JP2022163852A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】運転支援を要する場所と類似する場所を車両が走行する場合に運転支援を行うことができる運転支援装置を提供する。
【解決手段】メモリは、車両の周囲の地図を示す第１の周囲センサ地図と、第１の周囲センサ地図に対応する車両の運転支援の支援内容とを含む支援パターンを記憶する。プロセッサ（センサ情報取得部１０１）は、センサによってセンシングされた車両の周囲の物体の情報を示すセンサ情報を取得する。プロセッサ（周囲センサ地図取得部１０２）は、センサ情報に基づいて第２の周囲センサ地図を取得する。プロセッサ（地図類似性探索部１０３、支援指示部１０４）は、第２の周囲センサ地図が第１の周囲センサ地図と類似する場合、第１の周囲センサ地図に対応する支援内容の運転支援を行う。
【選択図】図１

Description

本発明は、運転支援装置に関する。

自動車の安全を支援する技術として、カーナビ等の地図情報に基づいて、登録位置や所定道路条件下で警報などの運転支援を行うシステムがある。

特許文献１には、ドライバのヒヤリハットを検出して、検出された位置を地図上に記録し、運転支援を行うシステムが開示されている。

特開2007-047914号公報

しかしながら、ドライバのヒヤリハットが発生したシーンにおける運転支援は、その場所だけではなく、類似した場所でも実施されるべきである。

本発明は、上記のような課題に鑑みてなされたものであり、運転支援を要する場所と類似する場所を車両が走行する場合に運転支援を行うことができる運転支援装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、車両の周囲の地図を示す第１の周囲センサ地図と、前記第１の周囲センサ地図に対応する前記車両の運転支援の支援内容とを含む支援パターンを記憶するメモリと、センサによってセンシングされた車両の周囲の物体の情報を示すセンサ情報を取得し、前記センサ情報に基づいて第２の周囲センサ地図を取得し、前記第２の周囲センサ地図が前記第１の周囲センサ地図と類似する場合、前記第１の周囲センサ地図に対応する前記支援内容の運転支援を行うプロセッサと、を備える。

本発明によれば、運転支援を要する場所と類似する場所を車両が走行する場合に運転支援を行うことができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

実施形態１に係る運転支援装置の機能ブロック図である。 自車に搭載されている５つのセンサのセンシング範囲を示す模式図である。 自車に搭載されている７つのセンサのセンシング範囲を示す模式図である。 自車の周囲の環境の一例を示す図である。 図３Ａの自車に搭載されるセンサのセンシング結果を示す図である。 周囲センサ地図取得部によって取得される周囲センサ地図を示す図である。 地図類似性探索部の動作手順を説明するフローチャートである。 支援判断部の動作手順を説明するフローチャートである。 支援対象操作リストを示す図である。 支援パターン更新部の動作手順を説明するフローチャートである。 支援パターン更新部の更新方法を示すフローチャートである。 支援パターン更新部の別の更新方法を示すフローチャートである。 歩行者が急に飛び出してきて急ブレーキを踏んだ例を示す図である。 図８Ａの例における周囲センサ地図を示す図である。 狭路を走行する際に、急に速度が落ちた例を示す図である。 図８Ｃの例における周囲センサ地図を示す図である。 狭い交差点で旋回する際に、壁ぎりぎりを走行した例を示す図である。 図８Ｅの例における周囲センサ地図を示す図である。 実施形態２に係る運転支援装置の機能ブロック図である。 自車の周囲の環境の一例を示す図である。 図１０Ａの自車に搭載されるカメラのセンシング範囲を示す図である。 図１０Ａの自車に搭載されるカメラのパターン認識を示す図である。 物標認識部によって認識される物標を示す図である。 狭路走行時に歩行者が急に道路に寄ってきてドライバが急ブレーキを踏んだ例を示す図である。 図１１Ａの例における周囲センサ地図と物標との位置関係を示す図である。 地形は類似しているが前方に物標が存在しない例を示す図である。 実施形態３に係る運転支援装置の機能ブロック図である。 事前パターン記憶部のテーブルの保存内容の例を表す概念図である。 事前パターン記憶部の別のテーブルの保存内容の例を表す概念図である。 支援パターン更新部の別の動作手順を説明するフローチャートである。 実施形態４に係る運転支援装置の機能ブロック図である。 自車周囲に二輪車や車両が存在する例を示す図である。 物標によりセンシング範囲が限られる例を示す図である。 周囲センサ地図取得部によって取得された周囲の地形情報を示す図である。 見通しの悪い交差点を示す図である。 図１７Ａの交差点で自車が左折しようとする際にドライバが急ブレーキを踏んだ例における周囲センサ地図を示す図である。 狭路を直進する際に制限速度より十分低い速度で走行した例を示す図である。 図１７Ｃの例における周囲センサ地図を示す図である。 狭路で旋回する際に壁ギリギリを通過した場合や、旋回の途中でこのままでは旋回ができないと判断しバックギアに切り替えた例を示す図である。 図１８Ａの例における周囲センサ地図を示す図である。 交差点を右折する際に、対向車が存在し対向車線の見通しが悪い場合に対向車の陰から二輪車等が飛び出して急ブレーキを踏んだ例を示す図である。 図１８Ｃの例における周囲センサ地図と物標との位置関係を示す図である。 実施形態５に係る運転支援装置の機能ブロック図である。

＜実施形態１＞
以下、本発明の実施形態１について図面を用いて詳細に説明する。図１は、実施形態１における運転支援装置１００のブロック図である。

運転支援装置１００は、車両（図２Ａ、自車１０）に搭載された統合コントローラ内等に組み込まれ、運転を支援するためのものであり、本実施形態では、車両周囲に取り付けられたカメラによりセンシングした結果に基づき運転を支援するよう設定されている。

運転支援装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、Ｉ／Ｏ（Input/Output：入出力装置）等を有するコンピュータによって構成されており、所定の処理がプログラミングされて、あらかじめ定められた周期Ｔで繰り返し処理を実行する。なお、本実施形態では、ＣＰＵとメモリ等が協働して以下に示す機能を実現している。

運転支援装置１００は、図１に示すように、センサ情報取得部１０１と、周囲センサ地図取得部１０２と、地図類似性探索部１０３と、支援指示部１０４と、操作情報取得部１０５と、支援判断部１０６と、支援パターン更新部１０７と、支援パターン記憶部１０８と、を有する。

センサ情報取得部１０１は、自車周囲の物体までの距離を取得する。例えば、センサ情報取得部１０１は、図２Ａ、２Ｂに示すように、自車１０の周囲の物体を検出可能な位置に取り付けられたカメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲ、ソナー等のセンサから、自車周囲の物体までの距離と点群を取得する。本実施形態においては、自車周囲に取り付けられたカメラから周囲の障害物までの距離と点群を取得する。

図２Ａは自車１０にカメラが５つ搭載された例、図２Ｂは自車１０にカメラが７つ搭載された例である。距離と点群は、ステレオカメラの場合は視差を演算することにより得られる。単眼カメラの場合は、自車が動くことによりモーションステレオの原理により距離と点群を取得することが可能である。以下、点群をＰＴ［ｃ］［ｐ］＝（Ｘ、Ｙ、Ｚ）で表すものとする。ここでｃはカメラのＩＤ，ｐは点群のＩＤ、Ｘ，Ｙ，Ｚはそれぞれ計測の結果得られるセンサからの相対座標系における座標値である。

周囲センサ地図取得部１０２は、センサより得られる点群ＰＴ［ｃ］［ｐ］を統合し、周囲の地形を表す地図ＭＰ［ｘ］［ｙ］を生成する。本実施形態では、地図ＭＰ［ｘ］［ｙ］は２次元のデータとする。まず、各センサから取得した距離点群ＰＴ［ｃ］［ｐ］を、各センサの自車への取り付け情報（外部パラメータ）に基づき自車中心からの相対座標に変換する。自車への取り付け情報は、事前に計測されているものとする。

つぎに、変換された距離点群ＰＴＲ［ｃ］［ｐ］のうち、路面より高い位置に存在する点群情報を抽出し、抽出された点群の高さを除く相対座標（Ｘ，Ｙ）を一定の縮尺にて変換した（ｘ、ｙ）の位置にプロットした２値画像パターンＭＰ［ｘ］［ｙ］として取り扱うものとする。図３Ａ、３Ｂ、３Ｃはこの処理を表したものである。図３Ａの環境において、自車１０が図２Ａのセンサ構成であった場合、図３Ｂのようなセンシング結果が得られる。これらセンサから得られるすべての点群をプロットしたものが、図３Ｃとなる。さらに、占有確率マップのように、時系列の情報を蓄積した地図を用いても良い。

図１に示す支援パターン記憶部１０８は、支援パターンＰＴＮ［ｎ］が格納されているＲＡＭ（Random Access Memory）領域である。ここでｎは支援パターンＰＴＮが複数格納されている場合に適切に管理するためのＩＤである。支援パターンＰＴＮ［ｎ］は、データ構造として有効フラグＶ，地図ＭＰ［ｘ］［ｙ］、支援機能ＡＳＳ、有効性判定基準ＣＮＤ、優先度ＰＲを含むものとする。

地図類似性探索部１０３は、地図ＭＰ［ｘ］［ｙ］と、支援パターンＰＴＮ［ｎ］内の地図ＭＰ［ｘ］［ｙ］との類似度を比較する。地図ＭＰといずれかの支援パターンＰＴＮ［ｎ］内の地図ＭＰとの類似度が高い場合は、対応する支援内容を実施するように、支援指示部１０４に通知する。処理の詳細は後述する。

支援指示部１０４は、地図類似性探索部１０３にて類似度が高いと判定された支援パターンＰＴＮ［ｎ］内の支援機能ＡＳＳに対応する運転支援を実施するように、車両内の別のコントローラやアクチュエータに指示する。

操作情報取得部１０５は、ドライバのハンドル、アクセル、ブレーキの操作に関する情報を取得する。これらの情報はセンサの信号を運転支援装置１００に直接入力してもよいし、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を用いた通信を行うことによって取得しても良い。

支援判断部１０６は、操作情報取得部１０５より取得した運転操作から、運転支援が必要であるかどうかの判断を行う。運転支援が必要であるかどうかは、例えば急ブレーキ操作が行われた場合には警報支援が必要、といったふうに、どういう操作を行った場合はどういう支援が必要かというリストをあらかじめ保持しておき、それに従い判断する。運転支援が必要であると判断された場合、周囲センサ地図取得部１０２にて生成している地図ＭＰを取得し、対応する支援内容と合わせて支援パターン更新部へ通知する。処理の詳細は後述する。

支援パターン更新部１０７は、支援判断部１０６から通知があった場合に、地図と支援内容を支援パターン記憶部へ登録する。また、支援内容の有効性を判断し、有効性が低いと判断された支援については、支援パターン記憶部内の当該支援パターンを無効とする処理も行う。処理の詳細は後述する。

[地図類似性探索部１０３の処理説明]
図４を用いて地図類似性探索部１０３における処理の内容について説明する。図４は、地図類似性探索部１０３の処理の流れを示したフローチャートである。

最初に、ステップＳ４０１にて、地図ＭＰの方位補正を行う。この処理は、占有確率マップのように時系列情報を蓄積する際に、処理時間を短縮させるために自車の方位を固定した座標系で地図ＭＰが生成されている場合に、自車の方位を所定の方向に統一することで、異なる向きであっても地図同士の類似度が算出できるようにするための処理である。本実施形態では、地図ＭＰの上方向を自車が向くように補正を行う。

つぎに、支援パターンＰＴＮ［ｎ］のすべてのｎ＝１からＮに対して、ステップＳ４０２からＳ４０５を実施する。まず、ステップＳ４０２にて、支援パターン記憶部１０８より支援パターンＰＴＮ［ｎ］を取得する。前述したように支援パターンＰＴＮ［ｎ］はデータとして有効フラグＶ，地図ＭＰ、支援機能ＡＳＳ、有効性判定基準ＣＮＤ、優先度ＰＲを有する。

さらに、ステップＳ４０３にて、支援パターンＰＴＮ［ｎ］の有効フラグＶを用いて、有効であるかを判定する。有効フラグＶは後述する支援パターン更新部１０７にて設定され、有効な支援パターンであった場合にはステップＳ４０４に移動し、無効な支援パターンであった場合には次の支援パターンを読み込むためステップＳ４０２に戻る。

有効な支援パターンであった場合は、ステップＳ４０４にて支援パターンＰＴＮ［ｎ］内の地図ＭＰと周囲センサ地図ＭＰの類似度ＳＭＬ［ｎ］を算出する。類似度算出は、支援パターンＰＴＮ［ｎ］内の地図ＭＰと周囲センサ地図ＭＰが２次元画像パターンであることから、ＳＡＤやＳＳＤ等の単純な画像の類似度を算出する手法を用いて実施する。

算出結果として得られる類似度ＳＭＬ［ｎ］は、両パターンが類似しているほど１に近く、類似していないほど０に近い値となるようなものを算出する。なお、類似度算出は、細かな形状の違いに対応するためにＳＩＦＴ等の特徴点を検出し、特徴点同士の類似度を算出する手法などを用いてもよい。

ステップＳ４０５にて類似度ＳＭＬ［ｎ］が閾値ＴＨ＿ＳＭＬ以上であるか否かを判定する。類似度ＳＭＬ［ｎ］が閾値以上であった場合は、ステップＳ４０６に移動し、支援パターンＰＴＮ［ｎ］内の支援機能ＡＳＳを実施するように支援判断部１０６に通知するためのテーブルＴＢＬに支援内容を登録する。

すべてのｎ＝１からＮに対してステップＳ４０２からＳ４０６を実施した後、ステップＳ４０７にて、支援判断部１０６に通知するためのテーブルＴＢＬの登録内容を確認する。複数の支援内容が登録されている場合には、支援内容の優先度ＰＲに基づいて、最も優先度が高い内容を実施するように支援判断部１０６に通知する。優先度ＰＲは、支援の内容に応じて設定され、減速など車両の制御に介入するものは優先度が高く、警報などの通知のみのものは優先度が低く設定されているものとする。

[支援判断部１０６の処理説明]
図５Ａ、５Ｂを用いて支援判断部１０６における処理の内容について説明する。図５Ａは、支援判断部１０６の処理の流れを示したフローチャートである。

まず、ステップＳ５０１にて、支援判断の対象とする支援対象操作リストＬＳＴを取得する。支援対象操作リストＬＳＴには、操作基準ＴＲＧ（操作情報）、支援機能ＡＳＳ（支援内容）、有効性判定基準ＣＮＤ、優先度ＰＲが記載されている。本実施形態では、図５Ｂに示すように、支援対象操作リストＬＳＴの操作基準として急ブレーキ操作、制限速度より低い速度での走行、障害物接近警報の反応頻度が一定値以上、が登録されているものとする。

つぎに、ステップＳ５０２にて、支援対象操作リストＬＳＴの操作基準ＴＲＧに合致した操作が検出されたか否かを判定する。検出された場合には、ステップＳ５０３に進む。検出されなかった場合には、次の処理周期まで待機する。

ステップＳ５０３にて、周囲センサ地図取得部１０２にて生成した周囲センサ地図ＭＰを取得する。つぎに、ステップＳ５０４にて、周囲センサ地図ＭＰの形状判定を行う。形状判定は、地図ＭＰ内の複雑さを判定する。例えば、地図内に全く物体が存在しない、もしくはあまり存在しない場合、地図ＭＰの情報が少なくなってしまい、地図類似性探索部１０３で誤検知が発生しやすくなる。

そのため、地図ＭＰに対して、物体が存在する画素の割合、テクスチャ解析に用いられる複雑度、等により数値化を行い、ステップＳ５０５にてこの値が一定値以上であればステップＳ５０６に進み、地図ＭＰ、支援対象操作リストＬＳＴに記載されている支援内容ＡＳＳおよび有効性判定基準ＣＮＤをセットとする支援パターンＰＴＮとして、支援パターン更新部１０７へ通知する。

[支援パターン更新部１０７の処理説明]
図６、図７Ａ、７Ｂを用いて支援パターン更新部１０７における処理の内容について説明する。図６は、支援パターン更新部１０７の処理の流れを示したフローチャートである。図７Ａ、７Ｂは、支援パターン更新部１０７の更新方法に関する処理の流れを示したフローチャートである。

まず、ステップＳ６０１にて、支援判断部１０６のステップＳ５０６からの通知有無を確認し、通知があった場合にはステップＳ６０２に移動する。通知が無かった場合には、ステップＳ６０４に移動する。

ステップＳ６０２では、地図ＭＰを取得し、方位補正を行う。これは、前述したステップＳ４０１の処理と同様である。占有確率マップのように時系列情報を蓄積する際に、処理時間を短縮させるために自車の方位を固定した座標系で地図ＭＰが生成されている場合に、自車の方位を所定の方向に統一することで、異なる向きであっても地図同士の類似度が算出できるようにするための処理である。本実施形態では、地図ＭＰの上方向を自車が向くように補正を行う。

つぎに、ステップＳ６０３にて、地図ＭＰと支援内容ＡＳＳおよび有効性判定基準ＣＮＤを支援パターンＰＴＮ［ａ］として、支援パターン記憶部１０８に追加する追加テーブルＴＢＬ＿Ａに登録する。

ステップＳ６０４以降は、登録された支援パターンの無効化処理である。まず、ステップＳ６０４にて、操作情報取得部１０５からドライバの操作情報を取得する。つぎに、ステップＳ６０５にて、周囲センサ地図ＭＰを取得する。

ステップＳ６０６にて、支援指示部１０４にて支援指示が行われたかどうかを判定する。行われた場合にはステップＳ６０７に移動する。行われなかった場合には次の処理周期まで待機する。

ステップＳ６０７では、支援パターン記憶部１０８から、実施された支援内容ＡＳＳおよび有効性判定基準ＣＮＤを取得する。そして、ステップＳ６０８にて、有効性判定基準ＣＮＤに基づき支援指示の有効性を判定する。

支援指示の有効性は支援内容ごとに異なるが、警報を行うものであれば、警報のタイミング以降にブレーキが踏まれた場合、支援指示は有効であり、警報のタイミングより前にブレーキが踏まれたのであれば支援指示は無効であると判定できる。これは有効／無効の2値であってもよいし、例えば０．０～１．０の連続値であり１．０に近いほど有効であることを表すようなものでも良い。

ステップＳ６０９では、支援指示有効性を用いて、有効性が低いと判定された場合にはステップＳ６１０に移動する。そうでない場合には次の処理周期まで待機する。

ステップＳ６１０では、該当する支援パターン記憶部１０８内の支援パターンの地図ＭＰ、支援内容ＡＳＳおよび有効性判定基準ＣＮＤを、無効化する支援パターンＰＴＮ［ｂ］として、無効化テーブルＴＢＬ＿Ｉに登録する。

以上の処理を実行した後、図７Ａ、７Ｂに示す方法に従い、支援パターン記憶部１０８に反映する。図７ＡとＢは、それぞれ異なる反映方法を記している。

最初の登録方法について図７Ａを用いて説明する。まず、ステップＳ７０１にて、追加テーブルＴＢＬ＿Ａおよび無効化テーブルＴＢＬ＿Ｉの登録数が一定数以上であるかどうかを判定し、一定数以上であった場合にはステップＳ７０２を行う。そうでない場合には次の処理周期まで待機する。

ステップＳ７０２では、追加テーブルＴＢＬ＿Ａの内容を新しい支援パターンとして支援パターン記憶部１０８に登録する。また、無効化テーブルＴＢＬ＿Ｉの内容を支援パターン記憶部１０８内から抽出し、無効化フラグを付与する。

つぎに、異なる登録方法について、図７Ｂを用いて説明する。まず、ステップＳ７０３にて、追加テーブルＴＢＬ＿Ａおよび無効化テーブルＴＢＬ＿Ｉの登録数が一定数以上であるかどうかを判定し、一定数以上であった場合にはステップＳ７０４を行う。そうでない場合には次の処理周期まで待機する。

ステップＳ７０４では、追加テーブルＴＢＬ＿Ａの内容を新しい支援パターンとして支援パターン記憶部１０８に登録する。つぎに、ステップＳ７０５にて、無効化テーブルＴＢＬ＿Ｉの内容を、無効化パターン記憶部１０９に記憶する。無効化パターン記憶部１０９は、支援パターン記憶部１０８とは別の記憶領域である。

そして、ステップＳ７０６にて、支援パターン記憶部１０８内、および無効化パターン記憶部１０９内にて地図ＭＰの形状を用いたクラスタリングを実施する。クラスタリングの結果、支援パターン記憶部１０８内の類似したパターンのグループＰＴＧ［ｊ］が生成される。同様に、無効化パターン記憶部１０９内の類似したパターンのグループＰＴＩＧ［ｋ］が生成される。また、支援パターン記憶部１０８内のグループＰＴＧ［ｊ］および無効化パターン記憶部１０９内のグループＰＴＩＧ［ｋ］間の類似度についても算出しておく。

ステップＳ７０７では、まず支援パターン記憶部１０８内のグループＰＴＧ［ｊ］のパターン数が一定数以上であるかどうかを判定する。一定数以上である場合は、ステップＳ７０８に移動する。一定数未満である場合は、ステップＳ７１０に移動する。

ステップＳ７０８では、ステップＳ７０６にて算出された支援パターン記憶部１０８内のグループＰＴＧ［ｊ］と類似度が高い無効化パターン記憶部１０９内のグループＰＴＩＧ［ｋ］を参照し、そのパターン数が一定数以上であるかどうかを判定する。支援パターン記憶部１０８内のグループＰＴＧ［ｊ］との類似度が一定に満たない場合は、パターン数は０であるとする。その結果、一定数以上である場合は、ステップＳ７１０に移動する。一定数未満である場合は、ステップＳ７０９に移動する。

ステップＳ７０９は、支援パターン記憶部１０８内のグループＰＴＧ［ｊ］のパターン数が一定数以上、かつ、対応する無効化パターン記憶部１０９内のグループＰＴＩＧ［ｋ］のパターン数が一定数未満である場合に実施される。支援パターン記憶部１０８内のグループＰＴＧ［ｊ］に属する支援パターンＰＴＮ［ｎ］の有効フラグＶを「有効」に設定する。

ステップＳ７１０は、支援パターン記憶部１０８内のグループＰＴＧ［ｊ］のパターン数が一定数未満、もしくは、対応する無効化パターン記憶部１０９内のグループＰＴＩＧ［ｋ］のパターン数が一定数以上である場合に実施される。支援パターン記憶部１０８内のグループＰＴＧ［ｊ］に属する支援パターンＰＴＮ［ｎ］の有効フラグＶを「無効」に設定する。

ここまで説明してきた実施形態１の具体的な例について、図８Ａ～８Ｆを用いて説明する。図８Ａは、自車１０が見通しの悪い交差点に出る際に、歩行者２０が急に飛び出してきて急ブレーキを踏んだ例である。急ブレーキを踏んだタイミングにおける地図ＭＰを図８Ｂのように支援パターンＰＴＮ［ｎ］として記憶する。そして、類似した交差点に差し掛かった際に、支援機能ＡＳＳとして警報を実施することができ、ドライバに注意を促すことができる。

また、図８Ｃは、ドライバが狭路を走行する際に、急に速度が落ちた例である。走行路の速度をナビゲーションや外界認識センサの標識認識機能から取得することで、自車速と比較し、その速度が一定割合以下であることを検出し、地図ＭＰを図８Ｄのように記憶する。そして、類似した道路に進入する際に、支援機能ＡＳＳとして警報を実施することができ、ドライバに注意を促すことができる。

また、図８Ｅは、ドライバが狭い交差点で旋回する際に、壁ぎりぎりを走行した例である。障害物との距離を検出し、距離が一定以下であれば障害物接近の警報を行うシステムの情報をドライバの操作情報として取得することにより、地図ＭＰを図８Ｆのように記憶する。そして、類似した道路に進入する際に、支援機能ＡＳＳとして、通常より早めに障害物接近警報を実施することにより、ドライバに早めの旋回操作を促すことができる。

本実施形態の特徴は、次のようにまとめることもできる。

運転支援装置は、少なくとも、メモリ（図１、支援パターン記憶部１０８）と、プロセッサ（ＣＰＵ）とを備える。メモリは、車両（自車１０）の周囲の地図を示す第１の周囲センサ地図（地図ＭＰ）と、第１の周囲センサ地図（地図ＭＰ）に対応する車両の運転支援の支援内容（支援機能ＡＳＳ）とを含む支援パターンＰＴＮを記憶する。

プロセッサ（センサ情報取得部１０１）は、センサによってセンシングされた車両の周囲の物体の情報を示すセンサ情報を取得する。プロセッサ（周囲センサ地図取得部１０２）は、センサ情報に基づいて第２の周囲センサ地図（地図ＭＰ）を取得する。プロセッサ（地図類似性探索部１０３、支援指示部１０４）は、第２の周囲センサ地図（地図ＭＰ）が第１の周囲センサ地図（地図ＭＰ）と類似する場合、第１の周囲センサ地図（地図ＭＰ）に対応する支援内容（支援機能ＡＳＳ）の運転支援を行う。これにより、運転支援を要する場所と類似する場所を車両が走行する場合に運転支援を行うことができる。

メモリは、運転支援を要する操作状態を示す操作情報（図５Ｂ、操作基準ＴＲＧ）と、操作情報（操作基準ＴＲＧ）に対応する支援内容（支援機能ＡＳＳ）とを含むリスト（支援対象操作リストＬＳＴ）を記憶する。プロセッサ（支援判断部１０６、支援パターン更新部１０７）は、操作情報（操作基準ＴＲＧ）が示す操作状態が検出された場合、第２の周囲センサ地図（地図ＭＰ）と、操作情報（操作基準ＴＲＧ）に対応する支援内容（支援機能ＡＳＳ）とのセットで、支援パターンＰＴＮを登録/更新する。これにより、運転支援を要する操作状態が検出されたことを契機として、第１の周囲センサ地図に支援内容が対応付けられる。

操作情報（操作基準ＴＲＧ）が示す操作状態は、例えば、急ブレーキ操作が行われた状態である（図５Ｂ、優先度１の行）。操作情報（操作基準ＴＲＧ）に対応する支援内容（支援機能ＡＳＳ）は、例えば、警報又は、減速もしくは加速抑制の制御である。これにより、急ブレーキ操作が検出されたことを契機として、第１の周囲センサ地図に支援内容が対応付けられる。そして、過去に急ブレーキ操作が検出された場所と類似する場所を車両が走行する場合に運転支援として警報又は、減速もしくは加速抑制の制御を行うことができる。

また、操作情報（操作基準ＴＲＧ）が示す操作状態は、例えば、車両（自車１０）の走行速度が車両の走行位置における制限速度より遅い状態である（図５Ｂ、優先度２の行）。操作情報（操作基準ＴＲＧ）に対応する支援内容（支援機能ＡＳＳ）は、例えば、警報又は、減速もしくは加速抑制の制御である。これにより、制限速度より遅い状態が検出されたことを契機として、第１の周囲センサ地図に支援内容が対応付けられる。そして、過去に制限速度より遅い状態が検出された場所（苦手なシーン）と類似する場所を車両が走行する場合に運転支援として警報（速度を落とす提案）又は、減速もしくは加速抑制の制御を行うことができる。

さらに、操作情報（操作基準ＴＲＧ）が示す操作状態は、例えば、運転支援の頻度が所定値より高い状態である（図５Ｂ、優先度３の行）。操作情報（操作基準ＴＲＧ）に対応する支援内容（支援機能ＡＳＳ）は、例えば、運転支援の機能を調整するパラメータの変更である。これにより、運転支援の頻度が所定値より高い状態が検出されたことを契機として、第１の周囲センサ地図に支援内容が対応付けられる。そして、過去に運転支援（例えば、障害物すれすれを走行することによる障害物接近警報）の頻度が高い状態が検出された場所と類似する場所を車両が走行する場合に運転支援として運転支援の機能を調整するパラメータの変更（例えば、障害物接近警報をより早く発するようにパラメータを変更）を行うことができる。

本実施形態では、プロセッサ（図１、周囲センサ地図取得部１０２）は、センサ情報に基づいて第２の周囲センサ地図（地図ＭＰ）を生成する。これにより、例えば、道路の形状、障害物等に変更があった場合にも、必要な運転支援を行うことができる。

プロセッサ（図１、支援パターン更新部１０７、地図類似性探索部１０３、支援指示部１０４）は、第１の周囲センサ地図（地図ＭＰ）をクラスタリングし（図７Ｂ、Ｓ７０６）、クラスタ内の第１の周囲センサ地図（地図ＭＰ）が一定数以上である場合（図７Ｂ、Ｓ７０７：ＹＥＳ）、クラスタ内の第１の周囲センサ地図（地図ＭＰ）に対応する支援内容（支援機能ＡＳＳ）の運転支援を行う。これにより、例えば、運転支援を要する場所の確度が向上する。

本実施形態では、リスト（図５Ｂ、支援対象操作リストＬＳＴ）は、支援内容（支援機能ＡＳＳ）に対応する運転支援の有効／無効を判定する判定基準（有効性判定基準ＣＮＤ）を含む。プロセッサ（支援パターン更新部１０７）は、運転支援を行った支援内容（支援機能ＡＳＳ）に対応する判定基準（有効性判定基準ＣＮＤ）に基づいて運転支援の有効／無効を判定する（図６、Ｓ６０８）。

プロセッサ（支援パターン更新部１０７、地図類似性探索部１０３、支援指示部１０４）は、クラスタ内の無効と判定された支援内容に対応する第１の周囲センサ地図（地図ＭＰ）が一定数未満である場合（図７Ｂ、Ｓ７０８：ＮＯ）、第１の周囲センサ地図（地図ＭＰ）に対応する支援内容（支援機能ＡＳＳ）の運転支援を行う。

一方、プロセッサ（支援パターン更新部１０７、地図類似性探索部１０３、支援指示部１０４）は、クラスタ内の無効と判定された支援内容に対応する第１の周囲センサ地図が一定数以上である場合（図７Ｂ、Ｓ７０８：ＹＥＳ）、第１の周囲センサ地図に対応する支援内容の運転支援を行わない。これにより、運転者に有効な運転支援のみを行うことができる。

以上説明したように、自車周囲で検出した物体の距離情報を用いた地図ＭＰを生成し、その地図と類似した支援パターンＰＴＮ［ｎ］との類似度に基づく運転支援を行うシステムであり、運転支援の実施要否はドライバの運転操作から判断し、条件を満たす運転操作が実施された際の地図ＭＰ、および、運転操作に対応する支援内容を支援パターンＰＴＮ［ｎ］として登録することで、ドライバの過去の経験に基づいて適切な運転支援を実施することが可能なシステムを提供可能である。

＜実施形態２＞
つぎに、本発明の車載用運転支援装置の実施形態２について、以下に図面を用いて説明する。

図９は、実施形態２における運転支援装置２００の構成を示すブロック図である。なお、以下の説明では、上述の実施形態１における運転支援装置１００と異なる箇所のみ詳述し、同様の箇所には同一の番号を付してその詳細な説明を省略する。

本実施形態において特徴的なことは、物標認識部２０１より得られる周囲障害物の情報も考慮する点と、環境情報取得部２０２より得られる時間、日付、方位の情報を考慮する点である。

物標認識部２０１は、センサより得られる点群ＰＴ［ｃ］［ｐ］から、周囲の車両、二輪車、歩行者といった物標ＯＢＪ［ｍ］を認識する。物標ＯＢＪ［ｍ］は、データ構造として自車からの相対座標（Ｘ，Ｙ）、および物標の種類（車両、歩行者、二輪車）を有するものとする。

本実施形態では、センサとしてカメラを用いているため、カメラのパターン認識の結果を取得し、車両、二輪車、歩行者として識別された点群を物標ＯＢＪ［ｍ］として認識する。図１０Ａ～１０Ｄは物標認識部２０１の処理内容（検出結果）の例である。図１０Ａのような環境において、図１０Ｂに示すように自車１０の周囲を認識するカメラを搭載している場合、図１０Ｃのようにカメラがパターン認識を行い、図１０Ｄのような物標ＯＢＪ［ｍ］を取得する。その結果、地図類似性探索部１０３のステップＳ４０４の類似度ＳＭＬの算出時に、周囲センサ地図の情報だけではなく、物標の情報を加味した処理が可能となる。

環境情報取得部２０２は、年月日、時間、方位といった情報を取得する。これらの情報は、ナビゲーションなどの他の車載機器との通信や、車両外部との無線通信を通じて入手する。その結果、地図類似性探索部１０３のステップＳ４０４の類似度ＳＭＬの算出時に、周囲センサ地図の情報だけではなく、これらの情報を加味した処理が可能となる。

この効果について、まず、物標を用いた効果について説明する。本実施形態では、支援パターンＰＴＮ［ｎ］に、物標ＯＢＪ［ｍ］のうち、自車に最も近い物標との位置関係ＰＯＳを含むものとする。位置関係ＰＯＳは、自車から見て正面、側面、後方の３値とし、地図類似性探索部１０３では、支援パターンＰＴＮ［ｎ］内の位置関係ＰＯＳと、検出された物標ＯＢＪ［ｌ］のうち最も近い物標との位置関係ＰＯＳを比較し、一致しない場合は０、一致する場合は１となる物標類似度ＳＭＬ＿Ｏを算出する。

そして、周囲センサ地図との類似度ＳＭＬに、物標類似度ＳＭＬ＿Ｏを乗じたものを類似性ＳＭＬとして用いる。これにより、物標との位置関係が同様の場合に支援が実行されるようになる。

図１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃを用いてその効果を説明する。図１１Ａは、狭路走行時に前方に歩行者が存在するシーンであり、歩行者が急に道路に寄ってきてドライバが急ブレーキを踏んだ例である。このとき、図１１Ｂに示すように、周囲の地形情報と共に物標との位置関係ＰＯＳも支援パターンＰＴＮ［ｎ］に記憶することにより、図１１Ｃのように地形は類似しているが前方に物標が存在しない場合には類似度が低くなるため、より適切な支援を実施することが可能となる。

また、環境情報を用いた効果について説明する。本実施形態では、支援パターンＰＴＮ［ｎ］に、支援パターンを記憶した時間ＴＭを含むものとする。地図類似性探索部１０３では、支援パターンＰＴＮ［ｎ］内の時間ＴＭと、現在の時間ＴＭとの差が近いほど１．０、異なるほど０．０に近づくような時間類似度ＳＭＬ＿Ｔを算出する。そして、周囲センサ地図との類似度ＳＭＬに、時間類似度ＳＭＬ＿Ｔを乗じたものを類似性ＳＭＬとして用いる。これにより、支援パターンを登録したタイミングと近い時間帯の場合に支援が実行されるようになる。

さらに、日付を用いることで、日の出日の入りの時間の特定が可能となり、単純に時間が近いかどうか、ではなく、運転者の視認性が低下すると言われている明け方や夕暮れの時間帯での支援や、夜間のみの支援といった機能が実現できる。

支援パターンを記憶する際に、さらに日付ＤＴに日付を登録することにより、時間ＴＭとあわせてたとえば昼間・明け方・夕暮れ・夜間の４パターンに分類することができ、現在の日付ＤＴおよび時間ＴＭの昼間・明け方・夕暮れ・夜間の分類結果と一致する場合には１．０、一致しない場合には０．０となる類似度ＳＭＬ＿Ｓを決定する。

そして、周囲センサ地図との類似度ＳＭＬに、日時類似度ＳＭＬ＿Ｓを乗じたものを類似性ＳＭＬとして用いる。これにより、支援パターンを登録したタイミングと近い時間帯の場合に支援が実行されるようになる。

さらに加えて、自車の方位を用いることで、日付及び時間から推測される太陽の位置に対する自車の向きが考慮され、たとえば逆光になっている状況での支援の実現が可能となる。支援パターンを記憶する際に、さらに北を０とする方位ＤＲを登録することにより、日付ＤＴ、時間ＴＭと合わせて、たとえば支援パターン内の方位ＤＲと、現在の方位ＤＲの絶対差が小さいほど１．０に、大きいほど０．０となる方位類似度ＳＭＬ＿Ｄを算出する。

また、支援パターン内の日付ＤＴと時間ＴＭから推測された太陽の高さおよび方位と、現在の日付ＤＴと時間ＴＭから推測された太陽の高さおよび方位の距離を算出し、その絶対差が小さいほど１．０に、大きいほど０．０となる太陽位置類似度ＳＭＬ＿Ｎを算出する。

そして、周囲センサ地図との類似度ＳＭＬに、前述した方位類似度ＳＭＬ＿Ｄおよび太陽位置類似度ＳＭＬ＿Ｎを乗じたものを類似性ＳＭＬとして用いる。これにより、支援パターンを登録したタイミングと近い太陽の位置と自車の向きの場合に支援が実行されるようになる。

さらに、天候情報を取得することで、天候も考慮した支援の実現が可能となる。同様に、支援パターン内に天候ＷＴを登録する。天候ＷＴは、例えば、晴れ、曇り、雨、雪、の４パターンとする。そして、支援パターン内の天候ＷＴと現在の天候ＷＴが一致する場合は１．０、そうでない場合には０．０となる天候類似度ＳＭＬ＿Ｗを算出する。

そして、周囲センサ地図との類似度ＳＭＬに、天候類似度ＳＭＬ＿Ｗを乗じたものを類似性ＳＭＬとして用いる。これにより、支援パターンを登録したタイミングと近い天候の場合に支援が実行されるようになる。

本実施形態の特徴は、次のようにまとめることもできる。

プロセッサ（図９、環境情報取得部２０２）は、少なくとも時間を含む車両（自車１０）の周囲の環境を示す環境情報を取得する。プロセッサ（支援パターン更新部１０７）は、支援パターンＰＴＮを登録/更新する場合、環境情報を支援パターンに含める。プロセッサ（地図類似性探索部１０３、支援指示部１０４）は、第２の周囲センサ地図（地図ＭＰ）が第１の周囲センサ地図（地図ＭＰ）と類似し、かつ環境情報が示す環境が検出された場合、第１の周囲センサ地図（地図ＭＰ）に対応する支援内容（支援機能ＡＳＳ）の運転支援を行う。これにより、運転支援を要する場所と類似する場所を車両が走行する場合に、その環境に応じて運転支援を行うかどうかを決めることができる。

環境情報は、例えば、車両（自車１０）の方位を示す方位情報を含む（図９）。これにより、例えば、日差しが眩しい（逆光となる）時間と方位に応じて、運転支援を行うかどうかを決めることができる。

プロセッサ（図９、物標認識部２０１）は、センサ情報に基づいて車両（自車１０）の周囲の物標ＯＢＪを認識する。プロセッサ（支援パターン更新部１０７）は、支援パターンを登録/更新する場合、車両と物標との間の位置関係を示す位置関係情報を前記支援パターンに含める。プロセッサ（地図類似性探索部１０３、支援指示部１０４）は、第２の周囲センサ地図（地図ＭＰ）が第１の周囲センサ地図（地図ＭＰ）と類似し、かつ位置関係情報が示す位置関係が検出された場合、第１の周囲センサ地図（地図ＭＰ）に対応する支援内容（支援機能ＡＳＳ）の運転支援を行う。これにより、運転支援を要する場所と類似する場所を車両が走行する場合に、車両と物標との間の位置関係に応じて運転支援を行うかどうかを決めることができる。

＜実施形態３＞
つぎに、本発明の車載用運転支援装置の実施形態３について、以下に図面を用いて説明する。

図１２は、実施形態３における運転支援装置３００の構成を示すブロック図である。なお、以下の説明では、上述の実施形態１における運転支援装置１００および実施形態２における運転支援装置２００と異なる箇所のみ詳述し、同様の箇所には同一の番号を付してその詳細な説明を省略する。

本実施形態において特徴的なことは、運転手入力部３０１より得られるドライバの選択を考慮する点である。

図１３Ａ、１３Ｂは、運転手入力部３０１の選択の結果を支援パターン記憶部１０８に登録する処理を説明するものである。運転支援装置３００内に事前パターン記憶部３０２を用意し、図１３Ａ、１３Ｂに示すようなテーブルを保存しておく。

図１３Ｂに示すテーブル内には、支援パターンの情報として地図ＭＰ、物標との位置関係ＰＯＳ、時間ＴＭ、日付ＤＴ、方位ＤＲ等の登録に必要な情報が含まれ、図１３Ａに示すテーブル内には、これを言語化した苦手シーン名、および支援要否が含まれる。なお、図１３Ａ、１３Ｂの例では、「Ｎｏ」フィールドの値によって両テーブルのレコードがリンクされている。

苦手シーン名および支援要否は、初回起動時、もしくは、自動車の設定画面（ディスプレイ）等から表示されるようになっており、さらに支援要否に関してはドライバからの入力により切り替えられるようにする。この選択の結果、支援パターン記憶部１０８に、事前パターン記憶部３０２の内容を登録する。

また、支援パターン更新部１０７についても、運転手入力部３０１との連携を行う。図１４は支援パターン更新部１０７に運転手入力部３０１の入力を用いた場合の処理フローである。

まず、ステップＳ１４０１にて、自車の運転が完了しているかどうかを判定する。運転が終了している場合にはステップＳ１４０２へ進む。運転中の場合は、次の処理周期まで待機する。

つぎに、ステップＳ１４０２にて、追加テーブルＴＢＬ＿Ａおよび無効化テーブルＴＢＬ＿Ｉの登録数が一定数以上であるかどうかを判定し、一定数以上であった場合にはステップＳ１４０３を行う。そうでない場合には次の処理周期まで待機する。

ステップＳ１４０３にて、追加テーブルＴＢＬ＿Ａおよび無効化テーブルＴＢＬ＿Ｉに登録されている支援パターンＰＴＮの言語化、もしくは可視化を行う。言語化は例えばパターンと言語の組み合わせを事前学習した機械学習による方法等を用いる。本実施形態では、可視化として支援パターンＰＴＮ内の地図ＭＰを表示するものとする。

ステップＳ１４０４では、ステップＳ１４０３にて可視化した追加テーブルＴＢＬ＿Ａ上の支援パターンＰＴＮについて、運転手入力部３０１を用いて、ドライバがその支援を希望しているか否かの入力を指示する。

入力の結果支援を希望している場合は、ステップＳ１４０５に進み、追加パターンを支援パターン記憶部１０８に登録する。希望しない場合は、次の追加テーブルＴＢＬ＿Ａ上の支援パターンＰＴＮについて、ステップＳ１４０４の処理を行う。追加テーブルＴＢＬ＿Ａ内の支援パターンＰＴＮに対してすべて処理が完了したら、ステップＳ１４０６へ進む。

ステップＳ１４０６では、ステップＳ１４０３にて可視化した無効化テーブルＴＢＬ＿Ｉ上の支援パターンＰＴＮについて、運転手入力部３０１を用いて、ドライバがその支援の無効化を希望しているか否かの入力を指示する。

入力の結果支援の無効化を希望している場合は、ステップＳ１４０７に進み、支援パターン記憶部１０８内の該当する支援パターンの有効フラグＶを無効に設定する、もしくは、無効化パターン記憶部１０９に登録する。希望しない場合は、次の無効化テーブルＴＢＬ＿Ｉ上の支援パターンＰＴＮについて、ステップＳ１４０６の処理を行う。無効化テーブルＴＢＬ＿Ｉ内の支援パターンＰＴＮに対してすべて処理が完了したら、処理を終了する。

本実施形態の特徴は、次のようにまとめることもできる。

運転支援装置３００（図１２）は、運転者の選択を入力として受け付ける入力部（運転手入力部３０１）を備える。メモリ（事前パターン記憶部３０２）は、第１の周囲センサ地図（地図ＭＰ）と、第１の周囲センサ地図（地図ＭＰ）に対応する車両（自車１０）の運転支援の支援内容（支援機能ＡＳＳ）とを含む事前支援パターンを記憶する。プロセッサ（支援パターン更新部１０７）は、運転者によって選択された事前支援パターンで、支援パターンを登録/更新する。これにより、運転者は必要な支援パターンを事前に登録することができる。

また、プロセッサ（支援パターン更新部１０７）は、第２の周囲センサ地図（地図ＭＰ）と、操作情報に対応する支援内容（支援機能ＡＳＳ）とのセットを運転者に提示し（図１４、Ｓ１４０２）、運転者に選択されたセットで、支援パターンを登録/更新する。これにより、運転者は提案されたセットから運転支援を要する場所（苦手シーン）を選択することができる。

以上により、初回起動時、もしくは、自動で検出した支援パターンや無効化すべき支援パターンをドライバが選択することが可能となり、ドライバにとってより適切な支援を実施することが可能となる。

＜実施形態４＞
つぎに、本発明の車載用運転支援装置の実施形態４について、以下に図面を用いて説明する。

図１５は、実施形態４における運転支援装置４００の構成を示すブロック図である。なお、以下の説明では、上述の実施形態１における運転支援装置１００、実施形態２における運転支援装置２００、実施形態３における運転支援装置３００と異なる箇所のみ詳述し、同様の箇所には同一の番号を付してその詳細な説明を省略する。

本実施形態において特徴的なことは、センサ地図記憶部４０３を有し、センサ地図記憶部内のセンサ地図における位置を推定する地図内位置推定部４０１、およびセンサ地図内の推定位置における周囲センサ地図の抽出を行う周囲センサ地図取得部４０２を有することである。

センサ地図記憶部４０３は、周囲センサ地図ＭＰの生成を様々な場所で実施しつなぎ合わせたセンサ地図ＭＰ＿Ｇを記憶する領域である。つなぎ合わせには、自車の絶対位置を取得するＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）と、自車の相対位置を算出するデッドレコニングなどの方法を組み合わせて結合する。センサ情報取得部１０１で取得したセンサ情報から、ＳＬＡＭ等の技術を用いてつなぎ合わせてもよい。

この結果、センサ地図ＭＰ＿Ｇは位置情報と紐づけられて記憶される。本実施形態においては、センサ地図ＭＰ＿Ｇは、自車が過去に走行した際に生成した周囲センサ地図ＭＰをつなぎ合わせて生成したものを記憶する。この場合は、普段利用する道路についてあらかじめ地図が生成されるため、普段使いのシチュエーションにおいて、運転支援を行うことができる。また、初期段階で主要な環境のセンサ地図を記憶しておいても良いし、通信により外部から取得してもよい。この場合は、初めて走行する場所においても運転支援が可能となる。

地図内位置推定部４０１は、自車の位置情報を取得し、センサ地図ＭＰ＿Ｇ内における自車の位置ＬＣＬを推定する。自車の位置情報は、自車の絶対位置を取得するＧＮＳＳと、自車の相対位置を算出するデッドレコニングなどの方法を組み合わせて行う。

ＧＮＳＳはセンサ地図ＭＰ＿Ｇ内における絶対位置を取得可能であるが処理周期が遅く、また、電波状況が悪い場合には十分な精度で取得できない。そのため、比較的高周期で処理が可能なデッドレコニングを併用し、ＧＮＳＳ受信周期の間や、電波状況が悪い場合は、最後に受信したＧＮＳＳの位置から、デッドレコニングによる相対位置算出を行い、センサ地図ＭＰ＿Ｇ上での位置を推定する。もしくは、センサ情報取得部１０１から取得したセンサ情報を用いて暫定の周囲センサ地図ＭＰ＿Ｔを生成し、暫定の周囲センサ地図ＭＰ＿Ｔとセンサ地図ＭＰ＿Ｇ上でのマップマッチングにより推定することも可能である。

周囲センサ地図取得部４０２は、自車の位置ＬＣＬと、センサ地図ＭＰ＿Ｇから、自車位置ＬＣＬ周辺のセンサ地図ＭＰ＿Ｇを抽出し、周囲センサ地図ＭＰとする。周囲センサ地図ＭＰは、自車位置ＬＣＬ付近から切り出したセンサ地図ＭＰ＿Ｇをそのまま周辺センサ地図ＭＰとしても良いが、暫定の周囲センサ地図ＭＰ＿Ｔと、自車位置ＬＣＬ付近から切り出したセンサ地図ＭＰ＿Ｇを統合し、近傍は周囲センサ地図ＭＰ＿Ｔを利用し、周囲センサ地図ＭＰ＿Ｔのセンシング範囲外についてはセンサ地図ＭＰ＿Ｇから切り出した情報を用いることが好ましい。

図１６Ａ、１６Ｂ、１６Ｃは、周囲センサ地図取得部４０２の効果を説明する模式図である。図１６Ａに示すように、自車周囲に二輪車２２や車両２１が存在する場合、センサ情報取得部１０１から取得したセンサ情報を用いて生成した暫定の周囲センサ地図ＭＰ＿Ｔは図１６Ｂに示すように、物標によりセンシング範囲が限られてしまい、二輪車２２や車両２１の奥の地形情報が得られない。なお、図１６Ｂの点線の円又は楕円は物標による死角を示す。

しかし、本実施形態に示す周囲センサ地図取得部４０２の処理を行うことにより、二輪車２２や車両２１によりセンシング範囲が限られていたとしても、図１６Ｃに示すように周囲の地形情報が取得可能となる。

以上、センサ地図記憶部４０３を用いることにより、センサ情報取得部１０１から取得したセンサ情報を用いて生成した暫定の周囲センサ地図ＭＰ＿Ｔよりも広い範囲の地図を用いることができる。

また、センサ地図記憶部４０３上に、過去に走行した走行路であれば自車の走行経路ＰＴＨを持つことが可能であり、走行経路ＰＴＨを利用することでより適切な運転支援が可能となる。図１７Ａ～１７Ｄはその内容を説明するための模式図である。走行経路ＰＴＨは、たとえばナビゲーション等から取得し、周囲センサ地図ＭＰ＿Ｇ上に重ねて用いても良い。

図１７Ａは、見通しの悪い交差点を通過するシーンである。このような交差点から自車が左折しようとする際にドライバが急ブレーキを踏んだ場合、その周囲センサ地図ＭＰ等が支援パターン記憶部１０８に図１７Ｂのように記憶される。

そして、類似した環境を走行する際に、センサ地図ＭＰ＿Ｇ上で自車の走行経路ＰＴＨを持つことにより、見通しの悪い交差点を通過するシーンにおいて、実施形態１や２で示したような警報だけではなく、交差点の手前でいったん停車する、その近辺では発進の際の加速を抑制する、といった支援が可能となる。

また、図１７Ｃは、狭路を通過するシーンである。このような狭路を直進する際にドライバが制限速度より十分低い速度で走行した場合、その周囲センサ地図ＭＰ等が支援パターン記憶部１０８に図１７Ｄのように記憶される。

そして、類似した環境を走行する際に、センサ地図ＭＰ＿Ｇ上で自車の走行経路ＰＴＨを持つことにより、このような狭路において、実施形態１や２で示したような警報だけではなく、まっすぐ走る走行経路から逸脱した場合にステアリングの反力を生成させる、その近辺では発進の際の加速を抑制する、といった支援（車両制御）が可能となる。

また、図１８Ａは、狭路を旋回するシーンである。このような狭路で旋回する際にドライバが壁ギリギリを通過した場合や、旋回の途中でこのままでは旋回ができないと判断しバックギアに切り替えた場合に、その周囲センサ地図ＭＰ等が支援パターン記憶部１０８に図１８Ｂのように記憶される。そして、類似した環境を走行する際に、センサ地図ＭＰ＿Ｇ上で自車の走行経路ＰＴＨを持つことにより、このような狭路での旋回において、実施形態１や２で示したような警報だけではなく、旋回を開始すべき位置からステアリングを動かす、その近辺では発進の際の加速を抑制する、といった支援が可能となる。

また、図１８Ｃは、交差点を右折するシーンである。対向車が存在し対向車線の見通しが悪い場合に対向車の陰から二輪車等が飛び出して急ブレーキを踏んでしまった場合に、その周囲センサ地図ＭＰおよび物標との位置関係ＰＯＳ等が支援パターン記憶部１０８に図１８Ｄのように記憶される。

そして、類似した環境を走行する際に、センサ地図ＭＰ＿Ｇ上で自車の走行経路ＰＴＨを持つことにより、交差点での右折において、ドライバの視点よりも早いタイミングで対向車線の車両や二輪車を見ることができるセンサ情報を駆使して、接近状態に応じた警報、加速抑制、制動などを実施することができる。

本実施形態の特徴は、次のようにまとめることもできる。

メモリ（図１５、センサ地図記憶部４０３）は、複数の第２の周囲センサ地図（地図ＭＰ）をつなぎ合わせたセンサ地図ＭＰ＿Ｇを記憶する。プロセッサ（地図内位置推定部４０１）は、センサ情報に基づいてセンサ地図ＭＰ＿Ｇにおける車両（自車１０）の位置ＬＣＬを推定する。プロセッサ（周囲センサ地図取得部４０２）は、推定された車両の位置ＬＣＬにおけるセンサ地図ＭＰ＿Ｇから、第２の周囲センサ地図（地図ＭＰ）を取得する。これにより、例えば、過去に走行した場所の第２の周囲センサ地図（地図ＭＰ）を活用することができる。また、センサ地図ＭＰ＿Ｇにおける車両（自車１０）の位置ＬＣＬから自車の走行経路ＰＴＨを取得することができる。

操作情報（操作基準ＴＲＧ）が示す操作状態は、例えば、車両（自車１０）の旋回中に後退操作が行われた状態である（図１８Ａ）。操作情報（操作基準ＴＲＧ）に対応する支援内容（支援機能ＡＳＳ）は、例えば、車両の旋回の制御である。これにより、車両の旋回中に後退操作が行われた状態が検出されたことを契機として、第１の周囲センサ地図に支援内容が対応付けられる。そして、旋回中に後退操作が行われた場所と類似する場所を車両が走行する場合に運転支援として車両の旋回の制御を行うことができる。

以上説明したように、センサ地図記憶部４０３を有し、センサ地図ＭＰ＿Ｇを用いることにより、自車の走行経路ＰＴＨが参照できるため、走行経路ＰＴＨを用いた停車支援、操舵支援といった支援が可能となる。

＜実施形態５＞
つぎに、本発明の車載用運転支援装置の実施形態５について、以下に図面を用いて説明する。

図１９は、実施形態５における運転支援装置５００の構成を示すブロック図である。なお、以下の説明では、上述の実施形態１における運転支援装置１００、実施形態２における運転支援装置２００、実施形態３における運転支援装置３００、実施形態４における運転支援装置４００と異なる箇所のみ詳述し、同様の箇所には同一の番号を付してその詳細な説明を省略する。

本実施形態において特徴的なことは、支援パターン記憶部１０８内のパターンとの類似度を、あらかじめセンサ地図記憶部４０３内のセンサ地図ＭＰ＿Ｇにて算出・登録しておき、支援内容取得部５０１は、自車位置ＬＣＬに基づきセンサ地図ＭＰ＿Ｇから支援内容を直接参照し、支援指示部１０４へ通知を行う。

これにより、支援パターンＰＴＮに該当する場所をあらかじめセンサ地図記憶部４０３内のセンサ地図ＭＰ＿Ｇに登録しておくことにより、自車走行中の地図類似性探索部の処理を省略でき、処理負荷の低減が可能である。

以上のような支援において、警報は、単純な音による警報に限らず、ＬＥＤを用いた照明による警報、車両内のモニタへの表示、さらには、車両に搭載されたセンサがカメラであった場合にはカメラ映像をモニタに表示する、等の方法が含まれる。

なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上述した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

また、上記の各構成、機能等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、SSD（Solid State Drive）等の記録装置、または、ICカード、SDカード、DVD等の記録媒体に置くことができる。

なお、本発明の実施形態は、以下の態様であってもよい。

（1）．自車周囲に搭載された外界認識センサから情報を取得するセンサ情報取得部と、前記センサ情報に基づき自車周囲のセンサ地図を取得する周囲センサ地図取得部と、運転支援制御を実施すべきセンサ地図の形状と、前記センサ地図形状に対応する支援内容とを含む支援パターンを記憶する支援パターン記憶部と、取得した前記センサ地図と、登録された前記支援パターンの類似度を算出する地図類似性探索部とを備え、前記地図類似性探索部において、前記センサ地図が運転支援制御を実施すべき前記センサ地図形状と類似度が高く、前記運転支援制御を実施すべき箇所であると判断されたとき、前記センサ地図と類似度の高い前記センサ地図形状に対応する支援内容の運転支援を実行するように指示する支援指示部と、を有する運転支援装置。

（2）．（1）に記載の運転支援装置において、運転者の運転操作情報を取得する運転操作情報取得部と、前記運転操作情報と前記センサ地図に基づき運転支援要否を判断する支援判断部とをさらに有し、前記支援判断部が支援要と判断した場合には、該当のセンサ地図形状を運転支援すべき状況であるとして、前記センサ地図形状と支援内容をセットで、前記支援パターン記憶部へ登録/更新する支援パターン更新部とを有する運転支援装置。

（3）．（2）に記載の運転支援装置であって、前記周囲センサ地図取得部は、前記外界認識センサが取得したセンサ情報に基づいて前記自車周囲のセンサ地図を生成することを特徴とする運転支援装置。

（4）．（2）に記載の運転支援装置は、前記センサ地図を記憶するセンサ地図記憶部と、前記センサ情報に基づきセンサ地図内での自車位置を推定する地図内位置推定部とを有し、周囲センサ地図取得部は、前記地図内の自車推定位置に基づいて前記センサ地図記憶部に記憶された地図から自車周囲のセンサ地図を取得することを特徴とする運転支援装置。

（5）．（2）に記載の運転支援装置であって、少なくとも時間を含む環境情報を取得する環境情報取得部をさらに有し、前記支援パターンに前記環境情報を加えて、前記支援パターン記憶部へ登録することを特徴とする運転支援装置。

（6）．（2）に記載の運転支援装置であって、自車の方位情報を取得する方位情報取得部をさらに有し、前記支援パターンに前記方位情報を加えて、前記支援パターン記憶部へ登録することを特徴とする運転支援装置。

（7）．（2）に記載の運転支援装置であって、前記センサ情報に基づき自車周囲の動的な物体情報から構成される物標の相互の位置関係及び、前記物標と前記自車との位置関係を認識する物標認識部を有し、前記支援パターンに前記物標の位置関係情報を加えて、前記支援パターン記憶部へ登録することを特徴とする運転支援装置。

（8）．（3）に記載の運転支援装置であって、前記支援パターン更新部は、前記支援判断部が、前記操作情報取得部の入力に基づき急ブレーキ操作を検出したとき、該当のセンサ地図形状に対応させる形で警報を運転支援として登録・更新することを特徴とする運転支援装置。

（9）．（3）に記載の運転支援装置であって、前記支援パターン更新部は、前記支援判断部が自車走行位置における制限速度情報を取得し、前記操作情報取得部より取得した前記自車の走行速度が前記制限速度より遅いことを検出したとき、該当のセンサ地図形状に対応させる形で警報を運転支援として登録・更新することを特徴とする運転支援装置。

（10）．（3）に記載の運転支援装置であって、前記支援パターン更新部は、前記支援判断部が前記操作情報取得部より取得した情報に基づき前記自車が備える運転支援機能の動作頻度が高いことを検出したとき、該当のセンサ地図形状に対応させる形で、前記自車に備える運転支援機能のパラメータ調整することを運転支援として登録・更新する運転支援装置。

（11）．（4）に記載の運転支援装置であって、前記支援パターン更新部は、前記支援判断部が、前記操作情報取得部の入力に基づき急ブレーキ操作を検出したとき、該当のセンサ地図形状に対応させる形で、警報、減速支援もしくは加速抑制の制御を運転支援として登録・更新することを特徴とする運転支援装置。

（12）．（4）に記載の運転支援装置であって、前記支援パターン更新部は、前記支援判断部が、自車走行位置における制限速度情報を取得し、前記操作情報取得部より取得した速度が前記制限速度より遅いことを検出し、該当のセンサ地図形状に対応させる形で、警報、減速支援もしくは加速抑制の制御を運転支援として登録・更新することを特徴とする運転支援装置。

（13）．（4）に記載の運転支援装置であって、前記支援パターン前記支援判断部が、前記操作情報取得部より旋回中の後退操作を検出し、該当のセンサ地図形状に対応させる形で、旋回支援制御を運転支援として登録・更新することを特徴とする運転支援装置。

（14）．（2）に記載の運転支援装置であって、支援パターン更新部は、前記支援パターン内のセンサ地図形状をパターン類似度に基づき分類し、前記分類の結果、類似したセンサ地図形状が一定数以上集まっている支援パターンについてのみ、前記地図類似性探索部の探索対象とする運転支援装置。

（15）．（14）に記載の運転支援装置であって、支援パターン更新部は、前記支援指示部にて指示された運転支援の有効性を観測し、前記分類の結果類似したセンサ地図形状が一定数以上集まっている支援パターンのうち無効な支援パターンが一定割合より多い支援パターンは、前記地図類似性探索部の探索対象としないことを特徴とする運転支援装置。

（16）．（2）に記載の運転支援装置であって、前記運転者が入力する入力部を備え、支援パターン記憶部は、前記運転者からの入力に基づいて、事前に記憶されているセンサ地図形状と支援内容を前記支援パターン記憶部へ登録することを特徴とする運転支援装置。

（17）．（2）に記載の運転支援装置であって、前記運転者が入力する入力部を備え、支援が必要であるとシステムが判定した前記センサ地図形状および前記支援内容を運転者へ提示し、前記運転者が支援希望を前記入力部へ入力したとき、該当のセンサ地図形状を前記地図類似性探索部の探索対象とすることを特徴とする運転支援装置。

（1）～（17）によれば、ドライバが運転支援を必要としている状況を自動で検出し、その状況を周囲の地形や障害物の情報を記憶することで、類似した状況において適切な運転支援を実施することが可能となる。

１００…運転支援装置
１０１…センサ情報取得部
１０２…周囲センサ地図取得部
１０３…地図類似性探索部
１０４…支援指示部
１０５…操作情報取得部
１０６…支援判断部
１０７…支援パターン更新部
１０８…支援パターン記憶部
１０９…無効化パターン記憶部
２００…運転支援装置
２０１…物標認識部
２０２…環境情報取得部
３００…運転支援装置
３０１…運転手入力部
３０２…事前パターン記憶部
４００…運転支援装置
４０１…地図内位置推定部
４０２…周囲センサ地図取得部
４０３…センサ地図記憶部
４０６…センサ地図記憶部
５００…運転支援装置
５０１…支援内容取得部

Claims (15)

1. 車両の周囲の地図を示す第１の周囲センサ地図と、前記第１の周囲センサ地図に対応する前記車両の運転支援の支援内容とを含む支援パターンを記憶するメモリと、
   センサによってセンシングされた車両の周囲の物体の情報を示すセンサ情報を取得し、
   前記センサ情報に基づいて第２の周囲センサ地図を取得し、
   前記第２の周囲センサ地図が前記第１の周囲センサ地図と類似する場合、前記第１の周囲センサ地図に対応する前記支援内容の運転支援を行うプロセッサと、
   を備える運転支援装置。
2. 請求項１に記載の運転支援装置であって、
   前記メモリは、
   運転支援を要する操作状態を示す操作情報と、前記操作情報に対応する前記支援内容とを含むリストを記憶し、
   前記プロセッサは、
   前記操作情報が示す前記操作状態が検出された場合、前記第２の周囲センサ地図と、前記操作情報に対応する前記支援内容とのセットで、前記支援パターンを登録/更新する
   ことを特徴とする運転支援装置。
3. 請求項２に記載の運転支援装置であって、
   前記プロセッサは、
   前記センサ情報に基づいて前記第２の周囲センサ地図を生成する
   ことを特徴とする運転支援装置。
4. 請求項２に記載の運転支援装置であって、
   前記メモリは、
   複数の前記第２の周囲センサ地図をつなぎ合わせたセンサ地図を記憶し、
   前記プロセッサは、
   前記センサ情報に基づいて前記センサ地図における前記車両の位置を推定し、
   推定された前記車両の位置における前記センサ地図から、前記第２の周囲センサ地図を取得する
   ことを特徴とする運転支援装置。
5. 請求項２に記載の運転支援装置であって、
   前記プロセッサは、
   少なくとも時間を含む前記車両の周囲の環境を示す環境情報を取得し、
   前記支援パターンを登録/更新する場合、前記環境情報を前記支援パターンに含め、
   前記第２の周囲センサ地図が前記第１の周囲センサ地図と類似し、かつ前記環境情報が示す環境が検出された場合、前記第１の周囲センサ地図に対応する前記支援内容の運転支援を行う
   ことを特徴とする運転支援装置。
6. 請求項５に記載の運転支援装置であって、
   前記環境情報は、
   前記車両の方位を示す方位情報を含む
   ことを特徴とする運転支援装置。
7. 請求項２に記載の運転支援装置であって、
   前記プロセッサは、
   前記センサ情報に基づいて前記車両の周囲の物標を認識し、
   前記支援パターンを登録/更新する場合、前記車両と前記物標との間の位置関係を示す位置関係情報を前記支援パターンに含め、
   前記第２の周囲センサ地図が前記第１の周囲センサ地図と類似し、かつ前記位置関係情報が示す位置関係が検出された場合、前記第１の周囲センサ地図に対応する前記支援内容の運転支援を行う
   ことを特徴とする運転支援装置。
8. 請求項３に記載の運転支援装置であって、
   前記操作情報が示す操作状態は、急ブレーキ操作が行われた状態であり、
   前記操作情報に対応する前記支援内容は、警報又は、減速もしくは加速抑制の制御である
   ことを特徴とする運転支援装置。
9. 請求項３に記載の運転支援装置であって、
   前記操作情報が示す操作状態は、前記車両の走行速度が前記車両の走行位置における制限速度より遅い状態であり、
   前記操作情報に対応する前記支援内容は、警報又は、減速もしくは加速抑制の制御である
   ことを特徴とする運転支援装置。
10. 請求項３に記載の運転支援装置であって、
    前記操作情報が示す操作状態は、前記運転支援の頻度が所定値より高い状態であり、
    前記操作情報に対応する前記支援内容は、前記運転支援の機能を調整するパラメータの変更である
    ことを特徴とする運転支援装置。
11. 請求項４に記載の運転支援装置であって、
    前記操作情報が示す操作状態は、前記車両の旋回中に後退操作が行われた状態であり、
    前記操作情報に対応する前記支援内容は、前記車両の旋回の制御である
    ことを特徴とする運転支援装置。
12. 請求項２に記載の運転支援装置であって、
    前記プロセッサは、
    前記第１の周囲センサ地図をクラスタリングし、
    クラスタ内の前記第１の周囲センサ地図が一定数以上である場合、前記クラスタ内の前記第１の周囲センサ地図に対応する前記支援内容の運転支援を行う
    ことを特徴とする運転支援装置。
13. 請求項１２に記載の運転支援装置であって、
    前記リストは、前記支援内容に対応する前記運転支援の有効／無効を判定する判定基準を含み、
    前記プロセッサは、
    前記運転支援を行った前記支援内容に対応する判定基準に基づいて前記運転支援の有効／無効を判定し、
    前記クラスタ内の無効と判定された前記支援内容に対応する前記第１の周囲センサ地図が一定数未満である場合、前記第１の周囲センサ地図に対応する前記支援内容の運転支援を行い、
    前記クラスタ内の無効と判定された前記支援内容に対応する前記第１の周囲センサ地図が一定数以上である場合、前記第１の周囲センサ地図に対応する前記支援内容の運転支援を行わない
    ことを特徴とする運転支援装置。
14. 請求項２に記載の運転支援装置であって、
    運転者の選択を入力として受け付ける入力部を備え、
    前記メモリは、
    前記第１の周囲センサ地図と、前記第１の周囲センサ地図に対応する前記車両の運転支援の支援内容とを含む事前支援パターンを記憶し、
    前記プロセッサは、
    前記運転者によって選択された前記事前支援パターンで、前記支援パターンを登録/更新する
    ことを特徴とする運転支援装置。
15. 請求項２に記載の運転支援装置であって、
    運転者の選択を入力として受け付ける入力部を備え、
    前記プロセッサは、
    前記第２の周囲センサ地図と、前記操作情報に対応する前記支援内容との前記セットを運転者に提示し、
    前記運転者に選択された前記セットで、前記支援パターンを登録/更新する
    ことを特徴とする運転支援装置。

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