JP2022180217A - 手術支援ロボットおよび多関節ロボットの操作方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】この手術支援ロボットは、医療器具4が各々取り付けられる複数のアーム60と、複数のアーム60が取り付けられるアームベース50と、アームベース50を移動させる6軸以上の垂直多関節ロボット40と、垂直多関節ロボット40の動作を制御するロボット制御部31bと、を備える。ロボット制御部31bは、垂直多関節ロボット40により、アームベース50から離れた位置に設定された所定の位置PAを中心にアームベース50を円弧状に回動させる。
【選択図】図10
Description
次に、図17を参照して、第1例の姿勢調整手順について説明する。
次に、図18を参照して、第2例の姿勢調整手順について説明する。
次に、図19を参照して、第3例の姿勢調整手順について説明する。
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更(変形例)が含まれる。
4 医療器具
6 内視鏡(医療器具)
7 ピボット位置教示部
31b ロボット制御部
33 操作部
40 垂直多関節ロボット(多関節ロボット)
50 アームベース
51 撮像部
60、60a、60b、60c、60d アーム
PA 所定の位置
PP ピボット位置
T トロカール
TP、TP1、TP2、TP3 教示点
Claims (17)
- 医療器具が各々取り付けられる複数のアームと、
前記複数のアームが取り付けられるアームベースと、
前記アームベースを移動させる6軸以上の多関節ロボットと、
前記多関節ロボットの動作を制御するロボット制御部と、を備え、
前記ロボット制御部は、前記多関節ロボットにより、前記アームベースから離れた位置に設定された所定の位置を中心に前記アームベースを円弧状に回動させる、手術支援ロボット。 - 前記ロボット制御部は、前記多関節ロボットにより、前記所定の位置を通る回動軸線周りに前記アームベースを円弧状に回動させる、請求項1に記載の手術支援ロボット。
- 前記ロボット制御部は、前記多関節ロボットにより、前記所定の位置を通り前記アームベースに前記複数のアームが並ぶ方向に平行な第1回動軸線、および、前記所定の位置を通り前記第1回動軸線に直交する鉛直な平面内に存在する第2回動軸線の2軸の回動軸線周りに前記アームベースを円弧状に回動させる、請求項2に記載の手術支援ロボット。
- 前記多関節ロボットを操作する操作部をさらに備え、
前記ロボット制御部は、前記操作部が操作されている間にのみ、前記所定の位置を中心に前記アームベースを円弧状に回動させる、請求項1~3のいずれか1項に記載の手術支援ロボット。 - 前記所定の位置は、前記アームベースから鉛直方向に延びる軸線上に設定される、請求項1~4のいずれか1項に記載の手術支援ロボット。
- 前記アームベースに取り付けられる撮像部をさらに備え、
前記所定の位置は、前記撮像部の光軸線上に設定される、請求項1~5のいずれか1項に記載の手術支援ロボット。 - 前記医療器具は、内視鏡を含み、
前記ロボット制御部は、前記多関節ロボットにより、前記所定の位置としての患者の体表面から前記内視鏡を挿入するためのトロカールに基づく位置を中心に前記アームベースを円弧状に回動させる、請求項1~4のいずれか1項に記載の手術支援ロボット。 - 前記アームベースに設けられる撮像部をさらに備え、
前記ロボット制御部は、前記撮像部による撮像に基づいて、前記内視鏡を挿入するための前記トロカールに基づく位置を前記所定の位置として設定する、請求項7に記載の手術支援ロボット。 - 前記医療器具の移動の支点となるピボット位置を教示するピボット位置教示部をさらに備え、
前記ロボット制御部は、前記ピボット位置教示部により教示された前記所定の位置を前記ピボット位置として設定して、前記多関節ロボットにより、前記ピボット位置を中心に前記アームベースを円弧状に回動させる、請求項1~4のいずれか1項に記載の手術支援ロボット。 - 前記ロボット制御部は、教示された複数の前記ピボット位置の配列に基づいて、前記アームベースを円弧状に回動させる、請求項9に記載の手術支援ロボット。
- 前記ロボット制御部は、手術中において、前記医療器具が前記ピボット位置に拘束された状態で、かつ、前記医療器具の先端位置を維持しながら、前記アームベースを円弧状に回動させる、請求項9または10に記載の手術支援ロボット。
- 前記医療器具は、内視鏡を含み、
前記ロボット制御部は、前記多関節ロボットにより、前記内視鏡の光軸方向に基づいて、前記所定の位置を中心に前記アームベースを円弧状に回動させる、請求項9~11のいずれか1項に記載の手術支援ロボット。 - 前記ロボット制御部は、前記多関節ロボットにより、前記内視鏡の光軸方向に基づいて、前記所定の位置を通り鉛直方向に延びる軸線、および、前記所定の位置を通り前記アームベースに前記複数のアームが並ぶ方向に平行な第1回動軸線に沿って前記アームベースを移動させ、その後、前記所定の位置を通り前記鉛直方向に延びる軸線および前記所定の位置を通り前記第1回動軸線に直交する第2回動軸線周りに前記アームベースを円弧状に回動させる、請求項12に記載の手術支援ロボット。
- 前記ロボット制御部は、前記多関節ロボットにより、前記アームベースを円弧状に回動させた後、前記アームベースをさらに並進移動させる、請求項1~13のいずれか1項に記載の手術支援ロボット。
- 前記アームは、トロカールを保持する機構を備えていない、請求項1~14のいずれか1項に記載の手術支援ロボット。
- 医療器具が各々取り付けられる複数のアームと、前記複数のアームが取り付けられるアームベースと、前記アームベースを移動させる6軸以上の多関節ロボットと、前記多関節ロボットの動作を制御するロボット制御部と、前記多関節ロボットを操作する操作部を備える手術支援ロボットにおける前記多関節ロボットの操作方法であって、
前記操作部が操作されている間にのみ、前記アームベースから離れた位置に設定された所定の位置を中心に前記アームベースを円弧状に回動させること、を含む、多関節ロボットの操作方法。 - 前記手術支援ロボットは、前記医療器具の移動の支点となるピボット位置を教示するピボット位置教示部を備え、
前記ピボット位置教示部により教示された前記所定の位置を前記ピボット位置として設定すること、
内視鏡を含む前記医療器具の光軸方向に基づいて、前記所定の位置を中心に前記アームベースを円弧状に回動させること、を含む、請求項16に記載の多関節ロボットの操作方法。
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