CN112141099B - 车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质。获取交通灯信息及人行横道上的遮挡信息，其中，遮挡信息包括移动对象在人行横道上行进时占用人行横道的状态，根据交通灯信息和遮挡信息进行风险评估，得到风险值，根据风险值，车辆驾驶人员可以准确地对车速进行控制，减少交通事故的发生。

Description

车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

目前，为了行人安全，交叉口都会设有人行横道。但是，人行横道上交通灯(红绿灯)设置的间隔时间较短，在一些情况下，步行缓慢的行人不能在设定的时间内到达马路对面。另外，行人在过马路的时候走走停停，在行车道中间回望或横穿，尤其是在交通灯信号状态改变前后，行人可能会突然冲出来，这些都会影响车辆驾驶人员的注意力，容易导致交通事故。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种车辆控制方法，所述方法包括：

获取交通灯信息及人行横道上的遮挡信息；其中，所述遮挡信息包括移动对象在所述人行横道上行进时占用所述人行横道的状态；

根据所述交通灯信息和所述遮挡信息进行风险评估，得到风险值；

根据所述风险值，进行车速控制。

在其中一个实施例中，所述交通灯信息包括交通灯信号状态和时间信息；

所述获取交通灯信息，包括：

根据导航路线确定车辆将要通过的路段上的交通灯；

获取所述交通灯的交通灯图像；

对所述交通灯图像进行分析，得到所述交通灯信号状态和所述时间信息；

或者，

接收服务器或所述交通灯发送的所述交通灯信号状态和所述时间信息。

在其中一个实施例中，所述遮挡信息包括移动对象在所述人行横道上的速度和所述移动对象在所述人行横道上的遮挡比例；

所述获取人行横道上的遮挡信息，包括：

根据导航路线及地图数据，确定车辆将要通过的人行横道；

获取所述人行横道的人行横道图像；

对所述人行横道图像进行分析，得到所述遮挡比例；

获取所述移动对象在所述人行横道上的速度。

进一步可选的，

所述获取所述移动对象在所述人行横道上的速度，包括：

将所述移动对象在所述人行横道上的速度设置为预设阈值，

或，

从其他车辆或服务器中获取所述移动对象在所述人行横道上的速度。

在其中一个实施例中，所述对所述人行横道图像进行分析，得到所述遮挡比例，包括：

根据所述人行横道图像，确定所述人行横道中的可见区域；

根据所述人行横道的面积与所述可见区域的面积，确定所述遮挡比例。

在其中一个实施例中，所述根据所述人行横道的面积与所述可见区域的面积，确定所述遮挡比例，包括：

确定所述人行横道的面积与所述可见区域的面积的面积差值；

将所述面积差值与所述人行横道的面积的比值作为所述遮挡比例。

在其中一个实施例中，所述根据所述交通灯信息和所述遮挡信息进行风险评估，得到风险值，包括：

对所述交通灯信号状态、所述时间信息、所述速度和所述遮挡比例进行加权计算，得到所述风险值。

在其中一个实施例中，所述根据所述风险值进行车速控制，包括：

将所述风险值与预设阈值进行比较；

若所述风险值大于所述预设阈值，则确定与所述风险值匹配的目标车速；

根据所述目标车速进行车速控制，和/或，警告操作。

一种车辆控制装置，所述装置包括：

信息获取模块，用于获取交通灯信息及人行横道上的遮挡信息；其中，所述遮挡信息包括移动对象在所述人行横道上行进时占用所述人行横道的状态；

风险评估模块，用于根据所述交通灯信息和所述遮挡信息进行风险评估，得到风险值；

控制模块，用于根据所述风险值，进行车速控制。

一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取交通灯信息及人行横道上的遮挡信息；其中，所述遮挡信息包括移动对象在所述人行横道上行进时占用所述人行横道的状态；

根据所述交通灯信息和所述遮挡信息进行风险评估，得到风险值；

根据所述风险值，进行车速控制。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取交通灯信息及人行横道上的遮挡信息；其中，所述遮挡信息包括移动对象在所述人行横道上行进时占用所述人行横道的状态；

根据所述交通灯信息和所述遮挡信息进行风险评估，得到风险值；

根据所述风险值，进行车速控制。

上述车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质，获取交通灯信息及人行横道上的遮挡信息，其中，遮挡信息包括移动对象在人行横道上行进时占用人行横道的状态，根据交通灯信息和遮挡信息进行风险评估，得到风险值，根据风险值，进行车速控制。其中，根据交通灯信息和遮挡信息两种信息进行风险评估，可以得到准确的风险值，该风险值表示车辆接下来通过人行横道的风险程度，根据该风险值，车辆驾驶人员可以准确地对车速进行控制，减少交通事故的发生。

附图说明

图1为一个实施例中车辆控制方法的应用环境图；

图2为一个实施例中车辆控制方法的流程示意图；

图3为一个实施例中步骤S201的细化步骤的流程示意图；

图4为一个实施例中步骤S2013的细化步骤的流程示意图；

图5为一个实施例中车辆控制方法的场景图；

图6为另一个实施例中车辆控制方法的流程示意图；

图7为一个实施例中车辆控制装置的结构框图；

图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的车辆控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，车辆控制方法应用于车辆10，该车辆10包含至少一个处理器11和存储器12，可选地，该处理器11可以为CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，GPU(Graphics Processing Unit，图形处理器)等等，可选地，该处理器11可以为多核处理器，例如多核GPU。其中，该车辆10内的存储器12内存储有车速控制算法，处理器11可以调用并运行存储器12内的车速控制算法，根据得到的交通灯信息及人行横道上的遮挡信息进行风险评估，得到风险值，之后，车辆10根据风险值进行车速控制。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种车辆控制方法，以该方法应用于图1中的车辆10为例进行说明，包括以下步骤：

步骤S201，获取交通灯信息及人行横道上的遮挡信息；其中，遮挡信息包括移动对象在所述人行横道上行进时占用所述人行横道的状态；

在本发明实施例中，交通灯指的是给机动车驾驶员看的灯，也可以称之为机动车灯，通常指由红、黄、绿(绿为蓝绿)三种颜色灯组成用来指挥交通通行的信号灯。

其中，交通灯信息表示指挥交通通行的信息，可选的，交通灯信息包括交通灯信号状态(这里的交通灯信号状态可以包括由颜色所确定的状态，包括红色状态、黄色状态和绿色状态)和时间信息，例如，车辆检测到在当前时刻，前方道路的交通灯为绿色，且上面显示的时间为20s，则当前的交通灯信号状态为绿色状态，时间信息为20s。可选的，交通灯信号状态也可以包括有指示箭头状态的信号状态。

在本发明实施例中，遮挡信息是由于行人、动物等移动对象在人行横道上行进时，占用人行横道的状态。可选的，遮挡信息包括移动对象在人行横道上的速度和/或移动对象在人行横道上的遮挡比例。

步骤S202，根据所述交通灯信息和所述遮挡信息进行风险评估，得到风险值；

步骤S203，根据所述风险值，进行车速控制。

在本发明实施例中，上述风险值表示车辆接下来通过人行横道的风险程度，根据该风险值，车辆驾驶人员可以准确地对车速进行控制，减少交通事故的发生。

上述车辆控制方法，获取交通灯信息及人行横道上的遮挡信息，其中，遮挡信息包括移动对象在人行横道上行进时占用人行横道的状态，根据交通灯信息和遮挡信息进行风险评估，得到风险值，根据风险值，进行车速控制。其中，根据交通灯信息和遮挡信息两种信息进行风险评估，可以得到准确的风险值，该风险值表示车辆接下来通过人行横道的风险程度，根据该风险值，车辆驾驶人员可以准确地对车速进行控制，减少交通事故的发生。

在一个实施例中，可选的，所述交通灯信息包括交通灯信号状态和时间信息，则步骤S201中的获取交通灯信息的方法主要包括两种：

第一种：根据导航路线确定车辆将要通过的路段上的交通灯，获取所述交通灯的交通灯图像，对所述交通灯图像进行分析，得到所述交通灯信号状态和所述时间信息。

其中，获取交通灯图像主要包括两种方式，第一种方式，对所述交通灯进行拍摄，得到交通灯图像。在本发明实施例中，车辆10包括图像采集装置，车辆10中的导航系统根据导航路线确定车辆10将要通过的交通灯，之后车辆10利用图像采集装置拍摄交通灯，得到交通灯图像。车辆10对交通灯图像进行分析，得到交通灯信号状态和时间信息。例如，若交通灯图像中的交通灯的颜色为红色，时间为20s，则交通灯信号状态为红色状态，时间信息为20s；第二种方式，车辆从服务器中获取所述交通灯图像，对接收到的交通等图像进行分析以得到交通灯信号状态和时间信息。

另外，交通灯信息的获取还可以通过第二种方法：接收服务器或所述交通灯发送的所述交通灯信号状态和所述时间信息。

在本发明实施例中，车辆10通过车联网、移动网络、Wi-Fi或蓝牙等与服务器或交通灯进行无线通信，服务器或交通灯可以向车辆10发送交通灯信息。

在一个实施例中，如图3所示，为步骤S201中的获取人行横道上的遮挡信息的细化步骤的流程示意图，其中，所述遮挡信息包括移动对象在所述人行横道上的速度和所述移动对象在所述人行横道上的遮挡比例，则步骤S202中的获取人行横道上的遮挡信息具体包括：

步骤S2011，根据导航路线及地图数据，确定车辆将要通过的人行横道；

在本发明实施例中，车辆10中的导航系统根据导航路线和地图数据，确定车辆10将要通过的人行横道。

步骤S2012，获取所述人行横道的人行横道图像；

在本发明实施例中，车辆10利用图像采集装置拍摄人行横道，得到人行横道图像，或者，从服务器获取该人行横道图像。

步骤S2013，对所述人行横道图像进行分析，得到所述遮挡比例；

其中，遮挡比例表示在人行横道上，移动对象(例如，行人、自行车、动物等)对人行横道的遮挡比例。

步骤S2014，获取所述移动对象在所述人行横道上的速度。

可选的，步骤S2014具体包括：将所述移动对象在所述人行横道上的速度设置为预设阈值，或，从其他车辆或服务器中获取所述移动对象在所述人行横道上的速度。

在本发明实施例中，因为移动对象被遮挡了，本车可能无法检测出移动对象的行进速度，可以根据需求预先设置一个固定值(即预设阈值)作为移动对象在人行横道上的速度，也可以从其他车辆或服务器中获取该移动对象在人行横道上的速度。

在一个实施例中，如图4所示，为步骤S2013中的对所述人行横道图像进行分析，得到所述遮挡比例的细化步骤的流程示意图，步骤S2013中的对所述人行横道图像进行分析具体包括：

步骤S20131，根据所述人行横道图像，确定所述人行横道中的可见区域；

在本发明实施例中，因为人行横道上可能存在移动对象(例如，行人、骑自行车的人、动物等)，将人行横道上没有被移动对象遮挡的区域称之为可见区域。

步骤S20132，根据所述人行横道的面积与所述可见区域的面积，确定所述遮挡比例。

在本发明实施例中，车辆10对人行横道图像进行分析，计算出人行横道图像中的整条人行横道的面积和人行横道中的可见区域的面积，根据人行横道的面积与可见区域的面积，确定遮挡比例。

在一个实施例中，可选的，根据人行横道的面积与可见区域的面积，确定遮挡比例具体包括：

确定所述人行横道的面积与所述可见区域的面积的面积差值，将所述面积差值与所述人行横道的面积的比值作为所述遮挡比例。

在一个实施例中，可选的，所述交通灯信息包括交通灯信号状态和时间信息，所述遮挡信息包括移动对象在所述人行横道上的速度和所述移动对象在所述人行横道上的遮挡比例；则步骤S202根据所述交通灯信息和所述遮挡信息进行风险评估，得到风险值具体包括：

对所述交通灯信号状态、所述时间信息、所述速度和所述遮挡比例进行加权计算，得到所述风险值。

在本发明实施例中，将交通灯信号状态、时间信息、速度和遮挡比例四个一起进行加权计算，得到风险值。

其中，风险值表示对交通灯信号状态、时间信息、速度和遮挡比例进行分析后，得到的通过该路段的风险程度。

在本发明实施例中，如图5所示，确定交通灯信号状态、时间信息、速度和遮挡比例后，进行加权计算，得到风险值。其中，在车辆10的存储器12中预先存储着交通灯信号状态、时间信息、速度和遮挡比例的权重，将交通灯信号状态、时间信息、速度和遮挡比例乘以相应的权重，可以得到更加准确风险值，车辆驾驶人员可以准确地对车速进行控制，减少交通事故的发生。

可选的，在不考虑速度和遮挡比例的情况下，无论交通灯信号状态为何种状态，时间越短，则加权计算后得到的风险值越大。例如，若当前车辆10要通过的交通灯信号状态(车辆10视角)为绿灯状态，若时间越短则风险越大。因为若车辆10要通过的交通灯(绿灯)的时间越接近0，则表明行人要通过的交通灯(人行横道方向上为红灯)也越接近0，行人要通过的交通灯马上会从红灯变成绿灯，行人一般在看到人行横道方向上的红灯结束或即将结束，就有可能突然走到人行横道上，这样车辆10还是以比较快的车速行进，就有可能撞上行人。若当前车辆10要通过的交通灯信号状态(车辆10视角)为红灯状态，若时间越短则风险越大。因为若车辆10要通过的交通灯(红灯)的时间越接近0，则表明行人要通过的交通灯(人行横道方向上为绿灯)也越接近0，行人要通过的交通灯马上会从绿灯变成红灯，行人一般在看到人行横道方向上的绿灯即将结束的时候，可能会加速穿过人行横道，这样车辆10还是以比较快的车速行进，就有可能撞上行人。

可选的，若交通灯信号状态为绿色状态，时间越长，加权计算后得到的风险值也有可能越大。例如，当前车辆10要通过的交通灯信号状态(车辆10视角)为绿灯，若车辆10要通过的交通灯(绿灯)的时间越长(例如，绿灯总显示时间为60s，则最大的时间信息为60s)，则表明行人要通过的交通灯(人行横道方向上为红灯)也越长，行人看到人行横道方向上的交通灯刚变成红灯，有可能认为车辆10不会很快启动，行人就有可能突然走到人行横道上，这样车辆10还是以比较快的车速行进，就有可能撞上行人。

可选的，若交通灯信号状态为黄灯状态，则无论时间信息有多长，加权计算后得到的风险值都比较大。若当前车辆10要通过的交通灯信号状态(车辆10视角)为黄灯状态，则行人就有可能会认为车辆10应该停止行驶，行人可能突然走到人行横道上，这样车辆10还是以比较快的车速行进，就有可能撞上行人。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种车辆控制方法，以该方法应用于图1中的车辆10为例进行说明，包括以下步骤：

步骤S601，获取交通灯信息及人行横道上的遮挡信息；其中，所述遮挡信息包括移动对象在所述人行横道上行进时占用所述人行横道的状态；

在本发明实施例中，上述步骤S601描述的内容与步骤S201描述的内容一致，此处不再加以赘述。

步骤S602，根据所述交通灯信息和所述遮挡信息进行风险评估，得到风险值；

在本发明实施例中，上述步骤S602描述的内容与步骤S202描述的内容一致，此处不再加以赘述。

步骤S603，将所述风险值与预设阈值进行比较；

在本发明实施例中，预先设置一个阈值，通过将风险值与预设阈值进行比较的方法，确定是否需要对车速进行调整以及如何调整，和/或，进行警告操作。

步骤S604，若所述风险值大于所述预设阈值，则确定与所述风险值匹配的目标车速；

其中，若风险值大于预设阈值，则表示风险较大，车辆10需要启动自动驾驶功能进行减速操作。

步骤S605，根据所述目标车速进行车速控制，和/或，警告操作。

在本发明实施例中，可以预先设置风险值与速度的对应关系，若风险值越大，则与风险值对应的速度要越小；风险值越小，则与风险值对应的速度可以越大。得到与风险值对应的速度后，将移动对象的速度加上风险值对应的速度，作为目标车速，控制车辆以小于或等于该目标车速行驶(保证目标车速减去移动对象的速度小于或等于与风险值对应的速度)，若当前车速过大(大于目标车速)，则可以将车速减速到目标车速或目标车速以下，若当前车速过小(例如为0)，也可以将车速加速到目标车速或目标车速以下。

可选的，若风险值大于预设阈值，车辆10可以向车辆驾驶人员进行视觉、声学、振动等警告，使得车辆驾驶人员根据该警告进行车速控制。

上述车辆控制方法，获取交通灯信息及人行横道上的遮挡信息，根据交通灯信息和遮挡信息进行风险评估，得到风险值，将风险值与预设阈值进行比较，若风险值大于预设阈值，则确定与风险值匹配的目标车速，根据目标车速进行车速控制，和/或，警告操作。其中，根据交通灯信息和遮挡信息两种信息进行风险评估，可以得到准确的风险值，该风险值表示车辆接下来通过人行横道的风险程度，根据该风险值，车辆驾驶人员可以准确地对车速进行控制，减少交通事故的发生。

应该理解的是，虽然图2-4和6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-4和6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种车辆控制装置，包括：信息获取模块701、风险评估模块702和控制模块703，其中：

信息获取模块701用于获取交通灯信息及人行横道上的遮挡信息；其中，所述遮挡信息包括移动对象在所述人行横道上行进时占用所述人行横道的状态；

风险评估模块702用于根据所述交通灯信息和所述遮挡信息进行风险评估，得到风险值；

控制模块703用于根据所述风险值，进行车速控制。

作为一种可选地实施方式，所述交通灯信息包括交通灯信号状态和时间信息；所述信息获取模块701具体用于：

根据导航路线确定车辆将要通过的路段上的交通灯；

获取所述交通灯的交通灯图像；

对所述交通灯图像进行分析，得到所述交通灯信号状态和所述时间信息；

或者，

接收服务器或所述交通灯发送的所述交通灯信号状态和所述时间信息。

作为一种可选地实施方式，所述遮挡信息包括移动对象在所述人行横道上的速度和所述移动对象在所述人行横道上的遮挡比例；所述信息获取模块701具体用于：

根据导航路线及地图数据，确定车辆将要通过的人行横道；

获取所述人行横道的人行横道图像；

对所述人行横道图像进行分析，得到所述遮挡比例；

获取所述移动对象在所述人行横道上的速度。

作为一种可选地实施方式，所述信息获取模块701具体用于：

将所述移动对象在所述人行横道上的速度设置为预设阈值，

或，

从其他车辆或服务器中获取所述移动对象在所述人行横道上的速度。

作为一种可选地实施方式，所述信息获取模块701具体用于：

根据所述人行横道图像，确定所述人行横道中的可见区域；

根据所述人行横道的面积与所述可见区域的面积，确定所述遮挡比例。

作为一种可选地实施方式，所述信息获取模块701具体用于：

确定所述人行横道的面积与所述可见区域的面积的面积差值；

将所述面积差值与所述人行横道的面积的比值作为所述遮挡比例。

作为一种可选地实施方式，所述风险评估模块702具体用于：

对所述交通灯信号状态、所述时间信息、所述速度和所述遮挡比例进行加权计算，得到所述风险值。

作为一种可选地实施方式，所述控制模块703具体用于：

将所述风险值与预设阈值进行比较；

若所述风险值大于所述预设阈值，则确定与所述风险值匹配的目标车速；

根据所述目标车速进行车速控制，和/或，警告操作。

关于车辆控制装置的具体限定可以参见上文中对于车辆控制方法的限定，在此不再赘述。上述车辆控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储交通灯信息及人行横道上的遮挡信息等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆控制方法。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任意一个实施例中的方法的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任意一个实施例中的方法的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (15)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取交通灯信息及人行横道上的遮挡信息；其中，所述遮挡信息包括移动对象在所述人行横道上行进时占用所述人行横道的状态，所述交通灯信息包括交通灯信号状态和时间信息，所述遮挡信息进一步包括移动对象在所述人行横道上的速度和所述移动对象在所述人行横道上的遮挡比例；

根据所述交通灯信息和所述遮挡信息进行风险评估，包括对所述交通灯信号状态、所述时间信息、所述移动对象的速度和所述遮挡比例进行加权计算，得到风险值；

根据所述风险值，进行车速控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述获取交通灯信息，包括：

根据导航路线确定车辆将要通过的路段上的交通灯；

获取所述交通灯的交通灯图像；

对所述交通灯图像进行分析，得到所述交通灯信号状态和所述时间信息；

或者，

接收服务器或所述交通灯发送的所述交通灯信号状态和所述时间信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述获取人行横道上的遮挡信息，包括：

根据导航路线及地图数据，确定车辆将要通过的人行横道；

获取所述人行横道的人行横道图像；

对所述人行横道图像进行分析，得到所述遮挡比例；

获取所述移动对象在所述人行横道上的速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述移动对象在所述人行横道上的速度，包括：

将所述移动对象在所述人行横道上的速度设置为预设阈值，

或，

从其他车辆或服务器中获取所述移动对象在所述人行横道上的速度。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述人行横道图像进行分析，得到所述遮挡比例，包括：

根据所述人行横道图像，确定所述人行横道中的可见区域；

根据所述人行横道的面积与所述可见区域的面积，确定所述遮挡比例。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述人行横道的面积与所述可见区域的面积，确定所述遮挡比例，包括：

确定所述人行横道的面积与所述可见区域的面积的面积差值；

将所述面积差值与所述人行横道的面积的比值作为所述遮挡比例。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述风险值进行车速控制，包括：

将所述风险值与预设阈值进行比较；

若所述风险值大于所述预设阈值，则确定与所述风险值匹配的目标车速；

根据所述目标车速进行车速控制，和/或，警告操作。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

信息获取模块，用于获取交通灯信息及人行横道上的遮挡信息；其中，所述遮挡信息包括移动对象在所述人行横道上行进时占用所述人行横道的状态，所述交通灯信息包括交通灯信号状态和时间信息，所述遮挡信息进一步包括移动对象在所述人行横道上的速度和所述移动对象在所述人行横道上的遮挡比例；

风险评估模块，用于根据所述交通灯信息和所述遮挡信息进行风险评估，包括对所述交通灯信号状态、所述时间信息、所述移动对象的速度和所述遮挡比例进行加权计算，得到风险值；

控制模块，用于根据所述风险值，进行车速控制。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，

所述信息获取模块用于：

根据导航路线确定车辆将要通过的路段上的交通灯；

获取所述交通灯的交通灯图像；

对所述交通灯图像进行分析，得到所述交通灯信号状态和所述时间信息；

或者，

接收服务器或所述交通灯发送的所述交通灯信号状态和所述时间信息。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述信息获取模块用于：

根据导航路线及地图数据，确定车辆将要通过的人行横道；

获取所述人行横道的人行横道图像；

对所述人行横道图像进行分析，得到所述遮挡比例；

获取所述移动对象在所述人行横道上的速度。

11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，

所述信息获取模块用于：

将所述移动对象在所述人行横道上的速度设置为预设阈值，

或，

从其他车辆或服务器中获取所述移动对象在所述人行横道上的速度。

12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述信息获取模块具体用于：

根据所述人行横道图像，确定所述人行横道中的可见区域；

根据所述人行横道的面积与所述可见区域的面积，确定所述遮挡比例；

进一步可选的，所述信息获取模块具体用于：

确定所述人行横道的面积与所述可见区域的面积的面积差值；

将所述面积差值与所述人行横道的面积的比值作为所述遮挡比例。

13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述控制模块用于：

将所述风险值与预设阈值进行比较；

若所述风险值大于所述预设阈值，则确定与所述风险值匹配的目标车速；

根据所述目标车速进行车速控制，和/或，警告操作。

14.一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。