JP2022166749A - 車両の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】回転部材が一定の回転速度で回転してない場合にもレゾルバで検出された回転部材の位相における検出誤差の補正が可能な車両の制御装置を提供する。【解決手段】有段の自動変速機２４と、自動変速機２４における入力軸３２の位相θinを検出するレゾルバ７２と、自動変速機２４における出力軸３４の位相θoutを検出するレゾルバ７４と、を備える車両１０の、電子制御装置９０は、入力軸３２と出力軸３４とが自動変速機２４で形成されている変速段の変速比γatに応じてそれぞれ回転する状態において、レゾルバ７２で検出された位相θinと、レゾルバ７４で検出された位相θoutが変速比γatに応じて入力軸３２における位相に換算された換算位相θconvと、の差分ＤＦ（＝θin－θout×γat）に基づいて、入力軸３２の位相θinの検出誤差ＥＲinを補正する。【選択図】図１

Description

本発明は、車両が備える有段変速機の入力側回転部材や出力側回転部材の位相（回転角度）を検出するレゾルバの検出誤差の補正に関する。

一定の回転速度（等速度）で回転しているとの条件下でレゾルバで検出された回転部材の位相の検出誤差特性を測定し、その検出誤差特性を位相値毎の補正マップとして予め記憶しておき、その補正マップを用いて加減速時にレゾルバで検出された回転部材の位相を補正する車両の制御装置が知られている。例えば、特許文献１に記載された車両の制御装置がそれである。

特開２０１３－２３８４３１号公報

特許文献１に記載の車両の制御装置では、レゾルバで検出された回転部材の位相における検出誤差特性の測定は、回転部材が一定の回転速度で回転している必要がある。すなわち、回転部材が一定の回転速度で回転してない場合には検出誤差特性を測定できず、補正頻度を増加させることが難しい。そのため、回転部材が一定の回転速度で回転してない場合にも検出誤差特性の測定ができるようにすることで、補正の頻度の増加を可能にすることが望まれている。

本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、回転部材が一定の回転速度で回転してない場合にもレゾルバで検出された回転部材の位相における検出誤差の補正が可能な車両の制御装置を提供することにある。

第１発明の要旨とするところは、有段の変速機と、前記変速機における入力側回転部材及び出力側回転部材のうち一方の回転部材の位相である第１位相を検出する第１レゾルバと、前記変速機における入力側回転部材及び出力側回転部材のうち他方の回転部材の位相である第２位相を検出する第２レゾルバと、を備える車両の、制御装置において、前記一方の回転部材と前記他方の回転部材とが前記変速機で形成されている変速段の変速比に応じてそれぞれ回転する状態において、前記第１位相及び前記第２位相のうちの一方の位相と、前記変速比に応じて前記一方の位相が検出された回転部材の位相に換算した前記第１位相及び前記第２位相のうちの他方の位相と、の差分に基づいて、前記第１位相の検出誤差を補正することにある。

第２発明の要旨とするところは、第１発明において、前記第１位相の検出誤差は、前記一方の回転部材における位相値毎に前記差分を所定の積算回数分だけ積算し、積算した前記差分を前記所定の積算回数で除して算出することにある。

第３発明の要旨とするところは、第２発明において、前記第１位相の検出誤差は、前記所定の積算回数で除して算出した前記差分に応じた波形からＤＣ成分を除去して算出することにある。

第４発明の要旨とするところは、第２発明又は第３発明において、前記所定の積算回数は、前記一方の回転部材の回転回数が自然数となり且つ前記他方の回転部材の回転回数が自然数となる場合における前記一方の回転部材の回転回数であることにある。

第１発明の車両の制御装置によれば、前記一方の回転部材と前記他方の回転部材とが前記変速機で形成されている変速段の変速比に応じてそれぞれ回転する状態において、前記第１位相及び前記第２位相のうちの一方の位相と、前記変速比に応じて前記一方の位相が検出された回転部材の位相に換算した前記第１位相及び前記第２位相のうちの他方の位相と、の差分に基づいて、前記第１位相の検出誤差が補正される。一方の回転部材と他方の回転部材とが変速機で形成されている変速段の変速比に応じてそれぞれ回転する状態であれば、それぞれ一定の回転速度で回転していない場合にも、第１レゾルバで検出された第１位相の検出誤差の補正が可能であり、補正の頻度を増加させることができる。例えば、一方の回転部材と他方の回転部材とが変速機で形成されている変速段の変速比に応じてそれぞれ回転する状態であれば、温度条件が変化しても頻繁に補正を行うことができるため、温度変化に対して追従性良く、第１レゾルバで検出された一方の回転部材の第１位相の検出誤差を補正することができる。

第２発明の車両の制御装置によれば、第１発明において、前記第１位相の検出誤差は、前記一方の回転部材における位相値毎に前記差分が所定の積算回数分だけ積算され、積算された前記差分が前記所定の積算回数で除されて算出される。差分が積算されない場合に比較して、差分が積算されてから平均化されることで単発的なノイズ成分が低減されて第１レゾルバで検出された第１位相の検出誤差が補正されるので、第１位相の補正精度の向上が図られる。

第３発明の車両の制御装置によれば、第２発明において、前記第１位相の検出誤差は、前記所定の積算回数で除して算出された前記差分に応じた波形からＤＣ成分が除去されて算出される。ＤＣ成分が除去されない場合に比較して、ＤＣ成分が除去されることで検出誤差にＤＣ成分に応じたオフセット量が加わることが低減されて第１レゾルバで検出された第１位相の補正が行われるため、第１位相の補正精度の向上が図られる。

第４発明の車両の制御装置によれば、第２発明又は第３発明において、前記所定の積算回数は、前記一方の回転部材の回転回数が自然数となり且つ前記他方の回転部材の回転回数が自然数となる場合における前記一方の回転部材の回転回数である。これにより、積算された差分のうち、第１レゾルバで検出された補正対象の第１位相の検出誤差成分については、前記所定の積算回数分の整数倍とされる一方、第２レゾルバで検出された非補正対象の第２位相の検出誤差成分については、積算されたＡＣ成分が互いに打ち消し合って小さくされやすくＤＣ成分のみとなりやすい。そのため、第１レゾルバで検出された第１位相の検出誤差を算出する際の演算が簡略化されるとともに、第１位相における検出誤差の算出精度の向上が図られやすくなる。

本発明の実施例に係る電子制御装置を備える車両の概略構成図であるとともに、車両における各種制御のための制御機能の要部を表す機能ブロック図である。 レゾルバの概略構成の例を示す図である。 入力軸に設けられたレゾルバで検出された入力軸の位相に含まれる検出誤差、出力軸に設けられたレゾルバで検出された出力軸の位相に含まれる検出誤差、及び、それら入力軸の位相に含まれる検出誤差と出力軸の位相に含まれる検出誤差とに基づいた差分の波形について示す図である。 入力軸の位相に含まれる検出誤差及び換算位相に含まれる検出誤差を、入力軸の位相における位相値毎に、所定の噛合比回数分だけ重ね書きした結果を説明する図である。 図１に示す電子制御装置の制御作動を説明するフローチャートの一例である。 図５のフローチャートにおけるステップＳ４０及びステップＳ６０での演算結果の記憶に用いられる表の一例である。

以下、本発明の各実施例について図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下の各実施例において図は適宜簡略化或いは変形されており、各部の寸法比及び形状等は必ずしも正確に描かれていない。

本発明の実施例に係る電子制御装置９０を備える車両１０の概略構成図であるとともに、車両１０における各種制御のための制御機能の要部を表す機能ブロック図である。

車両１０は、走行用駆動力源であるエンジン１２と、エンジン１２と一対の駆動輪１４との間の動力伝達経路に設けられた動力伝達装置１６と、を備える。

エンジン１２は、周知の内燃機関である。エンジン１２は、後述する電子制御装置９０によって、その作動状態（運転状態、停止状態）が制御される。エンジン１２に備えられたスロットルアクチュエータや燃料噴射装置や点火装置等が制御されることによりエンジン１２の出力トルクであるエンジントルクＴe［Nm］が制御される。

動力伝達装置１６は、非回転部材であるケース１８内において、エンジン１２側から順に、トルクコンバータ２２、自動変速機２４等を備える。動力伝達装置１６は、自動変速機２４の出力側回転部材である出力軸３４に連結されたディファレンシャルギヤ２６、ディファレンシャルギヤ２６に連結された一対の車軸３６等を備える。

動力伝達装置１６は、エンジン１２とトルクコンバータ２２とを連結するエンジン連結軸３０を備える。

トルクコンバータ２２は、周知のトルクコンバータである。トルクコンバータ２２は、エンジン連結軸３０に連結されたポンプ翼車と、自動変速機２４の入力側回転部材である入力軸３２に連結されたタービン翼車と、ポンプ翼車とタービン翼車とを直結するロックアップクラッチＬＵと、を備える。トルクコンバータ２２は、エンジン１２からの走行用駆動力を流体を介してエンジン連結軸３０から入力軸３２へ伝達する流体式伝動装置である。オイルポンプ４２は、ポンプ翼車に連結されており、エンジン１２により回転駆動させられる。回転駆動させられたオイルポンプ４２は、動力伝達装置１６で用いられる作動油を吐出する。

自動変速機２４は、エンジン１２と一対の駆動輪１４との間に配設され、例えば不図示の複数組の遊星歯車装置と、それら複数組の遊星歯車装置をそれぞれ構成する回転要素間或いは回転要素と非回転要素との間を選択的に係合させる複数の変速用係合装置と、を備え、変速用係合装置の係合の組み合わせによって複数の変速段のうちの一の変速段が形成させられる、周知の遊星歯車式の自動変速機である。変速用係合装置は、ブレーキやクラッチなどの例えば湿式多板型の油圧式摩擦係合装置である。

自動変速機２４は、例えば変速用係合装置のうちの何れかの係合装置の係合によって、変速比（噛合ギヤ比ともいう）γat（＝入力軸回転速度Ｎin［rpm］／出力軸回転速度Ｎout［rpm］）が異なる複数の変速段（ギヤ段ともいう）のうちの何れかの変速段が形成される有段変速機である。自動変速機２４は、後述する電子制御装置９０によって、運転者のアクセル操作や車速Ｖ［km/h］等に応じて、変速用係合装置のうちの自動変速機２４の変速に関与する係合装置である所定の係合装置の作動状態が切り替えられることで、形成される変速段が切り替えられる。入力軸回転速度Ｎinは、入力軸３２の回転速度であって自動変速機２４の入力回転速度である。入力軸回転速度Ｎinは、トルクコンバータ２２の出力回転速度であるタービン回転速度Ｎt［rpm］と同値である。出力軸回転速度Ｎoutは、出力軸３４の回転速度であって自動変速機２４の出力回転速度である。なお、自動変速機２４は、本発明における「変速機」に相当する。入力軸３２は、本発明における「入力側回転部材」に相当するとともに「一方の回転部材」に相当し、出力軸３４は、本発明における「出力側回転部材」に相当するとともに「他方の回転部材」に相当する。

自動変速機２４の入力軸３２には、レゾルバ７２が設けられ、自動変速機２４の出力軸３４には、レゾルバ７４が設けられている。レゾルバ７２及びレゾルバ７４は、それぞれ入力軸３２及び出力軸３４の位相（回転角度）を検出できる周知のレゾルバである。なお、レゾルバ７２及びレゾルバ７４は、本発明における「第１レゾルバ」及び「第２レゾルバ」にそれぞれ相当する。例えば、レゾルバ７２は、入力軸３２に相対回転不能に固設された電磁鋼板製の円盤状のロータ３２ａの位相（＝入力軸３２の位相θin［度］）に応じた信号である検出信号Ｖin［V］を電子制御装置９０に出力する。また、レゾルバ７４は、出力軸３４に相対回転不能に固設された電磁鋼板製の円盤状のロータ３４ａの位相（＝出力軸３４の位相θout［度］）に応じた信号である検出信号Ｖout［V］を電子制御装置９０に出力する。なお、検出信号Ｖin及び検出信号Ｖoutには、位相θin及び位相θoutが含む、後述する検出誤差ＥＲin及び検出誤差ＥＲoutに応じた誤差がそれぞれ含まれている。

ここで、レゾルバ７２の構成について説明する。図２は、レゾルバ７２の概略構成の例を示す図である。なお、レゾルバ７４も同様の構成である。

励磁電源に接続された励磁コイルに正弦波の交流電圧を印加することにより磁界が形成される。その磁界の中でロータ３２ａが回転することにより、電気的に位相が９０［度］異なるように設けられた２つの検出コイルで、それぞれロータ３２ａの位相θaに応じた正弦波出力電圧Ｖsin［V］及び余弦波出力電圧Ｖcos［V］が検出信号Ｖinとして検出される。正弦波出力電圧Ｖsin及び余弦波出力電圧Ｖcosは、それぞれ位相θaに応じた振幅変化の誘起電圧であるため、後述する電子制御装置９０での信号処理により位相θa（＝θin）が算出される。

図１に戻り、ディファレンシャルギヤ２６は、一対の駆動輪１４のそれぞれに連結された一対の車軸３６に適宜差回転を与えつつ走行用駆動力を伝達する周知のディファレンシャルギヤである。

油圧制御回路４０は、オイルポンプ４２から圧送された作動油OILの油圧を元圧として、ケース１８内の各部に必要な作動油OILを供給する。例えば、油圧制御回路４０は、変速用係合装置の断接状態をそれぞれ制御する制御油圧を調圧して変速用係合装置の断接状態を制御する各油圧アクチュエータに供給する。これにより、自動変速機２４で所望の変速比γatの変速段が形成される。

エンジン１２から出力される動力は、エンジン連結軸３０、トルクコンバータ２２、自動変速機２４、ディファレンシャルギヤ２６、及び一対の車軸３６等を順次介して一対の駆動輪１４へ伝達される。

車両１０は、電子制御装置９０を備える。電子制御装置９０は、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、ＣＰＵはＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより車両１０の各種制御を実行する。電子制御装置９０は、必要に応じてエンジン制御用、油圧制御用、回転部材の位相の検出誤差補正用等の各コンピュータを含んで構成される。なお、電子制御装置９０は、本発明における「制御装置」に相当する。

電子制御装置９０には、車両１０に備えられた各種センサ等（例えばエンジン回転速度センサ７０、レゾルバ７２、レゾルバ７４、アクセル開度センサ７６など）による検出値に基づく各種信号等（例えばエンジン１２の回転速度であるエンジン回転速度Ｎe［rpm］、入力軸３２の位相θinを表す検出信号Ｖin、出力軸３４の位相θoutを表す検出信号Ｖout、運転者の加速操作の大きさを表す運転者のアクセル操作量であるアクセル開度θacc［%］など）が、それぞれ入力される。

電子制御装置９０からは、車両１０に備えられた各装置（例えばエンジン１２、油圧制御回路４０など）に各種指令信号（例えばエンジン１２を制御するためのエンジン制御信号Ｓe、変速用係合装置の断接制御やロックアップクラッチＬＵの断接制御のための油圧制御信号Ｓpなど）が、それぞれ出力される。

電子制御装置９０は、走行制御部９２と位相補正部９４とを機能的に備える。

走行制御部９２は、エンジン制御部９２ａ、変速機制御部９２ｂ、及びロックアップ制御部９２ｃを機能的に備える。

走行制御部９２は、例えば駆動要求量マップにアクセル開度θacc及び車速Ｖを適用することで、運転者による車両１０に対する駆動要求量を算出する。前記駆動要求量マップは、アクセル開度θacc及び車速Ｖと駆動要求量との間の関係が予め実験的に或いは設計的に求められて記憶されたマップである。前記駆動要求量は、例えば一対の駆動輪１４における要求駆動トルクＴrdem［Nm］である。要求駆動トルクＴrdemは、見方を換えればそのときの車速Ｖにおける要求駆動パワーＰrdem［W］である。前記駆動要求量としては、一対の駆動輪１４における要求駆動力Ｆrdem［N］、出力軸３４における要求ＡＴ出力トルク等を用いることもできる。前記駆動要求量の算出では、車速Ｖに替えて出力軸回転速度Ｎoutなどを用いても良い。

エンジン制御部９２ａは、伝達損失、補機負荷、自動変速機２４で形成されている変速段の変速比γat等を考慮して、要求駆動パワーＰrdemを実現するように、エンジン１２を制御するエンジン制御信号Ｓeを出力する。エンジン制御信号Ｓeは、例えばそのときのエンジン回転速度ＮeにおけるエンジントルクＴeを出力するエンジン１２のパワーであるエンジンパワーＰe［W］の指令値である。

変速機制御部９２ｂは、例えば予め定められた関係である変速マップを用いて自動変速機２４の変速判断を行い、必要に応じて自動変速機２４の変速制御を実行するための油圧制御信号Ｓpを油圧制御回路４０へ出力する。前記変速マップは、例えば車速Ｖ及び要求駆動トルクＴrdemを変数とする二次元座標上に、自動変速機２４の変速が判断されるための変速線を有する所定の関係である。前記変速マップでは、車速Ｖに替えて出力軸回転速度Ｎoutなどを用いても良いし、又、要求駆動トルクＴrdemに替えて要求駆動力Ｆrdemやアクセル開度θaccなどを用いても良い。

ロックアップ制御部９２ｃは、ロックアップクラッチＬＵの断接を制御する。例えば、自動変速機２４での変速段の切り替えに伴う変速ショックを低減したり、低回転であるエンジン１２の脈動の一対の駆動輪１４への伝達を低減したりする場合には、ロックアップクラッチＬＵは切断される。そうでない場合には、燃費向上のためにロックアップクラッチＬＵは接続される。

ここから、レゾルバ７２で検出された入力軸３２の位相θinにおける検出誤差ＥＲinの補正について説明する。

電子制御装置９０は、例えばレゾルバ７２の検出信号Ｖinを検出する検出回路と、その検出回路部で検出された信号に基づいて位相θinを表す信号を生成する信号処理を実行する信号処理回路と、を含むとともに、レゾルバ７４の検出信号Ｖoutを検出する検出回路と、その検出回路部で検出された信号に基づいて位相θoutを表す信号を生成する信号処理を実行する信号処理回路と、を含む。これら検出回路及び信号処理回路の緒元の抵抗値等の特性ばらつきや温度特性変化により、レゾルバ７２によって検出される入力軸３２の位相θinと、実際の入力軸３２の位相θin_tと、の間には検出誤差ＥＲin［度］が生ずるとともに、レゾルバ７４によって検出される出力軸３４の位相θoutと、実際の出力軸３４の位相θout_tと、の間には検出誤差ＥＲout［度］が生ずる。すなわち、式（１）及び式（２）が成立する。

レゾルバ７２によって検出される入力軸３２の位相θinは、入力軸３２が１回転する毎に同じ位相値θxとなり、レゾルバ７４によって検出される出力軸３４の位相θoutは、出力軸３４が１回転する毎に同じ位相値θyとなる。なお、位相値θxは、入力軸３２の位相θinが３６０［度］に到達すると０［度］に戻される、０［度］～３６０［度］で表される位相であり、位相値θyは、出力軸３４の位相θoutが３６０［度］に到達すると０［度］に戻される、０［度］～３６０［度］で表される位相である。レゾルバ７２で検出された入力軸３２の位相θinには、その位相値θxに応じた検出誤差ＥＲinが含まれ、レゾルバ７４で検出された出力軸３４の位相θoutには、その位相値θyに応じた検出誤差ＥＲoutが含まれている。検出誤差ＥＲin及び検出誤差ＥＲoutは、それぞれ位相θinの位相値θx及び位相θoutの位相値θyを独立変数とする関数である。入力軸３２の位相θin及び出力軸３４の位相θoutは、それぞれ入力軸３２の回転位置及び出力軸３４の回転位置と同義である。なお、位相θin及び位相θoutは、本発明における「第１位相」及び「第２位相」にそれぞれ相当する。

ここで、自動変速機２４で形成されている変速段の変速比γatに応じて出力軸３４の位相θoutを入力軸３２における位相へ換算したもの、すなわち出力軸３４の位相θoutをそれに対応した入力軸３２における位相へ換算したものを、換算位相θconvということとする。自動変速機２４で形成されている変速段が固定されている場合には、入力軸３２と出力軸３４とが自動変速機２４で形成されている変速段の変速比γatに応じてそれぞれ回転する状態である。同じ時間当たりの位相θinの変化量及び位相θoutの変化量をそれぞれΔθin及びΔθoutとすると、自動変速機２４で形成されている変速段の変速比γatに応じて、γat＝Δθin／Δθoutの関係にあるため、出力軸３４の位相θoutが入力軸３２における位相に換算された換算位相θconvは、θout×γatである。また、入力軸３２の位相θinと換算位相θconvとの差を、差分ＤＦ［度］（＝θin－θout×γat）ということとする。これにより、式（３）が成立する。なお、式（３）の差分ＤＦの算出においては、入力軸３２の位相θin及び出力軸３４の位相θoutは、３６０［度］に到達しても０［度］に戻されず１回転する毎に３６０［度］ずつ増加する積算された位相である。また、入力軸３２の位相θin及び出力軸３４の位相θoutは、本発明における「一方の位相」及び「他方の位相」にそれぞれ相当する。入力軸３２は、本発明における「一方の位相が検出された回転部材」に相当する。

入力軸３２の位相θinにおける位相値θx毎に算出される差分ＤＦについて、「検出された位相θinのうちの実際の位相θin_t（＝θin－ＥＲin）の成分」と「換算位相θconvのうちの実際の位相θout_tが換算された成分｛＝（θout－ＥＲout）×γat｝」とは、これらのＡＣ成分が互いに打ち消し合うことで、検出誤差ＥＲin及び検出誤差ＥＲconv（＝ＥＲout×γat）に比較して小さくなってＤＣ成分（＝直流成分、定常偏差、定数）Ｃ1のみとなる。その結果、位相値θx毎の差分ＤＦについて、式（４）が成立する。

図３は、入力軸３２に設けられたレゾルバ７２で検出された入力軸３２の位相θinに含まれる検出誤差ＥＲin、出力軸３４に設けられたレゾルバ７４で検出された出力軸３４の位相θoutに含まれる検出誤差ＥＲout、及び、それら検出誤差ＥＲinと検出誤差ＥＲoutとに基づいた差分ＤＦ（＝ＥＲin－ＥＲout×γat＋Ｃ1）の波形について示す図である。図３の横軸は、時間ｔ［ms］である。図３では、入力軸３２の位相θin及び出力軸３４の位相θoutについて、３６０［度］に到達すると０［度］に戻す表示としているが、前述したように３６０［度］に到達しても０［度］に戻されず１回転する毎に３６０［度］ずつ増加する積算された位相である。また、検出誤差ＥＲin、検出誤差ＥＲout、及び、差分ＤＦについて、図３では、入力軸３２の回転回数ｎが「２７」（２７回転目）及び「２８」（２８回転目）の波形は省略されている。図３は、例えば一定の車速Ｖで走行中において、自動変速機２４の変速段が固定されておりすなわち自動変速機２４で変速制御が実行されておらず、好適にはロックアップクラッチＬＵが接続されている状態での各波形である。発明の理解を容易にするため、本実施例では一定の車速Ｖで走行中に検出誤差ＥＲinが算出される態様としているが、検出誤差ＥＲinが算出は、一定ではない車速Ｖでの走行中に行われても良い。

例えば、時刻ｔ0における位相θin及び位相θoutをそれぞれ０［度］とすると、入力軸３２が１回転する回転周期Ｔin［ms］毎に位相θinが３６０［度］ずつ増加し、出力軸３４が１回転する回転周期Ｔout［ms］毎に位相θoutが３６０［度］ずつ増加する。回転周期Ｔoutは、回転周期Ｔinに「変速比γat」を乗じた期間である。

また、入力軸３２と出力軸３４とが自動記変速機２４で形成されている変速段の変速比γatに応じてそれぞれ回転する状態において、入力軸３２の回転回数ｎが自然数となり且つ出力軸３４の回転回数ｍが自然数となる場合における入力軸３２の回転回数ｎを、所定の噛合比回数Ｎrということとする。好適には、所定の噛合比回数Ｎrにおける入力軸３２の回転回数ｎ及び出力軸３４の回転回数ｍは、互いに異なる自然数である。所定の噛合比回数Ｎrは、入力軸３２の位相θinにおける位相値θx毎に差分ＤＦを積算する予め定められた回数であって、所定の積算回数である。例えば、自動変速機２４で形成されている変速段の変速比γat（＝Ｎi／Ｎo）が「２８／２９（≒０．９６５５）」である場合には、入力軸３２が２８回転すると出力軸３４が２９回転し、入力軸３２が５６回転すると出力軸３４が５８回転するので、所定の噛合比回数Ｎrの条件に「２８」や「５６」が合致する。このように所定の噛合比回数Ｎrは、自動変速機２４で形成されている変速段の変速比（噛合ギヤ比）γatに基づいて定められる。本実施例では、所定の噛合比回数Ｎrを「２８」として説明する。

検出誤差ＥＲinは、回転周期Ｔin毎に同じ波形が繰り返される。検出誤差ＥＲconv（＝ＥＲout×γat）は、回転周期Ｔout毎に同じ波形が繰り返される。したがって、差分ＤＦ（＝ＥＲin－ＥＲout×γat＋Ｃ1）は、「回転周期Ｔin×所定の噛合比回数Ｎr」の期間毎に同じ波形が繰り返される。

図４は、入力軸３２の位相θinに含まれる検出誤差ＥＲin及び出力軸３４の位相θoutの換算位相θconvに含まれる検出誤差ＥＲconvを、入力軸３２の位相θinにおける位相値θx毎に、所定の噛合比回数Ｎrである２８回分だけ重ね書きした結果を説明する図である。

前述したように、検出誤差ＥＲinは、回転周期Ｔin毎に同じ波形が繰り返される。図４に示すように、入力軸３２の位相θinにおける位相値θx毎に、検出誤差ＥＲinが所定の噛合比回数Ｎrである２８回分だけ重ね書きされた場合には、同一波形が繰り返し書き込まれることとなる。したがって、入力軸３２の位相θinにおける位相値θx毎に検出誤差ＥＲinが２８回分だけ積算された場合には、検出誤差ＥＲinは２８倍の大きさとなる。

前述したように、検出誤差ＥＲconvは、回転周期Ｔout毎に同じ波形が繰り返される。図４に示すように、入力軸３２の位相θinにおける位相値θx毎に、検出誤差ＥＲconv（＝ＥＲout×γat）が所定の噛合比回数Ｎrである２８回分だけ重ね書きされた場合には、位相値θxの一周期（＝回転周期Ｔinに対応した周期）に対して１／２８ずつずれた波形が書き込まれることとなる。したがって、入力軸３２の位相θinにおける位相値θx毎に、検出誤差ＥＲconvが所定の噛合比回数Ｎrである２８回分だけ積算された場合には、検出誤差ＥＲconvは、２８回分の波形のＡＣ成分（＝交流成分）が互いに打ち消し合って小さくされやすくＤＣ成分Ｃ2のみとなりやすい。

図４を用いて説明したように、検出誤差ＥＲinは、入力軸３２の位相θinにおける位相値θxを独立変数とする関数で表され、検出誤差ＥＲoutは、位相値θxと入力軸３２の回転回数ｎ（図３参照）とを独立変数とする関数で表される。また、検出誤差ＥＲin及び検出誤差ＥＲoutをそれぞれ含む入力軸３２の位相θin及び出力軸３４の位相θoutも、位相値θxや入力軸３２の回転回数ｎを独立変数とする関数である。したがって、差分ＤＦは、入力軸３２の位相θinにおける位相値θxと、入力軸３２の回転回数ｎと、を独立変数とする関数で表される。差分ＤＦ、入力軸３２の位相θin、検出誤差ＥＲin、出力軸３４の位相θout、及び検出誤差ＥＲoutが、位相値θxや入力軸３２の回転回数ｎを独立変数とする関数であることを明確化すると、式（３）及び式（４）は、それぞれ式（５）及び式（６）で表される。

入力軸３２の位相θinにおける位相値θx毎に所定の噛合比回数Ｎr（本実施例では２８回）分だけ積算された差分ＤＦ（θx，ｎ）については、式（７）及び式（８）が成立する。なお、式（８）における「Ｃonst」は、「ＤＣ成分Ｃ1が２８回分積算されたもの」から「ＤＣ成分Ｃ2」が減算されたＤＣ成分である。式（７）及び式（８）から式（９）が成立し、式（９）においてＤＣ成分を除去すると、検出誤差ＥＲin（θx）｛正確には、検出誤差ＥＲin（θx）のＡＣ成分｝が算出される。

図１に戻り、位相補正部９４は、積算回数設定部９４ａ、位相算出部９４ｂ、差分積算部９４ｃ、誤差算出部９４ｄ、誤差補正部９４ｅ、及び記憶部９４ｆを機能的に備える。以下、差分ＤＦ、入力軸３２の位相θin、検出誤差ＥＲin、出力軸３４の位相θout、及び検出誤差ＥＲoutについて、位相値θxや入力軸３２の回転回数ｎを独立変数とする関数であることを表示しなくても本発明の理解が可能である場合には、その表示を適宜省略する。

例えば、自動変速機２４の変速段が固定された状態において、積算回数設定部９４ａは、所定の噛合比回数Ｎrを設定する。所定の噛合比回数Ｎrは、自動変速機２４で形成されている変速段の変速比γatに基づいて算出される。

位相算出部９４ｂは、前述したレゾルバ７２の検出信号Ｖinを検出する検出回路や位相θinを表す信号を生成する信号処理回路、レゾルバ７４の検出信号Ｖoutを検出する検出回路や位相θoutを表す信号を生成する信号処理回路を用いて、レゾルバ７２の検出信号Ｖinから入力軸３２の位相θinを算出するとともに、レゾルバ７４の検出信号Ｖoutから出力軸３４の位相θoutを算出する。

差分積算部９４ｃは、位相算出部９４ｂで算出された入力軸３２の位相θin及び出力軸３４の位相θoutと、自動変速機２４で形成されている変速段の変速比γatと、に基づいて、差分ＤＦを算出し、入力軸３２の位相θinにおける位相値θx毎に差分ＤＦを所定の噛合比回数Ｎr分だけ積算して記憶部９４ｆに記憶する。なお、記憶部９４ｆに記憶される積算された差分ＤＦは離散値であり、例えば本実施例では、入力軸３２の位相θinにおける１０［度］間隔の位相値θx毎に積算された差分ＤＦが記憶される。この離散値の間隔（位相値θxの間隔）は、元の波形を再現できる間隔（所謂サンプリング周波数に対応した間隔）に設定されている。

誤差算出部９４ｄは、記憶部９４ｆに記憶された位相値θx毎に積算された差分ＤＦを所定の噛合比回数Ｎrで除し、且つ、その所定の噛合比回数Ｎrで除された差分ＤＦに応じた波形からＤＣ成分を除去することで、入力軸３２の位相θinにおける位相値θx毎の検出誤差ＥＲinを算出する。「その所定の噛合比回数Ｎrで除された差分ＤＦに応じた波形」とは、位相値θx毎に所定の噛合比回数Ｎrで除された差分ＤＦの各値（離散値）から再現される波形のことである。例えば、ＤＣ成分の除去は、ハイパスフィルタ処理である。

誤差補正部９４ｅは、誤差算出部９４ｄで算出された検出誤差ＥＲinに基づいて、レゾルバ７２で検出された入力軸３２の位相θinの検出誤差ＥＲinを補正する。「入力軸３２の位相θinの検出誤差ＥＲinを補正する」とは、レゾルバ７２で検出された入力軸３２の位相θin（＝θin_t＋ＥＲin）から算出された検出誤差ＥＲinを減算することで、レゾルバ７２で検出された入力軸３２の位相θinから誤差を除いて真に近い値を求めることである。なお、線形補間等によって、例えば表５に用意されていない位相値θxにおいても入力軸３２の位相θinの検出誤差ＥＲinの補正が実行される。

記憶部９４ｆは、差分積算部９４ｃにより入力軸３２の位相θinの位相値θx毎に差分ＤＦが所定の噛合比回数Ｎr分だけ積算されたデータを記憶したり、誤差算出部９４ｄにおける検出誤差ＥＲinの算出における演算処理中或いは演算結果のデータを記憶したりする。

図５は、図１に示す電子制御装置９０の制御作動を説明するフローチャートの一例である。図６は、図５のフローチャートにおけるステップＳ４０及びステップＳ６０での演算結果の記憶に用いられる表の一例である。図５のフローチャートは、例えば所定の走行距離毎や所定の走行時間毎に、自動変速機２４の変速段が固定された状態での走行中において実行される。

まず、積算回数設定部９４ａの機能に対応するステップＳ１０において、所定の噛合比回数Ｎrが設定される。そしてステップＳ２０が実行される。

位相算出部９４ｂの機能に対応するステップＳ２０において、入力軸３２の位相θinが算出されるとともに、出力軸３４の位相θoutが算出される。そしてステップＳ３０が実行される。

差分積算部９４ｃの機能に対応するステップＳ３０において、差分ＤＦが算出される。次に、差分積算部９４ｃの機能に対応するステップＳ４０において、入力軸３２の位相θinの位相値θx毎（本実施例では、１０［度］間隔の位相値θx毎）に差分ＤＦが積算されて記憶部９４ｆに記憶される。例えば、図６に示す表では、差分ＤＦ（０,１）～ＤＦ（３５０，Ｎr）がそれぞれ演算されて記憶され、積算値ＤＦsum（０）～積算値ＤＦsum（３５０）がそれぞれ積算されて記憶される。積算値ＤＦsum（θx）は、位相値θxにおける差分ＤＦ（θx,ｎ）をｎ＝１からＮrまで積算したものである。

差分積算部９４ｃの機能に対応するステップＳ５０において、差分ＤＦが積算された回数がステップＳ１０で設定された所定の噛合比回数Ｎrに到達したか否かが判定される。ステップＳ５０の判定が肯定された場合には、ステップＳ６０が実行され、ステップＳ５０の判定が否定された場合には、ステップＳ２０が再度実行される。

誤差算出部９４ｄの機能に対応するステップＳ６０において、記憶部９４ｆに記憶された位相値θx毎に積算された差分ＤＦが所定の噛合比回数Ｎrで除される。例えば、図６に示す表では、Ｎr回転の平均である｛ＤＦsum（０）／Ｎr｝～｛ＤＦsum（３５０）／Ｎr｝がそれぞれ演算されて記憶される。そして、誤差算出部９４ｄの機能に対応するステップＳ７０において、所定の噛合比回数Ｎrで除された位相値θx毎に積算された差分ＤＦに応じた波形からＤＣ成分が除去されて、入力軸３２の位相θinにおける位相値θx毎の検出誤差ＥＲinが算出される。

図５のフローチャートには記載されていないが、ステップＳ７０で算出された検出誤差ＥＲinに基づいて、レゾルバ７２で検出された入力軸３２の位相θinが補正される。

本実施例によれば、入力軸３２と出力軸３４とが自動変速機２４で形成されている変速段の変速比γatに応じてそれぞれ回転する状態において、レゾルバ７２で検出された入力軸３２の位相θinとレゾルバ７４で検出された出力軸３４の位相θoutとがそれぞれ自動変速機２４で形成されている変速段の変速比γatに応じて入力軸３２における位相に換算された差分ＤＦ（＝θin－θout×γat）に基づいて、入力軸３２の位相θinの検出誤差ＥＲinが補正される。入力軸３２と出力軸３４とが自動変速機２４で形成されている変速段の変速比γatに応じてそれぞれ回転する状態であれば、それぞれ一定の回転速度で回転していない場合にも、レゾルバ７２で検出された入力軸３２の位相θinの検出誤差ＥＲinの補正が可能であり、補正の頻度を増加させることができる。例えば、入力軸３２と出力軸３４とが自動変速機２４で形成されている変速段の変速比γatに応じてそれぞれ回転する状態であれば、温度条件が変化しても頻繁に補正を行うことができるため、温度変化に対して追従性良く、レゾルバ７２で検出された入力軸３２の位相θinの検出誤差ＥＲinを補正することができる。

本実施例によれば、検出誤差ＥＲinは、入力軸３２の位相θinにおける位相値θx毎に差分ＤＦが所定の噛合比回数Ｎr分だけ積算され、積算された差分ＤＦが所定の噛合比回数Ｎrで除されて算出される。差分ＤＦが積算されない場合に比較して、差分ＤＦが所定の噛合比回数Ｎr分だけ積算されてから平均化されることで単発的なノイズ成分が低減されてレゾルバ７２で検出された入力軸３２の位相θinの検出誤差ＥＲinが補正されるので、入力軸３２の位相θinの補正精度の向上が図られる。

本実施例によれば、検出誤差ＥＲinは、所定の噛合比回数Ｎrで除して算出された差分ＤＦに応じた波形からＤＣ成分が除去されて算出される。ＤＣ成分が除去されない場合に比較して、ＤＣ成分が除去されることで検出誤差ＥＲinにＤＣ成分に応じたオフセット量が加わることが低減されてレゾルバ７２で検出された入力軸３２の位相θinの補正が行われるため、入力軸３２の位相θinの補正精度の向上が図られる。

本実施例によれば、第２発明又は第３発明において、所定の噛合比回数Ｎrは、入力軸３２の回転回数ｎが自然数となり且つ出力軸３４の回転回数ｍが自然数となる場合における入力軸３２の回転回数ｎである。これにより、積算された差分ＤＦのうち、レゾルバ７２で検出された補正対象の入力軸３２の位相θinの検出誤差ＥＲinの成分については、所定の噛合比回数Ｎr分の整数倍とされる一方、レゾルバ７４で検出された非補正対象の出力軸３４の位相θoutが入力軸３２における位相に換算された換算位相θconv（＝θout×γat）の検出誤差ＥＲconv（＝ＥＲout×γat）の成分については、積算されたＡＣ成分が互いに打ち消し合って小さくされやすくＤＣ成分Ｃ2のみとなりやすい。そのため、レゾルバ７２で検出された入力軸３２の位相θinの検出誤差ＥＲinを算出する際の演算が簡略化されるとともに、入力軸３２の位相θinにおける検出誤差ＥＲinの算出精度の向上が図られやすくなる。

以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明はその他の態様においても適用される。

前述の実施例では、入力軸３２の位相θinと、変速比γatに応じて入力軸３２の位相に換算した出力軸３４の位相θoutと、の差分ＤＦ（＝θin－θout×γat）に基づいて検出誤差ＥＲinが補正されたが、例えば、出力軸３４の位相θoutと、変速比γatに応じて入力軸３２の位相θinが出力軸３４の位相に換算された換算位相（＝θin／γat）と、の差分ＤＦ（＝θout－θin／γat）に基づいて検出誤差ＥＲinが補正される態様であっても良い。この態様においても、前述の式（７）により検出誤差ＥＲinが算出されることとなる。

前述の実施例では、本発明における「入力側回転部材」が自動変速機２４の入力軸３２であり、本発明における「出力側回転部材」が自動変速機２４の出力軸３４であったが、本発明はこの態様に限らない。例えば、入力側回転部材は、自動変速機２４の入力軸３２の回転速度に対して所定比の回転速度となる回転部材（例えば、ロックアップクラッチＬＵが係合状態である場合におけるエンジン連結軸３０）であり、出力側回転部材は、自動変速機２４の出力軸３４の回転速度に対して所定比の回転速度となる回転部材である態様であっても良い。この態様では、所定の噛合比回数Ｎrは、入力側回転部材と出力側回転部材との回転速度比（ギヤ比）に基づいて定められる。

前述の実施例では、本発明における「一方の回転部材」が自動変速機２４の入力軸３２であり、本発明に「他方の回転部材」が自動変速機２４の出力軸３４であったが、本発明はこの態様に限らない。例えば、「一方の回転部材」が出力軸３４であり且つ「他方の回転部材」が入力軸３２である態様（すなわち、「第１レゾルバ」がレゾルバ７４であり且つ「第２レゾルバ」がレゾルバ７２である態様）であっても良い。この態様の場合には、レゾルバ７４で検出された出力軸３４の位相θoutと、レゾルバ７２で検出された入力軸３２の位相θinが出力軸３４における位相に換算された換算位相（＝θin／γat）と、の差分ＤＦ（＝θout－θin／γat）に基づいて、出力軸３４の位相θoutの検出誤差ＥＲoutが補正される。具体的には、自動変速機２４で形成されている変速段の変速比γatが「２８／２９（≒０．９６５５）」である場合には、所定の噛合比回数Ｎrが「２９」とされ、出力軸３４の位相θoutの位相値θy毎に差分ＤＦ（＝θout－θin／γat）が２９回分だけ積算され、その積算された差分ＤＦが「２９」で除され且つＤＣ成分が除去されることで、出力軸３４の位相θoutの位相値θy毎の検出誤差ＥＲoutが算出される。これにより、出力軸３４の位相θoutの検出誤差ＥＲoutが補正される。出力軸３４の位相θoutの位相値θy毎に２９回分だけ重ね書きされた場合には、検出誤差ＥＲoutは、同一波形が繰り返し書き込まれる一方、入力軸３２の位相θinが出力軸３４における位相に換算された換算位相（＝θin／γat）の検出誤差（＝ＥＲin／γat）は、位相値θyの一周期（＝回転周期Ｔoutに対応した周期）に対して１／２９ずつずれた波形が書き込まれるからである。

前述の実施例では、検出誤差ＥＲinは、所定の噛合比回数Ｎrで除して算出された差分ＤＦに応じた波形からＤＣ成分が除去されて算出されたが、ＤＣ成分が除去されない態様であっても良い。ＤＣ成分が除去されない場合には、検出誤差ＥＲinにＤＣ成分に応じたオフセット量が加わるだけなので、入力軸３２の補正された位相θinが相対的に移動するだけであり位相変化（回転位置の変化量）の検出は可能である。

前述の実施例では、差分ＤＦを積算する回数である所定の積算回数は、入力軸３２の回転回数ｎが自然数となり且つ出力軸３４の回転回数ｍが自然数となる場合における入力軸３２の回転回数ｎである所定の噛合比回数Ｎrであったが、これに限らない。例えば、自動変速機２４で形成されている変速段の変速比γatが「２８／２９（≒０．９６５５）」である場合に、所定の積算回数が入力軸３２の回転回数ｎは自然数となるが出力軸３４の回転回数ｍが自然数とはならない場合における入力軸３２の回転回数ｎである「２７」である態様であっても良い。この態様では、検出誤差ＥＲinは、入力軸３２の回転周期Ｔin毎に同じ波形が２７回繰り返されるため、検出誤差ＥＲinは２７倍の大きさとなる。一方、出力軸３４の位相θoutが自動変速機２４で形成されている変速段の変速比γatに応じて入力軸３２における位相に換算された換算位相θconvの検出誤差ＥＲconv（＝ＥＲout×γat）は、位相値θxの一周期（＝回転周期Ｔinに対応した周期）に対して１／２８ずつずれた波形が２７回分書き込まれることとなり、所定の積算回数が１回である場合（すなわち積算しない場合）に比較して、検出誤差ＥＲoutは、２７回分の波形のＡＣ成分が互いに打ち消し合ってＡＣ成分が小さくされる。そのため、位相値θx毎に２７回分だけ積算された差分ＤＦを「２７」で除し且つＤＣ成分を除去することで、積算しない場合に比較して、入力軸３２の位相θinにおける位相値θx毎の検出誤差ＥＲinを精度良く算出することができる。

前述の実施例では、入力軸３２の位相θin及び出力軸３４の位相θoutがそれぞれ電子制御装置９０の位相算出部９４ｂで算出される態様であったが、例えば、検出信号Ｖin及び検出信号Ｖoutから電子制御装置９０とは別のマイクロコンピュータにおいて入力軸３２の位相θin及び出力軸３４の位相θoutがそれぞれ算出され、それら算出された位相θin及び位相θoutが電子制御装置９０に入力される態様であっても良い。

前述の実施例では、本発明における「変速機」は、遊星歯車式の自動変速機であったが、この態様に限らない。本発明における「変速機」は、有段の変速機であれば良く、自動変速機であるか否かにかかわらず、どのような構成であっても構わない。また、車両１０の構成も、走行用駆動力源がエンジン１２のみである車両１０に限らず、電気自動車やハイブリッド車両であっても良い。

なお、上述したのはあくまでも本発明の実施例であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲において当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を加えた態様で実施することができる。

１０：車両
２４：自動変速機（変速機）
３２：入力軸（入力側回転部材、一方の回転部材、一方の位相が検出された回転部材）
３４：出力軸（出力側回転部材、他方の回転部材）
７２：レゾルバ（第１レゾルバ）
７４：レゾルバ（第２レゾルバ）
９０：電子制御装置（制御装置）
ＤＦ：差分
ＥＲin：検出誤差
ｍ：回転回数（他方の回転部材の回転回数）
ｎ：回転回数（一方の回転部材の回転回数）
Ｎr：所定の噛合比回数（所定の積算回数）
θin：位相（第１位相、一方の位相）
θout：位相（第２位相、他方の位相）
θx：位相値（一方の回転部材における位相値）
γat：変速比

Claims (4)

1. 有段の変速機と、前記変速機における入力側回転部材及び出力側回転部材のうち一方の回転部材の位相である第１位相を検出する第１レゾルバと、前記変速機における入力側回転部材及び出力側回転部材のうち他方の回転部材の位相である第２位相を検出する第２レゾルバと、を備える車両の、制御装置において、
   前記一方の回転部材と前記他方の回転部材とが前記変速機で形成されている変速段の変速比に応じてそれぞれ回転する状態において、前記第１位相及び前記第２位相のうちの一方の位相と、前記変速比に応じて前記一方の位相が検出された回転部材の位相に換算した前記第１位相及び前記第２位相のうちの他方の位相と、の差分に基づいて、前記第１位相の検出誤差を補正する
   ことを特徴とする車両の制御装置。
2. 前記第１位相の検出誤差は、前記一方の回転部材における位相値毎に前記差分を所定の積算回数分だけ積算し、積算した前記差分を前記所定の積算回数で除して算出する
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両の制御装置。
3. 前記第１位相の検出誤差は、前記所定の積算回数で除して算出した前記差分に応じた波形からＤＣ成分を除去して算出する
   ことを特徴とする請求項２に記載の車両の制御装置。
4. 前記所定の積算回数は、前記一方の回転部材の回転回数が自然数となり且つ前記他方の回転部材の回転回数が自然数となる場合における前記一方の回転部材の回転回数である
   ことを特徴とする請求項２又は３に記載の車両の制御装置。

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