JP2022176843A - 物品移し替え装置 - Google Patents
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Abstract
Description
2 :物品群
11 :第1搬送装置
12 :第2搬送装置
13 :台座
15 :第1移し替えロボット
21 :ロボットアーム
23 :第1シリンダ
30 :吸着具
31 :エジェクタ
31a :排気部
32 :吸盤部
32a :下端開口部
40 :排気部抑え手段
41 :支持プレート
42 :蓋部材
43 :第2シリンダ
50 :清掃部材
55 :清掃部材
56 :清掃部材
60 :清掃部材
Claims (7)
- 物品を搬送する搬送手段と、
前記搬送手段上の前記物品をピックアップして所定領域に移し替える移し替えロボットを備え、
前記移し替えロボットは、ロボットアームの先端に吸着具を有し、
前記吸着具は、供給した空気を排気部から排気することで、下端開口部に前記物品を吸着保持可能にし、
前記搬送手段の搬送路に隣接して前記吸着具の前記排気部を覆う排気部抑え手段を設け、
前記移し替えロボットは、前記吸着具を前記排気部抑え手段側に移動し、前記排気部抑え手段により前記排気部を閉塞し、前記供給した空気を前記下端開口部から外部に排気するように構成したことを特徴とする物品移し替え装置。 - 前記移し替えロボットは、前記吸着具を前記排気部抑え手段の蓋部材に向けて接近離反移動させることで、前記排気部を前記蓋部材で開閉することを特徴とする請求項1に記載の物品移し替え装置。
- 前記排気部抑え手段は、ダンパー機構を介して前記蓋部材を支持するようにし、前記吸着具の前記排気部が前記蓋部材に接触した際の力を前記ダンパー機構により吸収することを特徴とする請求項2に記載の物品移し替え装置。
- 前記蓋部材は円錐形状或いは円錐台形状から構成され、
前記排気部は円形の開口部である請求項2または3に記載の物品移し替え装置。 - 前記排気部抑え手段による前記排気部の開閉を複数回繰り返して行い、少なくとも前記排気部を閉じている場合に前記吸着具に前記空気を供給する制御を行うことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の物品移し替え装置。
- 前記排気部の開閉を複数回繰り返す期間中、前記吸着具に前記空気を供給するようにしたことを特徴とする請求項5に記載の物品移し替え装置。
- 前記下端開口部から前記吸着具内に進入可能な清掃部材を設け、
前記排気部を閉塞する前処理で、前記清掃部材を前記吸着具の内部で相対移動し、前記吸着具内に付着する異物を除去しやすくするように構成したことを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の物品移し替え装置。
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- 2021-05-17 JP JP2021083503A patent/JP2022176843A/ja active Pending
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