JP2022187896A - 制御装置、移動体、制御方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両が見通し外エリア内に存在する可能性がある歩行者が、車両に接近する危険性があると判断されるタイミングで、リスクエリア情報を送信する。【解決手段】制御装置は、移動体の位置から移動体に搭載される撮影部が撮影した画像情報に基づいて解析が必要ないエリアを特定するエリア特定部と、エリア特定部によって特定されたエリアに移動体が到達するまでの時間である第１時間を特定する第１時間算出部と、エリア特定部によって特定されたエリア内の位置から移動体の移動エリアまでの到達時間である第２時間を算出する第２時間算出部と、第１時間及び第２時間と、エリア特定部によって特定されたエリアに基づいて、エリア特定部によって特定されたエリア内に、移動体に接近する対象が存在し得るリスクエリアを設定するリスクエリア設定部と、リスクエリアの位置情報を含むリスクエリア情報の送信を制御する送信制御部とを備える。【選択図】図６

Description

本発明は、制御装置、移動体、制御方法及びプログラムに関する。

特許文献１には、車載された端末の位置に基づいて情報を送信する必要があると判定される場合に複数の端末のうち所定の優先度を有する端末に情報を送信する情報処理装置が記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０１８－０２２３９１号公報

本発明の第１の態様においては、制御装置が提供される。制御装置は、移動体の位置から移動体に搭載される撮影部が撮影した画像情報に基づいて解析が必要ないエリアを特定するエリア特定部を備える。制御装置は、エリア特定部によって特定されたエリアに移動体が到達するまでの時間である第１時間を特定する第１時間算出部を備える。制御装置は、エリア特定部によって特定されたエリア内の位置から移動体の移動エリアまでの到達時間である第２時間を算出する第２時間算出部を備える。制御装置は、第１時間及び第２時間と、エリア特定部によって特定されたエリアに基づいて、エリア特定部によって特定されたエリア内に、移動体に接近する対象が存在し得るリスクエリアを設定するリスクエリア設定部を備える。制御装置は、リスクエリアの位置情報を含むリスクエリア情報の送信を制御する送信制御部を備える。

解析が必要ないエリアは、移動体の位置から見通し外となるエリアであってよい。

エリア特定部は、所定の対象物を画像によって認識することで見通し外となることを判定してよい。

送信制御部は、リスクエリアを示す複数の緯度経度座標を宛先を指定しないで送信してよい。

第２時間算出部は、道路上に設定された路側帯又は走行線の位置の認識結果に基づいて移動体が移動するエリアを設定して、第２時間を算出してよい。

移動体に接近する対象は歩行者を含んでよい。第２時間算出部は、エリア特定部によって特定されたエリア内の所定の地点から仮想歩行者が移動体の移動エリアに到達するまでの予想到達時間を、第２時間として算出してよい。

第２時間算出部は、所定の地点を複数設定し、複数の所定の地点のそれぞれについて第２時間を算出してよい。リスクエリア設定部は、複数の所定の地点のそれぞれについて算出した複数の第２時間に基づいて、リスクエリアを設定してよい。

制御装置は、リスクエリア情報に対する外部装置からの応答情報を受信する制御を行う受信制御部を備えてよい。制御装置は、応答情報に基づいて移動体の制御を行う移動体制御部を備えてよい。

移動体制御部は、移動体の運転支援又は移動体の乗員に対する警告の実行を制御してよい。

受信制御部は、リスクエリア内に対象が存在することを示す応答情報を受信する制御を行ってよい。

受信制御部は、リスクエリア外に存在する他の移動体から応答情報を受信する制御を行ってよい。

受信制御部は、リスクエリア外に存在する他の移動体から、リスクエリア内に対象が存在することを示す応答情報を受信する制御を行ってよい。

受信制御部は、リスクエリア内に存在する他の移動体から応答情報を受信する制御を行ってよい。

リスクエリアの位置情報は、リスクエリアの範囲を示す複数の座標情報を含んでよい。

移動体は車両であってよい。

本発明の第２の態様においては、移動体が提供される。移動体は、上記制御装置を備える。

本発明の第３の態様においては、制御方法が提供される。制御方法は、移動体の位置から移動体に搭載される撮影部が撮影した画像情報に基づいて解析が必要ないエリアを特定する段階を備える。制御方法は、特定されたエリアに移動体が到達するまでの時間である第１時間を特定する第１時間算出段階を備える。制御方法は、特定されたエリア内の位置から移動体の移動エリアまでの到達時間である第２時間を算出する段階を備える。制御方法は、第１時間及び第２時間と、特定されたエリアに基づいて、特定されたエリア内に、移動体に接近する対象が存在し得るリスクエリアを設定する段階を備える。制御方法は、リスクエリアの位置情報を含むリスクエリア情報の送信を制御する段階を備える。

本発明の第４の態様においては、プログラムが提供される。プログラムは、コンピュータに、移動体の位置から移動体に搭載される撮影部が撮影した画像情報に基づいて解析が必要ないエリアを特定するステップを実行させる。プログラムは、コンピュータに、エリア特定部によって特定されたエリアに移動体が到達するまでの時間である第１時間を特定するステップを実行させる。プログラムは、コンピュータに、エリア特定部によって特定されたエリア内の位置から移動体の移動エリアまでの到達時間である第２時間を算出するステップを実行させる。プログラムは、コンピュータに、第１時間及び第２時間と、エリア特定部によって特定されたエリアに基づいて、エリア特定部によって特定されたエリア内に、移動体に接近する対象が存在し得るリスクエリアを設定するステップを実行させる。プログラムは、コンピュータに、リスクエリアの位置情報を含むリスクエリア情報の送信を制御するステップを実行させる。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

警報システム１０の利用場面を模式的に示す。 車両２０のシステム構成を示す。 制御装置２４ａが管理するリスクエリアの位置情報を概念的に示す。 車両２０ａ、端末８２ａ及び車両２０ｄが実行する処理の流れを概略的に示す。 リスクエリア設定部２２３がリスクエリアを設定する処理を説明するための図である。 リスクエリア設定部２２３が設定したリスクエリア１８０の一例を示す。 車両２０ａにおいて制御装置２４ａが実行する制御方法に係るフローチャートを示す。 コンピュータ２０００の例を示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、警報システム１０の利用場面を模式的に示す。警報システム１０は、車両２０ａ、車両２０ｂ、車両２０ｃ、車両２０ｄ、車両２０ｅ、及び車両２０ｆと、端末８２ａ及び端末８２ｂとを備える。

本実施形態において、車両２０ａ、車両２０ｂ、車両２０ｃ、車両２０ｄ、車両２０ｅ及び車両２０ｆを「車両２０」と総称する場合がある。車両２０は移動体の一例である。また、端末８２ａ及び端末８２ｂは、それぞれ歩行者８０ａ及び歩行者８０ｂが所持する端末である。本実施形態において、歩行者８０ａ及び歩行者８０ｂを「歩行者８０」と総称する場合がある。また、端末８２ａ及び８２ｂを「端末８２」と総称する場合がある。

車両２０ａは、センサ２９ａ及び制御装置２４ａを備える。センサ２９ａは、カメラを含んで構成される。制御装置２４ａは、センサ２９ａが取得した情報の処理機能と、通信機能とを備える。なお、本実施形態において、車両２０が備える構成要素（例えば、センサ２９及び制御装置２４）の符号の末尾に、車両２０の符号の末尾（「ａ」、「ｅ」、「ｆ」等）のいずれかを付すことにより、いずれの車両２０が備える構成要素であるかを区別するものとする。

図１において、車両２０ａは、道路７０に沿って走行している車両である。車両２０ｂは道路７０上に駐車している車両である。車両２０ａにとって、駐車中の車両２０ｂより車両２０ａの進行方向側のエリア１１０は、車両２０ａの位置からは視認しにくいエリアである。また、車両２０ｃは、車両２０ａから見た場合に道路７０の対向車線に沿って走行している車両である。車両２０ｃより車両２０ａの進行方向側のエリア１２０は、車両２０ａの位置からは視認しにくいエリアである。したがって、制御装置２４ａは、センサ２９ａで取得された進行方向の画像から、車両２０ａから見通せないエリア１１０及びエリア１２０をリスクエリアとして検出する。制御装置２４ａは、エリア１１０及び１２０の位置情報を含むリスクエリア情報を無線通信で送信する。

図１において、車両２０ｄは、車両２０ａの対向車であり、エリア１１０及びエリア１２０を視認可能な位置を走行している車両である。車両２０ｄの制御装置２４ｄは、車両２０ａから送信されたリスクエリア情報を受信すると、センサ２９ｄで取得した画像から、エリア１１０及びエリア１２０にそれぞれ歩行者が存在するか否かを判断する。制御装置２４ｄは、センサ２９ｄで取得した画像からエリア１１０に歩行者８０ａが存在することを検出すると、エリア１１０に歩行者が存在することを示す応答情報を、無線通信で車両２０ａに送信する。また、制御装置２４ｄは、センサ２９ｄで取得した画像からエリア１２０に歩行者が存在しないことを検出すると、エリア１２０に歩行者が存在しないことを示す応答情報を、無線通信で車両２０ａに送信する。

端末８２ａは、車両２０ａから送信されたリスクエリア情報を受信すると、端末８２ａの現在位置がエリア１１０内にあるか否かを判断する。端末８２ａは、端末８２ａの現在位置がエリア１１０内にあると判断すると、エリア１１０に端末８２ａが存在することを示す応答情報を、無線通信で車両２０ａに送信する。また、端末８２ａは、歩行者８０ａに対する警報情報を出力する。

車両２０ａにおいて、制御装置２４ａは、エリア１１０に歩行者が存在することを示す応答情報を車両２０ｄから受信した場合に、警報表示を行う。また、制御装置２４ａは、端末８２ａから応答情報を受信すると、車両２０ａの乗員に対する警報表示を行う。

なお、図１において、例えば道路７２を走行している車両２０ｅの位置からは、建物９０が障害になるためにエリア１３０を視認しにくい。そのため、車両２０ｅの制御装置２４ｅは、エリア１３０をリスクエリアと判定して、エリア１３０の位置情報を含むリスクエリア情報を、無線通信で送信する。

図１において、車両２０ｆは、車両２０ｅの対向車であり、エリア１３０を視認可能な位置で停車している車両である。車両２０ｆの制御装置２４ｆは、車両２０ｅら送信されたリスクエリア情報を受信すると、センサ２９ｆで取得した画像から、エリア１３０に歩行者が存在するか否かを判断する。制御装置２４ｆは、センサ２９ｆで取得した画像からエリア１１０に歩行者８０ｂが存在することを検出すると、エリア１３０に歩行者が存在することを示す応答情報を、無線通信で車両２０ｅに送信する。また、端末８２ｂは、リスクエリア情報を受信すると、端末８２ｂの現在位置がエリア１３０内にあるか否かを判断し、現在位置がエリア１３０内にあると判断すると、エリア１３０に端末８２ｂが存在することを示す応答情報を、無線通信で車両２０ｅに送信する。また、端末８２ｂは、歩行者８０ｂに対する警報情報を出力する。

車両２０ｅにおいて、制御装置２４ｅは、エリア１３０に歩行者が存在することを示す応答情報を車両２０ｆから受信した場合に、警報表示を行う。また、制御装置２４ｅは、端末８２ｂから応答情報を受信すると、車両２０ｅの乗員に対する警報表示を行う。

このように、制御装置２４は、自車から死角となるような見通し外エリアをリスクエリアと判定して、リスクエリアの位置情報を含むリスクエリア情報を、無線通信で他車に送信する。他車は、リスクエリア情報を受信すると、当該リスクエリアに歩行者が存在するか否かを判断して、当該リスクエリアに歩行者が存在する旨を示す応答情報を、無線通信で送信する。また、端末８２は、自端末が当該リスクエリア内に存在する場合に、応答情報を無線通信で送信する。歩行者の端末８２又は他車からの応答情報を受信すると、制御装置２４は、車両２０の乗員に対して警報表示を行う。これにより、車両２０や歩行者８０が認識できないリスクエリアを適切に報知することができる。リスクエリアとは、車両２０または制御装置２４が認識した外部環境に関する状態の認識である。リスクエリアは、例えば、歩行者８０や車両２０にとってリスクがあるエリアであってよい。リスクエリアは、例えば、歩行者８０や車両２０にとって安全確認を行う必要があるエリアであってよい。

なお、制御装置２４と端末８２及び他の車両２０の制御装置２４との間の通信は、直接通信により実行される。例えば、制御装置２４は、Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２Ｘにおける近距離直接通信により、端末８２及び他の車両２０の制御装置２４と直接通信を行う。Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２Ｘにおける近距離直接通信としては、ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ ＰＣ５や、５Ｇ－Ｖ２Ｘ ＰＣ５等（本実施形態において、「ＰＣ５」と略称する）の通信方式が含まれる。直接通信としてＷｉ－Ｆｉ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）を用いる形態を採用してもよい。制御装置２４は、基地局５０を介して直接通信を行ってよい。直接通信として、Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２ＸやＤＳＲＣ（登録商標）以外に、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の任意の直接通信方式を採用してもよい。制御装置２４は、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ：高度道路交通システム）が備える通信インフラを用いて、端末８２及び他の車両２０の制御装置２４との間で直接通信をしてもよい。

なお、本実施形態では、分かり易く説明するために、リスクエリア内に歩行者が存在するか否かを判断する場合を取り上げる。歩行者とは道路上を車両によらない方法で通行することができる人物のことをいう。歩行者は、車いす等によって道路を通行する人物を含む。しかし、歩行者に限らず、歩行者以外の人物や他の車両等、任意の移動体がリスクエリア内に存在するか否かを判断してよい。歩行者以外の人物としては、停車中の車両に乗車している人物を含んでよい。

図２は、車両２０のシステム構成を示す。車両２０は、センサ２９と、運転支援制御装置３０と、制御装置２４と、通信装置４８と、情報出力装置４０とを備える。

センサ２９は、レーダー２１と、カメラ２２と、ＧＮＳＳ受信部２５と、車速センサ２６とを備える。レーダー２１は、ＬｉＤＡＲやミリ波レーダー等であってよい。ＧＮＳＳ受信部２５は、ＧＮＳＳ衛星から発信された電波を受信する。ＧＮＳＳ受信部２５は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両２０の現在位置を示す情報を生成する。カメラ２２は、車両２０に搭載される撮像部の一例である。カメラ２２は、車両２０の周辺を撮像して画像情報を生成する。例えば、カメラ２２は、車両２０の進行方向の画像を撮像して画像情報を生成する。カメラ２２は単眼カメラであってよい。カメラ２２は複眼カメラであり、物体までの距離情報を取得できるカメラであってよい。なお、センサ２９は、オドメータ等の位置センサや、加速度センサや姿勢センサ等のＩＭＵ（慣性計測ユニット）を備えてよい。

運転支援制御装置３０は、センサ２９で検出された情報を用いて、車両２０の運転支援を行う。運転支援制御装置３０は、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ；Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ－Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ）の機能を有するＥＣＵにより実現されてよい。

通信装置４８は、端末８２及び他の車両２０との間の直接通信を担う。例えば、通信装置４８は、ＰＣ５による無線通信を担う。

制御装置２４は、制御部２００と、記憶部２８０とを備える。制御部２００は、例えばプロセッサを含む演算処理装置等の回路により実現される。記憶部２８０は、不揮発性の記憶媒体を備えて実現される。制御部２００は、記憶部２８０に格納された情報を用いて処理を行う。制御部２００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びバス等を備えたマイクロコンピュータを備えるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）によって実現されてよい。

制御部２００は、画像取得部２１０と、エリア特定部２２０と、第１時間算出部２２１と、第２時間算出部２２２と、リスクエリア設定部２２３と、車両制御部２０８と、送信制御部２５０と、受信制御部２６０とを備える。なお、図２に示す制御部２００の機能構成は、図１で説明した車両２０ｄの制御装置２４ｄ及び車両２０ｆにおける制御装置２４ｆの機能部分を担う機能構成である。なお、図２に示す機能ブロックのうちの一部の機能を制御部２００が有しない形態を採用してよい。例えば、制御部２００にはリスクエリア設定部２２３の機能のみが実装され、エリア特定部２２０、第１時間算出部２２１及び第２時間算出部２２２等の他の機能はセンサ２９等の他の回路の機能として実装される形態を採用してよい。

画像取得部２１０は、車両２０の外部の画像の画像情報を取得する。画像取得部２１０は、車両２０に設置されたカメラ２２から画像を取得する。

エリア特定部２２０は、車両２０の位置から、画像取得部２１０が取得した画像情報に基づいて解析が必要ないエリアを特定する。解析が必要ないエリアは、例えば、車両２０の位置から見通し外となるエリアである。見通し外となるエリアは、例えば、車両２０の位置から見た場合に、建物や停車中の他の車両２０等の立体物によって遮蔽されることによってオクルージョンが生じたエリアの位置情報である。エリア特定部２２０は、画像情報及び地図情報に基づいて、見通し外エリアを特定してよい。エリア特定部２２０は、他の車両２０又は基地局５０等の外部装置から送信された見通し外エリアの位置情報を受信し、受信した見通し外エリアの位置情報に基づいて、見通し外エリアを特定してよい。外部装置は、車両２０の付近を通過する他の車両２０、又は、見通し外エリアの位置情報を収集するサーバであってよい。見通し外エリアの位置情報を収集するサーバは、基地局５０に接続されたＭＥＣ（モバイルエッジコンピューティング）サーバであってよい。ＭＥＣサーバは、付近を通過する複数の車両から送信される見通し外エリアの位置情報を保持し、保持している見通し外エリアの位置情報を、付近を通過する車両２０に送信してよい。

第１時間算出部２２１は、エリア特定部２２０によって特定されたエリアに車両２０が到達するまでの時間である第１時間を特定する。第２時間算出部２２２は、エリア特定部２２０によって特定されたエリア内の位置から車両２０の移動エリアまでの到達時間である第２時間を算出する。リスクエリア設定部２２３は、第１時間及び第２時間と、エリア特定部２２０によって特定されたエリアに基づいて、エリア特定部２２０によって特定されたエリア内に、車両２０に接近する対象が存在し得るリスクエリアを設定する。送信制御部２５０は、リスクエリアの位置情報を含むリスクエリア情報の送信を制御する。

なお、リスクエリアの位置情報は、リスクエリアの範囲を示す複数の座標情報を含んでよい。位置情報は、地理的な位置を表す座標情報であってよい。リスクエリアが多角形の場合、複数の座標情報は多角形の頂点の座標情報であってよい。位置情報は、座標情報と当該座標情報が示す位置からの距離情報を含んでよい。例えば、リスクエリアの特定の地点の座標情報と、当該地点を基準としたリスクエリアの広さを表す距離情報を含んでよい。座標情報は、緯度経度座標情報であってよい。

エリア特定部２２０は、特定の対象物を画像によって認識することで、見通し外となることを判定する。特定の対象物は、例えば他の車両、街路樹、及びビル等の建物である。

送信制御部２５０は、リスクエリアを示す複数の緯度経度座標を含むリスクエリア情報を宛先を指定しないで送信してよい。送信制御部２５０は、リスクエリア情報を、ブロードキャストにより送信してよい。

第２時間算出部２２２は、道路上に設定された路側帯又は走行線の位置の認識結果に基づいて車両２０が移動するエリアを設定して、第２時間を算出してよい。

車両２０に接近する対象は、歩行者を含んでよい。第２時間算出部２２２は、エリア特定部２２０によって特定されたエリア内の所定の地点から仮想歩行者が車両２０の移動エリアに到達するまでの予想到達時間を、第２時間として算出してよい。第２時間算出部２２２は、所定の地点を複数設定し、複数の所定の地点のそれぞれについて第２時間を算出してよい。リスクエリア設定部２２３は、複数の所定の地点のそれぞれについて算出した複数の第２時間に基づいて、リスクエリアを設定してよい。

受信制御部２６０は、リスクエリア情報に対する外部装置からの応答情報を受信する制御を行う。車両制御部２０８は、応答情報に基づいて車両２０の制御を行う。例えば、車両制御部２０８は、車両２０の運転支援又は車両２０の乗員に対する警告の実行を制御する。例えば、情報出力装置４０がヘッドアップディスプレイを備える場合、車両制御部２０８は、リスクエリアに歩行者が存在することを示す警報情報としてのマークを形成するための光を、車両２０ａのヘッドアップディプレイに出力させてよい。また、車両制御部２０８は、歩行者が存在するリスクエリアの位置に対応する表示領域にマークを形成するための光を、ヘッドアップディプレイに出力させる。車両制御部２０８は、車両２０のウインドシールドに設けられた反射部材に向けて、マークを形成するための光を投影してよい。なお、車両制御部２０８は、音声や文字によって警報情報を出力してもよい。

受信制御部２６０は、リスクエリア内に対象が存在することを示す応答情報を受信する制御を行う。受信制御部２６０は、リスクエリア外に存在する他の車両２０から応答情報を受信する制御を行ってよい。例えば、受信制御部２６０は、リスクエリア外に存在する他の車両２０から、リスクエリア内に対象が存在することを示す応答情報を受信する制御を行ってよい。また、受信制御部２６０は、リスクエリア内に存在する端末８２から応答情報を受信する制御を行ってよい。なお、本実施形態において、「対象」は歩行者８０であるものとする。なお、報知対象は、人物が搭乗する他の車両であってよい。報知対象は、人物が所持する携帯端末等の携帯機器であってよい。

なお、情報出力装置４０は、警報情報を出力する装置である。情報出力装置４０は、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）機能を有してよい。情報出力装置４０は、ヘッドアップディスプレイやナビゲーションシステムを含んでよい。情報出力装置４０は、車両２０の乗員が所持する携帯端末であってもよい。情報出力装置４０は、音声により警報情報を出力する音声出力装置であってよい。

図３は、制御装置２４ａが管理するリスクエリアの位置情報を概念的に示す。ここでは、エリア特定部２２０が特定した見通し外のエリア１１０及びエリア１２０がリスクエリアとして設定された場合を示す。

車両２０ａにおいて、エリア１１０の外形を表す４つの地点１１１、地点１１２、地点１１３及び地点１１４のそれぞれの座標を算出する。エリア１１０は、地点１１１、地点１１２、地点１１３及び地点１１４の座標を結んで形成される閉領域である。また、制御装置２４ａは、エリア１２０の外形を表す４つの地点１２１、地点１２２、地点１２３及び地点１２４のそれぞれの座標を算出する。エリア１２０は、地点１２１、地点１２２、地点１２３及び地点１２４を結んで形成される閉領域である。制御装置２４ａは、地点１１１、地点１１２、地点１１３及び地点１１４のそれぞれの座標を、エリア１１０に付与したエリアＩＤに対応づけて記憶する。また、制御装置２４ａは、地点１２１、地点１２２、地点１２３及び地点１２４のそれぞれの座標を、エリア１２０に付与したエリアＩＤに対応づけて記憶する。そして、送信制御部２５０は、エリアＩＤと、エリア１１０及びエリア１２０を示す座標とを含むリスクエリア情報を送信する。

車両２０ｄがリスクエリア情報を受信した場合、制御装置２４ｄは、車両２０ｄに搭載されたカメラで取得した画像の中から、位置情報に含まれる座標が示す４地点で囲まれるエリアが写っている画像領域を解析して、当該エリア内の歩行者を検出する。送信制御部２５０は、４地点で囲まれるエリア内の歩行者の検出結果とエリアＩＤとを含む応答情報を、リスクエリア情報の送信元の車両２０ａに送信する。

また、端末８２がリスクエリア情報を受信した場合、端末８２は、位置情報に含まれる座標が示す４地点で囲まれるエリア内に端末８２の現在位置が含まれるか否かを判断する。端末８２は、４地点で囲まれるエリア内に端末８２の現在位置が含まれる場合に、エリアＩＤを含む応答情報を、リスクエリア情報の送信元の車両２０ａに送信する。

なお、リスクエリアが円形である場合、リスクエリアの位置情報は、リスクエリアの中心地点の座標情報と、リスクエリアの直径情報を含んでよい。リスクエリアが多角形である場合、リスクエリアの位置情報は、多角形の基準となる地点の座標情報と、リスクエリアの幅及び高さ等の辺の長さ情報を含んでよい。リスクエリアが楕円形である場合、リスクエリアの位置情報は、リスクエリアの中心地点の座標情報と、長径、短径及び方位角情報を含んでよい。

図４は、車両２０ａ、端末８２ａ及び車両２０ｄが実行する処理の流れを概略的に示す。図４は、車両２０ａが端末８２ａ及び車両２０ｄとＰＣ５によって通信する場合の処理の流れを示す。

Ｓ４０２において、エリア特定部２２０は、センサ２９ａから取得した画像から、車両２０ａの進行方向の見通し外エリアを認識する。Ｓ４０４において、リスクエリア設定部２２３は、Ｓ４０２で認識した見通し外エリアの中からリスクエリアを設定する。リスクエリア設定部２２３は、Ｓ４０２で認識した非見通しエリアのうち、予め定められた時間内に車両２０ａが到達するエリアを、リスクエリアとして選択する。例えば、制御装置２４ａは、センサ２９ａで取得した画像及びセンサ２９ａで計測された距離の少なくとも一方から算出された見通し外エリアまでの距離と、車速センサ２６で測定された車速に基づいて、車両２０ａが見通し外エリア付近に到達するまでの時間である到達時間を算出し、到達時間が予め定められた時間内の見通しエリアを、リスクエリアとして設定する。なお、リスクエリア設定部２２３は、車両２０に接近する危険性がある歩行者が見通し外エリア内に存在し得ると判断した場合にリスクエリアを設定し、車両２０に接近する危険性がある歩行者が見通し外エリア内に存在し得ないと判断した場合にはリスクエリアを設定しなくてよい。この判断については図５及び図６等に関連して説明される。

Ｓ４０６において、エリア特定部２２０は、Ｓ４０４で選択したリスクエリアの座標情報を算出する。エリア特定部２２０は、車両２０ａの現在位置の座標情報と、車両２０ａを基準としたリスクエリアの相対座標とに基づいて、Ｓ４０４で設定したリスクエリアの絶対的な座標情報を算出する。リスクエリアの絶対的な座標情報は、リスクエリアの地理的な座標であってよい。リスクエリアの絶対的な座標情報は、リスクエリアの緯度情報及び経度情報を含んでよい。

Ｓ４０８において、送信制御部２５０は、リスクエリア情報を送信する。リスクエリア情報は、エリアＩＤと、リスクエリアの座標情報と、リスクエリア情報の送信元情報とを含んでよい。エリアＩＤは、Ｓ４０４で設定したリスクエリアを一意に特定するための識別情報である。エリアＩＤは、制御装置２４ａが決定する識別情報であってよい。送信元情報は、リスクエリア情報の送信元である車両２０ａを一意に特定するための識別情報である。

Ｓ４１２において、端末８２ａは、車両２０ａから送信されたリスクエリア情報を受信すると、端末８２ａがリスクエリア内に位置するか否かを判定する。例えば、端末８２ａは、端末８２ａの現在位置の座標が、リスクエリア情報に含まれる座標情報から定まる領域内にあるか否かを判断する。端末８２ａがリスクエリア内に位置する場合、Ｓ４１４において、リスクエリア内に歩行者が存在することを示す応答情報を車両２０ａに送信する。端末８２ａは、端末８２ａが受信したリスクエリア情報に含まれるエリアＩＤと、端末８２ａを一意に識別する端末ＩＤとを、応答情報に含めて送信する。また、Ｓ４１６において、端末８２ａは、端末８２ａのＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）機能によって、歩行者８０ａへの警報を行う。なお、Ｓ４１２において端末８２ａがリスクエリア内に位置しないと判断した場合、端末８２ａは、受信したリスクエリア情報を破棄し、応答情報を送信せず、警報を出力しない。

Ｓ４２２において、車両２０ｄの制御装置２４ｄは、車両２０ａから送信されたリスクエリア情報を受信すると、リスクエリア内に歩行者が存在するか否かを判定する。例えば、制御装置２４ｄは、センサ２９ｄで取得した画像及び距離情報に基づいて、リスクエリア情報に含まれる座標情報から定まる領域内に歩行者が存在するか否かを判断する。Ｓ４２４において、制御装置２４ｄは、歩行者が存在するか否かの判断結果を含む応答情報を、車両２０ａに送信する。制御装置２４ｄは、受信したリスクエリア情報に含まれるエリアＩＤと、車両２０ｄを一意に識別する端末ＩＤと、リスクエリア内に歩行者が存在するか否かを示す存在情報を、応答情報に含めて送信する。

Ｓ４１０において、制御装置２４ａは、端末８２ａから送信された応答情報を受信した場合に、情報出力装置４０のＨＭＩ機能によって警報情報を出力させる。また、制御装置２４ａは、車両２０ｄから受信した応答情報に、リスクエリア内に歩行者が存在することを示す存在情報が含まれる場合、情報出力装置４０のＨＭＩ機能によって警報情報を出力させる。

図５は、リスクエリア設定部２２３がリスクエリアを設定する処理を説明するための図である。リスクエリア設定部２２３は、見通し外のエリア１１０内に歩行者が存在すると仮定した場合に、存在を仮定した仮想歩行者が将来において車両２０の走行領域５１０に到達したときに車両２０に接近する可能性があるか否かを判断することによって、エリア１１０内にリスクエリアを設定する。

図５において、位置Ｐ１に仮想歩行者が存在すると仮定する。第１時間算出部２２１は、車両２０の進行方向におけるＰ１の位置に車両２０が到達するまでの到達時間である第１時間ｔ１を算出する。第１時間算出部２２１は、車両２０の現在位置及びＰ１の位置から車両２０の進行方向におけるＰ１の位置まで相対距離を算出し、相対距離と進行方向における車両２０の車速とに基づいて、第１時間ｔ１を算出する。

第２時間算出部２２２は、走行領域５１０の位置情報とＰ１の位置情報と、歩行者の歩行速度として予め定められた歩行速度とに基づいて仮想歩行者が位置Ｐ１から車両２０の走行領域５１０に向けて最短距離で歩行した場合に、仮想歩行者が走行領域５１０に到達するまでの時間を算出する。歩行者の歩行速度は、予め定められた固定の速度であってよい。また、第２時間算出部２２２は、カメラ２２によって撮像された画像から認識された走行車線の位置に基づいて、車両２０の走行領域５１０を設定して良い。第２時間算出部２２２は、カメラ２２によって撮像された画像から認識された路側帯の線の位置に基づいて、車両２０の走行領域５１０を設定してよい。

リスクエリア設定部２２３は、第２時間ｔ２が第１時間ｔ１より短い場合に、仮想歩行者が車両２０の走行領域５１０に到達したときに仮想歩行者が車両２０に接近する可能性があると判断する。リスクエリア設定部２２３は、第２時間ｔ２と第１時間ｔ１との差が予め定められた時間閾値より短い場合に、仮想歩行者が車両２０の走行領域５１０に到達したときに仮想歩行者が車両２０に接近する可能性があると判断してよい。

位置Ｐ１に仮想歩行者が存在すると仮定した場合の処理と同様に、リスクエリア設定部２２３は、位置Ｐ２に仮想歩行者が存在すると仮定し、位置Ｐ２に存在する仮想歩行者が走行領域５１０に到達するまでの第２時間ｔ３と、車両２０の進行方向において車両２０が位置Ｐ２に到達するまでの第１時間とに基づいて、位置Ｐ２に存在する仮想歩行者が車両２０の走行領域５１０に到達したときに仮想歩行者が車両２０に接近する可能性があるか否かを判断する。同様に、リスクエリア設定部２２３は、位置Ｐ３に仮想歩行者が存在すると仮定し、位置Ｐ３に存在する仮想歩行者が走行領域５１０に到達するまでの第２時間ｔ４と、車両２０の進行方向において車両２０が位置Ｐ３に到達するまでの第１時間とに基づいて、位置Ｐ３に存在する仮想歩行者が車両２０の走行領域５１０に到達したときに仮想歩行者が車両２０に接近する可能性があるか否かを判断する。

図６は、リスクエリア設定部２２３が設定したリスクエリア１８０の一例を示す。図５に関連して説明したように、リスクエリア設定部２２３は、エリア１１０内に仮想歩行者が存在すると仮定し、仮想歩行者が車両２０に接近する可能性があるか否かを判断する。そして、リスクエリア設定部２２３は、仮想歩行者が車両２０に接近する可能性があると判断した場合に、エリア１１０内に仮定した仮想歩行者の位置が含まれるようにリスクエリアを設定する。図６は、位置Ｐ１及び位置Ｐ２の仮想歩行者が車両２０に接近する可能性があると判断され、位置Ｐ３の仮想歩行者が車両２０に接近する可能性がないと判断された場合に設定されるリスクエリア１８０である。リスクエリア設定部２２３は、設定したリスクエリア１８０の頂点の座標情報を含むリスクエリア情報を送信する。

図７は、車両２０ａにおいて制御装置２４ａが実行する制御方法に係るフローチャートを示す。本フローチャートの処理は、見通し外エリアを検出した場合に開始される。

Ｓ７０２において、エリア特定部２２０は、見通し外エリアを特定する。例えばエリア特定部２２０は、カメラ２２が撮像した画像情報、地図情報、他の車両や基地局５０から受信した情報に基づいて、見通し外エリアを特定する。

Ｓ７０４において、第１時間算出部２２１は、車両２０が見通し外エリアに到達するまでの時間である第１時間を算出する。Ｓ７０６において、第２時間算出部２２２は、見通し外エリア内の各位置から車両２０の走行領域に歩行者が到達するまでの時間である第２時間を算出する。Ｓ７０８において、エリア特定部２２０は、見通し外内の各位置について、歩行者が存在すると仮定した場合に歩行者が車両２０に接近する危険性を判断する。例えば、第１時間算出部２２１、第２時間算出部２２２及びエリア特定部２２０は、図５に関連して説明したように、見通し外エリア内の複数の位置に仮想歩行者が存在することを仮定して、仮想歩行者が車両２０に接近する危険性があるか否かを判断してよい。

Ｓ７１０において、エリア特定部２２０は、Ｓ７０８の判断結果に基づいて、リスクエリアを設定する。Ｓ７１２において、送信制御部２５０は、エリア特定部２２０が設定したリスクエリアの位置情報を含むリスクエリア情報を送信し、本フローチャートの処理を終了する。

なお、リスクエリア情報の送信方式として、上述したように端末８２や他の車両２０にリスクエリア情報をＰＣ５等によって直接送信する方式を採用できる他、基地局５０又は基地局５０に接続されたＭＥＣサーバを介してリスクエリア情報を送信する方式を採用できる。例えば、基地局５０は、リスクエリア情報を受信すると、リスクエリア情報に含まれる位置情報と、基地局５０が管理している端末８２の位置情報とに基づいて、リスクエリア情報の送信先となる端末８２を選択してよい。基地局５０は、端末８２から応答情報を受信すると、リスクエリア情報の送信元の車両２０に、当該応答情報を送信してよい。基地局５０は、リスクエリア情報に含まれる位置情報と、基地局５０が管理している端末８２の位置情報とに基づいて、リスクエリア内に端末８２が存在していると判断した場合に、リスクエリア情報の送信元の車両２０に応答情報を送信してもよい。また、基地局５０は、リスクエリア情報を受信すると、リスクエリア情報に含まれる位置情報と、基地局５０が管理している他の車両２０の位置情報とに基づいて、リスクエリアの位置に近傍に存在する他の車両２０をリスクエリア情報の送信先として選択してよい。基地局５０は、リスクエリア情報の送信先の他の車両２０から応答情報を受信すると、リスクエリア情報の送信元の車両２０に、当該応答情報を送信してよい。基地局５０を介してリスクエリア情報を送信する方式を採用する場合、基地局５０は、端末８２の位置及び車両２０の位置を周期的に収集することによって、端末８２の位置及び車両２０の位置を管理してよい。

以上に説明した警報システム１０によれば、車両２０が見通し外エリア内に存在する可能性がある歩行者が車両２０に接近する危険性があると判断されるタイミングで、リスクエリア情報を送信することができる。また、警報システム１０によれば、見通し外エリアのうち、車両２０に接近する危険性がある歩行者が存在し得るエリアをリスクエリアとして設定して、設定した位置情報を含むリスクエリア情報を送信することができる。そのため、リスエリア情報を頻繁に送信することによって通信帯域が逼迫してしまうことを抑制することができる。また、端末８２や他の車両２０からの応答情報が増加することによって通信帯域が逼迫してしまうことを抑制することができる。

なお、車両２０は、輸送機器の一例である。輸送機器は、乗用車やバス等の自動車、鞍乗型車両、自転車等を含む。また、移動体としては、人物以外に、乗用車やバス等の自動車、鞍乗型車両、自転車等の輸送機器を含む。

図８は、本発明の複数の実施形態が全体的又は部分的に具現化され得るコンピュータ２０００の例を示す。コンピュータ２０００にインストールされたプログラムは、コンピュータ２０００に、実施形態に係る制御装置２４等の装置又は当該装置の各部として機能させる、当該装置又は当該装置の各部に関連付けられるオペレーションを実行させる、及び／又は、実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ２０００に、本明細書に記載の処理手順及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ２０１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ２０００は、ＣＰＵ２０１２、及びＲＡＭ２０１４を含み、それらはホストコントローラ２０１０によって相互に接続されている。コンピュータ２０００はまた、ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０を含む。ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０は、入力／出力コントローラ２０２０を介してホストコントローラ２０１０に接続されている。

ＣＰＵ２０１２は、ＲＯＭ２０２６及びＲＡＭ２０１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

通信インタフェース２０２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。フラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ２０００内のＣＰＵ２０１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＲＯＭ２０２６は、アクティブ化時にコンピュータ２０００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ２０００のハードウエアに依存するプログラムを格納する。入力／出力チップ２０４０はまた、キーボード、マウス及びモニタ等の様々な入力／出力ユニットをシリアルポート、パラレルポート、キーボードポート、マウスポート、モニタポート、ＵＳＢポート、ＨＤＭＩ（登録商標）ポート等の入力／出力ポートを介して、入力／出力コントローラ２０２０に接続してよい。

プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はメモリカードのようなコンピュータ可読媒体又はネットワークを介して提供される。ＲＡＭ２０１４、ＲＯＭ２０２６、又はフラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ可読媒体の例である。プログラムは、フラッシュメモリ２０２４、ＲＡＭ２０１４、又はＲＯＭ２０２６にインストールされ、ＣＰＵ２０１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ２０００に読み取られ、プログラムと上記様々なタイプのハードウエアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ２０００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、コンピュータ２０００及び外部デバイス間で通信が実行される場合、ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース２０２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース２０２２は、ＣＰＵ２０１２の制御下、ＲＡＭ２０１４及びフラッシュメモリ２０２４のような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取った送信データをネットワークに送信し、ネットワークから受信された受信データを、記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ２０１２は、フラッシュメモリ２０２４等のような記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ２０１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ２０１４上のデータに対し様々な種類の処理を実行してよい。ＣＰＵ２０１２は次に、処理されたデータを記録媒体にライトバックする。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理にかけられてよい。ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４から読み取られたデータに対し、本明細書に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々な種類のオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々な種類の処理を実行してよく、結果をＲＡＭ２０１４にライトバックする。また、ＣＰＵ２０１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ２０１２は、第１の属性の属性値が指定されている、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ２０００上又はコンピュータ２０００近傍のコンピュータ可読媒体に格納されてよい。専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読媒体として使用可能である。コンピュータ可読媒体に格納されたプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ２０００に提供してよい。

コンピュータ２０００にインストールされ、コンピュータ２０００を制御部２００として機能させるプログラムは、ＣＰＵ２０１２等に働きかけて、コンピュータ２０００を、制御部２００の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ２０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段である制御部２００の各部として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ２０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の制御部２００が構築される。

様々な実施形態が、ブロック図等を参照して説明された。ブロック図において各ブロックは、（１）オペレーションが実行されるプロセスの段階又は（２）オペレーションを実行する役割を持つ装置の各部を表わしてよい。特定の段階及び各部が、専用回路、コンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウエア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理オペレーション、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウエア回路を含んでよい。

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく実行され得る命令を含む製品の少なくとも一部を構成する。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ又はプログラマブル回路に対し、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供され、説明された処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ 警報システム
２０ 車両
２１ レーダー
２２ カメラ
２４ 制御装置
２５ ＧＮＳＳ受信部
２６ 車速センサ
２９ センサ
３０ 運転支援制御装置
４０ 情報出力装置
４８ 通信装置
５０ 基地局
７０、７２ 道路
８０ 歩行者
８２ 端末
８０ 歩行者
９０ 建物
１１０、１２０、１３０ エリア
１１１、１１２、１１３、１１４、１２１、１２２、１２３、１２４ 地点
２００ 制御部
２０８ 車両制御部
２１０ 画像取得部
２２０ エリア特定部
２２１ 第１時間算出部
２２２ 第２時間算出部
２２３ リスクエリア設定部
２５０ 送信制御部
２６０ 受信制御部
２８０ 記憶部
２０００ コンピュータ
２０１０ ホストコントローラ
２０１２ ＣＰＵ
２０１４ ＲＡＭ
２０２０ 入力／出力コントローラ
２０２２ 通信インタフェース
２０２４ フラッシュメモリ
２０２６ ＲＯＭ
２０４０ 入力／出力チップ

Claims (18)

1. 移動体の位置から前記移動体に搭載される撮影部が撮影した画像情報に基づいて解析が必要ないエリアを特定するエリア特定部と、
   前記エリア特定部によって特定されたエリアに前記移動体が到達するまでの時間である第１時間を特定する第１時間算出部と、
   前記エリア特定部によって特定されたエリア内の位置から前記移動体の移動エリアまでの到達時間である第２時間を算出する第２時間算出部と、
   前記第１時間及び前記第２時間と、前記エリア特定部によって特定されたエリアに基づいて、前記エリア特定部によって特定されたエリア内に、前記移動体に接近する対象が存在し得るリスクエリアを設定するリスクエリア設定部と、
   前記リスクエリアの位置情報を含むリスクエリア情報の送信を制御する送信制御部と
   を備える制御装置。
2. 前記解析が必要ないエリアは、前記移動体の位置から見通し外となるエリアである
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記エリア特定部は、所定の対象物を画像によって認識することで前記見通し外となることを判定する
   請求項２に記載の制御装置。
4. 前記送信制御部は、リスクエリアを示す複数の緯度経度座標を宛先を指定しないで送信する
   請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。
5. 前記第２時間算出部は、道路上に設定された路側帯又は走行線の位置の認識結果に基づいて前記移動体が移動するエリアを設定して、前記第２時間を算出する
   請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。
6. 前記移動体に接近する対象は歩行者を含み、
   前記第２時間算出部は、前記エリア特定部によって特定されたエリア内の所定の地点から仮想歩行者が前記移動体の移動エリアに到達するまでの予想到達時間を、前記第２時間として算出する
   請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置。
7. 前記第２時間算出部は、前記所定の地点を複数設定し、複数の前記所定の地点のそれぞれについて前記第２時間を算出し、
   前記リスクエリア設定部は、前記複数の所定の地点のそれぞれについて算出した複数の前記第２時間に基づいて、前記リスクエリアを設定する
   請求項６に記載の制御装置。
8. 前記リスクエリア情報に対する外部装置からの応答情報を受信する制御を行う受信制御部と、
   前記応答情報に基づいて前記移動体の制御を行う移動体制御部と
   をさらに備える請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置。
9. 前記移動体制御部は、前記移動体の運転支援又は前記移動体の乗員に対する警告の実行を制御する
   請求項８に記載の制御装置。
10. 前記受信制御部は、前記リスクエリア内に対象が存在することを示す前記応答情報を受信する制御を行う
    請求項８又は９に記載の制御装置。
11. 前記受信制御部は、前記リスクエリア外に存在する他の移動体から前記応答情報を受信する制御を行う
    請求項８から１０のいずれか一項に記載の制御装置。
12. 前記受信制御部は、前記リスクエリア外に存在する他の移動体から、前記リスクエリア内に対象が存在することを示す前記応答情報を受信する制御を行う
    請求項１１に記載の制御装置。
13. 前記受信制御部は、前記リスクエリア内に存在する他の移動体から前記応答情報を受信する制御を行う
    請求項８から１２のいずれか一項に記載の制御装置。
14. 前記リスクエリアの位置情報は、前記リスクエリアの範囲を示す複数の座標情報を含む
    請求項１から１２のいずれか一項に記載の制御装置。
15. 前記移動体は車両である
    請求項１から１４のいずれか一項に記載の制御装置。
16. 請求項１から１５のいずれか一項に記載の制御装置を備える移動体。
17. 移動体の位置から前記移動体に搭載される撮影部が撮影した画像情報に基づいて解析が必要ないエリアを特定する段階と、
    前記特定されたエリアに前記移動体が到達するまでの時間である第１時間を特定する第１時間算出段階と、
    前記特定されたエリア内の位置から前記移動体の移動エリアまでの到達時間である第２時間を算出する段階と、
    前記第１時間及び前記第２時間と、前記特定されたエリアに基づいて、前記特定されたエリア内に、前記移動体に接近する対象が存在し得るリスクエリアを設定する段階と、
    前記リスクエリアの位置情報を含むリスクエリア情報の送信を制御する段階と
    を備える制御方法。
18. コンピュータに、
    移動体の位置から前記移動体に搭載される撮影部が撮影した画像情報に基づいて解析が必要ないエリアを特定するステップと、
    前記特定されたエリアに前記移動体が到達するまでの時間である第１時間を特定するステップと、
    前記特定されたエリア内の位置から前記移動体の移動エリアまでの到達時間である第２時間を算出するステップと、
    前記第１時間及び前記第２時間と、前記特定されたエリアに基づいて、前記特定されたエリア内に、前記移動体に接近する対象が存在し得るリスクエリアを設定するステップと、
    前記リスクエリアの位置情報を含むリスクエリア情報の送信を制御するステップと
    を実行させるためのプログラム。

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