DE112022001081T5

DE112022001081T5 - Fahrassistenzvorrichtung

Info

Publication number: DE112022001081T5
Application number: DE112022001081.9T
Authority: DE
Inventors: Takehito Ogata; Hideyuki KUME; Morihiko SAKANO; Yuichi Komoriya; Hidehiro Toyoda
Original assignee: Hitachi Astemo Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2021-04-15
Filing date: 2022-02-01
Publication date: 2023-11-30
Also published as: WO2022219884A1; JP2022163852A

Abstract

Ein Speicher speichert ein Assistenzmuster, umfassend eine erste Peripheriesensorkarte zur Angabe einer Karte in einer Peripherie eines Fahrzeugs und einen Assistenzinhalt der Fahrassistenz des Fahrzeugs entsprechend der ersten Peripheriesensorkarte. Ein Prozessor (Sensorinformations-Erfassungseinheit 101) erfasst Sensorinformationen zur Angabe von Informationen über ein von einem Sensor erfasstes Objekt in der Peripherie des Fahrzeugs. Ein Prozessor (Peripheriesensorkarten-Erfassungseinheit 102) erfasst eine zweite Peripheriesensorkarte auf Basis der Sensorinformationen. Ein Prozessor (Kartenähnlichkeits-Sucheinheit 103 und Assistenzanweisungseinheit 104) führt eine Fahrassistenz des Assistenzinhaltes entsprechend der ersten Peripheriesensorkarte durch, wenn die zweite Peripheriesensorkarte der ersten Peripheriesensorkarte ähnlich ist.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrassistenzvorrichtung.
Bisheriger Stand der Technik
Als ein Verfahren zur Unterstützung der Sicherheit eines Kraftfahrzeugs besteht ein System, das auf Basis von Karteninformationen, beispielsweise eines Autonavigationssystems, eine Fahrassistenz, etwa einen Alarm bei einer registrierten Position oder einer vorbestimmten Straßenbedingung, durchführt.
PTL 1 offenbart ein System, das einen Beinaheunfall eines Fahrers erkennt, eine erfasste Position auf einer Karte aufzeichnet und eine Fahrassistenz durchführt.
Liste der Anführungen
Patentliteratur
PTL 1: JP 2007-047914 A
Zusammenfassung der Erfindung
Technische Aufgabe
Eine Fahrassistenz in einer Szene, in der es zu einem Beinaheunfall kommt, sollte jedoch nicht nur an diesem Ort, sondern auch an einem ähnlichen Ort durchgeführt werden.
Die vorliegende Erfindung wurde im Hinblick auf die vorhergehenden Probleme entwickelt und eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht im Bereitstellen einer Fahrassistenzvorrichtung, die in der Lage ist, eine Fahrassistenz durchzuführen, wenn ein Fahrzeug an einem Ort fährt, der einem Ort ähnelt, der Fahrassistenz erfordert.
Technische Lösung
Zum Lösen der vorhergehenden Aufgabe umfasst eine Fahrassistenzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung: einen Speicher, der ein Assistenzmuster, umfassend eine erste Peripheriesensorkarte zur Angabe einer Karte in einer Peripherie eines Fahrzeugs und einen Assistenzinhalt der Fahrassistenz des Fahrzeugs entsprechend der ersten Peripheriesensorkarte, speichert; und einen Prozessor, der Sensorinformationen zur Angabe von Informationen über ein von einem Sensor erfasstes Objekt in der Peripherie des Fahrzeugs erfasst, eine zweite Peripheriesensorkarte auf Basis der Sensorinformationen erfasst und eine Fahrassistenz des Assistenzinhaltes entsprechend der ersten Peripheriesensorkarte durchführt, wenn die zweite Peripheriesensorkarte der ersten Peripheriesensorkarte ähnlich ist.
Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann eine Fahrassistenz durchgeführt werden, wenn ein Fahrzeug an einem Ort fährt, der einem Ort ähnelt, der eine Fahrassistenz erfordert. Probleme, Konfigurationen und Wirkungen zusätzlich zu den zuvor beschriebenen gehen aus der folgenden Beschreibung von Ausführungsformen hervor.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen

[1] 1 zeigt ein Funktionsblockdiagramm einer Fahrassistenzvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform.
[2A] 2A zeigt ein schematisches Diagramm zur Darstellung von Erfassungsbereichen von fünf an einem Trägerfahrzeug montierten Sensoren.
[2B] 2B zeigt ein schematisches Diagramm zur Darstellung von Erfassungsbereichen von sieben am Trägerfahrzeug montierten Sensoren.
[3A] 3A zeigt ein Diagramm zur Darstellung eines Beispiels einer Peripherieumgebung des Trägerfahrzeugs.
[3B] 3B zeigt ein Diagramm zur Darstellung eines Erfassungsergebnisses eines am Trägerfahrzeug montierten Sensors in 3A.
[3C] 3C zeigt ein Diagramm zur Darstellung eines von einer Peripheriesensorkarten-Erfassungseinheit erfassten Peripheriesensorkarte.
[4] 4 zeigt ein Fließbild zur Beschreibung eines Betriebsverfahrens einer Kartenähnlichkeits-Sucheinheit.
[5A] 5A zeigt ein Fließbild zur Beschreibung eines Betriebsverfahrens einer Assistenzbestimmungseinheit.
[5B] 5B zeigt ein Diagramm zur Darstellung einer Assistenzzielbetriebs-Liste.
[6] 6 zeigt ein Fließbild zur Beschreibung eines Betriebsverfahrens einer Assistenzmuster-Aktualisierungseinheit.
[7A] 7A zeigt ein Fließbild, das ein Aktualisierungsverfahren der Assistenzmuster-Aktualisierungseinheit zeigt.
[7B] 7B zeigt ein Fließbild, das ein weiteres Aktualisierungsverfahren der Assistenzmuster-Aktualisierungseinheit zeigt.
[8A] 8A zeigt ein Diagramm zur Darstellung eines Beispiels, in dem ein Fußgänger plötzlich hervorspringt und ein Fahrer plötzlich bremst.
[8B] 8B zeigt ein Diagramm zur Darstellung einer Peripheriesensorkarte im Beispiel von 8A.
[8C] 8C zeigt ein Diagramm zur Darstellung eines Beispiels, in dem eine Geschwindigkeit plötzlich abnimmt, wenn ein Fahrzeug auf einem schmalen Weg fährt.
[8D] 8D zeigt ein Diagramm zur Darstellung einer Peripheriesensorkarte im Beispiel von 8C.
[8E] 8E zeigt ein Diagramm zur Darstellung eines Beispiels für das Fahren in der Nähe einer Wand beim Abbiegen an einer engen Kreuzung.
[8F] 8F zeigt ein Diagramm zur Darstellung einer Peripheriesensorkarte im Beispiel von 8E.
[9] 9 zeigt ein Funktionsblockdiagramm einer Fahrassistenzvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform.
[10A] 10A zeigt ein Diagramm zur Darstellung eines Beispiels einer Peripherieumgebung eines Trägerfahrzeugs.
[10B] 10B zeigt ein Diagramm zur Darstellung eines Erfassungsbereichs einer am Trägerfahrzeug montierten Kamera in 10A.
[10C] 10C zeigt ein Diagramm zur Darstellung einer Mustererkennung der am Trägerfahrzeug montierten Kamera in 10A.
[10D] 10D zeigt ein Diagramm zur Darstellung eines von einer Zielerkennungseinheit erkannten Ziels.
[11A] 11A zeigt ein Diagramm zur Darstellung eines Beispiels, in dem sich ein Fußgänger plötzlich einer Straße nähert und ein Fahrer während des Fahrens auf einem schmalen Weg plötzlich bremst.
[11B] 11B zeigt ein Diagramm zur Darstellung einer Positionsbeziehung zwischen einer Peripheriesensorkarte und einem Ziel im Beispiel von 11A.
[11C] 11C zeigt ein Diagramm zur Darstellung eines Beispiels, in dem ein Gelände ähnlich ist, aber kein Ziel voraus vorhanden ist.
[12] 12 zeigt ein Funktionsblockdiagramm einer Fahrassistenzvorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform.
[13A] 13A zeigt ein Konzeptdiagramm zur Darstellung eines Beispiels von gespeicherten Inhalten einer Tabelle in einer Einheit zum Speichern von vorläufigen Mustern.
[13B] 13B zeigt ein Konzeptdiagramm zur Darstellung eines Beispiels von gespeicherten Inhalten einer weiteren Tabelle in der Einheit zum Speichern von vorläufigen Mustern.
[14] 14 zeigt ein Fließbild zur Beschreibung eines weiteren Betriebsverfahrens der Assistenzmuster-Aktualisierungseinheit.
[15] 15 zeigt ein Funktionsblockdiagramm einer Fahrassistenzvorrichtung gemäß einer vierten Ausführungsform.
[16A] 16A zeigt ein Diagramm zur Darstellung eines Beispiels, in dem ein zweirädriges Fahrzeug oder ein Fahrzeug in der Peripherie des Trägerfahrzeugs vorhanden ist.
[16B] 16B zeigt ein Diagramm zur Darstellung eines Beispiels, in dem ein Erfassungsbereich durch ein Ziel begrenzt ist.
[16C] 16C zeigt ein Diagramm zur Darstellung von von einer Peripheriesensorkarten-Erfassungseinheit erfassten Peripheriegeländeinformationen.
[17A] 17A zeigt ein Diagramm zur Darstellung einer Kreuzung mit schlechter Sicht.
[17B] 17B zeigt ein Diagramm zur Darstellung einer Peripheriesensorkarte in einem Beispiel, in dem ein Fahrer plötzlich bremst, wenn das Trägerfahrzeug dabei ist, an der Kreuzung von 17A links abzubiegen.
[17C] 17C zeigt ein Diagramm zur Darstellung eines Beispiels des Fahrens mit einer ausreichend langsameren Geschwindigkeit als eine Geschwindigkeitsbegrenzung beim Geradeausfahren auf einem schmalen Weg.
[17D] 17D zeigt ein Diagramm zur Darstellung einer Peripheriesensorkarte im Beispiel von 17C.
[18A] 18A zeigt ein Diagramm zur Darstellung eines Beispiels, in dem ein Fahrzeug beim Abbiegen auf einem schmalen Weg nahe an einer Wand fährt, oder ein Beispiel, in dem bestimmt wird, dass ein Abbiegen nicht erfolgen kann, da sich das Fahrzeug in der Mitte des Abbiegens befindet und ein Schalten in den Rückwärtsgang erfolgt.
[18B] 18B zeigt ein Diagramm zur Darstellung einer Peripheriesensorkarte im Beispiel von 18A.
[18C] 18C zeigt ein Diagramm zur Darstellung eines Beispiels, in dem beim Rechtsabbiegen an einer Kreuzung ein zweirädriges Fahrzeug oder dergleichen von hinter einem entgegenkommenden Fahrzeug ausschert und ein Fahrer plötzlich bremst, wenn die Sicht auf eine Gegenfahrbahn aufgrund des entgegenkommenden Fahrzeugs schlecht ist.
[18D] 18D zeigt ein Diagramm zur Darstellung einer Positionsbeziehung zwischen einer Peripheriesensorkarte und einem Ziel im Beispiel von 18C.
[19] 19 zeigt ein Funktionsblockdiagramm einer Fahrassistenzvorrichtung gemäß einer fünften Ausführungsform.

Beschreibung von Ausführungsformen
<Erste Ausführungsform>
Nachfolgend ist ausführlich eine erste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. 1 zeigt ein Blockdiagramm einer Fahrassistenzvorrichtung 100 gemäß einer ersten Ausführungsform.
Die Fahrassistenzvorrichtung 100 ist in einem integrierten Steuergerät oder dergleichen eingebaut, montiert in einem Fahrzeug (2A, Trägerfahrzeug 10) zur Assistenz des Fahrens, und ist in der vorliegenden Ausführungsform zur Assistenz des Fahrens auf Basis eines Ergebnisses des Erfassens durch eine in der Peripherie des Fahrzeugs angeordnete Kamera ausgebildet.
Die Fahrassistenzvorrichtung 100 ist von einem Computer ausgeführt, der eine Central Processing Unit (CPU), einen Speicher, eine Ein-/Ausgabevorrichtung (E/A-Vorrichtung) und dergleichen umfasst. Eine vorbestimmte Verarbeitung ist programmiert und die Verarbeitung wird wiederholt in einem vorbestimmten Zyklus T ausgeführt. In der vorliegenden Ausführungsform arbeiten die CPU, der Speicher und dergleichen zusammen, um die folgenden Funktionen auszuführen.
Wie in 1 dargestellt, umfasst die Fahrassistenzvorrichtung 100 eine Sensorinformations-Erfassungseinheit 101, eine Peripheriesensorkarten-Erfassungseinheit 102, eine Kartenähnlichkeits-Sucheinheit 103, eine Assistenzanweisungseinheit 104, eine Betriebsinformations-Erfassungseinheit 105, eine Assistenzbestimmungseinheit 106, eine Assistenzmuster-Aktualisierungseinheit 107 und eine Assistenzmuster-Speichereinheit 108.
Die Sensorinformationserfassungseinheit 101 erfasst einen Abstand zu einem Objekt in der Peripherie des Trägerfahrzeugs. Wie in 2A und 2B dargestellt erfasst die Sensorinformations-Erfassungseinheit 101 beispielsweise einen Abstand zu einem Objekt in der Peripherie des Trägerfahrzeugs und eine Punktgruppe von einem Sensor wie einer Kamera, einem Radar, einem LiDAR oder einem Sonar, befestigt an einer Position, an der das Objekt in der Peripherie des Trägerfahrzeugs 10 erfasst werden kann. In der vorliegenden Ausführungsform wird ein Abstand von einer in der Peripherie des Trägerfahrzeugs befestigten Kamera zu Peripheriehindernissen und einer Punktgruppe erfasst.
2A zeigt ein Beispiel, in dem fünf Kameras am Trägerfahrzeug 10 montiert sind und 2B zeigt ein Beispiel, in dem sieben Kameras am Trägerfahrzeug 10 montiert sind. Abstand und Punktgruppe werden durch die Berechnung der Parallaxe im Falle einer Stereokamera ermittelt. Im Falle einer monokularen Kamera können die Entfernung und die Punktgruppe durch ein Stereobewegungsprinzip durch die Bewegung des Trägerfahrzeugs erfasst werden. Im Folgenden wird davon ausgegangen, dass die Punktgruppe durch PT [c] [p] = (X, Y, Z) dargestellt wird. Dabei sind c eine ID einer Kamera, p eine ID einer Punktgruppe und X, Y und Z jeweils ein Koordinatenwert in einem relativen Koordinatensystem von einem Sensor, ermittelt als ein Messergebnis.
Die Peripheriesensorkarten-Erfassungseinheit 102 integriert die vom Sensor erhaltene Punktgruppe PT [c] [p] und erzeugt eine Karte MP [x] [y] zur Darstellung eines Peripheriegeländes. In der vorliegenden Ausführungsform wird davon ausgegangen, dass es sich bei der Karte MP [x] [y] um zweidimensionale Daten handelt. Zunächst wird eine von jedem Sensor erfasste Abstandspunktgruppe PT [c] [p] in relative Koordinaten von einer Mitte des Trägerfahrzeugs auf Basis der Informationen über die Befestigung (externer Parameter) von jedem Sensor am Trägerfahrzeug umgewandelt. Es wird davon ausgegangen, dass die Informationen über die Befestigung am Fahrzeug vorab gemessen werden.
Anschließend wird davon ausgegangen, dass aus der umgewandelten Abstandspunktgruppe PTR [c] [p] Punktgruppeninformationen an einer höheren Position als die Straßenoberfläche extrahiert werden und als an der Position (x, y) geplottetes binäres Bildmuster MP [x] [y], erhalten durch Umwandlung der relativen Koordinaten (X, Y) ohne die Höhe der extrahierten Punktgruppe in einem konstanten Maßstab, verwendet werden. 3A, 3B und 3C zeigen diese Verarbeitung. In der Umgebung von 3A wird in einem Fall, in dem das Trägerfahrzeug 10 eine Sensorkonfiguration gemäß 2A aufweist, ein Erfassungsergebnis wie in 3B dargestellt erhalten. 3C zeigt einen Plot aller von diesen Sensoren erhaltenen Punktgruppen. Ferner kann eine Karte verwendet werden, in der Zeitreiheninformationen gesammelt werden, etwa eine Belegungswahrscheinlichkeitskarte.
Die in 1 dargestellte Assistenzmuster-Speichereinheit 108 ist ein Random-Access-Memory-(RAM-)Bereich, in dem ein Assistenzmuster PTN [n] gespeichert ist. Hier bezeichnet eine ID für eine geeignete Verwaltung, wenn eine Vielzahl von Assistenzmustern PTN gespeichert ist. Es wird davon ausgegangen, dass das Assistenzmuster PTN [n] ein Gültigkeitsflag V, eine Karte MP [x] [y], eine Assistenzfunktion ASS, ein Gültigkeitsbestimmungskriterium CND und eine Priorität PR als eine Datenstruktur umfasst.
Die Kartenähnlichkeits-Sucheinheit 103 vergleicht eine Ähnlichkeit zwischen der Karte MP [x] [y] und der Karte MP [x] [y] im Assistenzmuster PTN [n]. Wenn die Ähnlichkeit zwischen der Karte MP und der Karte MP in einem der Assistenzmuster PTN [n] hoch ist, wird die Assistenzanweisungseinheit 104 benachrichtigt, den entsprechenden Assistenzinhalt auszuführen. Die Einzelheiten der Verarbeitung sind nachfolgend beschrieben.
Die Assistenzanweisungseinheit 104 weist ein anderes Steuergerät oder ein Stellglied im Fahrzeug an, eine Fahrassistenz entsprechend der Assistenzfunktion ASS im Assistenzmuster PTN [n] auszuführen, das die Kartenähnlichkeits-Sucheinheit 103 als eine hohe Ähnlichkeit aufweisend bestimmt hat.
Die Betriebsinformations-Erfassungseinheit 105 erfasst Informationen über die Betätigung eines Lenkrads, eines Gaspedals und einer Bremse durch den Fahrer. Diese Informationen können durch direkte Eingabe eines Signals eines Sensors an der Fahrassistenzvorrichtung 100 oder durch Durchführen einer Kommunikation über ein Local Area Network (LAN) erfasst werden.
Die Assistenzbestimmungseinheit 106 bestimmt anhand des von der Betriebsinformations-Erfassungseinheit 105 erfassten Fahrbetriebs, ob eine Fahrassistenz erforderlich ist. Ob eine Fahrassistenz erforderlich ist, wird anhand einer Liste bestimmt, in der aufgeführt ist, welche Art von Assistenz erforderlich ist, wenn welche Art von Vorgang durchgeführt wird, etwa die Notwendigkeit einer Alarmassistenz bei einer plötzlichen Bremsung wie im Voraus festgelegt. Wenn bestimmt wird, dass eine Fahrassistenz erforderlich ist, wird die von der Peripheriesensorkarten-Erfassungseinheit 102 Karte MP erfasst und zusammen mit dem entsprechenden Assistenzinhalt an die Assistenzmuster-Aktualisierungseinheit übermittelt. Die Einzelheiten der Verarbeitung sind nachfolgend beschrieben.
Wenn von der Assistenzbestimmungseinheit 106 benachrichtigt, registriert die Assistenzmuster-Aktualisierungseinheit 107 die Karte und den Assistenzinhalt in der Assistenzmuster-Speichereinheit. Ferner wird die Gültigkeit des Assistenzinhalts bestimmt und für die als weniger gültig eingestufte Assistenz wird für das Assistenzmuster in der Assistenzmuster-Speichereinheit eine Verarbeitung der Außerkraftsetzung durchgeführt. Die Einzelheiten der Verarbeitung sind nachfolgend beschrieben.
[Beschreibung der Verarbeitung der Kartenähnlichkeits-Sucheinheit 103]
Die Inhalte der Verarbeitung in der Kartenähnlichkeits-Sucheinheit 103 sind nachfolgend in Bezug auf 4 beschrieben. 4 zeigt ein Fließbild zur Darstellung eines Ablaufs der Verarbeitung der Fahrzeug-Steuervorrichtung 103.
Zunächst wird in Schritt S401 eine Azimutkorrektur der Karte MP durchgeführt. Diese Verarbeitung ist eine Verarbeitung für den Fall, dass Zeitreiheninformationen wie in der Belegungswahrscheinlichkeitskarte gesammelt werden, wenn die Karte MP in einem Koordinatensystem erzeugt wird, in dem ein Azimut des Trägerfahrzeugs festgelegt ist, um eine Verarbeitungszeit zu verkürzen, was die Berechnung einer Ähnlichkeit zwischen den Karten sogar in verschiedenen Richtungen durch Vereinheitlichung des Azimuts des Trägerfahrzeugs in einer vorbestimmten Richtung ermöglicht. In der vorliegenden Ausführungsform wird die Korrektur so durchgeführt, dass das Trägerfahrzeug auf der Karte MP nach oben gerichtet ist.
Anschließend werden die Schritte S402 bis S405 für alle n = 1 bis N der Assistenzmuster PTN [n] ausgeführt. Zunächst wird in Schritt S402 das Assistenzmuster PTN [n] von der Assistenzmuster-Speichereinheit 108 erfasst. Das Assistenzmuster PTN [n] weist, wie zuvor beschrieben, als Daten das Gültigkeitsflag V, die Karte MP, die Assistenzfunktion ASS, das Gültigkeitsbestimmungskriterium CND und die Priorität PR auf.
Ferner wird in Schritt S403 bestimmt, ob das Hilfsmuster PTN [n] gültig ist, indem das Gültigkeitsflag V des Hilfsmusters PTN [n] verwendet wird. Das Gültigkeitsflag V wird von der nachfolgend zu beschreibenden Assistenzmuster-Aktualisierungseinheit 107 gesetzt. Ist das Assistenzmuster gültig, fährt die Verarbeitung mit Schritt S404 fort. Wenn das Assistenzmuster ungültig ist, kehrt die Verarbeitung zu Schritt S402 zurück, um ein nächstes Assistenzmuster zu lesen.
Wenn das Assistenzmuster gültig ist, wird in Schritt S404 eine Ähnlichkeit SML [n] zwischen der Karte MP im Assistenzmuster PTN [n] und der Peripheriesensorkarte MP berechnet. Da die Karte MP im Assistenzmuster PTN [n] und die Peripheriesensorkarte MP zweidimensionale Bildmuster sind, wird die Ähnlichkeitsberechnung mit einem Verfahren zur Berechnung der Ähnlichkeit eines einfachen Bildes wie SAD oder SSD durchgeführt.
Die als Berechnungsergebnis erhaltene Ähnlichkeit SML [n] wird so berechnet, dass die Ähnlichkeit SML [n] einen Wert nahe 1 annimmt, wenn beide Muster einander ähnlich sind, und die Ähnlichkeit SML [n] einen Wert nahe 0 annimmt, wenn beide Muster einander nicht ähnlich sind. Für die Berechnung der Ähnlichkeit kann ein Verfahren zur Erfassung von Merkmalspunkten, etwa SIFT, und zur Berechnung der Ähnlichkeit zwischen den Merkmalspunkten verwendet werden, um einen Unterschied in feinen Formen zu berücksichtigen.
In Schritt S405 wird bestimmt, ob die Ähnlichkeit SML [n] größer gleich einem Schwellenwert TH_SML ist. Wenn die Ähnlichkeit SML [n] größer gleich einem Schwellenwert ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt S406 fort und der Assistenzinhalt wird in einer Tabelle TBL registriert, um die Assistenzbestimmungseinheit 106 zu benachrichtigen, die Assistenzfunktion ASS im Assistenzmuster PTN [n] auszuführen.
Nachdem die Schritte S402 bis S406 für alle n = 1 bis N ausgeführt wurden, werden die registrierten Inhalte der Tabelle TBL zur Benachrichtigung der Assistenzbestimmungseinheit 106 in Schritt S407 bestätigt. Wenn eine Vielzahl von Assistenzinhalten registriert ist, wird die Assistenzbestimmungseinheit 106 benachrichtigt, die Inhalte mit einer höchsten Priorität auf Basis der Priorität PR der Assistenzinhalte auszuführen. Es wird davon ausgegangen, dass die Priorität PR entsprechend dem Assistenzinhalt festgelegt wird und dass eine hohe Priorität für einen Eingriff in die Fahrzeugsteuerung, etwa eine Verzögerung, und eine niedrige Priorität für eine Benachrichtigung, etwa einen Alarm, festgelegt wird.
[Beschreibung der Verarbeitung der Assistenzbestimmungseinheit 106]
Nachfolgend ist der Inhalt der Verarbeitung in der Assistenzbestimmungseinheit 106 in Bezug auf 5A und 5B beschrieben. 5A zeigt ein Fließbild zur Darstellung eines Ablaufs der Verarbeitung der Assistenzbestimmungseinheit 106.
Zunächst wird in Schritt S501 eine Assistenzzielbetriebs-Liste LST als ein Ziel der Assistenzbestimmung erfasst. In der Assistenzzielbetriebs-Liste LST sind ein Betriebskriterium TRG (Betriebsinformation), eine Assistenzfunktion ASS (Assistenzinhalt), ein Gültigkeitsbestimmungskriterium CND und eine Priorität PR beschrieben. In der vorliegenden Ausführungsform wird, wie in 5B dargestellt, davon ausgegangen, dass eine plötzliche Bremsung, das Fahren mit einer Geschwindigkeit langsamer als die Geschwindigkeitsbegrenzung und eine Reaktionsfrequenz eines Hindernisannäherungsalarms von einem bestimmten Wert oder mehr als Betriebskriterien der Assistenzzielbetriebs-Liste LST registriert werden.
Anschließend wird in Schritt S502 bestimmt, ob ein Betrieb erkannt wurde, der das Betriebskriterium TRG der Assistenzzielbetriebs-Liste LST erfüllt. Wenn dies erfasst wurde, fährt die Verarbeitung mit Schritt S503 fort. Wenn dies nicht erfasst wurde, wartet die Verarbeitung bis zu einem nächsten Verarbeitungszyklus.
In Schritt S503 wird die von der Peripheriesensorkarten-Erfassungseinheit 102 erzeugte Peripheriekarte MP erfasst. Als nächstes wird in Schritt S504 eine Form der Peripheriesensorkarte MP bestimmt. Die Formbestimmung bestimmt die Komplexität in der Karte MP. Wenn beispielsweise überhaupt kein Objekt oder nur wenige Objekte in der Karte vorhanden sind, sind die Informationen der Karte MP reduziert und es ist wahrscheinlich, dass die Kartenähnlichkeits-Sucheinheit 103 eine fehlerhafte Erfassung vornimmt.
Daher wird die Karte MP durch ein Verhältnis von Pixeln, wenn ein Objekt vorhanden ist, die für die Texturanalyse verwendete Komplexität und dergleichen quantifiziert. Wenn dieser Wert größer gleich einem bestimmten Wert in Schritt S505 ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt S506 fort und die Assistenzmuster-Aktualisierungseinheit 107 wird über das Assistenzmuster PTN, umfassend die Karte MP, den in der Assistenzzielbetriebs-Liste LST beschriebenen Assistenzinhalt ASS und das Gültigkeitsbestimmungskriterium CND als eine Menge, benachrichtigt.
[Beschreibung der Verarbeitung der Assistenzmuster-Aktualisierungseinheit 107]
Nachfolgend sind die Inhalte der Verarbeitung in der Assistenzmuster-Aktualisierungseinheit 107 in Bezug auf 6, 7A und 7B beschrieben. 6 zeigt ein Fließbild zur Darstellung eines Ablaufs der Verarbeitung der Assistenzmuster-Aktualisierungseinheit 107. 7A und 7B zeigt ein Fließbild zur Darstellung eines Ablaufs der Verarbeitung in Bezug auf ein Aktualisierungsverfahren der Assistenzmuster-Aktualisierungseinheit 107.
Zunächst wird in Schritt S601 das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer Benachrichtigung von Schritt S506 der Assistenzbestimmungseinheit 106 bestätigt, und wenn eine Benachrichtigung vorliegt, setzt die Verarbeitung mit Schritt S602 fort. Liegt keine Benachrichtigung vor, setzt die Verarbeitung mit Schritt S604 fort.
In Schritt S602 wird die Karte MP erfasst und eine Azimutkorrektur durchgeführt. Dies erfolgt ähnlich wie die zuvor beschriebene Verarbeitung in Schritt S401. Dabei handelt es sich um eine Verarbeitung zum Ermöglichen des Berechnens einer Ähnlichkeit zwischen Karten auch in unterschiedlichen Richtungen durch Vereinheitlichen des Azimuts des Trägerfahrzeugs in einer vorbestimmten Richtung, wenn die Karte MP in einem Koordinatensystem erzeugt wird, in dem der Azimut des Trägerfahrzeugs festgelegt ist, um die Verarbeitungszeit zu verkürzen, wenn Zeitreiheninformationen wie in der Belegungswahrscheinlichkeitskarte gesammelt werden. In der vorliegenden Ausführungsform wird die Korrektur so durchgeführt, dass das Trägerfahrzeug auf der Karte MP nach oben gerichtet ist.
Anschließend werden in Schritt S603 die Karte MP, der Assistenzinhalt ASS und das Gültigkeitsbestimmungskriterium CND als ein Assistenzmuster PTN [a] in einer zusätzlichen Tabelle TBL_A registriert, die der Assistenzmuster-Speichereinheit 108 hinzugefügt wird.
In Schritt S604 und den folgenden Schritten erfolgt eine Verarbeitung zur Außerkraftsetzung des registrierten Assistenzmusters. Zunächst werden in Schritt S604 die Betriebsinformationen des Fahrers von der Betriebsinformations-Erfassungseinheit 105 erfasst. Anschließend wird in Schritt S605 die Peripheriesensorkarte MP erfasst.
In Schritt S606 wird bestimmt, ob die Assistenzanweisungseinheit 104 eine Assistenzanweisung erteilt hat. Wenn die Anweisung ausgeführt wurde, fährt die Verarbeitung mit Schritt S607 fort. Wenn die Anweisung nicht ausgeführt wurde, wartet die Verarbeitung bis zum nächsten Verarbeitungszyklus.
In Schritt S607 werden der ausgeführte Assistenzinhalt ASS und das Gültigkeitsbestimmungskriterium CND von der Assistenzmuster-Speichereinheit 108 erfasst. Anschließend wird in Schritt S608 wird die Gültigkeit der Assistenzanweisung auf Basis des Gültigkeitsbestimmungskriteriums CND bestimmt.
Die Gültigkeit der Assistenzanweisung variiert abhängig vom Assistenzinhalt. Bei Ausgabe eines Alarms jedoch kann die Assistenzanweisung als gültig bestimmt werden, wenn die Bremse nach der Alarmzeit betätigt wird, und die Assistenzanweisung kann als ungültig bestimmt werden, wenn die Bremse vor der Alarmzeit betätigt wird. Dabei kann es sich um einen binären Wert (gültig/ungültig) oder beispielsweise um einen kontinuierlichen Wert zwischen 0,0 und 1,0 handeln, wobei der Wert umso gültiger ist, je näher er an 1,0 liegt.
Wenn in Schritt S609 anhand der Gültigkeit der Assistenzanweisung bestimmt wird, dass die Gültigkeit niedrig ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt S610 fort. Andernfalls wartet die Verarbeitung bis zum nächsten Verarbeitungszyklus.
In Schritt S610 werden die Karte MP des Assistenzmusters, der Assistenzinhalt ASS und das Gültigkeitsbestimmungskriterium CND in der entsprechenden Assistenzmuster-Speichereinheit 108 in einer Außerkraftsetzungstabelle TBL_I als ein außer Kraft zu setzendes Assistenzmuster PTN [b] registriert.
Nachdem die vorhergehende Verarbeitung ausgeführt wurde, wird die Verarbeitung in der Assistenzmuster-Speichereinheit 108 gemäß dem in 7A und 7B dargestellten Verfahren gespiegelt. 7A und 7B zeigen verschiedene Spiegelverfahren.
Ein erstes Registrierungsverfahren ist nachfolgend in Bezug auf 7A beschrieben. Zunächst wird in Schritt S701 bestimmt, ob die Registrierungszahlen der zusätzlichen Tabelle TBL_A und der Außerkraftsetzungstabelle TBL_I größer gleich einer bestimmten Zahl sind, und wenn die Registrierungszahl größer gleich der bestimmten Zahl ist, wird Schritt S702 ausgeführt. Andernfalls wartet die Verarbeitung bis zum nächsten Verarbeitungszyklus.
In Schritt S702 wird der Inhalt der zusätzlichen Tabelle TBL_A in der Assistenzmuster-Speichereinheit 108 als ein neues Assistenzmuster registriert. Ferner wird der Inhalt der Außerkraftsetzungstabelle TBL_I aus der Assistenzmuster-Speichereinheit 108 extrahiert und ein Außerkraftsetzungs-Flag hinzugefügt.
Nachfolgend ist ein anderes Registrierungsverfahren in Bezug auf 7B beschrieben. Zunächst wird in Schritt S703 bestimmt, ob die Registrierungszahlen der zusätzlichen Tabelle TBL_A und der Außerkraftsetzungstabelle TBL_I größer gleich einer bestimmten Zahl sind, und wenn die Registrierungszahl größer gleich der bestimmten Zahl ist, wird Schritt S704 ausgeführt. Andernfalls wartet die Verarbeitung bis zum nächsten Verarbeitungszyklus.
In Schritt S704 wird der Inhalt der zusätzlichen Tabelle TBL_A in der Assistenzmuster-Speichereinheit 108 als ein neues Assistenzmuster registriert. Anschließend wird in Schritt S705 der Inhalt der Außerkraftsetzungstabelle TBL_I in der Außerkraftsetzungsmuster-Speichereinheit 109 gespeichert. Die Außerkraftsetzungsmuster-Speichereinheit 109 ist ein Speicherbereich, der sich von der Assistenzmuster-Speichereinheit 108 unterscheidet.
Anschließend wird in Schritt S706 eine Gruppierung unter Verwendung der Form der Karte MP in der Assistenzmuster-Speichereinheit 108 und der Außerkraftsetzungsmuster-Speichereinheit 109 ausgeführt. Als ein Ergebnis der Gruppierung wird eine Gruppe PTG [j] von ähnlichen Mustern in der Assistenzmuster-Speichereinheit 108 erzeugt. Auf eine ähnliche Weise wird eine Gruppe PTIG [k] von ähnlichen Mustern in der Außerkraftsetzungs-Speichereinheit 109 erzeugt. Es wird ebenfalls eine Ähnlichkeit zwischen der Gruppe PTG [j] in der Assistenzmuster-Speichereinheit 108 und der Gruppe PTIG [k] in der Außerkraftsetzungsmuster-Speichereinheit 109 berechnet.
In Schritt S707 wird zunächst bestimmt, ob die Zahl von Mustern der Gruppe PTG [j] in der Assistenzmuster-Speichereinheit 108 größer gleich einer bestimmten Zahl ist. Wenn die Zahl größer gleich der bestimmten Zahl ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt S708 fort. Wenn die Zahl kleiner ist als die bestimmte Zahl, fährt die Verarbeitung mit Schritt S710 fort.
In Schritt S708 erfolgt ein Verweis auf die Gruppe PTIG [k] in der Außerkraftsetzungsmuster-Speichereinheit 109 mit einer großen Ähnlichkeit mit der in Schritt S706 berechneten Gruppe PTG [j] in der Assistenzmuster-Speichereinheit 108 und es wird bestimmt, ob die Zahl von Mustern größer gleich einer bestimmten Zahl ist. Wenn die Ähnlichkeit mit der Gruppe PTG [j] in der Assistenzmuster-Speichereinheit 108 kleiner als ein bestimmter Wert ist, wird die Zahl von Mustern als 0 angenommen. Wenn somit die Zahl größer gleich der bestimmten Zahl ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt S710 fort. Wenn die Zahl kleiner ist als die bestimmte Zahl, fährt die Verarbeitung mit Schritt S709 fort.
Schritt S709 wird ausgeführt, wenn die Zahl von Mustern der Gruppe PTG [j] in der Assistenzmuster-Speichereinheit 108 größer gleich einer bestimmten Zahl ist und die Zahl von Mustern der Gruppe PTIG [k] in der entsprechenden Außerkraftsetzungsmuster-Speichereinheit 109 kleiner als die bestimmte Zahl ist. Das Gültigkeitsflag V des zur Gruppe PTG [j] gehörenden Assistenzmusters PTN [n] in der Assistenzmuster-Speichereinheit 108 wird auf „gültig“ gesetzt.
Schritt S710 wird ausgeführt, wenn die Zahl von Mustern der Gruppe PTG [j] in der Assistenzmuster-Speichereinheit 108 kleiner als eine bestimmte Zahl ist oder die Zahl von Mustern der Gruppe PTIG [k] in der entsprechenden Außerkraftsetzungsmuster-Speichereinheit 109 größer gleich einer bestimmten Zahl ist. Das Gültigkeitsflag V des zur Gruppe PTG [j] gehörenden Assistenzmusters PTN [n] in der Assistenzmuster-Speichereinheit 108 wird auf „ungültig“ gesetzt.
Nachfolgend ist ein spezifisches Beispiel der zuvor beschriebenen ersten Ausführungsform in Bezug auf 8A bis 8F beschrieben. 8A zeigt ein Beispiel, bei dem, wenn das Trägerfahrzeug 10 auf eine Kreuzung mit schlechter Sicht fährt, plötzlich ein Fußgänger 20 herausspringt und der Fahrer plötzlich bremst. Die Karte MP zum Zeitpunkt des plötzlichen Bremsens wird als Assistenzmuster PTN [n] gespeichert, wie in 8B dargestellt. Wenn sich das Fahrzeug dann einer ähnlichen Kreuzung nähert, kann als Assistenzfunktion ASS ein Alarm ausgelöst und die Aufmerksamkeit des Fahrers auf sich gezogen werden.
8C zeigt ein Beispiel, bei dem die Geschwindigkeit plötzlich abnimmt, wenn der Fahrer auf einem schmalen Weg fährt. Durch die Erfassung der Geschwindigkeit eines Fahrweges von einer Navigations- oder einer Verkehrsschild-Erkennungsfunktion eines externen Erkennungssensors erfolgt ein Vergleich mit der Trägerfahrzeuggeschwindigkeit, es wird erfasst, dass die Geschwindigkeit kleiner gleich einem bestimmten Verhältnis ist und die Karte MP wird wie in 8D dargestellt gespeichert. Bei der Einfahrt in eine ähnliche Straße kann als Assistenzfunktion ASS ein Alarm ausgelöst und die Aufmerksamkeit des Fahrers auf sich gezogen werden.
8E zeigt ein Beispiel, bei dem der Fahrer beim Abbiegen an einer engen Kreuzung in der Nähe einer Wand fährt. Die Karte MP wird, wie in 8F dargestellt, durch Erfassen eines Abstands zu einem Hindernis und Erfassen von Informationen eines Systems, das einen Alarm über eine Annäherung an ein Hindernis, wenn der Abstand kleiner gleich einem bestimmten Abstand ist, als Betriebsinformation für den Fahrer ausgibt, gespeichert. Wenn das Fahrzeug dann in eine ähnliche Straße einfährt, ist es möglich, den Fahrer zu einem frühzeitigen Abbiegevorgang aufzufordern, indem ein Alarm über eine Annäherung an ein Hindernis als Assistenzfunktion ASS früher als üblich auslöst.
Die Merkmale der vorliegenden Ausführungsform lassen sich auch wie folgt zusammenfassen.
Die Fahrassistenzvorrichtung umfasst mindestens einen Speicher (1, Assistenzmuster-Speichereinheit 108) und einen Prozessor (CPU). Der Speicher speichert ein Assistenzmuster PTN, umfassend eine erste Peripheriesensorkarte (Karte MP) zur Angabe einer Karte in der Peripherie des Fahrzeugs (Trägerfahrzeug 10) und einen Assistenzinhalt (Assistenzfunktion ASS) der Fahrassistenz des Fahrzeugs entsprechend der ersten Peripheriesensorkarte (Karte MP).
Der Prozessor (Sensorinformations-Erfassungseinheit 101) erfasst Sensorinformationen zur Angabe von Informationen über ein vom Sensor erfasstes Objekt in der Peripherie des Fahrzeugs. Der Prozessor (die Peripheriesensorkarten-Erfassungseinheit 102) erfasst auf Basis der Sensorinformationen eine zweite Peripheriesensorkarte (Karte MP). Wenn die zweite Peripheriesensorkarte (Karte MP) der ersten Peripheriesensorkarte (Karte MP) ähnlich ist, führt der Prozessor (Kartenähnlichkeits-Sucheinheit 103 und Assistenzanweisungseinheit 104) eine Fahrassistenz des Assistenzinhalts (Assistenzfunktion ASS) entsprechend der ersten Peripheriesensorkarte (Karte MP) durch. Somit kann eine Fahrassistenz durchgeführt werden, wenn das Fahrzeug an einem Ort fährt, der einem Ort ähnelt, der eine Fahrassistenz erfordert.
Der Speicher speichert eine Liste (Assistenzzielbetriebs-Liste LST) mit Betriebsinformationen (5B, Betriebskriterium TRG) zur Angabe eines Betriebszustands, der eine Fahrassistenz erfordert, und eines Assistenzinhalts (Assistenzfunktion ASS) entsprechend den Betriebsinformationen (Betriebskriterium TRG). Wenn der durch die Betriebsinformationen (Betriebskriterium TRG) angezeigte Betriebszustand erfasst wird, registriert/aktualisiert der Prozessor (Assistenzbestimmungseinheit 106, Assistenzmuster-Aktualisierungseinheit 107) das Assistenzmuster PTN mit einer Menge der zweiten Peripheriesensorkarte (Karte MP) und des Assistenzinhalts (Assistenzfunktion ASS) entsprechend den Betriebsinformationen (Betriebskriterium TRG). Somit wird mit der Erfassung des Betriebszustands, der die Fahrassistenz erfordert, als ein Auslöser der Assistenzinhalt mit der ersten Peripheriesensorkarte verknüpft.
Der durch die Betriebsinformationen (Betriebskriterium TRG) angegebene Betriebszustand ist beispielsweise ein Zustand, in dem der plötzliche Bremsvorgang durchgeführt wird (5B, Prioritätszeile 1). Der Assistenzinhalt (Assistenzfunktion ASS) entsprechend den Betriebsinformationen (Betriebskriterium TRG) ist beispielsweise ein Alarm oder eine Steuerung zur Verzögerungs- oder Beschleunigungsverhinderung. Somit wird mit der Erfassung des plötzlichen Bremsvorgangs als ein Auslöser der Assistenzinhalt mit der ersten Peripheriesensorkarte verknüpft. Wenn das Fahrzeug dann an einem Ort fährt, der dem Ort ähnelt, an dem in der Vergangenheit ein plötzlicher Bremsvorgang erfasst wurde, kann ein Alarm oder eine Steuerung zur Verzögerungs- oder Beschleunigungsverhinderung als Fahrassistenz ausgelöst werden.
Ferner ist der durch die Betriebsinformationen (Betriebskriterium TRG) angegebene Betriebszustand beispielsweise ein Zustand, in dem eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs (Trägerfahrzeug 10) niedriger ist als die Geschwindigkeitsbegrenzung an einer Fahrposition des Fahrzeugs (5B, Prioritätszeile 2). Der Assistenzinhalt (Assistenzfunktion ASS) entsprechend den Betriebsinformationen (Betriebskriterium TRG) ist beispielsweise ein Alarm oder eine Steuerung zur Verzögerungs- oder Beschleunigungsverhinderung. Somit wird mit der Erfassung eines Zustands langsamer als die Geschwindigkeitsbegrenzung als ein Auslöser der Assistenzinhalt mit der ersten Peripheriesensorkarte verknüpft. Wenn das Fahrzeug dann an einem Ort fährt, der dem Ort ähnelt, an dem in der Vergangenheit der Zustand langsamer als die Geschwindigkeitsbegrenzung erfasst wurde (schlechte Szene), kann ein Alarm (Vorschlag der Reduzierung der Geschwindigkeit) oder eine Steuerung zur Verzögerungs- oder Beschleunigungsverhinderung als Fahrassistenz ausgelöst werden.
Ferner ist der durch die Betriebsinformationen (Betriebskriterium TRG) angegebene Betriebszustand beispielsweise ein Zustand, in dem eine Frequenz der Fahrassistenz höher ist als ein vorbestimmter Wert (5B, Prioritätszeile 3). Der Assistenzinhalt (Assistenzfunktion ASS) entsprechend den Betriebsinformationen (Betriebskriterium TRG) ist beispielsweise eine Änderung eines Parameters zum Anpassen einer Funktion der Fahrassistenz. Somit wird mit der Erfassung eines Zustands, in der die Frequenz der Fahrassistenz höher ist als der vorbestimmte Wert, als ein Auslöser der Assistenzinhalt mit der ersten Peripheriesensorkarte verknüpft. Wenn das Fahrzeug an einem Ort fährt, der dem Ort ähnelt, an dem in der Vergangenheit ein Zustand festgestellt wurde, in dem die Frequenz der Fahrassistenz (beispielsweise ein Alarm über Annäherung an ein Hindernis durch Fahren in der Nähe eines Hindernisses) hoch ist, kann ein Parameter zur Anpassung der Funktion der Fahrassistenz als Fahrassistenz geändert werden. (Beispielsweise wird der Parameter so geändert, dass der Alarm über Annäherung an ein Hindernis früher ausgelöst wird.)
In der vorliegenden Ausführungsform erzeugt der Prozessor (1, Peripheriesensorkarten-Erfassungseinheit 102) eine zweite Peripheriesensorkarte (Karte MP) auf Basis der Sensorinformationen. Dadurch ist es zum Beispiel möglich, auch bei einer Änderung der Straßenform, des Hindernisses und dergleichen die erforderliche Fahrassistenz durchzuführen.
Der Prozessor (1, Assistenzmuster-Aktualisierungseinheit 107, Kartenähnlichkeits-Sucheinheit 103 und Assistenzanweisungseinheit 104) gruppiert die erste Peripheriesensorkarte (Karte MP) (7B, S706), und wenn die Zahl der ersten Peripheriesensorkarten (Karten MP) in der Gruppe größer gleich einer bestimmten Zahl ist (7B, S707: JA), führt eine Fahrassistenz mit einem Assistenzinhalt (Assistenzfunktion ASS) entsprechend der ersten Peripheriesensorkarte (Karte MP) in der Gruppe durch. Dadurch wird beispielsweise eine Genauigkeit der Stelle, an der eine Fahrassistenz benötigt wird, verbessert.
In der vorliegenden Ausführungsform umfasst die Liste (5B, Assistenzzielbetriebs-Liste LST) ein Bestimmungskriterium (Gültigkeitsbestimmungskriterium CND) zur Bestimmung der Gültigkeit/Ungültigkeit der Fahrassistenz entsprechend dem Assistenzinhalt (Assistenzfunktion ASS). Der Prozessor (Assistenzmuster-Aktualisierungseinheit 107) bestimmt die Gültigkeit/Ungültigkeit der Fahrassistenz auf Basis des Bestimmungskriteriums (Gültigkeitsbestimmungskriterium CND) entsprechend dem Assistenzinhalt (Assistenzfunktion ASS), für den die Fahrassistenz durchgeführt wurde (6, S608).
Wenn die erste Peripheriesensorkarte (Karte MP) entsprechend dem als ungültig in der Gruppe bestimmten Assistenzinhalt kleiner als eine bestimmte Zahl ist (7B, S708: NEIN), führt der Prozessor (Assistenzmuster-Aktualisierungseinheit 107, Kartenähnlichkeits-Sucheinheit 103 und Assistenzanweisungseinheit 104) eine Fahrassistenz des Assistenzinhalts (Assistenzfunktion ASS) entsprechend der ersten Peripheriesensorkarte (Karte MP) durch.
Wenn hingegen die Zahl der ersten Peripheriesensorkarten entsprechend dem als ungültig in der Gruppe bestimmten Assistenzinhalt größer gleich einer bestimmten Zahl ist ( 7B, S708: JA), führt der Prozessor (Assistenzmuster-Aktualisierungseinheit 107, Kartenähnlichkeits-Sucheinheit 103 und Assistenzanweisungseinheit 104) die Fahrassistenz des Assistenzinhalts entsprechend der ersten Peripheriesensorkarte nicht durch. Somit kann ausschließlich eine gültige Fahrassistenz für den Fahrer durchgeführt werden.
Wie zuvor beschrieben kann ein System bereitgestellt werden, das eine Karte MP unter Verwendung von Abstandsinformationen eines in der Peripherie des Trägerfahrzeugs erfassten Objekts erzeugt und eine Fahrassistenz auf Basis einer Ähnlichkeit mit einem Assistenzmuster PTN [n] ähnlich der Karte durchführt, wobei die Ausführungsnotwendigkeit der Fahrassistenz aus einem Fahrvorgang eines Fahrers bestimmt wird, und die Karte MP, wenn der Fahrvorgang, der eine Bedingung erfüllt wird, ausgeführt wird, und ein Assistenzinhalt entsprechend dem Fahrvorgang werden als das Assistenzmuster PTN [n] registriert, so dass eine geeignete Fahrassistenz auf Basis der bisherigen Erfahrung des Fahrers ausgeführt werden kann.
<Zweite Ausführungsform>
Nachfolgend ist eine zweite Ausführungsform einer Bord-Fahrassistenzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung in Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
9 zeigt ein Blockdiagramm zur Darstellung einer Konfiguration einer Fahrassistenzvorrichtung 200 gemäß einer zweiten Ausführungsform. In der folgenden Beschreibung sind nur Abschnitte, die sich von der Fahrassistenzvorrichtung 100 in der zuvor beschriebenen ersten Ausführungsform unterscheiden, ausführlich beschrieben, die gleichen Abschnitte sind mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet und auf eine ausführliche Beschreibung von diesen wird verzichtet.
Die vorliegende Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, dass auch von einer Zielerkennungseinheit 201 erhaltene Informationen über Peripheriehindernisse berücksichtigt werden und dass einer Umgebungsinformations-Erfassungseinheit 202 erhaltene Informationen über eine Zeit, ein Datum und einen Azimut berücksichtigt werden.
Die Zielerkennungseinheit 201 erkennt ein Ziel OBJ [m], etwa ein Fahrzeug, ein Zweiradfahrzeug oder einen Fußgänger in der Peripherie aus einer vom Sensor erhaltenen Punktgruppe PT [c] [p]. Es wird angenommen, dass das Ziel OBJ [m] relative Koordinaten (X, Y) vom Trägerfahrzeug und einen Zieltyp (ein Fahrzeug, ein Fußgänger und ein Zweiradfahrzeug) als eine Datenstruktur aufweist.
Da in der vorliegenden Ausführungsform eine Kamera als Sensor verwendet wird, wird ein Ergebnis der Mustererkennung der Kamera erfasst, und eine als Fahrzeug, Zweiradfahrzeug oder Fußgänger identifizierte Punktgruppe wird als Ziel OBJ [m] erkannt. 10A bis 10D zeigen Beispiele für Verarbeitungsinhalte (Erfassungsergebnisse) der Zielerkennungseinheit 201. In der in 10A dargestellten Umgebung führt, wenn eine Kamera, welche die Peripherie des Trägerfahrzeugs 10 erkennt, montiert ist wie in 10B dargestellt, die Kamera eine Mustererkennung durch wie in 10C dargestellt und erfasst das Ziel OBJ [m] wie in 10D dargestellt. Somit kann beim Berechnen einer Ähnlichkeit SML in Schritt S404 durch die Kartenähnlichkeits-Sucheinheit 103 eine Verarbeitung unter Berücksichtigung nicht nur der Informationen der Peripheriesensorkarte, sondern auch der Informationen des Ziels durchgeführt werden.
Die Umgebungsinformations-Erfassungseinheit 202 erfasst Informationen wie ein Datum, eine Zeit und einen Azimut. Diese Informationsteile werden durch Kommunikation mit anderen Bordvorrichtungen, etwa einer Navigation, oder durch drahtlose Kommunikation mit der Außenseite des Fahrzeugs ermittelt. Somit kann beim Berechnen der Ähnlichkeit SML in Schritt S404 durch die Kartenähnlichkeits-Sucheinheit 103 eine Verarbeitung unter Berücksichtigung nicht nur der Informationen der Peripheriesensorkarte, sondern auch diese Informationsteile durchgeführt werden.
In Bezug auf diese Wirkung wird zunächst eine Wirkung unter Verwendung eines Ziels beschrieben. In der vorliegenden Ausführungsform wird angenommen, dass das Assistenzmuster PTN [n] eine Positionsbeziehung POS mit dem dem Trägerfahrzeug am nächsten liegenden Ziel von den Zielen OBJ [m] umfasst. Die Positionsbeziehung POS weist drei Werte von vorne, von der Seite und von hinten, vom Trägerfahrzeug aus betrachtet, auf und die Kartenähnlichkeits-Sucheinheit 103 vergleicht die Positionsbeziehung POS im Assistenzmuster PTN [n] mit der Positionsbeziehung POS mit dem nächstgelegenen Ziel von den erkannten Zielen OBJ [1] und berechnet eine Zielähnlichkeit SML_O von 0, wenn die Positionsbeziehungen POS nicht übereinstimmen, und 1, wenn die Positionsbeziehungen POS übereinstimmen.
Anschließend wird ein durch Multiplizieren der Ähnlichkeit SML mit der Peripheriesensorkarte mit der Zielähnlichkeit SML_O erhaltenes Produkt als Ähnlichkeit SML verwendet. Somit wird die Assistenz ausgeführt, wenn die Positionsbeziehung mit dem Ziel ähnlich ist.
Nachfolgend sind Wirkungen hiervon in Bezug auf 11A, 11B und 11C beschrieben. 11A zeigt eine Szene, in der sich ein Fußgänger vor dem Fahrzeug befindet, während das Fahrzeug auf einem schmalen Weg fährt, und zeigt ein Beispiel, in dem sich der Fußgänger plötzlich der Straße nähert und der Fahrer plötzlich bremst. Zu diesem Zeitpunkt wird, wie in 11B dargestellt, die Positionsbeziehung POS mit dem Ziel ebenfalls im Assistenzmuster PTN [n] zusammen mit den Peripheriegeländeinformationen gespeichert, so dass die Ähnlichkeit verringert wird, wenn das Gelände ähnlich ist, aber das Ziel nicht vorne vorhanden ist, wie in 11C dargestellt, und somit kann eine besser geeignete Assistenz ausgeführt werden.
Ferner sind nachfolgend Wirkungen unter Verwendung der Umgebungsinformationen beschrieben. In der vorliegenden Ausführungsform wird angenommen, dass das Assistenzmuster PTN [n] eine Zeit umfasst, zu der das Assistenzmuster gespeichert wird. Die Kartenähnlichkeits-Sucheinheit 103 berechnet eine Zeitähnlichkeit SML_T, die sich 1,0 nähert, wenn der Unterschied zwischen der Zeit TM im Assistenzmuster PTN [n] und der aktuellen Zeit TM näher ist, und die sich 0,0 nähert, wenn der Unterschied zwischen der Zeit TM im Assistenzmuster PTN [n] und der aktuellen Zeit TM verschieden ist. Anschließend wird ein durch Multiplizieren der Ähnlichkeit SML mit der Peripheriesensorkarte mit der Zeitähnlichkeit SML_T erhaltenes Produkt als Ähnlichkeit SML verwendet. Somit wird die Assistenz in einer Zeitzone nahe dem Zeitpunkt ausgeführt, zu dem das Assistenzmuster registriert wird.
Ferner kann durch die Verwendung des Datums die Zeit des Sonnenaufgangs und des Sonnenuntergangs spezifiziert werden und es können Funktionen wie die Assistenz in einer Zeitzone der Morgendämmerung oder der Abenddämmerung, in der die Sicht des Fahrers voraussichtlich eingeschränkt ist, und die Assistenz nur bei Nacht ausgeführt werden statt ausschließlich zu bestimmen, ob die Zeit nahe ist.
Wenn das Assistenzmuster gespeichert wird, kann durch zusätzliches Registrieren des Datums im Datum DT das Assistenzmuster beispielsweise in vier Muster für tagsüber, Morgendämmerung, Abenddämmerung und nachts zusammen mit der Zeit TM klassifiziert werden, eine Ähnlichkeit SML_S von 1,0 wird bestimmt, wenn diese mit den Klassifizierungsergebnissen von tagsüber, Morgendämmerung, Abenddämmerung und nachts des aktuellen Datums DT und der Zeit TM übereinstimmt, und eine Ähnlichkeit SML_S von 0,0 wird bestimmt, wenn diese nicht mit den Klassifizierungsergebnissen von tagsüber, Morgendämmerung, Abenddämmerung und nachts des aktuellen Datums DT und der Zeit TM übereinstimmt.
Anschließend wird ein durch Multiplizieren der Ähnlichkeit SML mit der Peripheriesensorkarte mit der Datumsähnlichkeit SML_S erhaltenes Produkt als Ähnlichkeit SML verwendet. Somit wird die Assistenz in einer Zeitzone nahe dem Zeitpunkt ausgeführt, zu dem das Assistenzmuster registriert wird.
Ferner wird durch die Verwendung des Azimuts des Trägerfahrzeugs die aus Datum und Uhrzeit geschätzte Richtung des Trägerfahrzeugs in Bezug auf den Sonnenstand berücksichtigt und es kann beispielsweise eine Assistenz in einer Situation mit Gegenlicht ausgeführt werden. Wenn das Assistenzmuster gespeichert wird, wird zusätzlich ein Azimut DR, in dem der Norden mit 0 festgelegt ist, so dass eine Azimutähnlichkeit SML_D von 1,0 berechnet wird, wenn ein absoluter Unterschied zwischen dem Azimut DR im Assistenzmuster und dem aktuellen Azimut DR kleiner ist, und eine Azimutähnlichkeit SML_D von 0,0 berechnet wird, wenn der absolute Unterschied größer ist, zusammen mit dem Datum DT und der Zeit TM registriert.
Ferner wird ein Abstand zwischen einer Höhe und einem Azimut der Sonne, geschätzt anhand des Datums DT und der Zeit TM im Assistenzmuster, und einer Höhe und einem Azimut der Sonne, geschätzt anhand des aktuellen Datums DT und der Zeit TM, berechnet, und eine Sonnenstandsähnlichkeit SML_N von 1,0 wird berechnet, wenn der absolute Unterschied kleiner ist, und eine solche von 0,0 wird berechnet, wenn der absolute Unterschied größer ist.
Anschließend wird ein durch Multiplizieren der Ähnlichkeit SML mit der Peripheriesensorkarte mit der Azimutähnlichkeit SML_D und der Sonnenstandsähnlichkeit SML_N wie zuvor beschrieben erhaltenes Produkt als Ähnlichkeit SML verwendet. Somit wird die Assistenz ausgeführt, wenn der Sonnenstand und die Richtung des Trägerfahrzeugs nahe dem Zeitpunkt, zu dem das Assistenzmuster registriert wurde, sind.
Ferner kann durch Erfassen der Wetterinformationen eine Assistenz unter Berücksichtigung des Wetters ausgeführt werden. Ebenso wird ein Wetter WT im Assistenzmuster registriert. Es wird angenommen, dass das Wetter WT beispielsweise aus vier Mustern in der Form von Sonnig, Bewölkt, Regnerisch und Schneefall besteht. Anschließend wird eine Wetterähnlichkeit SML_W mit dem Wert 1,0 berechnet, wenn das Wetter WT im Assistenzmuster mit dem aktuellen Wetter WT übereinstimmt, und andernfalls mit dem Wert 0,0 berechnet.
Anschließend wird ein durch Multiplizieren der Ähnlichkeit SML mit der Peripheriesensorkarte mit der Wetterähnlichkeit SML_W erhaltenes Produkt als Ähnlichkeit SML verwendet. Somit wird die Assistenz ausgeführt, wenn das Wetter nahe dem Zeitpunkt ist, zu dem das Assistenzmuster registriert wird.
Die Merkmale der vorliegenden Ausführungsform lassen sich auch wie folgt zusammenfassen.
Der Prozessor (9, Umgebungsinformations-Erfassungseinheit 202) erfasst Umgebungsinformationen zur Angabe einer Umgebung in der Peripherie des Fahrzeugs (Trägerfahrzeug 10) umfassend wenigstens eine Zeit. Beim Registrieren/Aktualisieren des Assistenzmusters PTN nimmt der Prozessor (die Assistenzmuster-Aktualisierungseinheit 107) die Umgebungsinformationen in das Assistenzmuster auf. Wenn die zweite Peripheriesensorkarte (Karte MP) der ersten Peripheriesensorkarte (Karte MP) ähnlich ist und die von den Umgebungsinformationen angegebene Umgebung erfasst wird, führt der Prozessor (Kartenähnlichkeits-Sucheinheit 103 und Assistenzanweisungseinheit 104) eine Fahrassistenz des Assistenzinhalts (Assistenzfunktion ASS) entsprechend der ersten Peripheriesensorkarte (Karte MP) durch. Wenn das Fahrzeug an einem Ort fährt, der einem Ort ähnelt, an dem eine Fahrassistenz erforderlich ist, kann bestimmt werden, ob eine Fahrassistenz entsprechend der Umgebung ausgeführt wird.
Die Umgebungsinformationen umfassen beispielsweise Azimutinformationen zur Angabe eines Azimuts des Fahrzeugs (Trägerfahrzeug 10) (9). Somit kann beispielsweise bestimmt werden, ob eine Fahrassistenz entsprechend der Zeit und dem Azimut mit Blenden durch das Sonnenlicht (Gegenlicht) ausgeführt wird.
Der Prozessor (9, Zielerkennungseinheit 201) erkennt das Ziel OBJ in der Peripherie des Fahrzeugs (Trägerfahrzeug 10) auf Basis der Sensorinformationen. Beim Registrieren/Aktualisieren des Assistenzmusters nimmt der Prozessor (Assistenzmuster-Aktualisierungseinheit 107) Positionsbeziehungsinformationen zur Angabe einer Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug und dem Ziel im Assistenzmuster auf. Wenn die zweite Peripheriesensorkarte (Karte MP) der ersten Peripheriesensorkarte (Karte MP) ähnlich ist und die durch die Positionsbeziehungsinformationen angegebene Positionsbeziehung erfasst wird, führt der Prozessor (Kartenähnlichkeits-Sucheinheit 103 und Assistenzanweisungseinheit 104) eine Fahrassistenz des Assistenzinhalts (Assistenzfunktion ASS) entsprechend der ersten Peripheriesensorkarte (Karte MP) durch. Wenn das Fahrzeug an einem Ort fährt, der einem Ort ähnelt, an dem eine Fahrassistenz erforderlich ist, kann bestimmt werden, ob eine Fahrassistenz entsprechend der Positionsbeziehung und dem Ziel ausgeführt wird.
<Dritte Ausführungsform> Nachfolgend ist eine dritte Ausführungsform einer Bord-Fahrassistenzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung in Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
12 zeigt ein Blockdiagramm zur Darstellung einer Konfiguration einer Fahrassistenzvorrichtung 300 gemäß einer dritten Ausführungsform. In der folgenden Beschreibung sind nur Abschnitte, die sich von der Fahrassistenzvorrichtung 100 in der ersten Ausführungsform und der Fahrassistenzvorrichtung 200 in der zweiten Ausführungsform unterscheiden, ausführlich beschrieben, die gleichen Abschnitte sind mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet und auf eine ausführliche Beschreibung von diesen wird verzichtet.
Die vorliegende Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, dass die von einer Fahrereingabeeinheit 301 erhaltene Auswahl eines Fahrers berücksichtigt wird.
13A und 13B zeigen die Verarbeitung der Registrierung des Auswahlergebnisses der Fahrereingabeeinheit 301 in der Assistenzmuster-Speichereinheit 108. Eine Einheit 302 zum Speichern von vorläufigen Mustern ist in der Fahrassistenzvorrichtung 300 angeordnet und Tabellen wie in 13A und 13B werden gespeichert.
In der in 13B dargestellten Tabelle sind die für die Registrierung erforderlichen Informationen, etwa eine
Karte MP, eine Positionsbeziehung POS mit einem Ziel, eine Zeit TM, ein Datum DT und ein Azimut DR, als Informationen des Assistenzmusters enthalten und in der in 13A dargestellten Tabelle sind ein Name einer durch Verbalisierung hiervon erhaltenen schlechten Szene und eine Assistenznotwendigkeit enthalten. In den Beispielen von 13A und 13B sind die Datensätze von beiden Tabellen durch den Wert des Feldes „Nein“ verknüpft.
Der Name der schlechten Szene und die Assistenznotwendigkeit werden zum Zeitpunkt der ersten Aktivierung oder an einem Einstellungsbildschirm (Display) des Fahrzeugs angezeigt und die Assistenznotwendigkeit wird durch eine Eingabe vom Fahrer gewechselt. Als Ergebnis dieser Auswahl wird der Inhalt der Einheit 302 zum Speichern von vorläufigen Mustern in der Assistenzmuster-Speichereinheit 108 registriert.
Die Assistenzmuster-Aktualisierungseinheit 107 arbeitet ebenfalls mit der Fahrereingabeeinheit 301 zusammen. 14 zeigt einen Verarbeitungsablauf, wenn die Eingabe der Fahrereingabeeinheit 301 für die Assistenzmuster-Aktualisierungseinheit 107 verwendet wird.
Zunächst wird in Schritt S1401 bestimmt, ob die Fahrt des Trägerfahrzeugs abgeschlossen ist. Wenn die Fahrt abgeschlossen ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt S1402 fort. Wenn das Fahrzeug in Betrieb ist, wartet die Verarbeitung bis zum nächsten Verarbeitungszyklus.
Anschließend wird in Schritt S1402 bestimmt, ob die Registrierungszahlen der zusätzlichen Tabelle TBL_A und der Außerkraftsetzungstabelle TBL_I größer gleich einer bestimmten Zahl sind, und wenn die Registrierungszahlen größer gleich der bestimmten Zahl sind, wird Schritt S1403 ausgeführt. Andernfalls wartet die Verarbeitung bis zum nächsten Verarbeitungszyklus.
In Schritt S1403 wird das in der zusätzlichen Tabelle TBL_A und der Außerkraftsetzungstabelle TBL_I registrierte Assistenzmuster PTN verbalisiert oder visualisiert. Für die Verbalisierung wird zum Beispiel ein Verfahren auf Basis von maschinellem Lernen verwendet, bei dem eine vorab gelernte Kombination aus einem Muster und einer Sprache verwendet wird. In der vorliegenden Ausführungsform wird angenommen, dass die Karte MP im Assistenzmuster PTN als Visualisierung angezeigt wird.
In Schritt S1404 wird in Bezug auf das in Schritt S1403 visualisierte Assistenzmuster PTN in der zusätzlichen Tabelle TBL_A die Fahrereingabeeinheit 301 verwendet, um die Eingabe anzuweisen, ob der Fahrer die Assistenz wünscht.
Wenn die Assistenz als Ergebnis der Eingabe erwünscht ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt S1405 fort und das zusätzliche Muster wird in der Assistenzmuster-Speichereinheit 108 registriert. Wenn die Assistenz nicht gewünscht ist, wird die Verarbeitung von Schritt S1404 für das Assistenzmuster PTN in der nächsten zusätzlichen Tabelle TBL_A durchgeführt. Wenn die Verarbeitung für alle Assistenzmuster PTN in der zusätzlichen Tabelle TBL_A abgeschlossen ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt S1406 fort.
In Schritt S1406 wird in Bezug auf das in Schritt S1403 visualisierte Assistenzmuster PTN in der Außerkraftsetzungstabelle TBL_I die Fahrereingabeeinheit 301 verwendet, um die Eingabe anzuweisen, ob der Fahrer die Außerkraftsetzung der Assistenz wünscht.
Wenn die Außerkraftsetzung der Assistenz als Ergebnis der Eingabe gewünscht wird, fährt die Verarbeitung mit Schritt S1407 fort und ein Gültigkeitsflag V des entsprechenden Assistenzmusters in der Assistenzmuster-Speichereinheit 108 wird auf ungültig gesetzt oder in der Außerkraftsetzungsmuster-Speichereinheit 109 registriert. Wenn die Außerkraftsetzung der Assistenz nicht gewünscht ist, wird die Verarbeitung in Schritt S1406 am Assistenzmuster PTN in der nächsten Außerkraftsetzungstabelle TBL_I durchgeführt. Wenn die Verarbeitung für alle Assistenzmuster PTN in der Außerkraftsetzungstabelle TBL_I abgeschlossen ist, wird die Verarbeitung beendet.
Die Merkmale der vorliegenden Ausführungsform lassen sich auch wie folgt zusammenfassen.
Die Fahrassistenzvorrichtung 300 (12) umfasst eine Eingabeeinheit (Fahrereingabeeinheit 301), die eine Auswahl des Fahrers als Eingabe empfängt. Der Speicher (Einheit 302 zum Speichern von vorläufigen Mustern) speichert ein vorläufiges Assistenzmuster, umfassend die erste Peripheriesensorkarte (Karte MP) und den Assistenzinhalt (Assistenzfunktion ASS) der Fahrassistenz des Fahrzeugs (Trägerfahrzeug 10) entsprechend der ersten Peripheriesensorkarte (Karte MP). Der Prozessor (Assistenzmuster-Aktualisierungseinheit 107) registriert/aktualisiert das Assistenzmuster mit dem vom Fahrer ausgewählten vorläufigen Assistenzmuster. Somit kann der Fahrer ein erforderliches Assistenzmuster vorab registrieren.
Ferner präsentiert der Prozessor (Assistenzmuster-Aktualisierungseinheit 107) dem Fahrer (14, S1402) eine Menge der zweiten Peripheriesensorkarte (Karte MP) und des Assistenzinhalts (Assistenzfunktion ASS) entsprechend den Betriebsinformationen und registriert/aktualisiert das Assistenzmuster mit der vom Fahrer ausgewählten Menge. Somit kann der Fahrer aus der vorgeschlagenen Menge einen Ort (schlechte Szene) auswählen, die eine Fahrassistenz erfordert.
Wie zuvor beschrieben kann der Fahrer das zum Zeitpunkt der ersten Aktivierung erfasste Assistenzmuster oder das automatisch erfasste Assistenzmuster oder das außer Kraft zu setzende Assistenzmuster auswählen und es kann eine für den Fahrer besser geeignete Assistenz ausgeführt werden.
<Vierte Ausführungsform>
Nachfolgend ist eine vierte Ausführungsform einer Bord-Fahrassistenzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung in Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
15 zeigt ein Blockdiagramm zur Darstellung einer Konfiguration einer Fahrassistenzvorrichtung 400 gemäß einer vierten Ausführungsform. In der folgenden Beschreibung sind nur Abschnitte, die sich von der Fahrassistenzvorrichtung 100 gemäß der ersten Ausführungsform, der Fahrassistenzvorrichtung 200 gemäß der zweiten Ausführungsform und der Fahrassistenzvorrichtung 300 gemäß der dritten Ausführungsform wie zuvor beschrieben unterscheiden, ausführlich beschrieben, die gleichen Abschnitte sind mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet und auf eine ausführliche Beschreibung von diesen wird verzichtet.
Die vorliegende Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, dass eine Sensorkarten-Speichereinheit 403, eine Kartenpositions-Schätzungseinheit 401, die eine Position auf einer Sensorkarte in der Sensorkarten-Speichereinheit schätzt, und eine Peripheriesensorkarten-Erfassungseinheit 402, die eine Peripheriesensorkarte an der geschätzten Position in der Sensorkarte extrahiert, vorgesehen sind.
Die Sensorkarten-Speichereinheit 403 ist ein Bereich, der eine Sensorkarte MP_G, erhalten durch Ausführen der Erzeugung der Peripheriesensorkarte MP an verschiedenen Orten und Zusammenfügen erhalten wird, speichert. Beim Zusammenfügen werden ein Global Navigation Satellite System (GNSS) zur Erfassung einer absoluten Position des Trägerfahrzeugs und ein Verfahren wie die Koppelnavigation zur Berechnung einer relativen Position des Trägerfahrzeugs kombiniert und gekoppelt. Die von der Sensorinformation-Erfassungseinheit 101 erfassten Sensorinformationsteile können durch Verwenden eines Verfahrens wie SLAM zusammengefügt werden.
Somit wird die Sensorkarte MP_G in Verbindung mit den Positionsinformationen gespeichert. In der vorliegenden Ausführungsform wird als Sensorkarte MP_G eine durch Zusammenfügen von Peripheriesensorkarten MP, erzeugt bei vorhergehenden Fahrten des Trägerfahrzeugs, erzeugte Karte gespeichert. In diesem Fall kann, da eine Karte vorab für eine üblicherweise benutzte Straße erzeugt wird, eine Fahrassistenz in einer üblicherweise genutzten Situation durchgeführt werden. Ferner kann eine Sensorkarte einer Hauptumgebung in einer ersten Phase gespeichert werden oder sie kann von außen durch Kommunikation erfasst werden. In diesem Fall ist eine Fahrassistenz auch an einem Ort möglich, an dem das Fahrzeug zum ersten Mal fährt.
Die Kartenpositions-Schätzeinheit 401 erfasst Positionsinformationen des Trägerfahrzeugs und schätzt eine Position LCL des Trägerfahrzeugs in der Sensorkarte MP_G. Die Positionsinformationen des Trägerfahrzeugs werden durch die Kombination eines GNSS, das eine absolute Position des Trägerfahrzeugs erfasst, und einem Verfahren wie der Koppelnavigation, die eine relative Position des Trägerfahrzeugs berechnet, ermittelt.
Obwohl das GNSS die absolute Position in der Sensorkarte MP_G erfassen kann, kann das GNSS die absolute Position nicht mit ausreichender Genauigkeit erfassen, wenn ein Verarbeitungszyklus langsam ist und die Funkwellenbedingungen schlecht sind. Daher wird die Koppelnavigation, die zu einer Verarbeitung in einem relativ hohen Zyklus fähig ist, in Kombination verwendet und während des GNSS-Empfangszyklus oder bei schlechten Funkwellenbedingungen wird die Berechnung der relativen Position durch Koppelnavigation anhand der Position des zuletzt empfangenen GNSS durchgeführt und die Position auf der Sensorkarte MP_G wird geschätzt. Alternativ kann eine vorläufige Peripheriesensorkarte MP_T unter Verwendung der von der Sensorinformations-Erfassungseinheit 101 erfassten Sensorinformationen erzeugt werden und eine Schätzung kann durch Kartenabgleich zwischen der vorläufigen Peripheriesensorkarte MP_T und der Sensorkarte MP_G durchgeführt werden.
Es wird angenommen, dass die Peripheriesensorkarte-Erfassungseinheit 402 die Sensorkarte MP_G in der Peripherie einer Trägerfahrzeugposition LCL aus der Position LCL des Trägerfahrzeugs und der Sensorkarte MP_G extrahiert, um die Peripheriesensorkarte MP zu erhalten. In der Peripheriesensorkarte MP kann die aus der Nähe der Trägerfahrzeugposition LCL ausgeschnittene Sensorkarte MP_G unverändert als Umgebungssensorkarte MP verwendet werden, aber es ist vorzuziehen, die vorläufige Peripheriesensorkarte MP_T und die aus der Nähe der Trägerfahrzeugposition LCL ausgeschnittene Sensorkarte MP_G zu integrieren, die Peripheriesensorkarte MP_T für die Nähe zu verwenden und aus der Sensorkarte MP_G ausgeschnittene Informationen für außerhalb vom Erfassungsbereich der Peripheriesensorkarte MP_T zu verwenden.
16A, 16B und 16C zeigen schematische Diagramme zur Beschreibung einer Wirkung der Peripheriesensorkarten-Erfassungseinheit 402. Wenn, wie in 16A dargestellt, das Zweiradfahrzeug 22 und das Fahrzeug 21 in der Peripherie des Trägerfahrzeugs vorhanden sind, wie in 16B dargestellt, ist der Erfassungsbereich der vorläufigen Peripheriesensorkarte MP_T, erzeugt unter Verwendung der von der Sensorinformations-Erfassungseinheit 101 erfassten Sensorinformationen, durch das Ziel begrenzt und die Geländeinformationen an der Rückseite des Zweiradfahrzeugs 22 und des Fahrzeugs 21 können nicht ermittelt werden. Ein gepunkteter Kreis oder eine Ellipse in 16B gibt einen blinden Fleck durch ein Ziel an.
Durch Durchführen der Verarbeitung der in der vorliegenden Ausführungsform angegebenen Peripheriesensorkarten-Erfassungseinheit 402 können die Peripheriegeländeinformationen erfasst werden wie in 16C dargestellt, selbst wenn der Erfassungsbereich durch das Zweiradfahrzeug 22 oder das Fahrzeug 21 begrenzt ist.
Wie zuvor beschrieben kann durch Verwenden der Sensorkarten-Speichereinheit 403 eine Karte eines breiteren Bereichs als die durch Verwenden der von der Sensorinformations-Erfassungseinheit 101 erfassten Sensorinformation erzeugte vorläufige Peripheriesensorkarte MP_T verwendet werden.
Ferner kann eine Fahrroute PTH des Trägerfahrzeugs auf der Sensorkarten-Speichereinheit 403 bereitgestellt werden, sofern es sich um einen in der Vergangenheit zurückgelegten Fahrweg handelt, und es kann eine besser geeignete Fahrassistenz durch Verwenden der Fahrroute PTH durchgeführt werden. 17A bis 17D zeigen schematische Diagramme zum Beschreiben der Inhalte. Die Fahrroute PTH kann beispielsweise von einer Navigation oder dergleichen erfasst und durch Überlagern mit der Peripheriesensorkarte MP_G verwendet werden.
17A zeigt eine Szene beim Überqueren einer Kreuzung mit schlechter Sicht. Wenn der Fahrer bei einem Linksabbiegevorgang des Trägerfahrzeugs an einer Kreuzung plötzlich bremst, wird werden Peripheriesensorkarte MP und dergleichen in der Assistenzmuster-Speichereinheit 108 gespeichert wie in 17B dargestellt.
Wenn dann das Trägerfahrzeug in einer ähnlichen Umgebung fährt, kann, indem die Fahrroute PTH des Trägerfahrzeugs auf der Sensorkarte MP_G vorhanden ist, in einer Szene, in der eine Kreuzung mit schlechter Sicht passiert wird, nicht nur ein Alarm wie in der ersten und zweiten Ausführungsform angegeben, sondern auch eine Assistenz, etwa ein vorübergehendes Anhalten vor der Kreuzung und ein Verhindern der Beschleunigung zum Zeitpunkt des Anfahrens in der Nähe davon, durchgeführt werden.
17C zeigt eine Szene, in der ein schmaler Weg passiert wird. Wenn der Fahrer auf einem solchen schmalen Weg mit einer Geschwindigkeit, die ausreichend niedriger als die Geschwindigkeitsbegrenzung ist, geradeaus fährt, werden die Peripheriesensorkarte MP und dergleichen in der Assistenzmuster-Speichereinheit 108 gespeichert wie in 17D dargestellt.
Anschließend kann, wenn das Trägerfahrzeug in einer ähnlichen Umgebung fährt, durch das Vorhandensein der Fahrroute PTH des Trägerfahrzeugs auf der Sensorkarte MP_G auf einem solchen engen Weg eine Assistenz (Fahrzeugsteuerung) durchgeführt werden, etwa das Erzeugen einer Reaktionskraft der Lenkung, wenn das Trägerfahrzeug von der Fahrroute abweicht, in der das Trägerfahrzeug geradeaus fährt, und das Verhindern einer Beschleunigung zum Zeitpunkt des Anfahrens in der Nähe davon, zusätzlich zum Alarm wie in der ersten und zweiten Ausführungsform angegeben.
18A zeigt eine Szene, in der auf einem schmalen Weg abgebogen wird. Wenn der Fahrer beim Abbiegen auf einem solch schmalen Weg nahe an einer Wand vorbeifährt oder wenn bestimmt wird, dass das Abbiegen nicht möglich ist, da er sich mitten im Abbiegen befindet und in den Rückwärtsgang geschaltet wird, werden die Peripheriesensorkarte MP und dergleichen in der Assistenzmuster-Speichereinheit 108 gespeichert wie in 18B dargestellt. Anschließend kann, wenn das Trägerfahrzeug in einer ähnlichen Umgebung fährt, durch das Vorhandensein der Fahrroute PTH des Trägerfahrzeugs auf der Sensorkarte MP_G beim Abbiegen auf solch einem schmalen Weg eine Assistenz (Fahrzeugsteuerung) durchgeführt werden, etwa das Bewegen der Lenkung von der Stellung, in der das Abbiegen beginnen soll, und das Verhindern einer Beschleunigung zum Zeitpunkt des Anfahrens in der Nähe davon zusätzlich zum Alarm wie in der ersten und zweiten Ausführungsform angegeben.
18C zeigt eine Szene, in der an einer Kreuzung rechts abgebogen wird. Wenn ein entgegenkommendes Fahrzeug vorhanden ist. die Sicht auf eine Gegenfahrbahn schlecht ist, ein Zweiradfahrzeug oder dergleichen hinter dem entgegenkommenden Fahrzeug ausschert und der Fahrer plötzlich bremst, werden die Peripheriesensorkarte MP, die Positionsbeziehung POS mit dem Ziel und dergleichen in der Assistenzmuster-Speichereinheit 108 gespeichert wie in 18D dargestellt.
Durch Vorhandensein der Fahrtroute PTH des Trägerfahrzeugs auf der Sensorkarte MP_G, wenn das Trägerfahrzeug in einer ähnlichen Umgebung fährt, ist es möglich, einen Alarm, eine Beschleunigungsverhinderung, eine Bremsung und dergleichen entsprechend einem Zustand des Annäherns auszuführen, indem die Sensorinformationen vollständig genutzt werden, bei denen das Fahrzeug oder das Zweiradfahrzeug auf der Gegenfahrbahn zu einem früheren Zeitpunkt als der Blickwinkel des Fahrers beim Rechtsabbiegen an der Kreuzung gesehen werden kann.
Die Merkmale der vorliegenden Ausführungsform lassen sich auch wie folgt zusammenfassen.
Der Speicher (15, Sensorkarten-Speichereinheit 403) speichert eine Sensorkarte MP_G, die durch Zusammenfügen einer Vielzahl von zweiten Peripheriesensorkarten (Karten MP) erhalten wird. Der Prozessor (Kartenpositions-Schätzeinheit 401) schätzt eine Position LCL des Fahrzeugs (Trägerfahrzeug 10) auf der Sensorkarte MP_G auf Basis der Sensorinformationen. Der Prozessor (die Peripheriesensorkarten-Erfassungseinheit 402) erfasst eine zweite Peripheriesensorkarte (Karte MP) von der Sensorkarte MP_G an der geschätzten Fahrzeugposition LCL. Somit kann beispielsweise die zweite Peripheriesensorkarte (Karte MP) des Orts, an dem das Fahrzeug in der Vergangenheit gefahren ist, genutzt werden. Ferner kann die Fahrroute PTH des Trägerfahrzeugs aus der Position LCL des Fahrzeugs (Trägerfahrzeug 10) auf der Sensorkarte MP_G ermittelt werden.
Der durch die Betriebsinformationen (Betriebskriterium TRG) angegebene Betriebszustand ist beispielsweise ein Zustand, in dem der Rückwärtsvorgang durchgeführt wird, während das Fahrzeug (Trägerfahrzeug 10) abbiegt (18A). Der Assistenzinhalt (Assistenzfunktion ASS) entsprechend den Betriebsinformationen (Betriebskriterium TRG) ist beispielsweise eine Abbiegesteuerung des Fahrzeugs. Somit wird mit dem Erfassen des Zustands, in dem der Rückwärtsvorgang durchgeführt wird, während das Fahrzeug abbiegt, als ein Auslöser der Assistenzinhalt mit der ersten Peripheriesensorkarte verknüpft. Wenn das Fahrzeug dann an einem Ort fährt, der dem Ort ähnelt, an dem der Rückwärtsvorgang während des Abbiegens durchgeführt wurde, kann die Abbiegesteuerung des Fahrzeugs als Fahrassistenz durchgeführt werden.
Da wie zuvor beschrieben die Sensorkarten-Speichereinheit 403 vorhanden ist und ein Verweis auf die Fahrroute PTH des Trägerfahrzeugs unter Verwendung der Sensorkarte MP_G erfolgen kann, kann eine Assistenz wie eine Stoppassistenz und eine Lenkassistenz unter Verwendung der Fahrroute PTH durchgeführt werden.
<Fünfte Ausführungsform>
Nachfolgend ist eine fünfte Ausführungsform einer Bord-Fahrassistenzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung in Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
19 zeigt ein Blockdiagramm zur Darstellung einer Konfiguration einer Fahrassistenzvorrichtung 500 gemäß einer fünften Ausführungsform. In der folgenden Beschreibung sind nur Abschnitte, die sich von der Fahrassistenzvorrichtung 100 in der ersten Ausführungsform, der Fahrassistenzvorrichtung 200 in der zweiten Ausführungsform, der Fahrassistenzvorrichtung 300 in der dritten Ausführungsform und der Fahrassistenzvorrichtung 400 in der vierten Ausführungsform wie zuvor beschrieben unterscheiden, ausführlich beschrieben, die gleichen Abschnitte sind mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet und auf eine ausführliche Beschreibung von diesen wird verzichtet.
Die vorliegende Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, dass die Ähnlichkeit mit dem Muster in der Assistenzmuster-Speichereinheit 108 berechnet und vorab in der Sensorkarte MP_G in der Sensorkarten-Speichereinheit 403 registriert wird, sich die Assistenzinhalt-Erfassungseinheit 501 direkt auf den Assistenzinhalt von der Sensorkarte MP_G auf Basis der Trägerfahrzeugposition LCL bezieht und die Assistenzanweisungseinheit 104 über den Assistenzinhalt benachrichtigt.
Somit kann durch Vorab-Registrieren eines Orts entsprechend dem Assistenzmuster PTN in der Sensorkarte MP_G in der Sensorkarten-Speichereinheit 403 auf die Verarbeitung der Kartenähnlichkeits-Sucheinheit während der Fahrt des Fahrzeugs verzichtet werden und die Verarbeitungslast kann reduziert werden.
Bei der zuvor beschriebenen Assistenz ist der Alarm nicht auf einen einfachen akustischen Alarm beschränkt, sondern umfasst auch einen Alarm durch Beleuchtung mit einer LED, eine Anzeige auf einem Monitor im Fahrzeug und ein Verfahren zur Anzeige eines Kamerabildes auf dem Monitor, wenn ein am Fahrzeug montierter Sensor eine Kamera ist.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die zuvor beschriebenen Ausführungsformen beschränkt und umfasst verschiedene Modifizierungen. Beispielsweise wurden die zuvor beschriebenen Ausführungsformen ausführlich zum einfachen Verständnis der vorliegenden Erfindung beschrieben und sind nicht notwendigerweise auf die mit allen beschriebenen Konfigurationen beschränkt. Ferner kann ein Teil einer Konfiguration einer Ausführungsform durch eine Konfiguration einer anderen Ausführungsform ersetzt werden und die Konfiguration einer anderen Ausführungsform kann der Konfiguration von einer Ausführungsform hinzugefügt werden. Ferner können andere Konfigurationen für einen Teil der Konfiguration von jeder Ausführungsform hinzugefügt, entfernt und ersetzt werden.
Zusätzlich können einige oder alle der zuvor beschriebenen Konfigurationen, Funktionen und dergleichen durch Hardware beispielsweise durch Konstruieren mit einer integrierten Schaltung ausgeführt werden. Zusätzlich kann jede der zuvor beschriebenen Konfigurationen, Funktionen und dergleichen durch Software durch einen Prozessor zum Interpretieren und Ausführen eines Programms zum Implementieren jeder Funktion implementiert sein. Informationen wie ein Programm, eine Tabelle und eine Datei zum Implementieren jeder Funktion können auf einer Aufzeichnungsvorrichtung wie einem Speicher, einer Festplatte und einem Solid State Drive (SSD) oder einem Aufzeichnungsmedium wie einer IC-Karte, einer SD-Karte und einer DVD gespeichert sein.
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung können die folgenden Aspekte aufweisen.
(1). Fahrassistenzvorrichtung, umfassend: eine Sensorinformations-Erfassungseinheit, die Informationen von einem in einer Peripherie eines Trägerfahrzeugs montierten externen Erkennungssensor erfasst; eine Peripheriesensorkarten-Erfassungseinheit, die eine Sensorkarte in der Peripherie des Trägerfahrzeugs auf Basis der Sensorinformationen erfasst; eine Assistenzmuster-Speichereinheit, die ein Assistenzmuster, umfassend eine Sensorkartenform, auf der die Fahrassistenzsteuerung auszuführen ist, und einen Assistenzinhalt entsprechend der Sensorkartenform speichert; eine Kartenähnlichkeits-Sucheinheit, die eine Ähnlichkeit zwischen der erfassten Sensorkarte und dem registrierten Assistenzmuster berechnet; und eine Assistenzanweisungseinheit, die anweist, eine Fahrassistenz eines Assistenzinhalts auszuführen, entsprechend der Sensorkartenform, die eine hohe Ähnlichkeit mit der Sensorkarte aufweist, wenn die Kartenähnlichkeits-Sucheinheit bestimmt, dass die Sensorkarte eine hohe Ähnlichkeit mit der Sensorkartenform hat, auf der die Fahrassistenzsteuerung auszuführen ist, und dass es sich um einen Ort handelt, an dem die Fahrassistenzsteuerung auszuführen ist.
(2). Fahrassistenzvorrichtung gemäß (1), ferner umfassend: eine Fahrbetriebsinformations-Erfassungseinheit, die Fahrbetriebsinformationen eines Fahrers erfasst; eine Assistenzbestimmungseinheit, welche die Notwendigkeit einer Fahrassistenz auf Basis der Fahrbetriebsinformationen und der Sensorkarte bestimmt; und eine Assistenzmuster-Aktualisierungseinheit, die, wenn die Assistenzbestimmungseinheit bestimmt, dass Assistenz erforderlich ist, unter der Annahme, dass die entsprechende Sensorkartenform eine Situation darstellt, in der Fahrassistenz auszuführen ist, mit einer Menge der Sensorkartenform und des Assistenzinhalts in der Assistenzmuster-Speichereinheit registriert/aktualisiert.
(3). Fahrassistenzvorrichtung gemäß (2), wobei die Peripheriesensorkarten-Erfassungseinheit eine Sensorkarte in der Peripherie des Trägerfahrzeugs auf Basis von durch den externen Erkennungssensor erfassten Sensorinformationen erzeugt.
(4). Fahrassistenzvorrichtung gemäß (2), ferner umfassend: eine Sensorkarten-Speichereinheit, welche die Sensorkarte speichert; und eine Kartenpositions-Schätzeinheit, die eine Position des Trägerfahrzeugs in der Sensorkarte auf Basis der Sensorinformationen schätzt, wobei die Peripheriesensorkarten-Erfassungseinheit die Sensorkarte in der Peripherie des Trägerfahrzeugs aus einer in der Sensorkarten-Speichereinheit gespeicherten Karte auf Basis einer geschätzten Position des Trägerfahrzeugs in der Karte erfasst.
(5). Fahrassistenzvorrichtung gemäß (2), ferner umfassend: eine Umgebungsinformations-Erfassungseinheit, die Umgebungsinformationen, umfassend wenigstens eine Zeit, erfasst, wobei die Umgebungsinformationen dem Assistenzmuster hinzugefügt und in der Assistenzmuster-Speichereinheit registriert werden.
(6). Fahrassistenzvorrichtung gemäß (2), ferner umfassend: eine Azimutinformations-Erfassungseinheit, die Azimutinformationen des Trägerfahrzeugs erfasst, wobei die Azimutinformationen dem Assistenzmuster hinzugefügt und in der Assistenzmuster-Speichereinheit registriert werden.
(7). Fahrassistenzvorrichtung gemäß (2), ferner umfassend: eine Zielerkennungseinheit, die eine gegenseitige Positionsbeziehung zwischen Zielen, ausgebildet durch dynamische Objektinformationen in der Peripherie des Trägerfahrzeugs, und eine Positionsbeziehung zwischen dem Ziel und dem Trägerfahrzeug auf Basis der Sensorinformationen erkennt, wobei Positionsbeziehungsinformationen des Ziels dem Assistenzmuster hinzugefügt und in der Assistenzmuster-Speichereinheit registriert werden.
(8). Fahrassistenzvorrichtung gemäß (3), wobei, wenn die Assistenzbestimmungseinheit einen plötzlichen Bremsvorgang auf Basis einer Eingabe der Betriebsinformations-Erfassungseinheit erfasst, die Assistenzmuster-Aktualisierungseinheit einen Alarm als Fahrassistenz in einer Form entsprechend der entsprechenden Sensorkartenform registriert und aktualisiert.
(9). Fahrassistenzvorrichtung gemäß (3), wobei, wenn die Assistenzbestimmungseinheit Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen an einer Trägerfahrzeug-Fahrposition erfasst und feststellt, dass eine Fahrgeschwindigkeit des Trägerfahrzeugs, erfasst von der Betriebsinformations-Erfassungseinheit, langsamer ist als die Geschwindigkeitsbegrenzung, die Assistenzmuster-Aktualisierungseinheit einen Alarm als Fahrassistenz in einer Form entsprechend der entsprechenden Sensorkartenform registriert und aktualisiert.
(10). Fahrassistenzvorrichtung gemäß (3), wobei, wenn die Assistenzbestimmungseinheit auf Basis der von der Betriebsinformation-Erfassungseinheit erfassten Informationen erfasst, dass eine Betriebsfrequenz einer im Trägerfahrzeug enthaltenen Fahrassistenzfunktion hoch ist, die Assistenzmuster-Aktualisierungseinheit das Anpassen eines Parameters der im Fahrzeug enthaltenen Fahrassistenzfunktion als Fahrassistenz in einer Form entsprechend der entsprechenden Sensorkartenform registriert und aktualisiert.
(11). Fahrassistenzvorrichtung gemäß (4), wobei, wenn die Assistenzbestimmungseinheit einen plötzlichen Bremsvorgang auf Basis einer Eingabe der Betriebsinformations-Erfassungseinheit erfasst, die Assistenzmuster-Aktualisierungseinheit die Steuerung eines Alarms, einer Verzögerungsassistenz oder einer Beschleunigungsverhinderung als Fahrassistenz in einer Form entsprechend der entsprechenden Sensorkartenform registriert und aktualisiert.
(12). Fahrassistenzvorrichtung gemäß (4), wobei in der Unterstützungsmuster-Aktualisierungseinheit die Unterstützungsbestimmungseinheit Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen an einer Trägerfahrzeug-Fahrposition erfasst, erkennt, dass die von der Betriebsinformations-Erfassungseinheit erfasste Geschwindigkeit langsamer ist als die Geschwindigkeitsbegrenzung, und die Steuerung eines Alarms, einer Verzögerungsassistenz oder einer Beschleunigungsverhinderung als Fahrassistenz in einer Form entsprechend der entsprechenden Sensorkartenform registriert und aktualisiert.
(13). Fahrassistenzvorrichtung gemäß (4), wobei im Assistenzmuster die Assistenzbestimmungseinheit einen Rückwärtsvorgang während des Abbiegens durch die Betriebsinformations-Erfassungseinheit erfasst und die Abbiegeassistenzsteuerung als Fahrassistenz in einer Form entsprechend der entsprechenden Sensorkartenform registriert und aktualisiert.
(14). Fahrassistenzvorrichtung gemäß (2), wobei die Assistenzmuster-Aktualisierungseinheit Sensorkartenformen im Assistenzmuster auf Basis einer Musterähnlichkeit klassifiziert und als ein Suchziel der Kartenähnlichkeits-Sucheinheit nur ein Assistenzmuster festlegt, in dem eine bestimmte Zahl oder mehr ähnlicher Sensorkartenformen als ein Ergebnis der Klassifizierung gesammelt werden.
(15). Fahrassistenzvorrichtung gemäß (14), wobei die Assistenzmuster-Aktualisierungseinheit die Gültigkeit der von der Assistenzanweisungseinheit angewiesenen Fahrassistenz beobachtet und kein Assistenzmuster mit mehr als einem bestimmten Prozentsatz ungültiger Assistenzmuster von den Assistenzmustern, bei denen eine bestimmte Anzahl oder mehr einander ähnlicher Sensorkartenformen als Ergebnis der Klassifizierung gesammelt werden, als Suchziel für die Kartenähnlichkeits-Sucheinheit festlegt.
(16). Fahrassistenzvorrichtung gemäß (2), ferner umfassend eine Eingabeeinheit für die Eingabe durch den Fahrer, wobei die Assistenzmuster-Speichereinheit eine Sensorkartenform und einen Assistenzinhalt, vorab gespeichert in der Assistenzmuster-Speichereinheit, auf Basis der Eingabe des Fahrers registriert.
(17). Fahrassistenzvorrichtung gemäß (2), ferner umfassend eine Eingabeeinheit für die Eingabe durch den Fahrer, wobei die Sensorkartenform und der Assistenzinhalt, bestimmt von einem System als assistenzbedürftig, dem Fahrer präsentiert werden, und wenn der Fahrer einen Assistenzwunsch an der Eingabeeinheit eingibt, die entsprechende Sensorkartenform als ein Suchziel der Kartenähnlichkeits-Sucheinheit festgelegt wird.
Gemäß (1) bis (17) ist es durch die automatische Erfassung einer Situation, in welcher der Fahrer eine Fahrassistenz benötigt, und Speichern der Situation in Informationen zum Peripheriegelände und zu Hindernissen möglich, in einer ähnlichen Situation eine entsprechende Fahrassistenz auszuführen.
Bezugszeichenliste

100: Fahrassistenzvorrichtung
101: Sensorinformations-Erfassungseinheit
102: Peripheriesensorkarten-Erfassungseinheit
103: Kartenähnlichkeits-Sucheinheit
104: Assistenzanweisungseinheit
105: Betriebsinformations-Erfassungseinheit
106: Assistenzbestimmungseinheit
107: Assistenzmuster-Aktualisierungseinheit
108: Assistenzmuster-Speichereinheit
109: Außerkraftsetzungsmuster-Speichereinheit
200: Fahrassistenzvorrichtung
201: Zielerkennungseinheit
202: Umgebungsinformations-Erfassungseinheit
300: Fahrassistenzvorrichtung
301: Fahrereingabeeinheit
302: Einheit zum Speichern von vorläufigen Mustern
400: Fahrassistenzvorrichtung
401: Kartenpositions-Schätzeinheit
402: Peripheriesensorkarten-Erfassungseinheit
403: Sensorkarten-Speichereinheit
406: Sensorkarten-Speichereinheit
500: Fahrassistenzvorrichtung
501: Assistenzinhalt-Erfassungseinheit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2007047914 A [0004]

Claims

Fahrassistenzvorrichtung, umfassend: einen Speicher, der ein Assistenzmuster, umfassend eine erste Peripheriesensorkarte zur Angabe einer Karte in einer Peripherie eines Fahrzeugs und einen Assistenzinhalt der Fahrassistenz des Fahrzeugs entsprechend der ersten Peripheriesensorkarte, speichert; und einen Prozessor, der Sensorinformationen zur Angabe von Informationen über ein von einem Sensor erfasstes Objekt in der Peripherie des Fahrzeugs erfasst, eine zweite Peripheriesensorkarte auf Basis der Sensorinformationen erfasst, und eine Fahrassistenz des Assistenzinhaltes entsprechend der ersten Peripheriesensorkarte durchführt, wenn die zweite Peripheriesensorkarte der ersten Peripheriesensorkarte ähnlich ist.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Speicher eine Liste, umfassend Betriebsinformationen zur Angabe eines Betriebszustands, der eine Fahrassistenz erfordert, und den Assistenzinhalt entsprechend den Betriebsinformationen, speichert, und der Prozessor das Assistenzmuster mit einer Menge der zweiten Peripheriesensorkarte und des Assistenzinhalts entsprechend den Betriebsinformationen registriert/aktualisiert, wenn der durch die Betriebsinformationen angegebene Betriebszustand erfasst wird.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 2, wobei der Prozessor die zweite Peripheriesensorkarte auf Basis der Sensorinformationen erzeugt.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 2, wobei der Speicher eine Sensorkarte, erhalten durch Zusammenfügen einer Vielzahl der zweiten Peripheriesensorkarten, speichert, und der Prozessor eine Position des Fahrzeugs auf der Sensorkarte auf Basis der Sensorinformationen schätzt, und die zweite Peripheriesensorkarte von der Sensorkarte an der geschätzten Position des Fahrzeugs erfasst.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 2, wobei der Prozessor Umgebungsinformationen zur Angabe einer Umgebung in der Peripherie des Fahrzeugs, umfassend wenigstens eine Zeit, erfasst, die Umgebungsinformationen in das Assistenzmuster aufnimmt, wenn das Assistenzmuster registriert/aktualisiert wird, und eine Fahrassistenz des Assistenzinhalts entsprechend der ersten Peripheriesensorkarte durchführt, wenn die zweite Peripheriesensorkarte der ersten Peripheriesensorkarte ähnlich ist und die durch die Umgebungsinformationen angegebene Umgebung erfasst wird.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 5, wobei die Umgebungsinformationen Azimutinformationen zur Angabe eines Azimuts des Fahrzeugs angeben.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 2, wobei der Prozessor ein Ziel in der Peripherie des Fahrzeugs auf Basis der Sensorinformationen erkennt, Positionsbeziehungsinformationen zur Angabe einer Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug und dem Ziel im Assistenzmuster aufnimmt, wenn das Assistenzmuster registriert/aktualisiert wird, und eine Fahrassistenz des Assistenzinhalts entsprechend der ersten Peripheriesensorkarte durchführt, wenn die zweite Peripheriesensorkarte der ersten Peripheriesensorkarte ähnlich ist und die durch die Positionsbeziehungsinformationen angegebene Positionsbeziehung erfasst wird.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 3, wobei ein durch die Betriebsinformationen angegebener Betriebszustand ein Zustand ist, in dem ein plötzlicher Bremsvorgang durchgeführt wird, und der Assistenzinhalt entsprechend den Betriebsinformationen ein Alarm oder eine Steuerung der Verzögerungs- oder Beschleunigungsverhinderung ist.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 3, wobei ein durch die Betriebsinformationen angegebener Betriebszustand ein Zustand ist, in dem eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs langsamer ist als eine Geschwindigkeitsbegrenzung an einer Fahrposition des Fahrzeugs, und der Assistenzinhalt entsprechend den Betriebsinformationen ein Alarm oder eine Steuerung der Verzögerungs- oder Beschleunigungsverhinderung ist.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 3, wobei ein durch die Betriebsinformationen angegebener Betriebszustand ein Zustand ist, in dem eine Frequenz der Fahrassistenz höher ist als ein vorbestimmter Wert, und der den Betriebsinformationen entsprechende Assistenzinhalt eine Änderung eines Parameters zum Anpassen einer Funktion der Fahrassistenz ist.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 4, wobei ein durch die Betriebsinformationen angegebener Betriebszustand ein Zustand ist, in dem ein Rückwärtsvorgang durchgeführt wird, während das Fahrzeug abbiegt, und der Assistenzinhalt entsprechend den Betriebsinformationen eine Abbiegesteuerung des Fahrzeugs ist.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 2, wobei der Prozessor die erste Peripheriesensorkarte gruppiert, und eine Fahrassistenz des Assistenzinhaltes entsprechend der ersten Peripheriesensorkarte in einer Gruppe durchführt, wenn die erste Peripheriesensorkarte in der Gruppe größer gleich einer bestimmten Zahl ist.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 12, wobei die Liste ein Bestimmungskriterium zum Bestimmen der Gültigkeit/Ungültigkeit der Fahrassistenz entsprechend dem Assistenzinhalt umfasst, und der Prozessor die Gültigkeit/Ungültigkeit der Fahrassistenz auf Basis eines Bestimmungskriteriums entsprechend dem Assistenzinhalt, für den die Fahrassistenz durchgeführt wurde, bestimmt, eine Fahrassistenz des Assistenzinhaltes entsprechend der ersten Peripheriesensorkarte durchführt, wenn eine Zahl der ersten Peripheriesensorkarten entsprechend dem Fahrassistenzinhalt, als ungültig in der Gruppe bestimmt, kleiner ist als eine bestimmte Zahl, und keine Fahrassistenz des Assistenzinhaltes entsprechend der ersten Peripheriesensorkarte durchführt, wenn die Zahl der ersten Peripheriesensorkarten entsprechend dem Fahrassistenzinhalt, als ungültig in der Gruppe bestimmt, größer gleich einer bestimmten Zahl ist.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 2, ferner umfassend eine Eingabeeinheit, die eine Auswahl eines Fahrers als eine Eingabe empfängt, wobei der Speicher ein vorläufiges Assistenzmuster, umfassend die erste Peripheriesensorkarte und einen Assistenzinhalt der Fahrassistenz des Fahrzeugs entsprechend der ersten Peripheriesensorkarte, speichert, der Prozessor das Assistenzmuster mit dem vom Fahrer ausgewählten vorläufigen Assistenzmuster registriert/aktualisiert.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 2, ferner umfassend eine Eingabeeinheit, die eine Auswahl eines Fahrers als eine Eingabe empfängt, wobei der Prozessor dem Fahrer die Menge der zweiten Peripheriesensorkarte und des Assistenzinhalts entsprechend den Betriebsinformationen präsentiert, und das Assistenzmuster mit der vom Fahrer ausgewählten Menge registriert/aktualisiert.