが、上限設定または無視されるであろう。このモードは、移動をアクティブにするために物理的存在を要求し得るので、ユーザがＩｏＴ環境の一部であることを欲しない用途、または制御システムを単一の場所で集中させることを欲する用途のために有利であり得る。一例は、ローカルモードを有効にし、アプリを通してシステムの所有権をユーザに引き継がせることを回避するＡｉｒｂｎｂ^ＴＭ所有者である。別の例は、そのローカル無線ネットワークについて懐疑的であり、ハッキングされることを恐れているので、インターネットを経由して制御され得るシステムを有することを欲しないユーザである。

別の例示的モードは、視覚モード（いくつかの事例において、「ベビーモード」と称される、図１１参照）である。視覚モードは、任意の自律的移動をアクティブにする能力を無効にする。したがって、システムを移動させる唯一の方法は、インターフェース上の矢印を押すことによって、「依存的移動」を使用することである。視覚モードは、事前設定が上限設定されたローカルモードと見なされることができる。視覚モードは、システムが、ユーザの指が矢印のうちの１つを押している限り、ユーザの物理的コマンド、またはライトのみに応答するであろうから、システム移動をユーザの完全制御の下に置く。このモードは、ユーザがシステムを移動させ、人、動物、または物体が閉じ込められないことを確実にすることを意図する場合、ユーザが空間の中を見ることを可能にする。視覚モードは、自律的および観察されていない移動を回避するように、かつシステムの移動の完全な制御を保つように、有効にされることができる。物理的インターフェース上で依存的移動のみを使用することの１つの利点は、望ましくない事象の場合、ユーザがインターフェースを押すことを停止するとすぐに、システムが停止し、意図的ではないシステム相互作用の危険性を最小化することである。

いくつかの事例において、インターフェースは、成人ユーザのみが、インターフェースに到達し、システムを（例えば、地面から５５インチ）移動させることが可能であろうような高さに据え付けられることができる。したがって、このモードにおいて、子供が、アプリまたは音声制御を介して等、遠隔アクティブ化の他の方法にアクセスした場合でさえ、子供は、システムの移動をアクティブにすることができないであろう。

別の例示的モードは、スリープモード（いくつかの事例において、「休止状態モード」と称される、図１２参照）である。スリープモードは、ある期間にわたってシステムと相互作用する能力を無効にする。スリープモードは、いかなるアクティブ化のコマンドまたはソースの形態でも、いずれのコマンドにも応答しないであろうように、システムを非アクティブにする。スリープモードは、主要モータの電流をＩ_ｒｕｎの値に設定し、モータを係止し、それによって、それは、手動で押されること、または引っ張られることができず、システムを移動させることが困難になる。いくつかの事例において、インターフェース上のアイコン（矢印および事前設定）は、この段階で、灰色表示され、および／または使用不可能であろう。

いくつかの事例において、スリープモードの下で、ＡＣ電力が、依然としてアクティブにされることができ、したがって、システム上のコンセントが、依然として機能する、および／またはライト制御が、依然としてアクティブにされることができるため、スリープモードは、システムからプラグを抜いて完全に電気を切ることと異なり得る。スリープモードは、例えば、客を招いているが、客がシステムを制御できることを欲しないユーザにとって、有利であり得る。
（非接触安全要素）

本明細書に説明される別の発明の特徴は、従来の要素に勝る有利な安全性、性能、およびコストパラメータを提供するセンサ要素を含む。可動家具ソリューションで使用される多くの既存のセンサは、本明細書に説明される用途に関して不足を有する。いくつかの実装において、望ましいセンサは、内側で家具アイテムが移動する環境全体を理解することができるか、または、ある場合、望ましいセンサは、未知の物体が任意の高度に存在するかどうかを理解し、衝突を回避するために、移動する家具の直接前の広い２Ｄ面を走査することができる。従来のセンサは、２Ｄ線内の物体の検出を提供する（例えば、ガレージドア破断ビームセンサまたは３Ｄ円錐、例えば、バックアップ駐車センサ）。そのような従来のセンサが、本明細書に説明される環境／システム内で稼働するために、嵩張り、法外なコストであろう複数のセンサの大型アレイが存在する必要があろう。本明細書に説明される発明の特徴の種々の側面は、下で説明されるこの問題への解決策を含む。

第１の例示的解決策は、３Ｄエリアマッピングアプローチを使用することを含む。３Ｄエリアマッピングは、３Ｄ飛行時間（３ＤＴｏＦ）センサを使用し、住居または商業用空間の仮想マップを確立する。３ＤＴｏＦセンサは、環境の写真を撮影し、深度をフレームの各ピクセルに割り当てることによって、動作する。この技術は、物体を２つのカテゴリ：既知の物体および未知の物体にソートするために深度データを解析する専用アルゴリズムとともに、新規の用途で使用され得る。空間の広いエリアにわたって確実な様式で未知の物体を検出することは、人間の存在なしに移動するようにプロンプトされ得るロボット家具の安全性を増加させる利点を提供する。

専用アルゴリズムは、関連付けられたロボット家具のサイズ、形状、進行、および／または速度を考慮する。そのようなパラメータは、インストーラまたはユーザによって手動で入力されるか、または、それらは、ある場合、外部物体が存在しない状態でシステムが移動させられる初期段階中に学習されることができる。パラメータが取得された後、アルゴリズムは、３ＤＴｏＦセンサによって提供されるデータを比較し、深度データが予期されるものであるかどうかを理解することができる。任意の異常がデータに存在する場合、システムは、３ＤＴｏＦセンサの視界内にある物体に衝突することに先立って停止するようにプロンプトされることができる。

第２の例示的解決策は、２Ｄカーテンアプローチを使用することを含む。多くのエレベータは、現在、エレベータのドアの縁に沿って破断ビームセンサのアレイを使用しており、閉鎖している間に物体を検出する。これは、大型センサアレイを統合し、動的家具の前の空間を検出することによって、所望される安全範囲を提供するが、それは、望ましくない産業的審美性も生成する。本明細書に説明される２Ｄカーテンアプローチは、コンパクトな設計を伴う同じ２Ｄ面または「カーテン」範囲を提供する。いくつかの事例において、このアプローチは、各々が円錐形の対象範囲を有する光学または音響距離センサのアレイを含む小型円形デバイスを使用することを伴う。センサの数は、各個々のセンサの検出角に依存するが、全体で、デバイスは、その搭載場所に応じて、９０、１８０、または３６０度の視野を対象とすることができる。いくつかの例として、デバイスが、移動要素または静的構造（例えば、壁）の上隅に据え付けられる場合、９０度を対象とし得、デバイスが、移動要素または静的構造の上部中心に据え付けられる場合、１８０度を対象とし得、デバイスが、移動要素または静的構造の中心に据え付けられる場合、３６０度を対象とし得る。

種々の実施形態において、ＲＦＩＤタグが、部屋内の特定の物体を特定するために使用されることができる。一般に、ＲＦＩＤタグは、任意の物体を特定するために使用されることができ、いくつかの例は、ペットまたは乳幼児／子供を使用する。これは、ペットの首輪上のＲＦＩＤタグ、または組み込まれたＲＦＩＤタグを伴うブレスレットまたは衣服を有することによって、遂行され得る。移動する家具アイテムは、それ自体の周囲に仮想安全エリアを確立するために、その周辺の周囲で一連のＲＦＩＤリーダを使用することができる。タグのうちの１つが存在する場合、家具アイテムは、安全な状態に戻ることができ、検出されたタグの方向への移動を可能にすることができない。
（サービス管理および予防／積極的保守）

殆どの電気機械システムは、時折、保守および修理を要求する。製造業者およびシステムサービス業者は、そのシステムに関する問題を診断する方法、それらの問題を解決／修理する方法、そのために必要とされる部品を調達し、仕入れ、発送する方法、修理サービスの依頼電話を受け、処理する方法、および保守を先取りし、または提供し、機能停止を回避する方法についての方法および手順全体を有する。

ごく最近まで、サービス事象は、多くの場合、長期にわたり、複雑で、高価であった。多くの場合、ユーザは、システムが修理を必要とすることを決定し、連絡すべき人およびその方法を調査し、技術者がシステムを診断しに来る（またはシステムをサービスセンタに発送する）ための時間を設定し、技術者が修理を実施するために必要な部品を有していない場合、交換用部品が到着することを待ち、次いで、修理を実施する必要があったであろう。ＩｏＴの時代において、サービス事象は、より速く、より単純で、安価であるように、より良好に管理されることができる。ＩｏＴシステムは、それ自体を診断し、または少なくとも問題がある場所を絞り込み、レポートをサービスプロバイダに送信することができる。人間またはプログラムが、レポートを分析し、問題の性質および重大性、修理のために必要とされ得る部品、およびシステムが動作し続けることができるかどうかを決定し得る。適切である場合、サービスプロバイダは、部品を調達し、および／または近傍の倉庫またはサービスセンタに発送し、システム消費者に連絡し、問題について知らせ、技術者の訪問をスケジュールしようとすること、またはシステムがサービスセンタに発送されることを要求することができる。すでに問題を知らされている技術者は、修理を直接進めることができる。これは、企業の最終収益、評判、および顧客満足度を改良するとともに、製造および供給チェーン分岐を有し、データを用いて、将来のより弾力的で確実な製品の開発を知らせることができる。

いくつかの実施形態において、本明細書に説明される可動家具アイテムは、複雑であり、複数のモータおよび車輪、電子機器、およびセンサを含む複数の要素を有する。各要素は、各々が重大性および性質が様々に及ぶ複数の故障モードを有し得る。問題は、本質的に機械的または電機的であり得るか、または、問題は、無線ファームウェア更新を要求する以前に発見されていなかったバグにさえ由来し得る。

ファームウェアおよびセンサを通して、本明細書に説明される可動家具システムは、問題を自己診断および報告する大きな能力を有し得る。以下は、例である。システムは、ホーミングスイッチが接続解除されているか、不適切に配線されているか、または、そうでなければ誤動作しているかを検出することができ、それは、スイッチが絶対的位置決めのために必要とされる場合、重要であり得る。システムは、システムまたはその要素のうちの１つが移動することを防止する機械的障害物が存在するかどうかを検出することができる。システムは、過熱、短絡、および開回路等のモータに関する種々の問題を検出することもできる。システムはた、不足電圧のような電機的問題を検出することもできる。

システムが、そのような事象を検出すると、メッセージが、発生させられ、システムがインターネットに接続されている場合、メッセージは、サービスプロバイダのサーバに送信されることができる。メッセージは、データベース内に記憶されることができ、Ｅメールが、技師をサポートするために送信されることができる。技師は、システムの使用統計およびパターンとともに、メッセージを分析し、サービス事象のプロセスを開始させることができる。技師は、供給チェーンエージェントに問題を説明することができ、供給チェーンエージェントは、任意の必要なコンポーネントを調達し、発送することに取り掛かり得る。技師は、建物管理またはシステムユーザ／テナントに連絡することもできる。成功した通信時、技術者は、到着し、システムを修理するようにスケジュールされることができる。

種々の実施形態において、診断および修理プロセスは、動的であり、方法は、精緻化または追加されることができる。例えば、メッセージ、およびシステムの使用統計およびパターンは、サポート技師を必要とすることなく推奨を行うために、プログラムによって分析されることができる。プログラムが正常に推奨を行うことができない場合、プログラムは、それをサポート技師にパスすることができる。プログラムは、技師の推奨に基づいて、将来に行うべき推奨を（例えば、機械学習を介して）学習することもできる。同様に、プログラムは、部品を自動的に調達／発送することができ、Ｅメールが、技術者をスケジュールしようとするためにユーザ／テナントに送信されることができ、または、サービスソフトウェアが、プロセスを効率化し、積極的保守を提供するために、建物管理に提供されることができる。

いくつかの実施形態において、問題がシステムによって報告されないが、システムが機能停止し、修理サービスの依頼電話が受け取られた場合、顧客サポートエージェントは、データベースを点検し、ユーザの問題の説明とともに、使用統計およびパターンを分析し、可能な問題および解決策を絞り込み、時間を速め、修理のコストを削減することができる。故障モードおよびレートは、ある地理的地域内のシステムの数に基づいて、倉庫およびサービスセンタが在庫に保つべき部品の数を決定することができる。それらは、それらをより弾力的であり、修理を必要とする可能性が低いもの、または低頻度で保守を必要とするものにするために、将来の製品の開発を知らせることもできる。本明細書に説明される例示的サービス管理方法を示すフローチャートが、図１３に示される。
（均一平行移動動作および安全特徴）

いくつかの状況において、水平にシステムを平行移動させることの課題は、異なる床および床上の多くの異なるタイプの欠陥に適合可能であるように、電子機器およびモータを柔軟にすることである。床の水平度、平坦度、丘、および谷の全ては、床に沿って、異なる速度、加速度、および位置においてシステムを移動させるために要求されるトルクの量に影響を及ぼす。

ステッピングモータのピークトルクおよび電流が（例えば、安全上の理由により）必要な値を下回って限定される場合、許容可能な進行の全ての点を横断して一定の速度でシステムを移動させるためのトルク要件が、満たされないこともあることが発見された。したがって、いくつかの実施形態において、本明細書に説明されるシステムは、トルク駆動要件が満たされることができないとき、ステッピングモータが可変速度を有し、減速することを可能にするステッピングモータドライバの特定の動作モードに依拠する。これは、モータが失速およびスキップされたステップを回避し、システムの勢いを使用し、高負荷領域（例えば、床の傾斜）をそれに通過させることを可能にする。床を横断して負荷をマッピングし、障害物を推測し、安全に停止することが、国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１８／０３８７４２号（参照することによってその全体として本明細書に組み込まれる）に説明されている。

垂直に平行移動する用途、またはドロップダウンベッド等の位置から独立した均一な負荷を伴う用途において、可変速度動作モードは、要求も、所望もされないこともある。代わりに、ステッピングモータ、電流、およびトルクの全てが、用途の理想的な値に規定されることができる。これは、ユーザ体験を改良し得る動作の円滑な一定の速度を可能にする。これは、他の着目に値する特徴および安全実装も可能にする。

国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１８／０３８７４２号（参照することによってその全体として本明細書に組み込まれる）において、例示的ステッピングモータの動作および能力が、詳細に説明された。３つの動作モード、すなわち、一定電流一定速度（時として、本明細書では古典的モードと称されることもある）、可変電流一定速度（時として、本明細書ではｃｏｏｌＳｔｅｐと称されることもある）、および一定電流可変速度（時として、本明細書ではｄｃＳｔｅｐと称されることもある）が、説明された。ｄｃＳｔｅｐを選定するための理由が、説明された。しかしながら、ｄｃＳｔｅｐは、均一負荷平行移動動作、例えば、ドロップダウンベッドにおいて、必ずしも理想的な動作モードではない。

ドロップダウンベッド（または以下の説明の目的のために、任意の垂直に平行移動する家具アイテムまたは用途）が、垂直に平行移動し、全ての平行移動機構が、内蔵型であるので、ベッドが移動している間のモータへの負荷は、一定である。したがって、起動電流が、選択されることができ、ベッドは、全ての進行点に沿って一定の速度で移動することができる。ステッピングモータトルクは、（例えば、事前にプログラムされたように）モータが移動させ得る最大負荷に応じて、上限設定されることができる。これは、人物または十分に重い物体がベッドの上にある場合、ベッドが移動することができないであろうから、システムの安全性を増加させ得る。

いくつかの実施形態において、ＣｏｏｌＳｔｅｐも、有利な動作モードである。ｃｏｏｌＳｔｅｐにおいて、ベッドは、所望の一定の速度で移動し、最小および最大起動電流が、規定される。ステッピングモータは、ベッドを移動させるために必要とされる最小量の電流を使用するであろう。均一負荷用途において、マットレスの重量に直接依存すべき電流および選択をコントローラが自己選択することが予期されるであろう。これは、安全性を増加させる機会を提示する。速度が、モータへの負荷を表し、安全性の目的のために監視される変数であり得ることと同様、電流も、モータへの負荷を表し、安全性の目的のために監視される変数であり得る。上への初期平行移動および下への初期平行移動中、コントローラは、電流を監視および記録することができる。電流が各方向で一定またはほぼ一定であることが予期されるであろうが、上へ平行移動する電流は、下へ平行移動する電流と異なり得る。その後の上への移動中、ドライバが、より多くの電流を出力し始める場合、システムは、何らかのものまたは人物がベッドの上にあることを推測し、運動を停止することができる。その後の下への移動中、ドライバが、より多くの電流を出力し始める場合、システムは、何らかのものまたは人物がベッドの下にあり、それを妨害していることを推測し、運動を停止し得る。速度をマッピングするための既存のマッピングアルゴリズムが、電流をマッピングするために適合されることができる。均一性により、このタイプの動作に関する閾値は、非常に小さくあり得、障害物が、より少ない抵抗力で、より迅速に推測され得ることが予期されるであろう。マットレスが変化した場合、有線または無線ソースからの特別なコマンドが、ベースラインまたはマップを消去し得、それ自体をマットレスの新しい重量にリセットし得る。不均一な負荷が、システムの動作において現れ始めた場合、それは、次いで、保守および修理を通して対処され得る機械的劣化の兆候であり得る。この概念は、国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１８／０３８７４２号（参照することによってその全体として本明細書に組み込まれる）に説明されるように、異なるタイプのモータおよび負荷を表す変数に拡張されることができる。本明細書に説明される例示的均一平行移動方法を示すフローチャートが、図１４に示される。
（転倒防止）

いくつかの実施形態において、本明細書に説明される可動アイテムは、比較的に高い重心を有し得る。浅い基部および高い重心を伴う、高さのある物体に関して、転倒を防止することは、重要な安全特徴である。良好な設計は、転倒事象の可能性を最小化し得るが、多くの場合、設計者および技師が、寸法および製品要件によって制約される。加えて、可動家具は、それが加速または減速しているときの付加慣性の課題を提示し、付加慣性は、家具の転倒潜在性の力を生成し得る。本明細書に説明される発明の特徴の種々の側面は、転倒を防止するための技法を含む。例は、不安定な家具から恒久構造部材（床または壁）に転倒力を伝達することと、システムの設計における既存のコンポーネント、例えば、誘導トラックまたはコネクタを利用することとを含む。

家庭用家具のための安全規格である、ＵＬ９６２は、節全体（３８）が安定性のための製品要件を説明することを対象としている（図１５参照）。例えば、ポータブル家具のための安定性試験（３８．３）は、家具が水平面に対して１０度の角度における傾斜面上に設置されるべきと記述する。車輪は、最も安定していない位置まで回転させられ、表面に沿って移動することを制限されるものとする。試験は、第３６節（家具のための構造試験要件）に説明されるように、全ての表面および棚が機能負荷を装填された状態で行われるものとする。さらに、付属品安定性試験（３８．６）によると、全ての引き出しおよびスライドアウトが、拡張され、それらのそれぞれの機能負荷を装填されなければならず、ドアが、９０度の角度において開放され、１分にわたって下向き方向に加えられる５０ポンドの力を受けなければならない。最後に、力安定性試験（３８．１０）は、家具が、負荷解除されるべきとし、４０ポンドの力が獲得されるまで、またはアセンブリが転倒することなく１０度の角度まで傾斜するまで、徐々に増加する水平力を受けるものとすると規定する。

これらの試験に合格するために、従来的アプローチは、角度付き搭載ブラケットを使用して、クローゼットを壁に定着させることである。このアプローチは、可動要素のためのオプションではない。代わりに、いくつかの実施形態において、本明細書に説明されるシステムは、異なるアプローチを使用する。アプローチは、転倒点の場所を変化させ、転倒することをより難しくする（例えば、より多くのトルクを要求する）ために誘導トラックが提供する長い水平アームを利用することを含む。このアプローチを使用して、（システムの他の部品に故障がないと仮定して）システムが転倒するための唯一の方法は、誘導トラックが壁または床へのその取り付けから強制的に分離されることである。このアプローチは、依然として、不均等な床のために要求されるＺ軸自由を保ちながら、コネクタを通した誘導トラックへの転倒トルクの伝達を可能にする。

トルクが誘導トラックに伝達されると、転倒点が定着点からより遠いので、誘導トラックの長さは、トルクがより長い範囲にわたって分散されることを可能にする。効果は、スキーを履いたスキーヤに類似し、前に転倒することは、非常に難しい（図１６Ａ－１６Ｂ参照）。さらに、類似性を拡張すると、スキーの前部が、床に強力に留められた場合、例えば、付着させられた場合、後ろに転倒することも、非常に難しい（図１７Ａ－１７Ｂ参照）。類似性を完成すると、スキー（誘導トラック）が、十分に剛体であり、スキーブーツが、スキーにうまく取り付けられている（シャーシと誘導トラックとの間の取り付けが、モーメントを伝達することができる）限り、スキーヤ（家具）が転倒することは非常に難しいであろう。加えて、構造部材（床および壁）と誘導トラックとの間の頑丈かつ強固な取り付けは、この効果を達成するために役立つ。

一般に、シャーシおよび誘導トラックは、任意の公知の技法を使用して取り付けられることができる。１つの非限定的例として、誘導トラックの内側に延び、家具の下の主要フレームにボルト締めされる少なくとも１つのキャリッジが存在し得る。上で述べられるように、転倒シナリオにおいて、家具からトラックにモーメントを伝達することが望ましくあり得、それは、剛取り付けによって遂行され得る。したがって、いくつかの実施形態において、鋼鉄プレートが、キャリッジのうちの１つ、いくつか、またの全ての下に位置することができ、それによって、車輪がトラックから抜け出す場合、プレートがトラックを捕捉し、トルクを伝達し、それによって、接続は、アルミニウムトラックまたは鋼鉄プレートが変形させられる場合にのみ、破損されるであろう。
（動作装置）

図１８は、本開示に説明される技法とともに使用され得る一般的コンピューティングデバイス１２５０の例を示す。コンピューティングデバイス５５０は、いくつかあるコンポーネントの中でも、プロセッサ１２５２と、メモリ１２６４と、ディスプレイ１２５４等の入出力デバイスと、通信インターフェース１２６６と、送受信機１２６８とを含む。デバイス１２５０は、マイクロドライブまたは他のデバイス等の記憶デバイスを具備し、追加の記憶装置を提供し得る。コンポーネント１２５０、１２５２、１２６４、１２５４、１２６６、および１２６８の各々は、種々のバスを使用して相互接続され、コンポーネントのうちのいくつかは、適宜、共通マザーボード上に、または他の様式で搭載され得る。

プロセッサ１２５２は、メモリ１２６４内に記憶された命令を含むコンピューティングデバイス１２５０内の命令を実行することができる。プロセッサは、別個かつ複数のアナログおよびデジタルプロセッサを含むチップのチップセットとして実装され得る。プロセッサは、例えば、ユーザインターフェースの制御、デバイス１２５０によって起動されるアプリケーション、およびデバイス１２５０による無線通信等のデバイス１２５０の他のコンポーネントの協調を提供し得る。

プロセッサ１２５２は、制御インターフェース１２５８およびディスプレイ１２５４に結合されるディスプレイインターフェース１２５６を通して、ユーザと通信し得る。ディスプレイ１２５４は、例えば、ＴＦＴ ＬＣＤ（薄膜トランジスタ液晶ディスプレイ）またはＯＬＥＤ（有機発光ダイオード）ディスプレイ、または他の適切なディスプレイ技術であり得る。ディスプレイインターフェース１２５６は、ディスプレイ１２５４を駆動し、グラフィックおよび他の情報をユーザに提示するための適切な回路を備え得る。制御インターフェース１２５８は、ユーザからコマンドを受信し、プロセッサ１２５２へのサブミッションのためにそれらを変換し得る。加えて、外部インターフェース１２６２が、他のデバイスとのデバイス１２５０の近傍エリア通信を可能にするように、プロセッサ１２５２と通信して提供され得る。外部インターフェース１２６２は、例えば、いくつかの実装において、有線接続、または他の実装において、無線通信を提供し得、複数のインターフェースも、使用され得る。

メモリ１２６４は、コンピューティングデバイス１２５０内に情報を記憶する。メモリ１２６４は、１つまたは複数のコンピュータ読み取り可能な媒体、１つまたは複数の揮発性メモリユニット、または１つまたは複数の不揮発性メモリユニットのうちの１つ以上のものとして、実装されることができる。拡張メモリ１２７４も、提供され、例えば、ＳＩＭＭ（シングルインラインメモリモジュール）カードインターフェースを含み得る拡張インターフェース１２７２を通して、デバイス１２５０に接続され得る。そのような拡張メモリ１２７４は、デバイス１２５０のための余剰な記憶空間を提供し得るか、または、デバイス１２５０のためのアプリケーションまたは他の情報も記憶し得る。具体的に、拡張メモリ１２７４は、上で説明されるプロセスを実行または補完する命令を含み得、セキュアな情報も含み得る。したがって、例えば、拡張メモリ１２７４は、デバイス１２５０のためのセキュリティモジュールとして提供され得、デバイス１２５０のセキュアな使用を可能にする命令を伴ってプログラムされ得る。加えて、ハッキング不可能な様式でＳＩＭＭカード上に識別情報を設置すること等のセキュアなアプリケーションが、追加の情報とともに、ＳＩＭＭカードを介して提供され得る。

メモリは、例えば、下で議論されるように、フラッシュメモリおよび／またはＮＶＲＡＭメモリを含み得る。一実装において、コンピュータプログラム製品が、情報担体に有形で具現化される。コンピュータプログラム製品は、実行されると、上で説明されるもの等の１つ以上の方法を実施する命令を含む。情報キャリアは、メモリ１２６４、拡張メモリ１２７４、プロセッサ１２５２上のメモリ、または、例えば、送受信機１２６８または外部インターフェース１２６２を経由して受信され得る伝搬信号等のコンピュータまたは機械読み取り可能な媒体である。

デバイス１２５０は、必要である場合、デジタル信号処理回路を含み得る通信インターフェース１２６６を通して無線で通信し得る。通信インターフェース１２６６は、ある場合、セルラーモデムであり得る。通信インターフェース１２６６は、とりわけ、ＧＳＭ（登録商標）音声通話、ＳＭＳ、ＥＭＳ、またはＭＭＳメッセージング、ＣＤＭＡ、ＴＤＭＡ、ＰＤＣ、ＷＣＤＭＡ（登録商標）、ＣＤＭＡ２０００、またはＧＰＲＳ等の種々のモードまたはプロトコルの下で通信を提供し得る。そのような通信は、例えば、無線周波数送受信機１２６８を通して、生じ得る。加えて、短距離通信が、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＷｉＦｉ、または他のそのような送受信機（図示せず）を使用して等、生じ得る。加えて、ＧＰＳ（全地球位置決めシステム）受信機モジュール１２７０が、デバイス１２５０上で起動するアプリケーションによって、適宜、使用され得る追加のナビゲーションおよび場所関連無線データをデバイス１２５０に提供し得る。

デバイス１２５０は、ユーザから口頭での情報を受信し、それを使用可能なデジタル情報に変換し得るオーディオコーデック１２６０も使用して、可聴に通信し得る。オーディオコーデック１２６０は、同様に、例えば、デバイス１２５０のハンドセット内のスピーカを通して等、ユーザのために可聴音を発生させ得る。そのような音は、電話の音声通話からの音を含み得、録音された音（例えば、音声メッセージ、音楽ファイル等）を含み得、また、デバイス１２５０上で起動するアプリケーションによって発生させられる音を含み得る。

コンピューティングデバイス１２５０は、図５に示されるように、いくつかの異なる形態で実装され得る。例えば、それは、携帯電話１２８０として実装され得る。それは、スマートフォン１２８２、スマートウォッチ、携帯情報端末、または他の類似モバイルデバイスの一部としても実装され得る。
（動作環境）

本明細書に説明される主題および動作の実装は、デジタル電子回路で、または本明細書に開示される構造およびそれらの構造均等物を含むコンピュータソフトウェア、ファームウェア、またはハードウェアで、またはそれらのうちの１つ以上のものの組み合わせで、実装されることができる。本明細書に説明される主題の実装は、１つ以上のコンピュータプログラム、すなわち、データ処理装置による実行のために、またはその動作を制御するために、コンピュータ記憶媒体上にエンコードされるコンピュータプログラム命令の１つ以上のモジュールとして、実装されることができる。代替として、または加えて、プログラム命令は、人工的に発生させられる伝搬信号、例えば、データ処理装置による実行のために好適な受信機装置に伝送するための情報をエンコードするように発生させられる機械で発生させられる電気、光学、または電磁信号上で、エンコードされることができる。コンピュータ記憶媒体は、コンピュータ読み取り可能な記憶デバイス、コンピュータ読み取り可能な記憶基板、ランダムまたはシリアルアクセスメモリアレイまたはデバイス、またはそれらのうちの１つ以上のものの組み合わせであるか、または、その中に含まれることができる。さらに、コンピュータ記憶媒体は、伝搬信号ではないが、コンピュータ記憶媒体は、人工的に発生させられる伝搬信号でエンコードされるコンピュータプログラム命令のソースまたは宛先であり得る。コンピュータ記憶媒体は、１つ以上の別個の物理的コンポーネントまたは媒体（例えば、複数のＣＤ、ディスク、または他の記憶デバイス）であることも、それに含まれることもできる。

本明細書に説明される動作は、１つ以上のコンピュータ読み取り可能な記憶デバイス上に記憶される、または他のソースから受信されるデータ上でデータ処理装置によって実施される動作として実装されることができる。

用語「データ処理装置」は、一例として、プログラマブルプロセッサ、コンピュータ、チップ上のシステム、または前述の複数のものまたは組み合わせを含むデータを処理するためのあらゆる種類の装置、デバイス、および機械を包含する。装置は、特殊用途論理回路、例えば、ＦＰＧＡ（フィールドプログラマブルゲートアレイ）またはＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）を含むことができる。装置は、ハードウェアに加えて、当該コンピュータプログラムのための実行環境を生成するコード、例えば、プロセッサファームウェア、プロトコルスタック、データベース管理システム、オペレーティングシステム、クロスプラットフォームランタイム環境、仮想マシン、またはそれらのうちの１つ以上のものの組み合わせを構成するコードを含むこともできる。装置および実行環境は、ウェブサービス、分散コンピューティング、およびグリッドコンピューティングインフラストラクチャ等の種々の異なるコンピューティングモデルインフラストラクチャを実現することができる。

コンピュータプログラム（プログラム、ソフトウェア、ソフトウェアアプリケーション、スクリプト、またはコードとしても公知である）は、コンパイラ型またはインタープリタ型言語、宣言型または手続き型言語を含む任意の形態のプログラミング言語で書かれることができ、独立型プログラムとして、またはコンピューティング環境内の使用のために好適なモジュール、コンポーネント、サブルーチン、オブジェクト、または他のユニットとしてを含む任意の形態で展開されることができる。コンピュータプログラムは、ファイルシステム内のファイルに対応し得るが、その必要はない。プログラムは、他のプログラムまたはデータを保持するファイル（例えば、マークアップ言語リソース内に記憶された１つ以上のスクリプト）の一部内に、当該プログラム専用の単一のファイル内に、または複数の協調ファイル（例えば、１つ以上のモジュール、サブプログラム、またはコードの一部を記憶するファイル）内に記憶されることができる。コンピュータプログラムは、１つのコンピュータ上で、または１つの地点に位置し、または複数の地点を横断して分散され、通信ネットワークによって相互接続される複数のコンピュータ上で、実行されるように展開されることができる。

本明細書に説明されるプロセスおよび論理フローは、入力データに作用し、出力を発生させることによってアクションを実施するように、１つ以上のコンピュータプログラムを実行する１つ以上のプログラマブルプロセッサによって、実施されることができる。プロセスおよび論理フローは、特殊用途論理回路、例えば、ＦＰＧＡ（フィールドプログラマブルゲートアレイ）またはＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）によって、実施されることもでき、装置も、それとして実装されることができる。

コンピュータプログラムの実行のために好適なプロセッサは、一例として、汎用および特殊用途マイクロプロセッサの両方、および任意の種類のデジタルコンピュータのいずれか１つ以上のプロセッサを含む。概して、プロセッサは、読取専用メモリまたはランダムアクセスメモリまたは両方から、命令およびデータを受信するであろう。コンピュータの不可欠な要素は、命令に従ってアクションを実施するためのプロセッサ、および命令およびデータを記憶するための１つ以上のメモリデバイスである。概して、コンピュータはまた、データを記憶するための１つ以上の大容量記憶デバイス、例えば、磁気、磁気光学ディスク、または光ディスクを含むか、または、それらからデータを受信すること、またはそれらにデータを転送すること、または両方を行うように、動作可能に結合されるであろう。しかしながら、コンピュータは、そのようなデバイスを有する必要はない。さらに、コンピュータは、別のデバイス、例えば、ほんの数例を挙げると、携帯電話、携帯情報端末（ＰＤＡ）、モバイルオーディオまたはビデオプレーヤ、ゲーム機、全地球位置決めシステム（ＧＰＳ）受信機、またはポータブル記憶デバイス（例えば、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）フラッシュドライブ）に組み込まれることができる。コンピュータプログラム命令およびデータを記憶するために好適なデバイスは、一例として、半導体メモリデバイス、例えば、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、およびフラッシュメモリデバイス、磁気ディスク、例えば、内部ハードディスクまたはリムーバブルディスク、磁気光学ディスク、およびＣＤ－ＲＯＭおよびＤＶＤ－ＲＯＭディスクを含むあらゆる形態の不揮発性メモリ、媒体、およびメモリデバイスを含む。プロセッサおよびメモリは、特殊用途論理回路によって補完される、またはそれに組み込まれることができる。

ユーザとの相互作用を提供するために、本明細書に説明される主題の実装が、情報をユーザに表示するためのディスプレイデバイス、例えば、ＣＲＴ（陰極線管）またはＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタと、それによってユーザが入力をコンピュータに提供し得るキーボードおよびポインティングデバイス、例えば、マウスまたはトラックボールとを有するコンピュータ上で実装されることができる。他の種類のデバイスも、ユーザとの相互作用を提供するために使用されることができ、例えば、ユーザに提供されるフィードバックは、任意の形態の感覚フィードバック、例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、または触覚フィードバックであり得、ユーザからの入力は、音響、発話、または触覚入力を含む任意の形で受信されることができる。加えて、コンピュータは、ユーザによって使用されるデバイスにリソースを送信し、それからリソースを受信することによって、例えば、ウェブブラウザから受信される要求に応答して、ウェブページをユーザのクライアントデバイス上のウェブブラウザに送信することによって、ユーザと相互作用することができる。

本明細書に説明される主題の実装は、例えば、データサーバとして、バックエンドコンポーネントを含む、またはミドルウェアコンポーネント、例えば、アプリケーションサーバを含む、またはフロントエンドコンポーネント、例えば、それを通してユーザが本明細書に説明される主題の実装と相互作用し得るグラフィカルユーザインターフェースまたはウェブブラウザを有する、クライアントコンピュータ、または１つ以上のそのようなバックエンド、ミドルウェア、またはフロントエンドコンポーネントの任意の組み合わせを含む、コンピューティングシステムで実装されることができる。システムのコンポーネントは、任意の形態または媒体のデジタルデータ通信、例えば、通信ネットワークによって、相互接続されることができる。通信ネットワークの例は、ローカルエリアネットワーク（「ＬＡＮ」）および広域ネットワーク（「ＷＡＮ」）、インターネットワーク（例えば、インターネット）、およびピアツーピアネットワーク（例えば、アドホックピアツーピアネットワーク）を含む。

コンピューティングシステムは、クライアントと、サーバとを含むことができる。クライアントおよびサーバは、概して、互いに遠隔にあり、典型的に、通信ネットワークを通して相互作用する。クライアントおよびサーバの関係は、それぞれのコンピュータ上で起動し、互いにクライアント－サーバ関係を有するコンピュータプログラムにより、生じる。いくつかの実装において、サーバは、（例えば、クライアントデバイスと相互作用するユーザにデータを表示し、ユーザからユーザ入力を受信する目的のために）データ（例えば、ＨＴＭＬページ）をクライアントデバイスに伝送する。クライアントデバイスにおいて発生させられるデータ（例えば、ユーザ相互作用の結果）が、サーバにおいてクライアントデバイスから受信されることができる。

１つ以上のコンピュータのシステムは、動作時、システムにアクションを実施させるシステム上にインストールされたソフトウェア、ファームウェア、ハードウェア、またはそれらの組み合わせを有することにより、特定の動作またはアクションを実施するように構成されることができる。１つ以上のコンピュータプログラムは、データ処理装置によって実行されると、装置にアクションを実施させる命令を含むことにより、特定の動作またはアクションを実施するように構成されることができる。

本明細書は、多くの具体的実装詳細を含むが、これらは、任意の発明または請求され得るものの範囲への限定としてではなく、むしろ、特定の発明の特定の実装に特有の特徴の説明として解釈されるべきである。別個の実装との関連で本明細書に説明されるある特徴も、単一の実装において組み合わせて実装されることができる。逆に、単一の実装との関連で説明される種々の特徴も、複数の実装において別個に、または任意の好適な副次的組み合わせにおいて実装されることができる。さらに、特徴がある組み合わせにおいて作用するものとして上で説明され、さらに、そのようなものとして最初に請求され得るが、請求される組み合わせからの１つ以上の特徴は、ある場合、組み合わせから削除されることができ、請求される組み合わせは、副次的組み合わせまたは副次的組み合わせの変形例を対象とし得る。

同様に、動作は、特定の順序で図面に描写され得るが、それは、望ましい結果を達成するために、そのような動作が示される特定の順序で、または連続的順序で実施される、またの全ての図示される動作が実施されることを要求するものとして理解されるべきではない。ある状況において、マルチタスクおよび並列処理が、有利であり得る。さらに、上で説明される実装における種々のシステムコンポーネントの分離は、全ての実装におけるそのような分離を要求するものとして理解されるべきではなく、説明されるプログラムコンポーネントおよびシステムは、概して、単一のソフトウェア製品においてともに統合される、または複数のソフトウェア製品にパッケージ化され得ることを理解されたい。

したがって、主題の特定の実装が、説明された。他の実装も、以下の請求項の範囲内である。ある場合、請求項に列挙されるアクションは、異なる順序で実施され、依然として、望ましい結果を達成することができる。加えて、付随する図に描写されるプロセスは、望ましい結果を達成するために、示される特定の順序または連続的順序を必ずしも要求するわけではない。ある実装において、マルチタスクおよび並列処理が、有利であり得る。

本明細書に提示される各数値は、対応するパラメータに関する範囲内の最小値または最大値を表すように検討される。故に、請求項に追加されると、数値は、本明細書の教示によると、数値を上回り得る、または下回り得る範囲を請求するための明示的な支持を提供する。（図に示されるチャート内を含む）本明細書に提示される各数値範囲内の最小値と最大値との間の全ての値が、検討され、各特定の範囲内で表される有効桁数の対象となって本明細書で明示的に支持される。請求項内の明示的な包含がないときは、本明細書に提示される各数値は、いずれの点でも限定的と見なされるものではない。

本明細書の他の場所に明示的に説明されない限り、本明細書で使用されるように、用語「実質的に」または「約」が、定量値の前にあるとき、本開示はまた、具体的定量値自体、および種々の場合、別様に指示または推測されない限り、公称値からの±１％、±２％、±５％、および／または±１０％変動も含む。

例証的実施形態を本明細書に説明しており、当業者は、上で具体的に説明されるもの以外に、本発明の種々の他の特徴および利点を理解するであろう。したがって、前述は、本発明の原理の例証にすぎず、種々の修正および追加、および本明細書に列挙される種々の要素およびコンポーネントの全ての組み合わせおよび順列が、本発明の精神および範囲から逸脱することなく、当業者によって行われ得ることを理解されたい。故に、添付の請求項は、示され、説明された特定の特徴によって限定されるものとせず、任意の明白な修正およびそれらの均等物も網羅すると解釈されるものとする。

Claims (94)

1. 家具アイテムであって、前記家具アイテムは、
   垂直壁構造と、
   前記垂直壁構造からカンチレバー状に保持され、前記垂直壁構造に沿って垂直に平行移動するように適合された水平構造と、
   旋回点と
   を備え、
   前記家具アイテムは、前記水平構造に十分な垂直力が加えられると、前記旋回点のまわりで旋回するように構成され、前記家具アイテムの重心は、通常動作条件下での前記水平構造の垂直平行移動時、前記水平構造に加えられる垂直力が前記十分な垂直力より小さいような場所に配置されている、家具アイテム。
2. 前記垂直壁構造は、前記垂直壁構造に沿って前記水平構造を垂直に平行移動させるように適合された平行移動構造を収納している、請求項１に記載の家具アイテム。
3. 前記平行移動構造は、滑車またはケーブルを駆動するように構成されたモータを備えている、請求項２に記載の家具アイテム。
4. 前記通常動作条件は、事前決定された最大モータ速度を下回るモータ速度と、事前決定された最大モータ加速度または減速度を下回るモータ加速度または減速度とを備えている、請求項３に記載の家具アイテム。
5. 前記通常動作条件は、事前決定された最大重量を下回る前記水平構造上の重量を備えている、請求項３に記載の家具アイテム。
6. 前記モータは、前記水平構造に加えられた前記垂直力が前記十分な垂直力を超えているとき、後方駆動するように適合され、それによって、前記水平構造は、前記家具アイテムが前記旋回点のまわりで旋回することなく、垂直に平行移動する、請求項３に記載の家具アイテム。
7. 前記水平構造は、ベッドを備えている、請求項１に記載の家具アイテム。
8. 前記垂直壁構造に隣接して配置された釣り合い重りをさらに備えている、請求項１に記載の家具アイテム。
9. 前記垂直構造に隣接し、前記水平構造の下に配置された長椅子、ベッドサイドテーブル、および机のうちの少なくとも１つをさらに備えている、請求項１に記載の家具アイテム。
10. 前記旋回点は、前記長椅子および前記ベッドサイドテーブルのうちの少なくとも１つにおける前記垂直構造から最も遠い点に位置している、請求項９に記載の家具アイテム。
11. 家具アイテムを動作させる方法であって、前記方法は、
    家具アイテムを取得することであって、前記家具アイテムは、
    垂直壁構造と、
    前記垂直壁構造からカンチレバー状に保持された水平構造と、
    旋回点と
    を備え
    前記家具アイテムは、前記水平構造に十分な垂直力が加えられると、前記旋回点のまわりで旋回するように構成されている、ことと、
    垂直力が前記水平構造に加えられるように、前記垂直壁構造に沿って前記水平構造を垂直に平行移動させることと
    を含み、
    前記家具アイテムの重心は、前記垂直力が前記十分な垂直力より小さいような場所に配置されている、方法。
12. 前記垂直壁構造は、前記垂直壁構造に沿って前記水平構造を垂直に平行移動させるように適合された平行移動構造を収納している、請求項１１に記載の方法。
13. 前記平行移動構造は、滑車またはケーブルを駆動するように構成されたモータを備えている、請求項１２に記載の方法。
14. 前記通常動作条件は、事前決定された最大モータ速度を下回るモータ速度と、事前決定された最大モータ加速度または減速度を下回るモータ加速度または減速度とを備えている、請求項１３に記載の方法。
15. 前記通常動作条件は、事前決定された最大重量を下回る前記水平構造上の重量を備えている、請求項１３に記載の方法。
16. 前記モータは、前記水平構造に加えられる前記垂直力が前記十分な垂直力を超えているとき、後方駆動するように適合され、それによって、前記水平構造は、前記家具アイテムが前記旋回点のまわりで旋回することなく、垂直に平行移動する、請求項１３に記載の方法。
17. 前記水平構造は、ベッドを備えている、請求項１１に記載の方法。
18. 前記垂直壁構造に隣接して配置された釣り合い重りをさらに備えている、請求項１１に記載の方法。
19. 前記垂直構造に隣接し、前記水平構造の下に配置された長椅子、ベッドサイドテーブル、および机のうちの少なくとも１つをさらに備えている、請求項１１に記載の方法。
20. 前記旋回点は、前記長椅子および前記ベッドサイドテーブルのうちの少なくとも１つにおける前記垂直構造から最も遠い点に位置している、請求項１９に記載の方法。
21. 家具アイテムであって、前記家具アイテムは、
    駆動コンポーネントによって平行移動させられるように適合された平行移動要素と、
    前記平行移動要素に取り付けられた少なくとも１つの支持構造と
    を備え、
    前記少なくとも１つの支持構造は、（ｉ）第１の方向への前記平行移動要素の平行移動時、自動的に拡張すること、および、（ｉｉ）第２の方向への前記平行移動要素の平行移動時、自動的に後退することのうちの少なくとも１つを行うように適合されている、家具アイテム。
22. 前記平行移動要素は、垂直に平行移動するように適合された水平構造を備えている、請求項２１に記載の家具アイテム。
23. 前記水平構造は、ベッドを備えている、請求項２２に記載の家具アイテム。
24. 前記駆動コンポーネントは、一次モータを備えている、請求項２１に記載の家具アイテム。
25. 前記一次モータにおけるトルクの量を感知するように適合されたセンサをさらに備えている、請求項２４に記載の家具アイテム。
26. 前記一次モータは、前記センサによって感知された前記トルクが事前決定された閾値を超えるとき、前記平行移動要素を平行移動させることを停止するように適合されている、請求項２５に記載の家具アイテム。
27. 前記少なくとも１つの支持構造は、前記平行移動要素の脚部を備えている、請求項２１に記載の家具アイテム。
28. 前記少なくとも１つの支持構造は、２つの支持構造を備えている、請求項２１に記載の家具アイテム。
29. 前記少なくとも１つの支持構造に接続された二次モータをさらに備え、前記二次モータは、前記少なくとも１つの支持構造を拡張および後退させるように適合されている、請求項２１に記載の家具アイテム。
30. 前記二次モータは、前記平行移動要素が特定の位置に到達すると、前記少なくとも１つの支持構造を拡張させ始め、前記平行移動要素が最低位置に到達する前、前記少なくとも１つの支持構造を拡張させ終えるように構成されている、請求項２９に記載の家具アイテム。
31. 前記二次モータは、前記平行移動要素が特定の位置に到達すると、前記少なくとも１つの支持構造を後退させ始め、前記平行移動要素が最高位置に到達すると、またはその前、前記少なくとも１つの支持構造を後退させ終えるように構成されている、請求項２９に記載の家具アイテム。
32. 電力を消費することなく、後退位置で前記少なくとも１つの支持構造を係止するように適合された受動戻り止めをさらに備えている、請求項２１に記載の家具アイテム。
33. 前記少なくとも１つの支持構造に接続された受動機構をさらに備え、前記受動機構は、前記少なくとも１つの支持構造を拡張および後退させるように適合されている、請求項２１に記載の家具アイテム。
34. 前記受動機構は、プッシュロッド、ケーブル、およびラックアンドピニオンから成る群から選択される機構を備えている、請求項３３に記載の家具アイテム。
35. 前記駆動コンポーネントへの電力の損失時、前記少なくとも１つの支持構造は、それがユーザによって手動で引っ張られることができるように、拡張位置まで自動的に拡張するように適合されている、請求項２１に記載の家具アイテム。
36. 家具アイテムを動作させる方法であって、前記方法は、
    家具アイテムを取得することであって、前記家具アイテムは、
    駆動コンポーネントによって平行移動させられるように適合された平行移動要素と、
    前記平行移動要素に取り付けられた少なくとも１つの支持構造と
    を備えている、ことと、
    （ｉ）第１の方向への前記平行移動要素の平行移動時、自動的に拡張すること、および、（ｉｉ）第２の方向への前記平行移動要素の平行移動時、自動的に後退することのうちの少なくとも１つを行うことと
    を含む、方法。
37. 前記平行移動要素は、垂直に平行移動するように適合された水平構造を備えている、請求項３６に記載の方法。
38. 前記水平構造は、ベッドを備えている、請求項３７に記載の方法。
39. 前記駆動コンポーネントは、一次モータを備えている、請求項３６に記載の方法。
40. センサを使用して、前記一次モータにおけるトルクの量を感知するステップをさらに含む、請求項３９に記載の方法。
41. 前記センサによって感知された前記トルクが事前決定された閾値を超えるとき、前記平行移動要素を平行移動させることを停止するステップをさらに含む、請求項４０に記載の方法。
42. 前記少なくとも１つの支持構造は、前記平行移動要素の脚部を備えている、請求項３６に記載の方法。
43. 前記少なくとも１つの支持構造は、２つの支持構造を備えている、請求項３６に記載の方法。
44. 前記少なくとも１つの支持構造に接続された二次モータをさらに備え、前記二次モータは、前記少なくとも１つの支持構造を拡張および後退させるように適合されている、請求項３６に記載の方法。
45. 前記二次モータを使用して、前記平行移動要素が特定の位置に到達すると、前記少なくとも１つの支持構造を拡張させ始め、前記平行移動要素が最低位置に到達する前、前記少なくとも１つの支持構造を拡張させ終えるステップをさらに含む、請求項４４に記載の方法。
46. 前記二次モータを使用して、前記平行移動要素が特定の位置に到達すると、前記少なくとも１つの支持構造を後退させ始め、前記平行移動要素が最高位置に到達すると、またはその前、前記少なくとも１つの支持構造を後退させ終えるステップをさらに含む、請求項４４に記載の方法。
47. 電力を消費することなく、受動戻り止めを使用し、後退位置で前記少なくとも１つの支持構造を係止するステップをさらに含む、請求項３６に記載の方法。
48. 前記少なくとも１つの支持構造に接続された受動機構をさらに備え、前記受動機構は、前記少なくとも１つの支持構造を拡張および後退させるように適合されている、請求項３６に記載の方法。
49. 前記受動機構は、プッシュロッド、ケーブル、およびラックアンドピニオンから成る群から選択される機構を備えている、請求項４８に記載の方法。
50. 前記駆動コンポーネントへの電力の損失時、前記少なくとも１つの支持構造は、それがユーザによって手動で引っ張られることができるように、拡張位置まで自動的に拡張するように適合されている、請求項３６に記載の方法。
51. 家具アイテムであって、前記家具アイテムは、
    平行移動要素と、
    前記平行移動要素に取り付けられたケーブルおよび滑車システムと、
    前記ケーブルおよび滑車システムを駆動し、前記平行移動要素を平行移動させるように適合されたモータと
    を備え、
    前記モータ、および前記ケーブルおよび滑車システムは、前記平行移動要素上の重量が閾値を超えるとき、故障条件が生じるように構成されている、家具アイテム。
52. 前記平行移動要素は、ベッドを備えている、請求項５１に記載の家具アイテム。
53. 前記平行移動要素は、床と天井との間で垂直に平行移動するように適合されている、請求項５１に記載の家具アイテム。
54. 前記閾値重量は、子供の平均体重を備えている、請求項５１に記載の家具アイテム。
55. 前記故障条件は、前記ケーブルが前記滑車上でスリップすることを含む、請求項５１に記載の家具アイテム。
56. 前記故障条件は、前記モータが失速することを含む、請求項５１に記載の家具アイテム。
57. 前記ケーブルおよび滑車システムに取り付けられた釣り合い重りをさらに備えている、請求項５１に記載の家具アイテム。
58. 家具アイテムを動作させる方法であって、前記方法は、
    家具アイテムを取得することであって、前記家具アイテムは、
    平行移動要素と、
    前記平行移動要素に取り付けられたケーブルおよび滑車システムと
    を備えている、ことと、
    モータを使用して、前記ケーブルおよび滑車システムを駆動し、前記平行移動要素を平行移動させることと
    を含み、
    前記モータ、および前記ケーブルおよび滑車システムは、前記平行移動要素上の重量が閾値を超えるとき、故障条件が生じるように構成されている、方法。
59. 前記平行移動要素は、ベッドを備えている、請求項５８に記載の方法。
60. 前記駆動することは、床と天井との間で前記平行移動要素を垂直に平行移動させることを含む、請求項５８に記載の方法。
61. 前記閾値重量は、子供の平均体重を備えている、請求項５８に記載の方法。
62. 前記故障条件は、前記ケーブルが前記滑車上でスリップすることを含む、請求項５８に記載の方法。
63. 前記故障条件は、前記モータが失速することを含む、請求項５８に記載の方法。
64. 前記家具アイテムは、前記ケーブルおよび滑車システムに取り付けられた釣り合い重りをさらに備えている、請求項５８に記載の方法。
65. 家具アイテムであって、前記家具アイテムは、
    平行移動要素と、
    前記平行移動要素に動作可能に接続され、前記平行移動要素の移動を制御するように適合されたコントローラと
    を備え、
    前記コントローラは、（ｉ）物理的インターフェースおよび無線インターフェースを介して、（ｉｉ）複数のモードで動作させられるように適合されている、家具アイテム。
66. 前記平行移動要素は、垂直または水平に平行移動するように適合されている、請求項６５に記載の家具アイテム。
67. 前記平行移動要素は、パーティションおよびベッドのうちの少なくとも１つを備えている、請求項６５に記載の家具アイテム。
68. 前記複数のモードは、前記コントローラが前記無線インターフェースによって動作させられることができないローカルモードを備えている、請求項６５に記載の家具アイテム。
69. 前記複数のモードは、前記コントローラが前記物理的インターフェースによってのみ動作させられることが可能な視覚モードを備えている、請求項６５に記載の家具アイテム。
70. 前記複数のモードは、スリープモードを備え、前記スリープモードにおいて、前記コントローラは、事前決定された期間にわたって、またはユーザが前記コントローラを異なるモードに変更するまで、前記物理的インターフェースまたは前記無線インターフェースのいずれによっても動作させられることができない、請求項６５に記載の家具アイテム。
71. 前記コントローラが前記スリープモードであるとき、前記家具アイテムのある機能性は、有効にされたままである、請求項７０に記載の家具アイテム。
72. 前記ある機能性は、前記家具アイテム上のライトが動作可能であるように有効にされているＡＣ電力を備えている、請求項７１に記載の家具アイテム。
73. 前記コントローラは、前記家具アイテムの外部のＲＦＩＤデバイスと通信するようにさらに適合されている、請求項６５に記載の家具アイテム。
74. 前記ＲＦＩＤデバイスは、人間または動物のうちの少なくとも一方によって装着される、請求項７３に記載の家具アイテム。
75. 家具アイテムを動作させる方法であって、前記方法は、
    平行移動要素を備えている家具アイテムを取得することと、
    （ｉ）物理的インターフェースおよび無線インターフェースを介して、（ｉｉ）複数のモードで動作させられるように適合されたコントローラを使用して、前記平行移動要素の移動を制御することと
    を含む、方法。
76. 前記移動を制御するステップは、垂直または水平に前記平行移動要素を平行移動させることを含む、請求項７５に記載の方法。
77. 前記平行移動要素は、パーティションおよびベッドのうちの少なくとも１つを備えている、請求項７５に記載の方法。
78. 前記複数のモードは、前記コントローラが前記無線インターフェースによって動作させられることができないローカルモードを備えている、請求項７５に記載の方法。
79. 前記複数のモードは、前記コントローラが前記物理的インターフェースによってのみ動作させられることが可能な視覚モードを備えている、請求項７５に記載の方法。
80. 前記複数のモードは、スリープモードを備え、前記スリープモードにおいて、前記コントローラは、事前決定された期間にわたって、またはユーザが前記コントローラを異なるモードに変更するまで、前記物理的インターフェースまたは前記無線インターフェースのいずれによっても動作させられることができない、請求項７５に記載の方法。
81. 前記コントローラが前記スリープモードであるとき、前記家具アイテムのある機能性は、有効にされたままである、請求項８０に記載の方法。
82. 前記ある機能性は、前記家具アイテム上のライトが動作可能であるように有効にされているＡＣ電力を備えている、請求項８１に記載の方法。
83. 前記家具アイテムの外部のＲＦＩＤデバイスと通信することをさらに含む、請求項７５に記載の方法。
84. 前記ＲＦＩＤデバイスは、人間または動物のうちの少なくとも一方によって装着される、請求項８３に記載の方法。
85. 家具アイテムであって、前記家具アイテムは、
    第１の高さ、第１の幅、および第１の重心を備えている一次要素と、
    第１の高さより低い第２の高さ、および前記第１の幅より広い第２の幅を備えている二次要素と
    を備え、
    前記一次要素は、前記家具アイテムの重心が前記第１の重心より低いように、前記二次要素に取り付けられている、家具アイテム。
86. 前記一次要素は、平行移動要素を備えている、請求項８５に記載の家具アイテム。
87. 前記平行移動要素は、パーティションおよびベッドのうちの少なくとも１つを備えている、請求項８６に記載の家具アイテム。
88. 前記二次要素は、前記平行移動要素の移動を誘導するトラックを備えている、請求項８６に記載の家具アイテム。
89. 前記重心は、前記家具アイテムが前記平行移動要素の移動によって発生させられる力の下で転倒しないような高さにある、請求項８６に記載の家具アイテム。
90. 家具アイテムを動作させる方法であって、前記方法は、家具アイテムを動作させることを含み、前記家具アイテムは、
    一次要素であって、前記一次要素は、第１の高さ、第１の幅、および前記一次要素の重心を備えている、一次要素と、
    第１の高さより低い第２の高さ、および前記第１の幅より広い第２の幅を備えている二次要素と
    を備え、
    前記一次要素は、前記家具アイテムの全体的重心が前記一次要素の重心より低いように、前記二次要素に取り付けられている、方法。
91. 前記一次要素は、平行移動要素を備えている、請求項９０に記載の家具アイテム。
92. 前記平行移動要素は、パーティションおよびベッドのうちの少なくとも１つを備えている、請求項９１に記載の家具アイテム。
93. 前記二次要素は、前記平行移動要素の移動を誘導するトラックを備えている、請求項９１に記載の家具アイテム。
94. 前記全体的重心は、前記家具アイテムが前記平行移動要素の移動によって発生させられる力の下で転倒しないような高さにある、請求項９１に記載の家具アイテム。

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