JP2022166945A - 部品バラシ装置および部品バラシ装置の制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】複数の方向に部品を移動し、部品を反転できる部品バラシ装置を提供する。【解決手段】部品バラシ装置6は部品23が載置される載置面22を有する載置台21と、回転軸を回転させて振動する第1モーター17、第2モーター18及び第3モーター19と、載置台21、第1モーター17、第2モーター18及び第3モーター19を支持し、各モーターの振動を載置台21に伝達する支持部12と、を備え、第3モーター19の第3回転軸19aの軸方向が載置面22に平行で、且つ、第1モーター17及び第2モーター18の回転軸の軸方向が載置面22に対して垂直である。【選択図】図2
Description
本発明は、部品バラシ装置および部品バラシ装置の制御方法に関するものである。
工業用ロボットが部品をピックアンドプレースするときに、ロボットハンドの動作範囲内でリニアフィーダーが部品を移動する。このリニアフィーダーが特許文献1に開示されている。それによると、リニアフィーダーでは1台のモーターと部品搬送トラフとがリンク機構で接続されていた。モーターを回転させるとき、部品搬送トラフに1方向の往復振動が励起され、部品が1方向に搬送された。
ロボットハンドの動作範囲内に部品バラシ装置を配置することがある。部品バラシ装置は複数の部品が載置面上で重なっているときに、各部品の重なりを少なくする装置である。
ロボットハンドは部品を取りやすい場所と取り難い場所とがある。従って、ロボットが取りやすい場所に部品を移動させる装置があると、ロボットは安定して稼働できる。また、ロボットに部品を反転させる作業を行わせると、作業に時間がかかるので、生産性が低下する。
特許文献1のリニアフィーダーは一方向にしか部品を移動できない。また、部品を反転することもできないという課題があった。
部品バラシ装置は、部品が載置される載置面を有する載置台と、回転軸を回転させて振動する3つのモーターと、前記載置台及び3つの前記モーターを支持し、前記モーターの振動を前記載置台に伝達する支持部と、を備え、1つの前記モーターの前記回転軸の軸方向が前記載置面に平行で、且つ、2つの前記モーターの前記回転軸の軸方向が前記載置面に対して垂直である。
部品バラシ装置の制御方法は、部品が載置される載置面を有する載置台と、回転軸を回転させて振動する3つのモーターと、前記載置台及び3つの前記モーターを支持し、前記モーターの振動を前記載置台に伝達する支持部と、前記モーターの回転を制御する制御部と、を備え、1つの前記モーターの前記回転軸の軸方向が前記載置面に平行で、且つ、2つの前記モーターの前記回転軸の軸方向が前記載置面に対して垂直である部品バラシ装置の制御方法であって、前記制御部は3つの前記モーターの回転数、回転方向、初期位相の少なくとも一つを独立して制御する。
第1実施形態
本実施形態では、部品バラシ装置と、部品バラシ装置の制御方法との特徴的な例について説明する。図1に示すように、ロボット組立てシステム1はロボット2が複数の部品を組み立てるシステムである。ロボット2にはスカラーロボット、垂直多関節ロボット、直交ロボット等が用いられる。ロボット2はロボットコントローラー3を備える。ロボットコントローラー3はロボット2の姿勢を制御する。
本実施形態では、部品バラシ装置と、部品バラシ装置の制御方法との特徴的な例について説明する。図1に示すように、ロボット組立てシステム1はロボット2が複数の部品を組み立てるシステムである。ロボット2にはスカラーロボット、垂直多関節ロボット、直交ロボット等が用いられる。ロボット2はロボットコントローラー3を備える。ロボットコントローラー3はロボット2の姿勢を制御する。
ロボット2はアクチュエーター4及びカメラ5を備える。ロボットコントローラー3はアクチュエーター4の動作を制御して部品を把持する。ロボットコントローラー3はカメラ5に部品を撮像させて、部品の位置を認識する。尚、カメラ5は、部品バラシ装置6の上に設置されていてもよい。
ロボット組立てシステム1は複数の部品バラシ装置6及び作業台7を備える。各部品バラシ装置6にはそれぞれ部品が載置される。ロボット2は各部品バラシ装置6の部品を把持して作業台7に移動する。ロボット2は作業台7にて部品を組み立てる作業をする。
各部品バラシ装置6はそれぞれ制御部8を備える。各制御部8は部品バラシ装置6及びロボットコントローラー3と電気的に接続される。制御部8はロボットコントローラー3から指示信号を入力して、部品バラシ装置6を作動させる。
カメラ5が部品バラシ装置6に載置された部品を撮影する。ロボットコントローラー3は撮影された画像を解析して、アクチュエーター4が部品を把持し易い状態であるか否かを判定する。また、アクチュエーター4が把持するときの部品の向きが設定されている。例えば、本実施形態では、部品が円板状であり、表裏の区別がある。本実施形態では部品の表側がアクチュエーター4を向く状態でアクチュエーター4が部品を把持することとする。
ロボットコントローラー3が画像を解析した結果、部品の姿勢が適正な姿勢でないとき、ロボットコントローラー3が制御部8に部品の姿勢を変える指示信号を送信する。制御部8は指示信号を受信して部品バラシ装置6を駆動する。
図2に示す部品バラシ装置6はカバーが外されており、内部が見えるようになっている。部品バラシ装置6は基台9を備える。基台9は長方形の金属板である。基台9の平面視で長手方向をX方向とし、長手方向と直交する方向をY方向とする。基台9の厚み方向をZ方向とする。
基台9上には4つのゴムとしてのゴム脚11が配置される。ゴム脚11上には支持部12が設置される。ゴム脚11は支持部12を振動可能に支持する。この構成によれば、ゴム脚11が支持部12を振動可能に支持することから、支持部12は上下前後左右のすべての方向に振動することができる。また、ゴム脚11は振動を減衰させるので、ゴム脚11をダンパーとして機能させることができる。
支持部12は下部構造体13、第1中間構造体14、第2中間構造体15及び上部構造体16にて構成される。下部構造体13はZ負方向側に位置し、ゴム脚11と接続する。上部構造体16はZ正方向側に位置する。第1中間構造体14及び第2中間構造体15は板状であり、第1中間構造体14及び第2中間構造体15が下部構造体13と上部構造体16との間で立脚する。第1中間構造体14及び第2中間構造体15は下部構造体13及び上部構造体16を固定する。支持部12の材質は金属であり、支持部12は剛性が高い。
下部構造体13と上部構造体16との間にはモーターとしての第1モーター17、モーターとしての第2モーター18及びモーターとしての第3モーター19が配置される。制御部8は第1モーター17、第2モーター18及び第3モーター19の回転を制御する。第1モーター17は第1中間構造体14のX正方向側の面に固定される。第2モーター18は第2中間構造体15のX負方向側の面に固定される。第3モーター19は下部構造体13のZ正方向側の面に固定される。
上部構造体16のZ正方向側には載置台21が配置される。載置台21は上部構造体16に固定される。載置台21の材質は金属であり、載置台21は剛性が高い。載置台21はZ正方向側に凹部21aが形成される。凹部21aの底面が載置面22である。尚、載置台21の材質は樹脂でもよい。
図3に示すように、載置面22には部品23が載置される。載置台21は部品23が載置される載置面22を有する。部品23の幾つかは表側23aがZ正方向側を向く。部品23の幾つかは裏側23bがZ正方向側を向く。図中では裏側23bがZ正方向側を向く部品23にハッチングが施されている。部品23は凹部21aの中に載置されており、部品23は凹部21aの外に出難くなっている。
図4及び図5に示すように、第3モーター19は回転軸としての第3回転軸19aに対して偏心する偏心重りとしての第3偏心重り24を第3回転軸19aに備える。この構成によれば、第3偏心重り24は簡単な構造で第3モーター19を振動させることができる。第3モーター19の振動は支持部12を介して載置台21に伝達される。
第3モーター19は第3回転軸19aの両側に第3偏心重り24を備える。この構成によれば、第3偏心重り24の回転により第3回転軸19aの両側で同じ遠心力が第3モーター19に作用する。従って、第3回転軸19aの両側が同じ振動エネルギーを支持部12に供給できる。その結果、X方向を軸として支持部12が揺動する振動を第3モーター19が生じさせることを抑制できる。Y負方向側の第3偏心重り24のY負方向側では下部構造体13上に第3センサー25が配置される。
載置面22と垂直な方向から見るとき、載置面22の中心と2つの第3偏心重り24の重心とが重なる。従って、第3モーター19は載置面22を一様に振動させることができる。
第3モーター19と接続するY負方向側の第3偏心重り24はY負方向側に突出する第3凸部26を備える。第3センサー25は第3スリット25aを備える。第3センサー25には第3スリット25aを挟んでLED(Light Emitting Diode)及びフォトトランジスターが配置される。第3凸部26が第3スリット25aを通過するとき、LEDが発する光を第3凸部26が遮断する。第3凸部26が第3スリット25aを通過するタイミングを第3センサー25が検出する。
図6は第1モーター17、第2モーター18及び第3モーター19の相対位置を示す。図4及び図6に示すように、第1モーター17は回転軸としての第1回転軸17aに対して偏心する偏心重りとしての第1偏心重り27を第1回転軸17aに備える。第2モーター18は回転軸としての第2回転軸18aに対して偏心する偏心重りとしての第2偏心重り28を第2回転軸18aに備える。この構成によれば、第1偏心重り27は簡単な構造で第1モーター17を振動させることができる。第2偏心重り28は簡単な構造で第2モーター18を振動させることができる。第1モーター17及び第2モーター18の振動は支持部12を介して載置台21に伝達される。
部品バラシ装置6は第1回転軸17aを回転させて振動する第1モーター17、第2回転軸18aを回転させて振動する第2モーター18及び第3回転軸19aを回転させて振動する第3モーター19を備える。支持部12は載置台21、第1モーター17、第2モーター18及び第3モーター19を支持し、第1モーター17、第2モーター18及び第3モーター19の振動を載置台21に伝達する。支持部12の共振周波数は載置面22と平行な方向よりも垂直な方向が高くなっている。
図6に示すように、第1回転軸17a及び第2回転軸18aの軸方向はZ方向であり、第3回転軸19aの軸方向はY方向である。載置面22はX方向及びY方向を含む平面である。Z方向は載置面22に対して垂直な方向である。第3モーター19の第3回転軸19aの軸方向が載置面22に平行で、第1モーター17の第1回転軸17aの軸方向及び第2モーター18の第2回転軸18aの軸方向は載置面22に対して垂直である。従って、部品バラシ装置6では1つのモーターの回転軸の軸方向が載置面22に平行で、且つ、2つのモーターの回転軸の軸方向が載置面22に対して垂直である。
載置面22と垂直な方向から見るとき、第3回転軸19aの軸方向が載置面22に平行な第3モーター19は回転軸の軸方向が載置面22に対して垂直である第1モーター17と第2モーター18との間に配置される。
この構成によれば、3つのモーターが並んで配置される。中央の第3モーター19は載置面22に対して垂直な方向に載置台21を振動させる。第3モーター19の外側に配置される第1モーター17及び第2モーター18は載置面22に対して平行な方向に載置台21を振動させる。第1モーター17及び第2モーター18の重心は中央の第3モーター19の第3回転軸19aに対して対称的に配置される。従って、両側の2つのモーターが回転軸を回転させるとき、モーターの振動は一様に載置台21を振動させることができる。
第1モーター17のZ負方向側では第1回転軸17aに第1回転板29が取り付けられる。第1回転板29には半径方向に長いスリットである第1円板スリット29aが設けられる。第1モーター17のZ負方向側には第1センサー31が設けられる。第1センサー31は下部構造体13に固定される。第1センサー31は第1センサースリット31aを備える。第1センサー31には第1センサースリット31aを挟んでLED及びフォトトランジスターが配置される。第1円板スリット29aが第1センサースリット31aを通過するとき、LEDが発する光が第1円板スリット29aを通過する。第1円板スリット29aが第1センサースリット31aを通過するタイミングを第1センサー31が検出する。
第2モーター18のZ負方向側では第2回転軸18aに第2回転板32が取り付けられる。第2回転板32には半径方向に長いスリットである第2円板スリット32aが設けられる。第2モーター18のZ負方向側には第2センサー33が設けられる。第2センサー33は下部構造体13に固定される。第2センサー33は第2センサースリット33aを備える。第2センサー33には第2センサースリット33aを挟んでLED及びフォトトランジスターが配置される。第2円板スリット32aが第2センサースリット33aを通過するとき、LEDが発する光が第2円板スリット32aを通過する。第2円板スリット32aが第2センサースリット33aを通過するタイミングを第2センサー33が検出する。
図7はゴム脚11の配置を示す。図7に示すように、基台9にはゴム脚11が4つ配置される。ゴム脚11は第3回転軸19aに対して対称に配置される。第1回転軸17aのZ正方向の端と第2回転軸18aのZ正方向の端とを通る仮想線34に対してゴム脚11は対称に配置される。この配置にすることで支持部12のX方向の共振周波数とY方向の共振周波数との設計が容易になる。
図8に示すように、制御部8は中央演算部35、第1モーター駆動部36、第2モーター駆動部37及び第3モーター駆動部38を備える。中央演算部35は、ロボットコントローラー3、第1モーター駆動部36、第2モーター駆動部37及び第3モーター駆動部38と電気的に接続される。中央演算部35は第1モーター駆動部36、第2モーター駆動部37及び第3モーター駆動部38に回転開始及び回転終了の指示信号を送信する。他にも、中央演算部35は第1モーター駆動部36、第2モーター駆動部37及び第3モーター駆動部38に回転数、回転方向及び位相の指示信号を送信する。
第1モーター駆動部36は第1モーター17及び第1センサー31と電気的に接続される。第1モーター17を駆動するとき、第1モーター駆動部36は指示信号に示された回転数及び回転方向に従って、第1モーター17を駆動する。第1センサー31が検出する第1回転軸17aの位置を示す信号を第1モーター駆動部36が入力する。第1モーター駆動部36は第1センサー31が出力する信号を入力して、第1回転軸17aの回転数が指示信号の回転数になるように制御する。
第1回転軸17aの位置と回転数から第1モーター駆動部36は第1回転軸17aの位相を算出する。第1モーター駆動部36は第1回転軸17aの位相の信号を中央演算部35に送信する。中央演算部35は第1回転軸17aの位相の信号を第2モーター駆動部37に送信する。
第2モーター駆動部37は第2モーター18及び第2センサー33と電気的に接続される。第2モーター18を駆動するとき、第2モーター駆動部37は指示信号に示された回転数及び回転方向に従って、第2モーター18を駆動する。第2センサー33が出力する第2回転軸18aの位置を示す信号を第2モーター駆動部37が入力する。
第2モーター駆動部37は第2センサー33が出力する信号を入力して、第2回転軸18aの回転数が指示信号の回転数になるように制御する。第3モーター19が駆動されずに第1モーター17及び第2モーター18が駆動されるとき、第2モーター駆動部37は第1回転軸17aの位相の信号を中央演算部35から入力して、第2回転軸18aの位相を制御する。
第3モーター駆動部38は第3モーター19及び第3センサー25と電気的に接続される。第3モーター19を駆動するとき、第3モーター駆動部38は指示信号に示された回転数及び回転方向に従って、第3モーター19を駆動する。第3センサー25が出力する第3回転軸19aの位置を示す信号を第3モーター駆動部38が入力する。第3モーター駆動部38は第3センサー25が出力する信号を入力して、第3回転軸19aの回転数が指示信号の回転数になるように制御する。
第3モーター19に加えて第1モーター17及び第2モーター18の少なくとも一方が駆動されるとき、第3モーター駆動部38は第3回転軸19aの位置と回転数から第3モーター駆動部38は第3回転軸19aの位相を算出する。第3モーター駆動部38は第3回転軸19aの位相の信号を中央演算部35に送信する。中央演算部35は第3回転軸19aの位相の信号を第1モーター駆動部36及び第2モーター駆動部37に送信する。
第3モーター19に加えて第1モーター17が駆動されるとき、第1モーター駆動部36は第3回転軸19aの位相の信号を中央演算部35から入力して、第1回転軸17aの位相を制御する。第3モーター19に加えて第2モーター18が駆動されるとき、第2モーター駆動部37は第3回転軸19aの位相の信号を中央演算部35から入力して、第2回転軸18aの位相を制御する。
上記のように制御部8は3つのモーターの回転数、回転方向、初期位相の少なくとも一つを独立して制御する。
次に、モーターの動作と部品23の動作とを通して部品バラシ装置6の制御方法を説明する。
図9に示すように、Z正方向から見て、第1モーター17は第1偏心重り27を反時計回りに回転させる。Z正方向から見て、第2モーター18は第2偏心重り28を時計回りに回転させる。この動作の場合、位相を合わせてから、互いに逆回転させる必要がある。
図9に示すように、Z正方向から見て、第1モーター17は第1偏心重り27を反時計回りに回転させる。Z正方向から見て、第2モーター18は第2偏心重り28を時計回りに回転させる。この動作の場合、位相を合わせてから、互いに逆回転させる必要がある。
図10に示すように、第1偏心重り27及び第2偏心重り28がY正方向に移動するとき、第1偏心重り27及び第2偏心重り28の遠心力が支持部12に作用する。遠心力により支持部12にはX方向を軸とするトルクが作用する。Y正方向側のゴム脚11が収縮して、Y負方向側のゴム脚11が伸長する。その結果、載置台21が傾斜する。載置台21はY負方向側がZ正方向に移動し、Y正方向側がZ負方向に移動する。
図11に示すように、第1偏心重り27及び第2偏心重り28がY負方向に移動するとき、第1偏心重り27及び第2偏心重り28の遠心力が支持部12に作用する。遠心力により支持部12にはX方向を軸とするトルクが作用する。Y負方向側のゴム脚11が収縮して、Y正方向側のゴム脚11が伸長する。その結果、載置台21が傾斜する。載置台21はY正方向側がZ正方向に移動し、Y負方向側がZ負方向に移動する。従って、載置台21はX方向を回転軸にして揺動する。このように、載置面22と平行な軸を回転軸にして揺動することをピッチングとする。
図12に示すように、部品23が載置面22のY正方向とY負方向とに分かれている。制御部8が第1モーター駆動部36及び第2モーター駆動部37を駆動させてX方向を軸にして載置台21を揺動する。Y正方向側の部品23はY負方向に移動する。Y負方向側の部品23はY正方向に移動する。各部品23の移動量はそれぞれ異なる。その結果、図13に示すように、部品23は載置面22上に分散して配置される。
図14に示すように、Z正方向から見て、第1モーター17は第1偏心重り27を反時計回りに回転させる。Z正方向から見て、第2モーター18は第2偏心重り28を反時計回りに回転させる。この動作は、位相を合わせてから、回転させる必要がある。
第1偏心重り27及び第2偏心重り28の重心がY正方向、X負方向、Y負方向、X正方向の順に移動する。第1偏心重り27及び第2偏心重り28の遠心力が支持部12に作用する。第1偏心重り27及び第2偏心重り28の重心が向く側のゴム脚11が収縮する。第1偏心重り27及び第2偏心重り28の重心が向く側の反対側のゴム脚11が伸長する。その結果、載置台21が傾斜する。第1偏心重り27及び第2偏心重り28の重心が向く側の載置台21はZ負方向に移動する。第1偏心重り27及び第2偏心重り28の重心が向く側の反対側の載置台21はZ正方向に移動する。
図15に示すように、Z正方向側から見るとき、部品23は反時計回りに移動しつつ、載置面22の中央へ移動する。
図16に示すように、部品23が載置面22内の外周側に位置する。制御部8が第1モーター駆動部36及び第2モーター駆動部37を駆動させてZ方向を軸にして載置台21を揺動する。揺動により各部品23は中央側に移動する。各部品23の移動量はそれぞれ異なる。その結果、図13に示すように、部品23は載置面22上に分散して配置される。
図17、図19、図21は、第1モーター17の第1偏心重り27及び第3モーター19の第3偏心重り24の回転と載置面22の振動との関係を示す。第2モーター18は駆動しない。第1モーター17及び第3モーター19の回転数をNとする。載置面22と垂直な方向の支持部12の共振周波数をRvとする。載置面22と平行な方向の支持部12の共振周波数をRhとする。Rh、Rvの値は特に限定されないが、本実施形態では例えば、Rv=2200rpm(36.6Hz)であり、Rh=500rpm(8.3Hz)である。なお、第1モーター17と第2モーター18の位相を合わせて駆動してもよい。
次の例では第1モーター17は駆動しないで、第3モーター19が駆動する。N=Rvのとき図17に示すように、載置面22はZ正方向とZ負方向とに往復するように振動する。載置面22では部品23が跳躍する。幾つかの部品23は表裏が反転する。図18に示すように、載置面22上に裏側23bの部品23が多いとき、制御部8はZ正方向とZ負方向とに往復するように載置面22を振動させる。このとき、図13に示すように、部品バラシ装置6は部品23の幾つかを反転させることができる。
次の例では第1モーター17及び第3モーター19が駆動する。Rh<N<Rvの範囲で制御部8が第1モーター17及び第3モーター19を回転させる。中央演算部35は第1モーター駆動部36及び第3モーター駆動部38に第1回転軸17aと第3回転軸19aとの位相を制御させる。
図19に示すように、第1偏心重り27の重心がX正方向に移動するとき、第3偏心重り24の重心がZ正方向に移動する。第1偏心重り27の重心がX負方向に移動するとき、第3偏心重り24の重心がZ負方向に移動する。
図20に示すように、載置面22上のX負方向に部品23が多いとき、制御部8はX正方向且つZ正方向とX負方向且つZ負方向とに往復するように載置面22を振動させる。このとき、載置面22上の部品23がX正方向に移動する。各部品23の移動量はそれぞれ異なる。図13に示すように、部品バラシ装置6は部品23の位置を分散させることができる。
図21に示すように、次の例では第1偏心重り27の重心がX負方向に移動するとき、第3偏心重り24の重心がZ正方向に移動する。第1偏心重り27の重心がX正方向に移動するとき、第3偏心重り24の重心がZ負方向に移動する。
図22に示すように、載置面22上のX正方向に部品23が多いとき、制御部8はX負方向且つZ正方向とX正方向且つZ負方向とに往復するように載置面22を振動させる。このとき、載置面22上の部品23がX負方向に移動する。各部品23の移動量はそれぞれ異なる。図13に示すように、部品バラシ装置6は部品23の位置を分散させることができる。
他にも、載置面22上のY負方向に部品23が多いとき、制御部8はY正方向且つZ正方向とY負方向且つZ負方向とに往復するように載置面22を振動させる。このとき、図13に示すように、部品バラシ装置6は部品23の位置を分散させることができる。
他にも、載置面22上のY正方向に部品23が多いとき、制御部8はY負方向且つZ正方向とY正方向且つZ負方向とに往復するように載置面22を振動させる。このとき、図13に示すように、部品バラシ装置6は部品23の位置を分散させることができる。
この構成によれば、3つのモーターが振動する。モーターの振動は支持部12を介して載置台21に伝達される。支持部12は載置面22に平行な方向及び垂直な方向に振動する。回転軸の軸方向が載置面22に平行な第3モーター19が第3回転軸19aを回転するとき、支持部12及び載置台21は載置面22に対して垂直な方向に振動する。このとき、部品23は載置面22上を飛び跳ねる。従って、部品23を反転させることができる。
回転軸の軸方向が載置面22に平行な第3モーター19及び回転軸の軸方向が載置面22に対して垂直である第1モーター17が第1回転軸17aを回転するとき、支持部12及び載置台21は載置面22に対して平行な方向、且つ、載置面22と直交する方向に振動する。このとき、部品23は載置面22に沿って移動する。回転軸の軸方向が載置面22に対して平行または垂直である2つのモーターの回転と停止とをそれぞれ制御することにより、部品バラシ装置6は部品23の移動方向を変更することができる。
回転軸の軸方向が載置面22に対して垂直である第1モーター17及び第2モーター18がそれぞれ回転軸を回転するとき、支持部12及び載置台21はピッチングまたは載置面22に対して垂直方向を軸とする揺動運動をする。このとき、部品23は載置面22に沿って移動する。回転軸の軸方向が載置面22に対して垂直である2つのモーターの回転と停止とをそれぞれ制御することにより、部品バラシ装置6は部品23の移動方向を変更することができる。その結果、部品バラシ装置6は部品23の反転と、部品23の移動方向の制御と、をすることができる。
この制御方法によれば、3つのモーターが振動する。モーターの振動は支持部12を介して載置台21に伝達する。支持部12は載置面22に平行な方向及び垂直な方向に振動する。モーターの回転軸の軸方向が載置面22に平行な第3モーター19が第3回転軸19aを回転するとき、支持部12及び載置台21は載置面22に対して垂直な方向に振動する。このとき、部品23は載置面22上を飛び跳ねる。従って、部品23を反転させることができる。
回転軸の軸方向が載置面22に平行な第3モーター19及び回転軸の軸方向が載置面22に対して垂直である第1モーター17が第1回転軸17aを回転するとき、支持部12及び載置台21は載置面22に対して平行な方向、且つ、載置面22に対して垂直な方向に振動する。このとき、部品23は載置面22に沿って移動する。
回転軸の軸方向が載置面22に対して垂直である第1モーター17及び第2モーター18が回転軸を互いに異なる方向に回転するとき、支持部12及び載置台21は載置面22に対してピッチング振動する。このとき、部品23は載置面22に沿って中央に移動する。
回転軸の軸方向が載置面22に対して垂直である第1モーター17及び第2モーター18が回転軸を同じ方向に回転するとき、支持部12及び載置台21は載置面22の中央を通りZ方向に延びる軸に対して揺動する形態で振動する。このとき、部品23は載置面22に沿って中央に向かって移動する。第1モーター17及び第2モーター18の回転方向を制御することにより、部品バラシ装置6は載置台21の振動モードを変えることができる為、部品23の移動方向を変更することができる。
第2実施形態
前記第1実施形態では、第3回転軸19aの両側に第3偏心重り24が設置された。偏心重りは回転軸の片側だけでもよい。部品数を減らすことができる。
前記第1実施形態では、第3回転軸19aの両側に第3偏心重り24が設置された。偏心重りは回転軸の片側だけでもよい。部品数を減らすことができる。
第3実施形態
前記第1実施形態では、第1モーター17、第3モーター19、第2モーター18がこの順に直線上に並べて配置された。他にも、X正方向に第1モーター17及び第2モーター18を配置し、X負方向に第3モーター19を配置しても良い。そして、第1モーター17及び第2モーター18を第3回転軸19aの軸方向に並べて配置しても良い。Z正方向から見たときに、第1モーター17、第2モーター18及び第3モーター19が占める領域を正方形に近づけることができる。
前記第1実施形態では、第1モーター17、第3モーター19、第2モーター18がこの順に直線上に並べて配置された。他にも、X正方向に第1モーター17及び第2モーター18を配置し、X負方向に第3モーター19を配置しても良い。そして、第1モーター17及び第2モーター18を第3回転軸19aの軸方向に並べて配置しても良い。Z正方向から見たときに、第1モーター17、第2モーター18及び第3モーター19が占める領域を正方形に近づけることができる。
6…部品バラシ装置、8…制御部、11…ゴムとしてのゴム脚、12…支持部、17…モーターとしての第1モーター、17a…回転軸としての第1回転軸、18…モーターとしての第2モーター、18a…回転軸としての第2回転軸、19…モーターとしての第3モーター、19a…回転軸としての第3回転軸、21…載置台、22…載置面、23…部品、24…偏心重りとしての第3偏心重り、27…偏心重りとしての第1偏心重り、28…偏心重りとしての第2偏心重り。
Claims (6)
- 部品が載置される載置面を有する載置台と、
回転軸を回転させて振動する3つのモーターと、
前記載置台及び3つの前記モーターを支持し、前記モーターの振動を前記載置台に伝達する支持部と、を備え、
1つの前記モーターの前記回転軸の軸方向が前記載置面に平行で、且つ、2つの前記モーターの前記回転軸の軸方向が前記載置面に対して垂直であることを特徴とする部品バラシ装置。 - 請求項1に記載の部品バラシ装置であって、
前記モーターは前記回転軸に対して偏心する偏心重りを前記回転軸に備えることを特徴とする部品バラシ装置。 - 請求項2に記載の部品バラシ装置であって、
前記モーターは前記回転軸の両側に前記偏心重りを備えることを特徴とする部品バラシ装置。 - 請求項1~3のいずれか一項に記載の部品バラシ装置であって、
前記載置面と垂直な方向から見るとき、前記回転軸の軸方向が前記載置面に平行な前記モーターは前記回転軸の軸方向が前記載置面に対して垂直である2つの前記モーターの間に配置されることを特徴とする部品バラシ装置。 - 請求項1~4のいずれか一項に記載の部品バラシ装置であって、
前記支持部を振動可能に支持するゴムを備えることを特徴とする部品バラシ装置。 - 部品が載置される載置面を有する載置台と、回転軸を回転させて振動する3つのモーターと、前記載置台及び3つの前記モーターを支持し、前記モーターの振動を前記載置台に伝達する支持部と、前記モーターの回転を制御する制御部と、を備え、1つの前記モーターの前記回転軸の軸方向が前記載置面に平行で、且つ、2つの前記モーターの前記回転軸の軸方向が前記載置面に対して垂直である部品バラシ装置の制御方法であって、
前記制御部は3つの前記モーターの回転数、回転方向、初期位相の少なくとも一つを独立して制御することを特徴とする部品バラシ装置の制御方法。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021072399A JP2022166945A (ja) | 2021-04-22 | 2021-04-22 | 部品バラシ装置および部品バラシ装置の制御方法 |
CN202210417027.5A CN115229845A (zh) | 2021-04-22 | 2022-04-20 | 零部件散开装置以及零部件散开装置的控制方法 |
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2021
- 2021-04-22 JP JP2021072399A patent/JP2022166945A/ja active Pending
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