JP2022169603A - 歯科診療システム - Google Patents
歯科診療システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022169603A JP2022169603A JP2022125482A JP2022125482A JP2022169603A JP 2022169603 A JP2022169603 A JP 2022169603A JP 2022125482 A JP2022125482 A JP 2022125482A JP 2022125482 A JP2022125482 A JP 2022125482A JP 2022169603 A JP2022169603 A JP 2022169603A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- image
- display device
- detection
- operation display
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 134
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 82
- 230000001815 facial effect Effects 0.000 claims description 18
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 7
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 14
- 208000015181 infectious disease Diseases 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 7
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000000844 anti-bacterial effect Effects 0.000 description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- 230000001225 therapeutic effect Effects 0.000 description 3
- LFQSCWFLJHTTHZ-UHFFFAOYSA-N Ethanol Chemical compound CCO LFQSCWFLJHTTHZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000009223 counseling Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000004659 sterilization and disinfection Methods 0.000 description 1
Images
Abstract
【課題】 衛生面及び操作性の向上を両立することが可能な歯科診療システムを提供する。【解決手段】 歯科診療システム１は、結像画像Ｘの表示結像位置及び表示操作位置が同一面となる空中操作表示装置と、空中操作表示装置を操作者によって表示操作位置が操作可能な位置に配置可能な移動部と、空中操作表示装置が一体的に設けられる診療用テーブル、インスツルメントハンガー又は無影灯と、を備え、空中操作表示装置は、画像表示部と、表示制御部と、画像表示部に表示された画像を結像画像として空中に結像する結像部と、結像画像の位置を変更するための位置変更部と、位置変更制御部と、を備えており、閲覧者を検知する閲覧者検知部と、空中操作表示装置の位置を検出する位置検出部と、をさらに備え、位置変更制御部は、閲覧者検知部の検知結果及び位置検出部の検出結果に基づいて、閲覧者が前記結像画像を閲覧可能となるように位置変更部を制御する。【選択図】 図１
Description
本発明は、画像表示を伴う歯科診療システムに関する。
特許文献１には、非接触動作の操作入力によって診療機器を制御する医療用診療装置が記載されている。
また、特許文献２には、ドクターテーブルに仮想入力部を投影し、かかる仮想入力部の操作によって制御対象を制御する歯科治療システムが記載されている。
また、特許文献２には、ドクターテーブルに仮想入力部を投影し、かかる仮想入力部の操作によって制御対象を制御する歯科治療システムが記載されている。
特許文献１に記載の技術では、操作内容を表示する表示装置と指による操作入力位置とが離れている。そのため、直感的な操作が困難であり、誤操作の可能性が発生する。
特許文献２に記載の技術では、操作入力時にドクターテーブルに接触する必要があり、衛生面の問題が生じやすい。また、表示位置がドクターテーブル上に限定されるため、操作者の位置によっては操作入力が困難になるおそれがある。
特許文献２に記載の技術では、操作入力時にドクターテーブルに接触する必要があり、衛生面の問題が生じやすい。また、表示位置がドクターテーブル上に限定されるため、操作者の位置によっては操作入力が困難になるおそれがある。
本発明は、前記の点に鑑みてなされたものであり、衛生面及び操作性の向上を両立することが可能な歯科診療システムを提供することを課題とする。
前記した課題を解決するために、本発明の歯科診療システムは、表示結像位置及び表示操作位置が同一面となる空中操作表示装置と、前記空中操作表示装置を操作者によって前記表示操作位置が操作可能な位置に配置可能な移動部と、前記空中操作表示装置が一体的に設けられる診療用テーブル、インスツルメントハンガー又は無影灯と、を備え、前記空中操作表示装置は、画像を表示可能な画像表示部と、前記画像表示部を制御する表示制御部と、前記画像表示部に表示された画像を結像画像として空中に結像する結像部と、前記結像画像の位置を変更するための位置変更部と、前記位置変更部を制御する位置変更制御部と、を備えており、前記結像画像を閲覧する閲覧者を検知する閲覧者検知部と、前記空中操作表示装置の位置を検出する位置検出部と、をさらに備え、前記位置変更制御部は、前記閲覧者検知部の検知結果及び前記位置検出部の検出結果に基づいて、前記閲覧者が前記結像画像を閲覧可能となるように前記位置変更部を制御することを特徴とする。
本発明によると、診療位置にいる操作者による空中操作表示装置の非接触操作を可能とすることによって、衛生面及び操作性の向上を両立することができる。
本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。以下の説明において、同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。本発明の歯科診療システム１は、患者Ｐに対して操作者としての補助者Ａ及び歯科医師Ｄが診療を行う際に用いられる。また、歯科診療システム１における空中操作表示装置４０は、操作者としての補助者Ａ及び歯科医師Ｄのいずれかによって操作可能、かつ、閲覧者としての患者Ｐ、補助者Ａ及び歯科医師Ｄのいずれかによって閲覧可能、な位置に結像画像Ｘを表示させる。
＜歯科診療システム＞
図１に示すように、本発明の実施形態に係る歯科診療システム１は、患者用椅子２と、スピットンユニット３と、第一のインスツルメントハンガー４と、第一の診療用テーブル５と、第二のインスツルメントハンガー６と、第二の診療用テーブル７と、無影灯８と、を備える。
図１に示すように、本発明の実施形態に係る歯科診療システム１は、患者用椅子２と、スピットンユニット３と、第一のインスツルメントハンガー４と、第一の診療用テーブル５と、第二のインスツルメントハンガー６と、第二の診療用テーブル７と、無影灯８と、を備える。
＜患者用椅子＞
患者用椅子２は、患者Ｐが座る座面部２ａと、座面部２ａから延設されて患者Ｐの脚が載置される脚部２ｂと、座面部２ａから脚部２ｂとは反対側に延設されて患者Ｐの背中が載置される背面部２ｃと、背面部２ｃから座面部２ａとは反対側に延設されて患者Ｐの頭が載置される頭部２ｄと、を備える。背面部２ｃは、座面部２ａに対して角度変更可能に構成されている。
患者用椅子２は、患者Ｐが座る座面部２ａと、座面部２ａから延設されて患者Ｐの脚が載置される脚部２ｂと、座面部２ａから脚部２ｂとは反対側に延設されて患者Ｐの背中が載置される背面部２ｃと、背面部２ｃから座面部２ａとは反対側に延設されて患者Ｐの頭が載置される頭部２ｄと、を備える。背面部２ｃは、座面部２ａに対して角度変更可能に構成されている。
＜スピットンユニット＞
スピットンユニット３は、患者Ｐがうがいを行うための装置である。
スピットンユニット３は、患者Ｐがうがいを行うための装置である。
＜第一のインスツルメントハンガー＞
第一のインスツルメントハンガー４は、主に操作者としての補助者Ａによって用いられる治療用器具を保持するハンガーである。第一のインスツルメントハンガー４は、支持部１１によって支持されている。支持部１１は、複数の関節部１１ａを有するアームである。支持部１１の基端部は、患者用椅子２近傍（左側）の床面等に固定されており、支持部１１の先端部には、第一のインスツルメントハンガー４が取り付けられている。支持部１１の複数の関節部１１ａには、それぞれ、関節部１１ａを駆動するための駆動部（モータ等）１１ｂと、関節部１１ａの角度を検出するための角度検出部（ロータリエンコーダ等）１１ｃと、が設けられている（図２参照）。
第一のインスツルメントハンガー４は、主に操作者としての補助者Ａによって用いられる治療用器具を保持するハンガーである。第一のインスツルメントハンガー４は、支持部１１によって支持されている。支持部１１は、複数の関節部１１ａを有するアームである。支持部１１の基端部は、患者用椅子２近傍（左側）の床面等に固定されており、支持部１１の先端部には、第一のインスツルメントハンガー４が取り付けられている。支持部１１の複数の関節部１１ａには、それぞれ、関節部１１ａを駆動するための駆動部（モータ等）１１ｂと、関節部１１ａの角度を検出するための角度検出部（ロータリエンコーダ等）１１ｃと、が設けられている（図２参照）。
＜第一の診療用テーブル＞
第一の診療用テーブル５は、主に補助者Ａが治療用の道具等を載置するためのテーブルである。第一の診療用テーブル５は、第一のインスツルメントハンガー４の上部に設けられている。すなわち、第一の診療用テーブル５は、第一のインスツルメントハンガー４とともに支持部１１によって移動可能に支持されている。
第一の診療用テーブル５は、主に補助者Ａが治療用の道具等を載置するためのテーブルである。第一の診療用テーブル５は、第一のインスツルメントハンガー４の上部に設けられている。すなわち、第一の診療用テーブル５は、第一のインスツルメントハンガー４とともに支持部１１によって移動可能に支持されている。
≪ハンドル≫
第一のインスツルメントハンガー４又は第一の診療用テーブル５（本実施形態では、第一のインスツルメントハンガー４）には、ハンドル４ａが設けられている。ハンドル４ａは、主に補助者Ａが把持して操作することによって第一のインスツルメントハンガー４及び第一の診療用テーブル５の位置を移動させるためのものである。支持部１１の複数の関節部１１ａは、主に補助者Ａによるハンドル４ａの操作に応じて角度を変更可能に構成されている。
第一のインスツルメントハンガー４又は第一の診療用テーブル５（本実施形態では、第一のインスツルメントハンガー４）には、ハンドル４ａが設けられている。ハンドル４ａは、主に補助者Ａが把持して操作することによって第一のインスツルメントハンガー４及び第一の診療用テーブル５の位置を移動させるためのものである。支持部１１の複数の関節部１１ａは、主に補助者Ａによるハンドル４ａの操作に応じて角度を変更可能に構成されている。
ハンドル４ａは、感染予防可能に構成されている。感染予防可能な構成として、例えば、ハンドル４ａの表面は、抗菌素材によって構成されていてもよく、交換可能な部材によって構成されていてもよい。
＜第二のインスツルメントハンガー＞
第二のインスツルメントハンガー６は、主に操作者としての歯科医師Ｄによって用いられる治療用器具を保持するハンガーである。第二のインスツルメントハンガー６は、支持部１２によって支持されている。支持部１２は、複数の関節部１２ａを有するアームである。支持部１２の基端部は、患者用椅子２近傍（右側）の床面等に固定されており、支持部１２の先端部には、第二のインスツルメントハンガー６が取り付けられている。支持部１２の複数の関節部１２ａには、それぞれ、関節部１２ａを駆動するための駆動部（モータ等）１２ｂと、関節部１２ａの角度を検出するための角度検出部（ロータリエンコーダ等）１２ｃと、が設けられている（図２参照）。
第二のインスツルメントハンガー６は、主に操作者としての歯科医師Ｄによって用いられる治療用器具を保持するハンガーである。第二のインスツルメントハンガー６は、支持部１２によって支持されている。支持部１２は、複数の関節部１２ａを有するアームである。支持部１２の基端部は、患者用椅子２近傍（右側）の床面等に固定されており、支持部１２の先端部には、第二のインスツルメントハンガー６が取り付けられている。支持部１２の複数の関節部１２ａには、それぞれ、関節部１２ａを駆動するための駆動部（モータ等）１２ｂと、関節部１２ａの角度を検出するための角度検出部（ロータリエンコーダ等）１２ｃと、が設けられている（図２参照）。
＜第二の診療用テーブル＞
第二の診療用テーブル７は、主に歯科医師Ｄが治療用の道具等を載置するためのテーブルである。第二の診療用テーブル７は、第二のインスツルメントハンガー６の上部に設けられている。すなわち、第二の診療用テーブル７は、第二のインスツルメントハンガー６とともに支持部１２によって移動可能に支持されている。
第二の診療用テーブル７は、主に歯科医師Ｄが治療用の道具等を載置するためのテーブルである。第二の診療用テーブル７は、第二のインスツルメントハンガー６の上部に設けられている。すなわち、第二の診療用テーブル７は、第二のインスツルメントハンガー６とともに支持部１２によって移動可能に支持されている。
≪ハンドル≫
第二のインスツルメントハンガー６又は第二の診療用テーブル７（本実施形態では、第二のインスツルメントハンガー６）には、ハンドル６ａが設けられている。ハンドル６ａは、主に歯科医師Ｄが把持して操作することによって第二のインスツルメントハンガー６及び第二の診療用テーブル７の位置を移動させるためのものである。支持部１２の複数の関節部１２ａは、主に歯科医師Ｄによるハンドル６ａの操作に応じて角度を変更可能に構成されている。
第二のインスツルメントハンガー６又は第二の診療用テーブル７（本実施形態では、第二のインスツルメントハンガー６）には、ハンドル６ａが設けられている。ハンドル６ａは、主に歯科医師Ｄが把持して操作することによって第二のインスツルメントハンガー６及び第二の診療用テーブル７の位置を移動させるためのものである。支持部１２の複数の関節部１２ａは、主に歯科医師Ｄによるハンドル６ａの操作に応じて角度を変更可能に構成されている。
ハンドル６ａは、感染予防可能に構成されている。感染予防可能な構成として、例えば、ハンドル６ａの表面は、抗菌素材によって構成されていてもよく、交換可能な部材によって構成されていてもよい。
＜無影灯＞
無影灯８は、患者用椅子２に座った患者Ｐの頭部を照らす照明である。
無影灯８は、患者用椅子２に座った患者Ｐの頭部を照らす照明である。
無影灯８は、支持部１３によって支持されている。支持部１３は、複数の関節部１３ａを有するアームである。支持部１３の基端部は、患者用椅子２近傍（患者Ｐの左側）のスピットンユニット３等に固定されており、支持部１３の先端部には、無影灯８が取り付けられている。支持部１３の複数の関節部１３ａには、それぞれ、関節部１３ａを駆動するための駆動部（モータ等）１３ｂと、関節部１３ａの角度を検出するための角度検出部（ロータリエンコーダ等）１３ｃと、が設けられている。
≪ハンドル≫
無影灯８には、ハンドル８ａが設けられている。ハンドル８ａは、歯科医師Ｄ又は補助者Ａが把持して操作することによって無影灯８の位置を移動させるためのものである。支持部１３の複数の関節部１３ａは、歯科医師Ｄ又は補助者Ａによるハンドル８ａの操作に応じて角度を変更可能に構成されている。
無影灯８には、ハンドル８ａが設けられている。ハンドル８ａは、歯科医師Ｄ又は補助者Ａが把持して操作することによって無影灯８の位置を移動させるためのものである。支持部１３の複数の関節部１３ａは、歯科医師Ｄ又は補助者Ａによるハンドル８ａの操作に応じて角度を変更可能に構成されている。
ハンドル８ａは、感染予防可能に構成されている。感染予防可能な構成として、例えば、ハンドル８ａの表面は、抗菌素材によって構成されていてもよく、交換可能な部材によって構成されていてもよい。
＜移動部＞
なお、歯科診療システム１は、前記空中操作表示装置４０を操作者によって操作可能な位置に配置可能な移動部を備える構成であってもよい。かかる移動部としては、空中操作表示装置４０が一体的に設けられた装置を支持する支持部１１～１３、スピットンユニット３等の基部に設けられており、床面上を回転移動可能な車輪等が採用可能である。また、後記する制御部３０は、操作部２１の操作結果等に基づいて、前記車輪を回転させる駆動部（モータ等）を制御する構成であってもよい。また、前記した関節部１１ａ～１３ａを有する支持部１１～１３も、制御部３０による駆動部１１ｂ～１３ｂの制御に基づいて空中操作表示装置４０を操作者によって操作可能な位置に配置するものであり、移動部の一例であるといえる。
なお、歯科診療システム１は、前記空中操作表示装置４０を操作者によって操作可能な位置に配置可能な移動部を備える構成であってもよい。かかる移動部としては、空中操作表示装置４０が一体的に設けられた装置を支持する支持部１１～１３、スピットンユニット３等の基部に設けられており、床面上を回転移動可能な車輪等が採用可能である。また、後記する制御部３０は、操作部２１の操作結果等に基づいて、前記車輪を回転させる駆動部（モータ等）を制御する構成であってもよい。また、前記した関節部１１ａ～１３ａを有する支持部１１～１３も、制御部３０による駆動部１１ｂ～１３ｂの制御に基づいて空中操作表示装置４０を操作者によって操作可能な位置に配置するものであり、移動部の一例であるといえる。
（操作部、撮像部、制御部）
図２に示すように、歯科診療システム１は、操作部２１と、撮像部２２と、制御部３０と、をさらに備える。
図２に示すように、歯科診療システム１は、操作部２１と、撮像部２２と、制御部３０と、をさらに備える。
＜操作部＞
操作部２１は、患者用椅子２の近傍に設けられているフットペダルである。操作部２１は、歯科医師Ｄ又は補助者の足によって操作可能であり、操作結果を制御部３０へ出力する。
操作部２１は、患者用椅子２の近傍に設けられているフットペダルである。操作部２１は、歯科医師Ｄ又は補助者の足によって操作可能であり、操作結果を制御部３０へ出力する。
＜撮像部＞
撮像部２２は、歯科診療システム１の各装置（第一のインスツルメントハンガー４、第一の診療用テーブル５、第二のインスツルメントハンガー６、第二の診療用テーブル７及び無影灯８）及び当該歯科診療システム１を利用する患者Ｐ、歯科医師Ｄ及び補助者Ａを撮像し、撮像結果を制御部３０へ出力する。
撮像部２２は、歯科診療システム１の各装置（第一のインスツルメントハンガー４、第一の診療用テーブル５、第二のインスツルメントハンガー６、第二の診療用テーブル７及び無影灯８）及び当該歯科診療システム１を利用する患者Ｐ、歯科医師Ｄ及び補助者Ａを撮像し、撮像結果を制御部３０へ出力する。
撮像部２２としては、ビデオカメラ、ステレオ３次元カメラ、赤外線カメラ、紫外線カメラ、深度カメラ、画像センサ、深度センサ、レーダデバイス、レーザレーダデバイス、及びこれらの任意の２つ以上の組み合わせ等が好適に利用可能である。撮像部２２は、歯科診療装置１の各装置（第一のインスツルメントハンガー４、第一の診療用テーブル５、第二のインスツルメントハンガー６、第二の診療用テーブル７及び無影灯８）、並びに、当該歯科診療システム１を利用する患者Ｐ、歯科医師Ｄ及び補助者Ａを撮像可能な場所に設置されていればよい。例えば、撮像部２２は、空中操作表示装置４０又は当該空中操作表示装置４０が一体的に設けられる装置、スピットンユニット３、歯科診療装置１が設けられる診療室内等に設置可能である。
＜制御部＞
制御部３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入出力回路等によって構成されている。制御部３０は、機能部として、移動制御部３１と、位置特定部３２と、顔貌検知部３３と、を備える。
制御部３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入出力回路等によって構成されている。制御部３０は、機能部として、移動制御部３１と、位置特定部３２と、顔貌検知部３３と、を備える。
≪移動制御部≫
移動制御部３１は、歯科医師Ｄ又は補助者Ａによる操作部２１の操作結果に基づいて、駆動部１１ｂ，１２ｂ，１３ｂを制御し、第一のインスツルメントハンガー４及び第一の診療用テーブル５、第二のインスツルメントハンガー６及び第二の診療用テーブル、並びに無影灯８を所望の位置に移動させる。
移動制御部３１は、歯科医師Ｄ又は補助者Ａによる操作部２１の操作結果に基づいて、駆動部１１ｂ，１２ｂ，１３ｂを制御し、第一のインスツルメントハンガー４及び第一の診療用テーブル５、第二のインスツルメントハンガー６及び第二の診療用テーブル、並びに無影灯８を所望の位置に移動させる。
≪位置特定部≫
位置特定部３２は、撮像部２２の撮像結果に基づいて、後記する空中操作表示装置４０の位置及び向きを特定する。ここで、位置特定部３２は、撮像結果に含まれる物理オブジェクトを基準として、空中操作表示装置４０の位置及び向きを検出する。すなわち、位置特定部３２は、不動の物理オブジェクトからの距離等に基づいて、空中操作表示装置４０の位置及び向きを算出する。ここで、物理オブジェクトとしては、患者用椅子２（の座面部２ａ）が好適に用いられる。すなわち、位置特定部３２（及び撮像部２２の組み合わせ）が、空中操作表示装置４０の位置を検出する位置検出部の一例である。
位置特定部３２は、撮像部２２の撮像結果に基づいて、後記する空中操作表示装置４０の位置及び向きを特定する。ここで、位置特定部３２は、撮像結果に含まれる物理オブジェクトを基準として、空中操作表示装置４０の位置及び向きを検出する。すなわち、位置特定部３２は、不動の物理オブジェクトからの距離等に基づいて、空中操作表示装置４０の位置及び向きを算出する。ここで、物理オブジェクトとしては、患者用椅子２（の座面部２ａ）が好適に用いられる。すなわち、位置特定部３２（及び撮像部２２の組み合わせ）が、空中操作表示装置４０の位置を検出する位置検出部の一例である。
また、位置特定部３２は、空中操作表示装置４０に対応する支持部１１～１３の角度検出部１１ｃ，１２ｃ，１３ｃの検出結果に基づいて、空中操作表示装置４０の位置及び向きを検出する。すなわち、位置特定部３２は、角度検出部１１ｃ，１２ｃ，１３ｃの検出結果と、予め記憶された支持部１１～１３のアーム長と、に基づいて、空中操作表示装置４０の位置及び向きを算出する。すなわち、位置特定部３２（及び角度検出部１１ｃ，１２ｃ，１３ｃの組み合わせ）が、空中操作表示装置４０の位置を検出する位置検出部の一例である。
≪顔貌検知部≫
顔貌検知部３３は、撮像部２２の撮像結果に基づいて、患者Ｐ、歯科医師Ｄ及び補助者Ａの顔貌及びその位置を検知する。本実施形態において、顔貌検知部３３は、撮像部２２の撮像結果から、患者Ｐ、歯科医師Ｄ及び補助者Ａの眼を検知することによって、患者Ｐ、歯科医師Ｄ及び補助者Ａの顔貌を検知する。また、顔貌検知部３３は、予め記憶された歯科医師Ｄ及び補助者Ａの顔貌画像と、検知結果とを比較することによって、検知された顔貌が歯科医師Ｄであるか補助者Ａであるかその他（患者Ｐ）であるかを判定する。
顔貌検知部３３は、撮像部２２の撮像結果に基づいて、患者Ｐ、歯科医師Ｄ及び補助者Ａの顔貌及びその位置を検知する。本実施形態において、顔貌検知部３３は、撮像部２２の撮像結果から、患者Ｐ、歯科医師Ｄ及び補助者Ａの眼を検知することによって、患者Ｐ、歯科医師Ｄ及び補助者Ａの顔貌を検知する。また、顔貌検知部３３は、予め記憶された歯科医師Ｄ及び補助者Ａの顔貌画像と、検知結果とを比較することによって、検知された顔貌が歯科医師Ｄであるか補助者Ａであるかその他（患者Ｐ）であるかを判定する。
＜空中操作表示装置＞
図２及び図３に示すように、歯科診療システム１は、空中操作表示装置４０を備える。
空中操作表示装置４０は、閲覧者としての患者Ｐ、歯科医師Ｄ及び補助者Ａに対して、空中に結像された結像画像Ｘを表示して閲覧させる。一以上の空中操作表示装置４０は、前記した第一のインスツルメントハンガー４、第一の診療用テーブル５、第二のインスツルメントハンガー６、第二の診療用テーブル７及び無影灯８の少なくとも一つと一体的に設けられている。空中操作表示装置４０は、画像表示部４１と、結像部４２と、軸部４３ａ～４３ｄと、駆動部４４ａ～４４ｄと、指示位置検知部４５と、検知域変更部４６と、制御部４７と、を備える。
図２及び図３に示すように、歯科診療システム１は、空中操作表示装置４０を備える。
空中操作表示装置４０は、閲覧者としての患者Ｐ、歯科医師Ｄ及び補助者Ａに対して、空中に結像された結像画像Ｘを表示して閲覧させる。一以上の空中操作表示装置４０は、前記した第一のインスツルメントハンガー４、第一の診療用テーブル５、第二のインスツルメントハンガー６、第二の診療用テーブル７及び無影灯８の少なくとも一つと一体的に設けられている。空中操作表示装置４０は、画像表示部４１と、結像部４２と、軸部４３ａ～４３ｄと、駆動部４４ａ～４４ｄと、指示位置検知部４５と、検知域変更部４６と、制御部４７と、を備える。
≪画像表示部≫
図３に示すように、画像表示部４１は、制御部４７の制御に基づいて画像を表示するディスプレイ（例えば、液晶ディスプレイ）である。
図３に示すように、画像表示部４１は、制御部４７の制御に基づいて画像を表示するディスプレイ（例えば、液晶ディスプレイ）である。
≪結像部≫
結像部４２は、例えば、２面コーナーリフレクタアレイであり、当該結像部４２の一面側に離間して表示された画像（すなわち、画像表示部４１に表示された画像）を、当該結像部４２の他面側に離間した空中に結像画像Ｘとして表示させるプレートである。
結像部４２は、例えば、２面コーナーリフレクタアレイであり、当該結像部４２の一面側に離間して表示された画像（すなわち、画像表示部４１に表示された画像）を、当該結像部４２の他面側に離間した空中に結像画像Ｘとして表示させるプレートである。
≪軸部≫
軸部４３ａは、上下方向に延設されており、上下軸周りに回動可能に構成されている。軸部４３ａの下端部は、空中操作表示装置４０が設けられた対象物に取り付けられており、軸部４３ａの上端部は、軸部４３ｂに取り付けられている。
軸部４３ａは、上下方向に延設されており、上下軸周りに回動可能に構成されている。軸部４３ａの下端部は、空中操作表示装置４０が設けられた対象物に取り付けられており、軸部４３ａの上端部は、軸部４３ｂに取り付けられている。
軸部４３ｂは、水平方向に延設されており、水平軸周りに回動可能に構成されている。軸部４３ｂは、画像表示部４１の下端部に取り付けられている。
軸部４３ｃは、上下方向に延設されており、上下軸周りに回動可能に構成されている。軸部４３ｃの下端部は、画像表示部４１の上端部に取り付けられており、軸部４３ｃの上端部は、軸部４３ｄに取り付けられている。
軸部４３ｄは、水平方向に延設されており、水平軸周りに回動可能に構成されている。軸部４３ｄは、結像部４２の一端部（下端部）に取り付けられている。
本実施形態において、画像表示部４１の回動軸である軸部４３ａ及び結像部４２の回動軸である軸部４３ｃは、結像部４２に直交する同一面内に設けられている。
≪駆動部≫
駆動部４４ａは、制御部４７の制御に基づいて軸部４３ａを回動させるモータである。駆動部４４ｂは、制御部４７の制御に基づいて軸部４３ｂを回動させるモータである。駆動部４４ｃは、制御部４７の制御に基づいて軸部４３ｃを回動させるモータである。駆動部４４ｄは、制御部４７の制御に基づいて軸部４３ｄを回動させるモータである。
駆動部４４ａは、制御部４７の制御に基づいて軸部４３ａを回動させるモータである。駆動部４４ｂは、制御部４７の制御に基づいて軸部４３ｂを回動させるモータである。駆動部４４ｃは、制御部４７の制御に基づいて軸部４３ｃを回動させるモータである。駆動部４４ｄは、制御部４７の制御に基づいて軸部４３ｄを回動させるモータである。
≪指示位置検知部≫
指示位置検知部４５は、歯科医師Ｄ又は補助者Ａによる結像画像Ｘ上の操作を検知し、検知結果を制御部４７へ出力する。指示位置検知部４５は、赤外線カメラ等によって構成される。
指示位置検知部４５は、歯科医師Ｄ又は補助者Ａによる結像画像Ｘ上の操作を検知し、検知結果を制御部４７へ出力する。指示位置検知部４５は、赤外線カメラ等によって構成される。
≪検知域変更部≫
検知域変更部４６は、制御部４７の制御に基づいて指示位置検知部４５の位置及び／又は向きを変更するモータである。
検知域変更部４６は、制御部４７の制御に基づいて指示位置検知部４５の位置及び／又は向きを変更するモータである。
≪制御部≫
制御部４７は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力回路等によって構成されている。制御部４７は、結像画像Ｘが表示される表示結像位置と、指示位置検知部４５によって検知される表示操作位置（検知域）が同一面となるように、駆動部４４ａ～４４ｄ及び検知域変更部４６を制御する。制御部４７は、機能部として、表示制御部４７ａと、位置変更制御部４７ｂと、検知域制御部４７ｃと、を備える。
制御部４７は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力回路等によって構成されている。制御部４７は、結像画像Ｘが表示される表示結像位置と、指示位置検知部４５によって検知される表示操作位置（検知域）が同一面となるように、駆動部４４ａ～４４ｄ及び検知域変更部４６を制御する。制御部４７は、機能部として、表示制御部４７ａと、位置変更制御部４７ｂと、検知域制御部４７ｃと、を備える。
≪表示制御部≫
表示制御部４７ａは、指示位置検知部４５の検知結果に基づいて、画像表示部４１を制御する。
表示制御部４７ａは、指示位置検知部４５の検知結果に基づいて、画像表示部４１を制御する。
また、表示制御部４７ａは、結像画像Ｘ用の操作画像を表示する。この場合、表示制御部４７ａが、指示位置検知部４５の検知結果に基づいて、画像表示部４１に表示される画像を変更したり、制御部３０が、指示位置検知部４５の検知結果に基づいて、歯科診療システム１の各種装置（インスツルメント等）を制御したりすることができる。
≪位置変更制御部≫
位置変更制御部４７ｂは、駆動部４４ａ～４４ｄを制御することによって軸部４３ａ～４３ｄの角度を変更し、画像表示部４１及び／又は結像部４２の姿勢を変更して結像画像Ｘの表示位置及び表示方向を変更する。
位置変更制御部４７ｂは、駆動部４４ａ～４４ｄを制御することによって軸部４３ａ～４３ｄの角度を変更し、画像表示部４１及び／又は結像部４２の姿勢を変更して結像画像Ｘの表示位置及び表示方向を変更する。
また、位置変更制御部４７ｂは、位置特定部３２によって特定された空中操作表示装置４０の位置が変更になった場合に、駆動部４４ａ～４４ｄを制御することによって軸部４３ａ～４３ｄの角度を変更し、画像表示部４１及び／又は結像部４２の姿勢を変更して結像画像Ｘの表示位置及び表示方向を変更する。ここで、位置変更制御部４７ｂは、顔貌検知部３３の検知結果に応じて、閲覧者が閲覧可能となるように結像画像Ｘの表示位置及び表示方向を変更する。
≪検知域制御部≫
検知域制御部４７ｃは、結像画像Ｘの表示位置及び表示方向に応じて検知域変更部４６を制御し、指示位置検知部４５の検知域を結像画像Ｘの表示領域に合わせる。
検知域制御部４７ｃは、結像画像Ｘの表示位置及び表示方向に応じて検知域変更部４６を制御し、指示位置検知部４５の検知域を結像画像Ｘの表示領域に合わせる。
＜指示位置検知部の第一の変形例＞
ここで、指示位置検知部４５が画像表示部４１及び結像部４２とは別位置に固定されている場合について考える（検知域変更部４６は省略）。図４に示すように、軸部４３ａがα°回転した場合には、画像表示部４１が上下軸周りに回転するとともに結像画像Ｘも上下軸周りに回転する。この場合、指示位置検知部４５によって撮像される結像画像Ｘの幅方向寸法が変わる。制御部４７は、撮像結果における回動軸からの指示位置の距離ｓ・ｃｏｓαと、回動角度αと、に基づいて、結像画像Ｘにおける回動軸からの指示位置の距離ｓを算出することができる（図５参照）。
ここで、指示位置検知部４５が画像表示部４１及び結像部４２とは別位置に固定されている場合について考える（検知域変更部４６は省略）。図４に示すように、軸部４３ａがα°回転した場合には、画像表示部４１が上下軸周りに回転するとともに結像画像Ｘも上下軸周りに回転する。この場合、指示位置検知部４５によって撮像される結像画像Ｘの幅方向寸法が変わる。制御部４７は、撮像結果における回動軸からの指示位置の距離ｓ・ｃｏｓαと、回動角度αと、に基づいて、結像画像Ｘにおける回動軸からの指示位置の距離ｓを算出することができる（図５参照）。
また、図６に示すように、軸部４３ｂがβ°回転した場合には、画像表示部４１が水平軸周りに回転するとともに結像画像Ｘも水平軸周りに回転する。この場合、指示位置検知部４５によって撮像される結像画像Ｘの上下方向寸法が変わる。制御部４７は、撮像結果における回動軸からの指示位置の距離ｔ・ｃｏｓβと、回動角度βと、に基づいて、結像画像Ｘにおける回動軸からの指示位置の距離ｔを算出することができる（図７参照）。
＜指示位置検知部の第二の変形例＞
続いて、指示位置検知部４５及び検知域変更部４６が画像表示部４１及び結像部４２とは別位置に設けられている場合について考える。図８に示すように、指示位置検知部４５が支持部５１によって支持されている場合には、制御部４７は、検知域変更部４６を制御することによって支持部５１を回転させ、結像画像Ｘと正対するように指示位置検知部４５の向きを変更する。
続いて、指示位置検知部４５及び検知域変更部４６が画像表示部４１及び結像部４２とは別位置に設けられている場合について考える。図８に示すように、指示位置検知部４５が支持部５１によって支持されている場合には、制御部４７は、検知域変更部４６を制御することによって支持部５１を回転させ、結像画像Ｘと正対するように指示位置検知部４５の向きを変更する。
＜指示位置検知部の第三の変形例＞
また、図９に示すように、指示位置検知部４５が画像表示部４１及び結像部４２を収容する筐体５２に一体的に支持されている場合には、制御部４７は、検知域変更部４６を制御することによって筐体５２を回転させ、結像画像Ｘと正対するように指示位置検知部４５の向きを変更する。
また、図９に示すように、指示位置検知部４５が画像表示部４１及び結像部４２を収容する筐体５２に一体的に支持されている場合には、制御部４７は、検知域変更部４６を制御することによって筐体５２を回転させ、結像画像Ｘと正対するように指示位置検知部４５の向きを変更する。
＜結像画像の表示位置の例＞
ここで、結像画像Ｘの表示位置及び表示方向等に関して、患者Ｐの頭部を基準として説明する。すなわち、平面視で、患者Ｐの頭側を１２時、患者Ｐの足側を６時、患者Ｐの頭部を中心として、患者Ｐの頭を上とした場合の右側（仰向けの患者Ｐの左手側）及び左側（仰向けの患者Ｐの右手側）をそれぞれ３時及び９時とする時計を仮定する。また、１２時を０°とした時計回りの角度θを用いて説明することもある。また、結像画像Ｘの横方向（水平方向）における視野角は、－２０°～＋２０°、すなわち左右２０°ずつの計４０°に設定されている（図１等の二点鎖線参照）。なお、結像画像Ｘの視野角は、結像部４２の構造によって決まるものであり、前記した設定値に限定されるものではない。例えば、結像画像の視野角は、－４５°～＋４５°、すなわち左右４５°ずつの計９０°に設定されることが望ましい。また、以下に示す空中操作表示装置４０の設置場所は、あくまでも一例である。空中操作表示装置４０は、他の構成に一体的に設けられていてもよく、複数の空中操作表示装置４０がそれぞれ複数の構成に対して一体的に設けられていてもよい。後者の場合、制御部３０は、操作部２１の操作結果、撮像部２２による患者Ｐ、補助者Ａ及び／又は歯科医師Ｄの撮像結果に基づいて、一の空中操作表示装置４０を選択し、選択された空中操作表示装置４０に結像画像Ｘを表示させてもよい。
ここで、結像画像Ｘの表示位置及び表示方向等に関して、患者Ｐの頭部を基準として説明する。すなわち、平面視で、患者Ｐの頭側を１２時、患者Ｐの足側を６時、患者Ｐの頭部を中心として、患者Ｐの頭を上とした場合の右側（仰向けの患者Ｐの左手側）及び左側（仰向けの患者Ｐの右手側）をそれぞれ３時及び９時とする時計を仮定する。また、１２時を０°とした時計回りの角度θを用いて説明することもある。また、結像画像Ｘの横方向（水平方向）における視野角は、－２０°～＋２０°、すなわち左右２０°ずつの計４０°に設定されている（図１等の二点鎖線参照）。なお、結像画像Ｘの視野角は、結像部４２の構造によって決まるものであり、前記した設定値に限定されるものではない。例えば、結像画像の視野角は、－４５°～＋４５°、すなわち左右４５°ずつの計９０°に設定されることが望ましい。また、以下に示す空中操作表示装置４０の設置場所は、あくまでも一例である。空中操作表示装置４０は、他の構成に一体的に設けられていてもよく、複数の空中操作表示装置４０がそれぞれ複数の構成に対して一体的に設けられていてもよい。後者の場合、制御部３０は、操作部２１の操作結果、撮像部２２による患者Ｐ、補助者Ａ及び／又は歯科医師Ｄの撮像結果に基づいて、一の空中操作表示装置４０を選択し、選択された空中操作表示装置４０に結像画像Ｘを表示させてもよい。
≪カウンセリング≫
図１に示すように、補助者Ａ（又は歯科医師Ｄ）が患者用椅子２に座った患者Ｐに対してカウンセリングを行う場合には、補助者Ａは、患者Ｐの右側に位置する。第二のインスツルメントハンガー６又は第二の診療用テーブル７（図１では、第二の診療用テーブル７）に一体的に設けられた空中操作表示装置４０は、患者Ｐ及び補助者Ａによって視認可能、かつ、補助者Ａによって操作可能な位置に結像画像Ｘを表示する。図１に示す例では、補助者Ａは、９時側に位置しており、結像画像Ｘは、７時～８時側に位置し、１２時～１時側に向くように表示されることによって、補助者Ａ及び患者Ｐによって閲覧可能となっている。
図１に示すように、補助者Ａ（又は歯科医師Ｄ）が患者用椅子２に座った患者Ｐに対してカウンセリングを行う場合には、補助者Ａは、患者Ｐの右側に位置する。第二のインスツルメントハンガー６又は第二の診療用テーブル７（図１では、第二の診療用テーブル７）に一体的に設けられた空中操作表示装置４０は、患者Ｐ及び補助者Ａによって視認可能、かつ、補助者Ａによって操作可能な位置に結像画像Ｘを表示する。図１に示す例では、補助者Ａは、９時側に位置しており、結像画像Ｘは、７時～８時側に位置し、１２時～１時側に向くように表示されることによって、補助者Ａ及び患者Ｐによって閲覧可能となっている。
ここで、補助者Ａは、第二のインスツルメントハンガー６又は第二の診療用テーブル７に設けられたハンドル６ａを操作することによって、空中操作表示装置４０を適切な位置に移動させることができる。また、制御部３０，４７は、撮像部２２の撮像結果に基づいて患者Ｐ及び補助者Ａの位置を認識し、かかる認識結果に基づいて駆動部１２ｂ，４４ａ～４４ｄを制御することによって、空中操作表示装置４０を適切な位置に移動させたり、結像画像Ｘを適切な位置及び方向に表示させたりすることができる。すなわち、表示結像位置に結像される結像画像Ｘは、操作者（補助者Ａ）が９時から１２時経由の１時の範囲に位置する状況において、操作者（補助者Ａ）及び患者Ｐの両方から見ることが可能な視野角の範囲に配置可能である。
≪２ハンド≫
図１０に示すように、補助者Ａ（又は歯科医師Ｄ）が患者用椅子２に寝た患者Ｐに対して診療等を行う場合には、補助者Ａは、患者Ｐの主に右側に位置する。詳細には、平面視で、患者用椅子２の頭側を１２時、患者用椅子２の脚側を６時とした場合に、補助者Ａは、９時から（１２時を経由した）１時の範囲（－９０°≦θ≦３０°）に位置する。無影灯８に一体的に設けられた空中操作表示装置４０は、患者Ｐ及び補助者Ａによって視認可能、かつ、補助者Ａによって操作可能な位置に結像画像Ｘを表示する。図１０に示す例では、補助者Ａは、９時側に位置しており、結像画像Ｘは、６時側の位置において、１２時側を向くように表示されることによって、補助者Ａ（及び患者Ｐ）によって閲覧可能となっている。
図１０に示すように、補助者Ａ（又は歯科医師Ｄ）が患者用椅子２に寝た患者Ｐに対して診療等を行う場合には、補助者Ａは、患者Ｐの主に右側に位置する。詳細には、平面視で、患者用椅子２の頭側を１２時、患者用椅子２の脚側を６時とした場合に、補助者Ａは、９時から（１２時を経由した）１時の範囲（－９０°≦θ≦３０°）に位置する。無影灯８に一体的に設けられた空中操作表示装置４０は、患者Ｐ及び補助者Ａによって視認可能、かつ、補助者Ａによって操作可能な位置に結像画像Ｘを表示する。図１０に示す例では、補助者Ａは、９時側に位置しており、結像画像Ｘは、６時側の位置において、１２時側を向くように表示されることによって、補助者Ａ（及び患者Ｐ）によって閲覧可能となっている。
ここで、補助者Ａは、無影灯８に設けられたハンドル８ａを操作することによって、空中操作表示装置４０を適切な位置に移動させることができる。また、制御部３０，４７は、撮像部２２の撮像結果に基づいて患者Ｐ及び補助者Ａの位置を認識し、かかる認識結果に基づいて駆動部１３ｂ，４４ａ～４４ｄを制御することによって、空中操作表示装置４０を適切な位置に移動させたり、結像画像Ｘを適切な位置及び方向に表示させたりすることができる。すなわち、表示結像位置に結像される結像画像Ｘは、操作者（補助者Ａ）が９時から１２時経由の１時の範囲に位置する状況において、操作者（補助者Ａ）及び患者Ｐの両方から見ることが可能な視野角の範囲に配置可能である。
≪４ハンド≫
図１１から図１３に示すように、歯科医師Ｄ及び補助者Ａが患者用椅子２に寝た患者Ｐに対して診療等を行う場合には、歯科医師Ｄは、患者Ｐの右側に位置し、補助者Ａは、患者Ｐの主に左側に位置する。詳細には、平面視で、患者用椅子２の頭側を１２時、患者用椅子２の脚側を６時とした場合に、歯科医師Ｄは、９時から１２時の範囲（－９０°≦θ≦０°）に位置し、補助者Ａは、１時から４時（３０°≦θ≦１２０°）の範囲に位置する。
図１１から図１３に示すように、歯科医師Ｄ及び補助者Ａが患者用椅子２に寝た患者Ｐに対して診療等を行う場合には、歯科医師Ｄは、患者Ｐの右側に位置し、補助者Ａは、患者Ｐの主に左側に位置する。詳細には、平面視で、患者用椅子２の頭側を１２時、患者用椅子２の脚側を６時とした場合に、歯科医師Ｄは、９時から１２時の範囲（－９０°≦θ≦０°）に位置し、補助者Ａは、１時から４時（３０°≦θ≦１２０°）の範囲に位置する。
図１１に示すように、第一のインスツルメントハンガー４又は第一の診療用テーブル５（図１１では、第一の診療用テーブル５）に一体的に設けられた空中操作表示装置４０は、歯科医師Ｄ及び補助者Ａ（好ましくは、並びに患者Ｐ）によって視認可能、かつ、歯科医師Ｄ又は補助者Ａによって操作可能な位置に結像画像Ｘを表示する。図１１に示す例では、補助者Ａは、２時側に位置しており、歯科医師Ｄは、１０時側に位置しており、結像画像Ｘは、４時側の位置において、１０時～１１時側を向くように表示されることによって、補助者Ａ、歯科医師Ｄ（及び患者Ｐ）によって閲覧可能となっている。
ここで、歯科医師Ｄ又は補助者Ａは、第一のインスツルメントハンガー４又は第一の診療用テーブル５に設けられたハンドル４ａを操作することによって、空中操作表示装置４０を適切な位置に移動させることができる。また、制御部３０，４７は、撮像部２２の撮像結果に基づいて歯科医師Ｄ及び補助者Ａ（好ましくは、並びに患者Ｐ）の位置を認識し、かかる認識結果に基づいて駆動部１１ｂ，４４ａ～４４ｄを制御することによって、空中操作表示装置４０を適切な位置に移動させたり、結像画像Ｘを適切な位置及び方向に表示させたりすることができる。
また、図１２に示すように、無影灯８に一体的に設けられた空中操作表示装置４０は、歯科医師Ｄ及び補助者Ａ（好ましくは、並びに患者Ｐ）によって視認可能、かつ、歯科医師Ｄ又は補助者Ａによって操作可能な位置に結像画像Ｘを表示する。図１２に示す例では、補助者Ａは、２時側に位置しており、歯科医師Ｄは、９時～１０時側に位置しており、結像画像Ｘは、６時側の位置において、１２時側を向くように表示されることによって、補助者Ａ、歯科医師Ｄ（及び患者Ｐ）によって閲覧可能となっている。
ここで、歯科医師Ｄ又は補助者Ａは、無影灯８に設けられたハンドル８ａを操作することによって、空中操作表示装置４０を適切な位置に移動させることができる。また、制御部３０，４７は、撮像部２２の撮像結果に基づいて歯科医師Ｄ及び補助者Ａ（好ましくは、並びに患者Ｐ）の位置を認識し、かかる認識結果に基づいて駆動部１３ｂ，４４ａ～４４ｄを制御することによって、空中操作表示装置４０を適切な位置に移動させたり、結像画像Ｘを適切な位置及び方向に表示させたりすることができる。
また、図１３に示すように、第二のインスツルメントハンガー６又は第二の診療用テーブル７（図１３では、第二の診療用テーブル７）に一体的に設けられた空中操作表示装置４０は、歯科医師Ｄ及び補助者Ａ（好ましくは、並びに患者Ｐ）によって視認可能、かつ、歯科医師Ｄ又は補助者Ａによって操作可能な位置に結像画像Ｘを表示する。図１３に示す例では、補助者Ａは、４時側に位置しており、歯科医師Ｄは、１２時側に位置しており、結像画像Ｘは、１０時側の位置において、３時側を向くように表示されることによって、補助者Ａ、歯科医師Ｄ（及び患者Ｐ）によって閲覧可能となっている。
ここで、歯科医師Ｄ又は補助者Ａは、第二のインスツルメントハンガー６又は第二の診療用テーブル７に設けられたハンドル６ａを操作することによって、空中操作表示装置４０を適切な位置に移動させることができる。また、制御部３０，４７は、撮像部２２の撮像結果に基づいて歯科医師Ｄ及び補助者Ａ（好ましくは、並びに患者Ｐ）の位置を認識し、かかる認識結果に基づいて駆動部１２ｂ，４４ａ～４４ｄを制御することによって、空中操作表示装置４０を適切な位置に移動させたり、結像画像Ｘを適切な位置及び方向に表示させたりすることができる。
すなわち、表示結像位置に結像される結像画像Ｘは、第一操作者（歯科医師Ｄ）が９時から１０時経由の１２時の範囲に位置するとともに、第二操作者（補助者Ａ）が１時から２時経由の４時の範囲に位置する状況において、第一操作者及び第二操作者の両方から見ることが可能な視野角の範囲に配置可能である。
＜動作例＞
続いて、歯科診療システム１の動作例について、図１４のフローチャートを用いて説明する。
続いて、歯科診療システム１の動作例について、図１４のフローチャートを用いて説明する。
まず、制御部３０が、空中操作表示装置４０の位置及び向きを検出する（ステップＳ１）。ここで、位置特定部３２が、撮像部２２の撮像結果に基づいて空中操作表示装置４０の位置及び向きを特定してもよく、制御部３０が、空中操作表示装置４０が設けられた支持部１１～１３に対応する角度検出部１１ｃ，１２ｃ，１３ｃの検出結果に基づいて、空中操作表示装置４０の位置及び向きを特定してもよい。
続いて、制御部３０が、閲覧者の顔貌を検知する（ステップＳ２）。ここで、顔貌検知部３３が、撮像部２２の撮像結果に基づいて閲覧者の顔貌及びその位置を検知する。なお、ステップＳ１，Ｓ２は、ステップＳ２が先に実行されてもよく、同時に実行されてもよい。
続いて、制御部３０が、空中操作表示装置４０が設けられた支持部１１～１３に対応する駆動部１１ｂ，１２ｂ，１３ｂを制御するとともに、制御部４７が、駆動部４４ａ～３３ｄを制御することによって、結像画像Ｘを閲覧者によって閲覧可能、かつ、閲覧者のうちの操作者によって操作可能な位置に表示させる（ステップＳ３）。
続いて、制御部４７が、結像画像Ｘの表示位置に応じて、結像画像Ｘを切り替える（ステップＳ４）。詳細には、結像画像Ｘの表示位置が主に操作者（補助者Ａ又は歯科医師Ｄ）に閲覧させる位置である場合には、制御部４７は、画像表示部４１を制御することによって、操作者用の結像画像Ｘを表示させる（図１５参照）。一方、結像画像Ｘの表示位置が主に患者Ｐに閲覧させる位置である場合には、制御部４７は、画像表示部４１を制御することによって、患者Ｐ用の結像画像Ｘを表示させる（図１６参照）。ここで、制御部４７は、位置特定部３２の特定結果等に基づいて、結像画像Ｘの表示位置（及び表示方向）が、患者用椅子２の頭部に対応している場合に、画像表示部４１を制御することによって、患者Ｐ用の結像画像Ｘを表示させてもよい。この場合には、制御部４７は、位置特定部３２の特定結果等に基づいて、結像画像Ｘの表示位置（及び表示方向）が、患者用椅子２の頭部以外の方向に対応している場合に、画像表示部４１を制御することによって、操作者用の結像画像Ｘを表示させることができる。制御部４７は、これら２つの制御手法を組み合わせることによって、結像画像Ｘとして操作者用及び患者Ｐ用のどちらの画像を表示させるかを決定する構成であってもよい。なお、ステップＳ３，Ｓ４は、同時に実行されてもよい。
本発明の実施形態に係る歯科診療システム１は、表示結像位置及び表示操作位置が同一面となる空中操作表示装置４０と、前記空中操作表示装置４０を操作者によって前記表示操作位置が操作可能な位置に配置可能な移動部（例えば、関節部１１ａ，１２ａ，１３ａ及び駆動部１１ｂ，１２ｂ，１３ｂ等を有する支持部１１，１２，１３，１４）、又は、前記空中操作表示装置４０を操作者によって前記表示操作位置が操作可能な位置に配置可能かつ感染予防可能なハンドル４ａ，６ａ，８ａ，４０ａと、を備える。
したがって、歯科診療システム１は、空中操作表示装置４０を移動部による移動又はハンドル４ａ，６ａ，８ａ，４０ａの操作による移動によって、操作者が表示操作位置を操作可能な位置に配置し、診療位置にいる操作者による空中操作表示装置４０の非接触操作を可能とすることによって、衛生面及び操作性の向上を両立することができる。
したがって、歯科診療システム１は、空中操作表示装置４０を移動部による移動又はハンドル４ａ，６ａ，８ａ，４０ａの操作による移動によって、操作者が表示操作位置を操作可能な位置に配置し、診療位置にいる操作者による空中操作表示装置４０の非接触操作を可能とすることによって、衛生面及び操作性の向上を両立することができる。
歯科診療システム１は、前記空中操作表示装置４０が一体的に設けられる診療用テーブル（第一の診療用テーブル５、第二の診療用テーブル７）、インスツルメントハンガー（第一のインスツルメントハンガー４、第二のインスツルメントハンガー６）又は無影灯８を備える。
したがって、歯科診療システム１は、診療用テーブル、インスツルメントハンガー又は無影灯８の移動に伴って空中操作表示装置４０を適切な位置に配置することができる。
したがって、歯科診療システム１は、診療用テーブル、インスツルメントハンガー又は無影灯８の移動に伴って空中操作表示装置４０を適切な位置に配置することができる。
歯科診療システム１は、患者用椅子２をさらに備え、平面視で、前記患者用椅子２の頭側を１２時、前記患者用椅子２の脚側を６時、前記患者用椅子２の頭を中心として右側を３時、左側を９時とした場合に、前記空中操作表示装置４０は、前記移動部又は前記ハンドルを用いた移動によって、前記表示結像位置に結像される画像（結像画像Ｘ）を９時から１時の範囲に対して視認可能に表示する。
したがって、歯科診療システム１は、患者Ｐと、操作者としての補助者Ａ又は歯科医師Ｄと、に対して結像画像Ｘを好適に表示することができる。
したがって、歯科診療システム１は、患者Ｐと、操作者としての補助者Ａ又は歯科医師Ｄと、に対して結像画像Ｘを好適に表示することができる。
歯科診療システム１は、患者用椅子２をさらに備え、平面視で、前記患者用椅子２の頭側を１２時、前記患者用椅子２の脚側を６時、前記患者用椅子２の頭を中心として右側を３時、左側を９時とした場合に、前記空中操作表示装置４０は、前記移動部又は前記ハンドルを用いた移動によって、前記表示結像位置に結像される画像（結像画像Ｘ）を９時から１２時の範囲及び１時から４時の範囲に対して視認可能に表示する。
したがって、歯科診療システム１は、操作者としての補助者Ａ及び歯科医師Ｄに対して結像画像Ｘを好適に表示することができる。
したがって、歯科診療システム１は、操作者としての補助者Ａ及び歯科医師Ｄに対して結像画像Ｘを好適に表示することができる。
歯科診療システム１は、前記移動部を備え、前記移動部に駆動力を付与する駆動部１１ｂ，１２ｂ，１３ｂと、前記駆動部１１ｂ，１２ｂ，１３ｂを制御する制御部（移動制御部３１）と、を備える。
したがって、歯科診療システム１は、ハンドル４ａ，６ａ，８ａの操作を軽減することによって、衛生面をさらに向上することができる。
したがって、歯科診療システム１は、ハンドル４ａ，６ａ，８ａの操作を軽減することによって、衛生面をさらに向上することができる。
歯科診療システム１は、前記操作者によって操作可能な操作部２１を備え、前記制御部は、前記操作部２１の操作結果に基づいて、前記駆動部１１ｂ，１２ｂ，１３ｂを制御する。
したがって、歯科診療システム１は、ハンドル４ａ，６ａ，８ａの操作を軽減することによって、操作者による接触部位及び回数を軽減し、衛生面をさらに向上することができる。
したがって、歯科診療システム１は、ハンドル４ａ，６ａ，８ａの操作を軽減することによって、操作者による接触部位及び回数を軽減し、衛生面をさらに向上することができる。
前記空中操作表示装置４０は、画像を表示可能な画像表示部４１と、前記画像表示部４１を制御する表示制御部４７ａと、前記画像表示部４１に表示された画像を結像画像Ｘとして空中に結像する結像部４２と、前記結像画像Ｘの位置を変更するための位置変更部（駆動部４４ａ～４４ｄ）と、前記位置変更部を制御する位置変更制御部４７ｂと、を備えており、歯科診療システム１は、前記結像画像Ｘを閲覧する閲覧者を検知する閲覧者検知部（撮像部２２及び顔貌検知部３３）と、前記空中操作表示装置４０の位置を検出する位置検出部と、をさらに備え、前記位置変更制御部４７ｂは、前記閲覧者検知部の検知結果及び前記位置検出部の検出結果に基づいて、前記閲覧者が前記結像画像Ｘを閲覧可能となるように前記位置変更部を制御する。
したがって、歯科診療システム１は、結像画像Ｘの表示位置（及び方向）を適切に調整することができる。
したがって、歯科診療システム１は、結像画像Ｘの表示位置（及び方向）を適切に調整することができる。
前記位置変更制御部４７ｂは、前記位置検出部の検出結果である前記空中操作表示装置４０の位置が変更になった場合に、前記閲覧者が前記結像画像Ｘを閲覧可能となるように前記位置変更部を制御する。
したがって、歯科診療システム１は、空中操作表示装置４０の位置（及び方向）が変更になった場合に、結像画像Ｘの表示位置（及び方向）を適切に調整することができる。
したがって、歯科診療システム１は、空中操作表示装置４０の位置（及び方向）が変更になった場合に、結像画像Ｘの表示位置（及び方向）を適切に調整することができる。
前記位置変更部は、前記画像表示部４１及び前記結像部４２のそれぞれの回動軸のうち、前記画像表示部４１及び前記結像部４２の配列方向に延びる回動軸を、前記結像部４２に直交する同一面内に有する。
したがって、歯科診療システム１は、結像画像Ｘの表示方向を好適に変更することができる。
したがって、歯科診療システム１は、結像画像Ｘの表示方向を好適に変更することができる。
歯科診療システム１は、前記空中操作表示装置４０が一体的に設けられる診療用テーブル、インスツルメントハンガー又は無影灯８と、前記空中操作表示装置４０が一体的に設けられる前記診療用テーブル、前記インスツルメントハンガー又は前記無影灯８を支持する支持部１１，１２，１３と、前記支持部に設けられる関節部１１ａ，１２ａ，１３ａの角度を検出する角度検出部１１ｃ，１２ｃ，１３ｃと、を備え、前記位置検出部は、前記角度検出部１１ｃ，１２ｃ，１３ｃの検出結果に基づいて、前記空中操作表示装置４０の位置を検出する。
したがって、歯科診療システム１は、簡易な構成で空中操作表示装置４０の位置を好適に検出することができる。
したがって、歯科診療システム１は、簡易な構成で空中操作表示装置４０の位置を好適に検出することができる。
歯科診療システム１は、前記空中操作表示装置４０、又は、前記空中操作表示装置４０が一体的に設けられる診療用テーブル、インスツルメントハンガー若しくは無影灯８を撮像する撮像部２２を備え、前記位置検出部は、前記撮像部２２の撮像結果に基づいて、前記撮像結果に含まれる物理オブジェクトを基準として、前記空中操作表示装置４０の位置を検出する。
したがって、歯科診療システム１は、撮像部２２の位置や向きが変わる場合等においても、撮像結果に基づいて空中操作表示装置４０の位置を好適に検出することができる。
したがって、歯科診療システム１は、撮像部２２の位置や向きが変わる場合等においても、撮像結果に基づいて空中操作表示装置４０の位置を好適に検出することができる。
前記物理オブジェクトは、患者用椅子２である。
したがって、歯科診療システム１は、物理オブジェクトを別途設けることなく、撮像結果に基づいて空中操作表示装置４０の位置を好適に検出することができる。
したがって、歯科診療システム１は、物理オブジェクトを別途設けることなく、撮像結果に基づいて空中操作表示装置４０の位置を好適に検出することができる。
前記閲覧者検知部は、前記閲覧者を撮像する撮像部２２と、前記撮像部２２の撮像結果に基づいて、前記閲覧者の顔貌を検知する顔貌検知部３３と、を備える。
したがって、歯科診療システム１は、顔認識技術によって閲覧者の顔貌の位置（及び向き）を検知し、検知結果に基づいて結像画像Ｘを好適に表示して閲覧させることができる。
したがって、歯科診療システム１は、顔認識技術によって閲覧者の顔貌の位置（及び向き）を検知し、検知結果に基づいて結像画像Ｘを好適に表示して閲覧させることができる。
前記顔貌検知部３３は、前記閲覧者の眼を検知する。
したがって、歯科診療システム１は、閲覧者の眼の位置（及び向き）を検知し、検知結果に基づいて結像画像Ｘを好適に表示して閲覧させることができる。
したがって、歯科診療システム１は、閲覧者の眼の位置（及び向き）を検知し、検知結果に基づいて結像画像Ｘを好適に表示して閲覧させることができる。
前記表示制御部は、前記位置検出部の検出結果に基づいて、前記画像表示部４１に表示される画像を切り替える。
したがって、歯科診療システム１は、閲覧者に対応した結像画像Ｘを好適に表示して閲覧させることができる。
したがって、歯科診療システム１は、閲覧者に対応した結像画像Ｘを好適に表示して閲覧させることができる。
歯科診療システム１は、前記結像画像Ｘにおける指示位置を検知する指示位置検知部４５と、前記指示位置検知部４５の検知域を変更する検知域変更部４６と、前記検知域変更部４６を制御する検知域制御部４７ｃと、を備え、前記検知域制御部４７ｃは、前記検知域変更部４６を制御することによって、前記指示位置検知部４５の検知域を前記結像画像Ｘに合わせ、前記表示制御部４７ａは、前記指示位置検知部４５の検知結果に基づいて、前記画像表示部４１を制御する。
したがって、歯科診療システム１は、非接触による結像画像Ｘの操作を可能とし、衛生面を向上することができる。
したがって、歯科診療システム１は、非接触による結像画像Ｘの操作を可能とし、衛生面を向上することができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、ハンドル４ａ，６ａ，８ａの形状は、図示された棒状の突起部に限定されず、操作者の指を挿通可能な孔部を有することによって把持可能な形状に構成されていてもよい。また、操作部２１は、フットペダルに限定されず、第一の診療用テーブル５又は第二の診療用テーブル７に設けられており、操作者の指等によって操作可能なスイッチ等であってもよい。また、かかるスイッチ等は、アルコール消毒等によって感染予防可能に構成されていてもよい。また、閲覧者検知用の撮像部２２と、空中操作表示装置４０の位置検知用の撮像部２２とは、別であってもよい。
また、図１７に示すように、空中操作表示装置４０は、前記した第一のインスツルメントハンガー４、第一の診療用テーブル５、第二のインスツルメントハンガー６、第二の診療用テーブル７及び無影灯８とは別に設けられ、独立した支持部１４によって支持されるとともに、当該空中操作表示装置４０を移動させるために、当該空中操作表示装置４０用の感染予防可能なハンドル４０ａを有する構成であってもよい。ここで、支持部１４は、前記した支持部１１～１３と同様に、関節部、駆動部及び角度検出部を備える。
１ 歯科診療システム
２ 患者用椅子
４ 第一のインスツルメントハンガー
４ａ ハンドル
５ 第一の診療用テーブル
６ 第二のインスツルメントハンガー
６ａ ハンドル
７ 第二の診療用テーブル
８ 無影灯
８ａ ハンドル
１１，１２，１３，１４ 支持部（移動部）
１１ａ，１２ａ，１３ａ 関節部
１１ｂ，１２ｂ，１３ｂ 駆動部
１１ｃ，１２ｃ，１３ｃ 角度検出部
２１ 操作部
２２ 撮像部
３０ 制御部
４０ 空中操作表示装置
４０ａ ハンドル
４１ 画像表示部
４２ 結像部
４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄ 駆動部
４５ 指示位置検知部
４６ 検知域変更部
４７ 制御部
Ａ 補助者（操作者、閲覧者）
Ｄ 歯科医師（操作者、閲覧者）
Ｐ 患者（閲覧者）
Ｘ 結像画像
２ 患者用椅子
４ 第一のインスツルメントハンガー
４ａ ハンドル
５ 第一の診療用テーブル
６ 第二のインスツルメントハンガー
６ａ ハンドル
７ 第二の診療用テーブル
８ 無影灯
８ａ ハンドル
１１，１２，１３，１４ 支持部（移動部）
１１ａ，１２ａ，１３ａ 関節部
１１ｂ，１２ｂ，１３ｂ 駆動部
１１ｃ，１２ｃ，１３ｃ 角度検出部
２１ 操作部
２２ 撮像部
３０ 制御部
４０ 空中操作表示装置
４０ａ ハンドル
４１ 画像表示部
４２ 結像部
４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄ 駆動部
４５ 指示位置検知部
４６ 検知域変更部
４７ 制御部
Ａ 補助者（操作者、閲覧者）
Ｄ 歯科医師（操作者、閲覧者）
Ｐ 患者（閲覧者）
Ｘ 結像画像
Claims (10)
- 表示結像位置及び表示操作位置が同一面となる空中操作表示装置と、
前記空中操作表示装置を操作者によって前記表示操作位置が操作可能な位置に配置可能な移動部と、
前記空中操作表示装置が一体的に設けられる診療用テーブル、インスツルメントハンガー又は無影灯と、
を備え、
前記空中操作表示装置は、
画像を表示可能な画像表示部と、
前記画像表示部を制御する表示制御部と、
前記画像表示部に表示された画像を結像画像として空中に結像する結像部と、
前記結像画像の位置を変更するための位置変更部と、
前記位置変更部を制御する位置変更制御部と、
を備えており、
前記結像画像を閲覧する閲覧者を検知する閲覧者検知部と、
前記空中操作表示装置の位置を検出する位置検出部と、
をさらに備え、
前記位置変更制御部は、前記閲覧者検知部の検知結果及び前記位置検出部の検出結果に基づいて、前記閲覧者が前記結像画像を閲覧可能となるように前記位置変更部を制御する
ことを特徴とする歯科診療システム。 - 前記位置変更制御部は、前記位置検出部の検出結果である前記空中操作表示装置の位置が変更になった場合に、前記閲覧者が前記結像画像を閲覧可能となるように前記位置変更部を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の歯科診療システム。 - 前記位置変更部は、前記画像表示部及び前記結像部のそれぞれの回動軸のうち、前記画像表示部及び前記結像部の配列方向に延びる回動軸を、前記結像部に直交する同一面内に有する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の歯科診療システム。 - 前記空中操作表示装置が一体的に設けられる前記診療用テーブル、前記インスツルメントハンガー又は前記無影灯を支持する支持部と、
前記支持部に設けられる関節部の角度を検出する角度検出部と、
を備え、
前記位置検出部は、前記角度検出部の検出結果に基づいて、前記空中操作表示装置の位置を検出する
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の歯科診療システム。 - 前記空中操作表示装置、又は、前記空中操作表示装置が一体的に設けられる診療用テーブル、インスツルメントハンガー若しくは無影灯を撮像する撮像部を備え、
前記位置検出部は、前記撮像部の撮像結果に基づいて、前記撮像結果に含まれる物理オブジェクトを基準として、前記空中操作表示装置の位置を検出する
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の歯科診療システム。 - 前記物理オブジェクトは、患者用椅子である
ことを特徴とする請求項５に記載の歯科診療システム。 - 前記閲覧者検知部は、
前記閲覧者を撮像する撮像部と、
前記撮像部の撮像結果に基づいて、前記閲覧者の顔貌を検知する顔貌検知部と、
を備えることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の歯科診療システム。 - 前記顔貌検知部は、前記閲覧者の眼を検知する
ことを特徴とする請求項７に記載の歯科診療システム。 - 前記表示制御部は、前記位置検出部の検出結果に基づいて、前記画像表示部に表示される画像を切り替える
ことを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の歯科診療システム。 - 前記結像画像における指示位置を検知する指示位置検知部と、
前記指示位置検知部の検知域を変更する検知域変更部と、
前記検知域変更部を制御する検知域制御部と、
を備え、
前記検知域制御部は、前記検知域変更部を制御することによって、前記指示位置検知部の検知域を前記結像画像に合わせ、
前記表示制御部は、前記指示位置検知部の検知結果に基づいて、前記画像表示部を制御する
ことを特徴とする請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の歯科診療システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2022125482A JP7349186B2 (ja) | 2020-12-03 | 2022-08-05 | 歯科診療システム |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2020201071A JP2022088930A (ja) | 2020-12-03 | 2020-12-03 | 歯科診療システム |
| JP2022125482A JP7349186B2 (ja) | 2020-12-03 | 2022-08-05 | 歯科診療システム |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2020201071A Division JP2022088930A (ja) | 2020-12-03 | 2020-12-03 | 歯科診療システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2022169603A true JP2022169603A (ja) | 2022-11-09 |
| JP7349186B2 JP7349186B2 (ja) | 2023-09-22 |
Family
ID=81987918
Family Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2020201071A Pending JP2022088930A (ja) | 2020-12-03 | 2020-12-03 | 歯科診療システム |
| JP2022125482A Active JP7349186B2 (ja) | 2020-12-03 | 2022-08-05 | 歯科診療システム |
Family Applications Before (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2020201071A Pending JP2022088930A (ja) | 2020-12-03 | 2020-12-03 | 歯科診療システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (2) | JP2022088930A (ja) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004159998A (ja) * | 2002-11-14 | 2004-06-10 | Yoshida Dental Mfg Co Ltd | 画像認識による歯科診療支援システム |
| JP2006509256A (ja) * | 2002-12-06 | 2006-03-16 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 装置の自動位置決めに関する機器及び方法 |
| JP2014171584A (ja) * | 2013-03-07 | 2014-09-22 | Takara Belmont Co Ltd | 歯科治療システム |
| WO2016047173A1 (ja) * | 2014-09-24 | 2016-03-31 | オリンパス株式会社 | 医療システム |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001327559A (ja) * | 2000-05-24 | 2001-11-27 | Takara Belmont Co Ltd | 歯科用モニター付ドクターテーブル |
| JP5570801B2 (ja) * | 2009-12-23 | 2014-08-13 | 株式会社モリタ製作所 | 医療用診療装置 |
| JP5650568B2 (ja) * | 2011-03-18 | 2015-01-07 | 株式会社モリタ製作所 | 医療用診療装置 |
| JP2016095634A (ja) * | 2014-11-13 | 2016-05-26 | パナソニックヘルスケアホールディングス株式会社 | 空中タッチパネルおよびこれを備えた手術用シミュレータ表示システム |
-
2020
- 2020-12-03 JP JP2020201071A patent/JP2022088930A/ja active Pending
-
2022
- 2022-08-05 JP JP2022125482A patent/JP7349186B2/ja active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004159998A (ja) * | 2002-11-14 | 2004-06-10 | Yoshida Dental Mfg Co Ltd | 画像認識による歯科診療支援システム |
| JP2006509256A (ja) * | 2002-12-06 | 2006-03-16 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 装置の自動位置決めに関する機器及び方法 |
| JP2014171584A (ja) * | 2013-03-07 | 2014-09-22 | Takara Belmont Co Ltd | 歯科治療システム |
| WO2016047173A1 (ja) * | 2014-09-24 | 2016-03-31 | オリンパス株式会社 | 医療システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2022088930A (ja) | 2022-06-15 |
| JP7349186B2 (ja) | 2023-09-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102216350B1 (ko) | 로봇 수술을 위한 사용자 콘솔 시스템 | |
| CN106102633B (zh) | 用于远程操作医疗系统的结构调整系统和方法 | |
| US11950756B2 (en) | Endoscope control system | |
| JP7216768B2 (ja) | 三次元のエクステンデットリアリティアプリケーションでの医療画像における二次元のデジタル撮像の活用および通信 | |
| US20210338345A1 (en) | Input arm for control of a surgical mechanical arm | |
| EP3912588B1 (en) | Imaging system for surgical robot, and surgical robot | |
| JP2021115483A (ja) | 可視および近赤外線スペクトルにおけるエクステンデッドリアリティの外科手術ナビゲーションのための姿勢測定連鎖 | |
| JP2019531117A (ja) | ロボット手術のための没入型三次元表示 | |
| CN108135555B (zh) | 用于控制机动c形臂的运动的方法和设备 | |
| JP2021176521A (ja) | 外科手術におけるコンピュータ支援ナビゲーションのためのエクステンデッドリアリティヘッドセットカメラシステム | |
| EP3184069B1 (en) | Remote control apparatus and remote surgical system | |
| US20190314005A1 (en) | Remote control apparatus, surgical system, and method of identifying target pedal | |
| JP2021171657A (ja) | 手術中の支援されたナビゲーションのための拡張現実ヘッドセットのカメラによって追跡された参照アレイを備えた手術器具の位置合わせ | |
| JP2022169603A (ja) | 歯科診療システム | |
| JP2001204718A (ja) | 放射線撮影装置 | |
| KR101611484B1 (ko) | 의료영상의 제공방법 | |
| JPH08206083A (ja) | 画像診断装置 | |
| JP3575848B2 (ja) | 画像診断装置用制御装置 | |
| WO2023192465A1 (en) | User interface interaction elements with associated degrees of freedom of motion |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220805 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230331 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230404 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230515 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230829 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230904 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7349186 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |