JP2022168407A - 車両のモデル予測制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記車両の周辺情報に基づき、予め定められた長さの期間における目標走行経路を生成する目標走行経路生成部と、
前記目標走行経路に基づき、前記車両のモデル予測制御の制御量を定めるモデル予測制御部と、
を有する車両のモデル予測制御装置であって、
前記モデル予測制御部は、
前記車両の走行情報と前記車両の動特性モデルとに基づき、前記予め定められた長さの期間における基準走行経路を生成する基準走行経路生成部と、
前記目標走行経路と前記基準走行経路との経路差を演算する経路差演算部と、
前記モデル予測制御における予測期間を設定する予測期間設定部と、
前記モデル予測制御におけるモデル予測演算を行うモデル予測演算部と、
を備え、
前記経路差が予め定められた値以上である場合に、前記予測期間を、前記予め定められた長さの期間よりも短く設定するように構成されている、
ことを特徴とする。
車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記車両の周辺情報に基づき、予め定められた長さの期間における目標走行経路を生成する目標走行経路生成部と、
前記目標走行経路に基づき、前記車両のモデル予測制御の制御量を定めるモデル予測制御部と、
を有する車両のモデル予測制御装置であって、
前記モデル予測制御部は、
前記車両の走行情報と前記車両の動特性モデルとに基づき、前記予め定められた長さの期間における基準走行経路を生成する基準走行経路生成部と、
前記目標走行経路と前記基準走行経路との経路差を演算する経路差演算部と、
前記経路差に基づいて前記目標走行経路を補正する目標走行経路補正部と、
を有し、
前記予め定められた長さの期間において、前記目標走行経路と前記基準走行経路との差が予め定められた値以上となる区間では、前記基準走行経路に基づいて生成した補正目標走行経路を目標走行経路として用いるように構成されている、
ことを特徴とする。
図1は、実施の形態1による車両のモデル予測制御装置を示す概略構成図である。図1において、モデル予測制御装置20は、車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部31と、車両の周辺情報に基づき予め定められた長さの期間における目標走行経路を生成する目標走行経路生成部32と、目標走行経路生成部32により生成された目標走行経路に基づいて車両の最適な制御量を定めるモデル予測制御部33と、により構成されており、モデル予測制御装置20で求められた制御量は、制御対象50へと送信される。
ΔLi=MAX(目標走行経路座標-基準走行経路座標、0)・・・式(1)
図8は、実施の形態2による車両のモデル予測制御装置を示す概略構成図である。実施の形態2による車両のモデル予測制御装置が、前述の図2に示す実施の形態1による車両のモデル予測制御装置と異なる点は、実施の形態1における予測期間設定部46に代えて目標走行経路補正部60を設けていることである。
Claims (7)
- 車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記車両の周辺情報に基づき、予め定められた長さの期間における目標走行経路を生成する目標走行経路生成部と、
前記目標走行経路に基づき、前記車両のモデル予測制御の制御量を定めるモデル予測制御部と、
を有する車両のモデル予測制御装置であって、
前記モデル予測制御部は、
前記車両の走行情報と前記車両の動特性モデルとに基づき、前記予め定められた長さの期間における基準走行経路を生成する基準走行経路生成部と、
前記目標走行経路と前記基準走行経路との経路差を演算する経路差演算部と、
前記モデル予測制御における予測期間を設定する予測期間設定部と、
前記モデル予測制御におけるモデル予測演算を行うモデル予測演算部と、
を備え、
前記経路差が予め定められた値以上である場合に、前記予測期間を、前記予め定められた長さの期間よりも短く設定するように構成されている、
ことを特徴とする車両のモデル予測制御装置。 - 前記予測期間設定部は、前記経路差の値に応じて、前記予測期間を設定するように構成されている、
ことを特徴とする、請求項1に記載の車両のモデル予測制御装置。 - 車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記車両の周辺情報に基づき、予め定められた長さの期間における目標走行経路を生成する目標走行経路生成部と、
前記目標走行経路に基づき、前記車両のモデル予測制御の制御量を定めるモデル予測制御部と、
を有する車両のモデル予測制御装置であって、
前記モデル予測制御部は、
前記車両の走行情報と前記車両の動特性モデルとに基づき、前記予め定められた長さの期間における基準走行経路を生成する基準走行経路生成部と、
前記目標走行経路と前記基準走行経路との経路差を演算する経路差演算部と、
前記経路差に基づいて前記目標走行経路を補正する目標走行経路補正部と、
を有し、
前記予め定められた長さの期間において、前記目標走行経路と前記基準走行経路との差が予め定められた値以上となる区間では、前記基準走行経路に基づいて生成した補正目標走行経路を目標走行経路として用いるように構成されている、
ことを特徴とする車両のモデル予測制御装置。 - 前記モデル予測制御部は、前記目標走行経路の時間変化量を演算する時間変化量演算部を有し、
前記予め定められた長さの期間は、前記時間変化量演算部により演算した前記時間変化量が、予め定められた値以上となる時点を始点として設定されるように構成されている、
ことを特徴とする請求項1から3のうちの何れか一項に記載の車両のモデル予測制御装置。 - 前記基準走行経路生成部は、
前記車両の走行速度の情報と、前記車両の操舵量に関する情報と、を用いて前記予め定められた長さの期間における基準走行経路を生成するように構成されている、
ことを特徴とする請求項1から4のうちの何れか一項に記載の車両のモデル予測制御装置。 - 前記モデル予測制御部は、前記基準走行経路を補正する補正部を有し、
前記補正部は、前記車両の車両情報と前記車両の周辺情報とのうちの少なくとの一方に基づき、前記基準走行経路を補正するように構成されている、
ことを特徴とする請求項1から5のうちの何れか一項に記載の車両のモデル予測制御装置。 - 前記モデル予測制御部は、前記基準走行経路と、前記車両の周辺情報から得られる障害物に関する情報と、に基づいて、前記車両と前記障害物との衝突の可能性の有無を判定する衝突判定部を有し、
前記衝突判定部により前記衝突の可能性があると判定された場合は、モデル予測制御を実行することなく緊急時用の制御システムの実行に移行させるように構成されている、
ことを特徴とする請求項1から6のうちの何れか一項に記載の車両のモデル予測制御装置。
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