JP2022171735A - 運転支援装置、車両および運転支援方法 - Google Patents
運転支援装置、車両および運転支援方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022171735A JP2022171735A JP2022140104A JP2022140104A JP2022171735A JP 2022171735 A JP2022171735 A JP 2022171735A JP 2022140104 A JP2022140104 A JP 2022140104A JP 2022140104 A JP2022140104 A JP 2022140104A JP 2022171735 A JP2022171735 A JP 2022171735A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sound wave
- candidate
- vehicle
- wave sensor
- person
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 157
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 144
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 claims abstract description 56
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 57
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 48
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 7
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims description 6
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 5
- 230000002195 synergetic effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 89
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 56
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 37
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 28
- 230000008569 process Effects 0.000 description 18
- 230000008859 change Effects 0.000 description 11
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 8
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 7
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 7
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 5
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 5
- 230000007480 spreading Effects 0.000 description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 4
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 4
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 4
- 238000002592 echocardiography Methods 0.000 description 3
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 3
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 2
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 2
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 1
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 1
- PCHJSUWPFVWCPO-UHFFFAOYSA-N gold Chemical compound [Au] PCHJSUWPFVWCPO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000010931 gold Substances 0.000 description 1
- 229910052737 gold Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
- 238000002310 reflectometry Methods 0.000 description 1
- 229920006395 saturated elastomer Polymers 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/06—Systems determining the position data of a target
- G01S15/08—Systems for measuring distance only
- G01S15/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/06—Systems determining the position data of a target
- G01S15/08—Systems for measuring distance only
- G01S15/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S15/325—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of coded signals, e.g. of phase-shift keyed [PSK] signals
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/06—Systems determining the position data of a target
- G01S15/08—Systems for measuring distance only
- G01S15/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S15/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/86—Combinations of sonar systems with lidar systems; Combinations of sonar systems with systems not using wave reflection
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/87—Combinations of sonar systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
- G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
- G01S7/534—Details of non-pulse systems
- G01S7/536—Extracting wanted echo signals
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/87—Combinations of sonar systems
- G01S15/876—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2015/937—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details
- G01S2015/938—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details in the bumper area
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
第1の実施形態では、電磁波を用いて取得した車両の所定の方向の環境情報から特定の障害物がある可能性を示す特定障害物候補を検出すると、周波数拡散変調方式(スペクトラム拡散変調方式)で変調した音波を送信し、特定障害物候補で反射されたエコーを観測して、特定障害物が推定位置に存在するかを確認する。特定障害物は、障害物のうち車両の進行方向での存在を確認した場合には、車両の障害物への接近を中断する必要がある障害物である。特定障害物は、歩行者や幼児、人が乗車している車椅子またはベビーカー、あるいは音波に対する反射率が低くかつ保護を必要とする移動可能な物体である。電磁波を用いて取得した車両の所定の方向の環境情報は、具体的には、撮像装置、つまりカメラで撮影した車両後方の画像データである。
Lh=H/tanθa ・・・(1)
(XP,YP)=(Lh・sinθb,Lh・cosθb) ・・・(2)
L1={(XP-X1)2+(YP-Y1)2}1/2 ・・・(3)
T1=L1/V ・・・(4)
第1の実施形態では、周波数拡散変調方式としてPN符号変調方式を用いる場合を例に挙げたが、実施形態がこれに限定されるものではない。第1の変形例では、周波数拡散変調方式として、チャープ変調方式を用いる場合を例に挙げる。なお、以下では、第1の実施形態と異なる部分のみ説明する。
第2の変形例では、周波数拡散変調方式として、周波数ホッピング方式を用いる場合を例に挙げる。なお、以下では、第1の実施形態と異なる部分のみ説明する。
第1の実施形態では、1周期分の周波数拡散信号を用いて変調された受信信号を復調する例を示したが、受信信号の入力タイミングと周波数拡散信号を用いた復調タイミングとがずれてしまった場合に問題を生じる部分がある。第2の実施形態では、前記課題に対策した運転支援装置、車両および運転支援方法について説明する。また、ここでは、周波数拡散変調方式としてM系列PN符号変調方式を用いる場合を例に挙げる。
周波数拡散変調方式では、特定の距離に障害物が存在するか否かがわかるだけであり、その他の距離の障害物を検知することができない。つまり、周波数拡散変調方式では、推定位置以外の位置に存在する他の障害物を検知することができない。第3の実施形態では、人確認モードの場合でも他の障害物を検知することができる運転支援装置、車両および運転支援方法について説明する。
第4の実施形態では、複数の音波センサを用いて、受信信号の電力を大きくすることができる運転支援装置、車両および運転支援方法について説明する。
ΔT11=T14-T11 ・・・(5-1)
ΔT12=T14-T12 ・・・(5-2)
ΔT13=T14-T13 ・・・(5-3)
第1~第4の実施形態では、推定位置に存在する人候補の高さが考慮されていない。第5の実施形態では、人候補の高さを考慮して推定位置に存在する人候補が人であるか否かを判定することができる運転支援装置、車両および運転支援方法について説明する。
11 撮像部
12,19 音波センサ
13 ギア検知部
14 ECU
15 加速制御部
16 制動制御部
17 HMI
18 車速センサ
21 モード切替部
22 画像処理部
23 制御情報算出部
24 音波センサ制御部
25 人候補確認部
26 推定位置補正部
27 表示処理部
28 時間管理部
121 変調部
122 復調部
Claims (11)
- 車両の周囲の環境情報を取得する環境情報取得部と、
前記環境情報から、特定障害物がある可能性を示す、特定障害物候補を検出し、前記特定障害物候補の推定位置を算出するデータ処理部と、
音波を用いて障害物を検知する音波センサを制御する音波センサ制御部と、を備えた車両に搭載可能な運転支援装置であって、
前記音波センサ制御部は、前記データ処理部が前記特定障害物候補を検出したときに、前記特定障害物候補の非検出時と比較して、前記音波センサの送信電力が大きくなるように制御する、
運転支援装置。 - 車両の周囲の環境情報を取得する環境情報取得部と、
前記環境情報から、特定障害物がある可能性を示す、特定障害物候補を検出し、前記特定障害物候補の推定位置を算出するデータ処理部と、
音波を用いて障害物を検知する複数の音波センサを制御する音波センサ制御部と、を備えた車両に搭載可能な運転支援装置であって、
前記音波センサ制御部は、前記データ処理部が前記特定障害物候補を検出したときに、前記複数の音波センサによる音波の送受信方式に周波数拡散変調方式を用いる第1制御方式、前記複数の音波センサの送信電力を変更する第2制御方式、および前記特定障害物候補の前記推定位置で前記複数の音波センサが送信した前記音波が相乗するように送信タイミングを制御する第3制御方式のうち少なくとも1つの制御方式を用いて、前記複数の音波センサを制御する、
運転支援装置。 - 前記音波センサ制御部は、前記特定障害物候補までの距離に応じて、前記第1制御方式、前記第2制御方式および前記第3制御方式のうち少なくとも1つの方式を用いて前記複数の音波センサを制御する、
請求項2に記載の運転支援装置。 - 前記音波センサ制御部は、前記複数の音波センサから受信したノイズレベルに応じて、前記第1制御方式、前記第2制御方式および前記第3制御方式のうち少なくとも1つの方式を用いて前記複数の音波センサを制御する、
請求項2または3に記載の運転支援装置。 - 前記音波センサの送受信方式がパルス方式であるモードの中断時間を計測する時間管理部をさらに備え、
前記音波センサ制御部は、前記中断時間が所定値を超えるときに、前記音波センサの前記送受信方式が前記パルス方式でないモードを中断して、前記パルス方式であるモードを挿入する、
請求項1から4のいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記音波センサ制御部は、車速情報が所定値以下のときには、前記中断時間が前記所定値を超えても、前記音波センサの前記送受信方式が前記パルス方式でないモードを中断しない、
請求項5に記載の運転支援装置。 - 前記データ処理部が、前記特定障害物候補である人候補を検出すると、車両の高さ方向の異なる位置に設けられた複数の前記音波センサでの音波の飛行時間に基づいて、前記人候補が人であるか否かを判定する人候補確認部と、を備える、
請求項2から6のいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記特定障害物候補は、人、車椅子、ベビーカー、または音波に対する反射率が低くかつ保護を必要とする移動体のいずれかを含む前記特定障害物の存在の推定と、前記特定障害物の推定される位置と、を含む情報である、
請求項1または2および7のいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記人候補確認部が、前記人候補が人であると判定すると、前記人に対して前記車両が近づかないように前記車両の動作を制限するモード切替部と、を備える、
請求項7に記載の運転支援装置。 - 車両の周囲の環境情報を取得する環境情報取得部と、
前記環境情報から、特定障害物がある可能性を示す、特定障害物候補を検出し、前記特定障害物候補の推定位置を算出するデータ処理部と、
音波を用いて障害物を検知する複数の音波センサを制御する音波センサ制御部と、
を備え、
前記データ処理部が前記特定障害物候補を検出したときに、
前記音波センサ制御部は、前記複数の音波センサによる前記音波の送受信方式に周波数拡散変調方式を用いる第1制御方式、前記複数の音波センサの送信電力を変更する第2制御方式、および前記特定障害物候補の位置で前記複数の音波センサが送信した音波が相乗するように送信タイミングを制御する第3制御方式のうち少なくとも1つの制御方式を用いて前記特定障害物候補の検知を行い、
前記特定障害物候補が人である場合、前記人に対して前記車両が近づかないように前記車両の動作を制限するモード切替部と、を備えた、
車両。 - 車両の周囲の環境情報を取得し、
前記環境情報から、特定障害物がある可能性を示す、特定障害物候補を検出したときは、
前記特定障害物候補の推定位置を算出し、
また、複数の音波センサは、音波の送受信方式に周波数拡散変調方式を用いる第1制御方式、前記複数の音波センサの送信電力を変更する第2制御方式、および前記特定障害物の位置で前記複数の音波センサが送信した音波が相乗するように送信タイミングを制御する第3制御方式のうち少なくとも1つの方式を用いて前記特定障害物候補の検知を行い、
前記特定障害物候補が人である場合、前記人に対して前記車両が近づかないように前記車両の動作を制限する、
運転支援方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022140104A JP7460968B2 (ja) | 2018-11-01 | 2022-09-02 | 運転支援装置、車両および運転支援方法 |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018206949A JP2020071182A (ja) | 2018-11-01 | 2018-11-01 | 運転支援装置、車両および運転支援方法 |
JP2022140104A JP7460968B2 (ja) | 2018-11-01 | 2022-09-02 | 運転支援装置、車両および運転支援方法 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018206949A Division JP2020071182A (ja) | 2018-11-01 | 2018-11-01 | 運転支援装置、車両および運転支援方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022171735A true JP2022171735A (ja) | 2022-11-11 |
JP7460968B2 JP7460968B2 (ja) | 2024-04-03 |
Family
ID=70458501
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018206949A Pending JP2020071182A (ja) | 2018-11-01 | 2018-11-01 | 運転支援装置、車両および運転支援方法 |
JP2022140104A Active JP7460968B2 (ja) | 2018-11-01 | 2022-09-02 | 運転支援装置、車両および運転支援方法 |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018206949A Pending JP2020071182A (ja) | 2018-11-01 | 2018-11-01 | 運転支援装置、車両および運転支援方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11105923B2 (ja) |
JP (2) | JP2020071182A (ja) |
DE (1) | DE102019128729A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021016307A1 (en) * | 2019-07-25 | 2021-01-28 | Battelle Memorial Institute | Can bus protection systems and methods |
CN113917397A (zh) * | 2021-09-17 | 2022-01-11 | 深圳市睿联技术股份有限公司 | 测距方法、装置、系统及计算机可读存储介质 |
WO2024080201A1 (ja) * | 2022-10-13 | 2024-04-18 | アルプスアルパイン株式会社 | 測距システム、通信局、及び、測距方法 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001108745A (ja) * | 1999-10-13 | 2001-04-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車載用レーダ装置 |
JP2002131428A (ja) * | 2000-10-25 | 2002-05-09 | Mitsubishi Electric Corp | 超音波障害物検出装置 |
JP2004280451A (ja) * | 2003-03-14 | 2004-10-07 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動装置 |
JP2005157765A (ja) * | 2003-11-26 | 2005-06-16 | Alpine Electronics Inc | 歩行者検出装置 |
JP2008275442A (ja) * | 2007-04-27 | 2008-11-13 | Univ Of Tokyo | レーザ計測システム及び方法 |
JP2013057584A (ja) * | 2011-09-08 | 2013-03-28 | Mitsubishi Electric Corp | 物体検出装置 |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2768439B2 (ja) * | 1994-11-08 | 1998-06-25 | 本田技研工業株式会社 | Fm−cw方式マルチビームレーダー装置 |
JP3566182B2 (ja) * | 2000-05-01 | 2004-09-15 | 川崎重工業株式会社 | 目標位置の推定装置 |
JP4241646B2 (ja) * | 2004-04-20 | 2009-03-18 | パナソニック株式会社 | 受信装置、送信装置及び無線システム |
EP1933166A4 (en) * | 2005-10-07 | 2009-07-22 | Panasonic Corp | RADAR DEVICE |
US7616148B2 (en) * | 2005-11-23 | 2009-11-10 | Honeywell International Inc. | Microwave smart motion sensor for security applications |
US8126642B2 (en) * | 2008-10-24 | 2012-02-28 | Gray & Company, Inc. | Control and systems for autonomously driven vehicles |
JP2012127863A (ja) | 2010-12-16 | 2012-07-05 | Panasonic Corp | 車載用障害物検出システム |
KR101199202B1 (ko) * | 2011-01-04 | 2012-11-07 | 주식회사 만도 | 타깃 물체 감지 방법 및 레이더 장치 |
JP5891449B2 (ja) | 2011-10-18 | 2016-03-23 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 障害物検知装置 |
JP6365251B2 (ja) * | 2014-02-28 | 2018-08-01 | パナソニック株式会社 | レーダ装置 |
JP6738803B2 (ja) * | 2015-03-31 | 2020-08-12 | 古河電気工業株式会社 | パルスレーダ装置 |
US10324166B2 (en) * | 2015-09-28 | 2019-06-18 | Rockwell Collins, Inc. | Affordable combined pulsed/FMCW radar AESA |
JP6649865B2 (ja) | 2016-10-27 | 2020-02-19 | 株式会社Soken | 物体検知装置 |
JP6703471B2 (ja) | 2016-11-18 | 2020-06-03 | 株式会社Soken | 物体検知装置 |
CN110462422B (zh) * | 2017-03-30 | 2023-04-25 | 日立安斯泰莫株式会社 | 雷达装置 |
-
2018
- 2018-11-01 JP JP2018206949A patent/JP2020071182A/ja active Pending
-
2019
- 2019-10-24 DE DE102019128729.4A patent/DE102019128729A1/de active Pending
- 2019-10-25 US US16/664,163 patent/US11105923B2/en active Active
-
2022
- 2022-09-02 JP JP2022140104A patent/JP7460968B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001108745A (ja) * | 1999-10-13 | 2001-04-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車載用レーダ装置 |
JP2002131428A (ja) * | 2000-10-25 | 2002-05-09 | Mitsubishi Electric Corp | 超音波障害物検出装置 |
JP2004280451A (ja) * | 2003-03-14 | 2004-10-07 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動装置 |
JP2005157765A (ja) * | 2003-11-26 | 2005-06-16 | Alpine Electronics Inc | 歩行者検出装置 |
JP2008275442A (ja) * | 2007-04-27 | 2008-11-13 | Univ Of Tokyo | レーザ計測システム及び方法 |
JP2013057584A (ja) * | 2011-09-08 | 2013-03-28 | Mitsubishi Electric Corp | 物体検出装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20200142059A1 (en) | 2020-05-07 |
US11105923B2 (en) | 2021-08-31 |
JP2020071182A (ja) | 2020-05-07 |
JP7460968B2 (ja) | 2024-04-03 |
DE102019128729A1 (de) | 2020-05-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7460968B2 (ja) | 運転支援装置、車両および運転支援方法 | |
JP6333412B2 (ja) | 障害物検知装置 | |
KR101839157B1 (ko) | 초음파 측정 장치 및 초음파 신호의 평가 방법 | |
JP2021511488A (ja) | 仮想開口レーダ追跡のためのシステムおよび方法 | |
US7148841B2 (en) | Radar device | |
JP4197033B2 (ja) | レーダ | |
JP2012108121A (ja) | 相関検出のための半導体デバイスおよびその形成方法 | |
JP2016223937A (ja) | 物体検出装置 | |
WO2017141370A1 (ja) | 物体検出装置、物体検出方法及び物体検出プログラム | |
JP2007192575A (ja) | 目標測位装置 | |
CN112098943A (zh) | 一种可穿戴设备的定位方法和智能设备 | |
US8018372B2 (en) | Spread spectrum radar apparatus, method for determining virtual image, and method for suppressing virtual image | |
JP2001036429A (ja) | 擬似雑音符号位相検出装置 | |
WO2021039606A1 (ja) | 空間位置算出装置 | |
JP2012112793A (ja) | 速度計測装置 | |
JPH07325149A (ja) | スペクトラム拡散を用いるレーダ装置 | |
JP3213143B2 (ja) | レーダ装置 | |
KR20220166704A (ko) | 비가시 경로 레이더 장치 | |
CN112416001A (zh) | 一种车辆的自动跟随方法、装置和车辆 | |
JP3902590B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP3800157B2 (ja) | 測距システム | |
JP2006125947A (ja) | レーダー装置 | |
JP7317541B2 (ja) | レーダ装置及び物標検出方法 | |
JP2023135249A (ja) | 緊急車両検知システム | |
KR101796336B1 (ko) | 타깃 물체 감지 방법 및 레이더 장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220920 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230801 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230825 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231017 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231214 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240206 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20240226 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240305 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20240226 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7460968 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |