JP2022159681A - 田植機 - Google Patents

Abstract

【課題】田植機において、衛星測位アンテナユニットを測位を良好に行うことが可能な位置に配置することが要望されている。【解決手段】田植機は、走行機体１と、走行機体１の後方に設けられ、苗を田面に植え付ける植付部４と、走行機体１の上方に設けられ、苗マットを植付部４に向けて搬送する苗搬送装置５と、自機の位置を測位する衛星測位アンテナユニット２３と、を備えている。苗搬送装置５は、前下がりに傾斜する状態で設けられ、苗マットを後上方に向けて搬送する前苗搬送装置１２と、植付部４と前苗搬送装置１２との間において、後下がりに傾斜する状態で設けられ、前苗搬送装置１２からの苗マットを後下方に向けて搬送する後苗搬送装置１３と、を有している。衛星測位アンテナユニット２３は、前苗搬送装置１２の後端部と後苗搬送装置１３の前端部との境界部Ｐよりも上側に配置されている。【選択図】図１

Description

本発明は、田植機に関する。

従来、田植機として、例えば、特許文献１に記載の田植機が知られている。特許文献１に記載の田植機には、走行機体（文献では「走行機体〔４〕」）と、走行機体の後方に設けられ、苗を田面に植え付ける植付部（文献では「苗植付装置〔８〕」）と、走行機体の上方に設けられ、苗マットを植付部に向けて搬送する苗搬送装置（文献では「苗搬送装置〔１〕」）と、が備えられている。

特開２０２１－４５号公報

ところで、従来の田植機では、自機の位置を測位するために、衛星測位アンテナユニットを設けることがある。しかし、特許文献１に記載の田植機では、測位を良好に行うために、衛星測位アンテナユニットを何処に配置すればよいのか何ら開示されていない。

上記状況に鑑み、田植機において、衛星測位アンテナユニットを測位を良好に行うことが可能な位置に配置することが要望されている。

本発明の特徴は、走行機体と、前記走行機体の後方に設けられ、苗を田面に植え付ける植付部と、前記走行機体の上方に設けられ、苗マットを前記植付部に向けて搬送する苗搬送装置と、自機の位置を測位する衛星測位アンテナユニットと、を備え、前記苗搬送装置は、前下がりに傾斜する状態で設けられ、前記苗マットを後上方に向けて搬送する前苗搬送装置と、前記植付部と前記前苗搬送装置との間において、後下がりに傾斜する状態で設けられ、前記前苗搬送装置からの前記苗マットを後下方に向けて搬送する後苗搬送装置と、を有し、前記衛星測位アンテナユニットは、前記前苗搬送装置の後端部と前記後苗搬送装置の前端部との境界部よりも上側に配置されていることにある。

本特徴構成によれば、衛星測位アンテナユニットが前苗搬送装置及び後苗搬送装置よりも高い位置に位置することになる。これにより、衛星測位アンテナユニットが衛星からの位置情報を前苗搬送装置及び後苗搬送装置に妨げられることなく、良好に受信することができる。すなわち、田植機において、衛星測位アンテナユニットを測位を良好に行うことが可能な位置に配置することを実現することができる。

さらに、本発明において、前記前苗搬送装置の後端部を機体左右方向に沿って延びる揺動軸心周りで揺動可能に支持する搬送フレームを備え、前記衛星測位アンテナユニットは、前記搬送フレームに支持されていると好適である。

搬送フレームは、重量物である前苗搬送装置を支持可能なほど剛性の高い部材である。本特徴構成によれば、衛星測位アンテナユニットをしっかりと支持することができる。

さらに、本発明において、前記衛星測位アンテナユニットを支持するステーを備え、前記衛星測位アンテナユニットは、前記ステーを介して前記搬送フレームに支持されていると好適である。

本特徴構成によれば、ステーの長さや形状によって、衛星測位アンテナユニットの位置を設定することができる。すなわち、衛星測位アンテナユニットの位置の自由度を高めることができる。

さらに、本発明において、前記ステーに、前記衛星測位アンテナユニットとは別の機器が支持されていると好適である。

本特徴構成によれば、機器を支持する部材として、ステーを利用することができ、衛星測位アンテナユニットや機器を一箇所にコンパクトに配置することができる。

さらに、本発明において、前記機器として、外部と通信するための通信ユニット、遠隔操作するためのリモコン送信機の信号を受信するリモコン受信アンテナ、及び自機の状態を表示する状態表示灯のうち少なくとも何れかが備えられていると好適である。

本特徴構成によれば、通信ユニット、リモコン受信アンテナ及び状態表示灯のうち少なくとも何れかが、衛星測位アンテナユニットと同様に苗搬送装置及び後苗搬送装置よりも高い位置に位置することになる。これにより、機器が通信ユニットである場合は、外部との通信を前苗搬送装置及び後苗搬送装置に妨げられることなく、良好に行うことができる。また、機器がリモコン受信アンテナである場合は、リモコン送信機の信号を前苗搬送装置及び後苗搬送装置に妨げられることなく、良好に受信することができる。また、機器が状態表示灯である場合は、前苗搬送装置及び後苗搬送装置に妨げられることなく、機外から良好に視認することができる。

さらに、本発明において、前記衛星測位アンテナユニットは、前記走行機体の左右中央位置に配置され、前記機器は、前記衛星測位アンテナユニットに対して左右一方側に配置されていると好適である。

本特徴構成によれば、衛星測位アンテナユニットが衛星から受信した位置情報が走行機体の左右中央位置に対応することになる。これにより、自機の位置を精度良く測位することができる。また、衛星測位アンテナユニットに対して左右一方側のスペースを利用して、機器を配置することができる。

田植機に係る左側面図であって、前苗搬送装置を下降させた状態を示す図である。 田植機に係る左側面図であって、前苗搬送装置を上昇させた状態を示す図である。 田植機を示す平面図である。 衛星測位アンテナユニット及び機器の支持構造を示す平面図である。 衛星測位アンテナユニット及び機器の支持構造を示す背面図である。 別実施形態に係る衛星測位アンテナユニットの支持構造を示す左側面図である。 別実施形態に係る衛星測位アンテナユニットの支持構造を示す正面図である。

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。なお、以下の説明では、矢印Ｆの方向を「機体前側」、矢印Ｂの方向を「機体後側」、矢印Ｌの方向を「機体左側」、矢印Ｒの方向を「機体右側」とする。

〔田植機の全体構成〕
図１から図３には、田植機を示している。本田植機には、走行機体１と、原動部２と、運転部３と、植付部４と、苗搬送装置５と、が備えられている。走行機体１には、左右一対の前輪１Ｆと、左右一対の後輪１Ｂと、が備えられている。

原動部２は、走行機体１上の前部に設けられている。原動部２には、エンジンＥと、エンジンＥを覆うボンネット６と、が備えられている。運転部３は、原動部２の後方に設けられている。運転部３には、運転者が着座する運転座席７と、走行機体１を操向操作するためのステアリングハンドル８と、が備えられている。

植付部４は、苗を田面に植え付けるものである。本実施形態では、植付部４は、八条植型式の植付部によって構成されている。植付部４は、走行機体１の後方に設けられている。植付部４は、走行機体１の後部にリンク機構９を介して昇降可能に支持されている。植付部４には、苗マットが載置される苗載せ台１０と、苗載せ台１０から苗を取り出して田面に植え付ける複数（本実施形態では、八つ）の植付装置１１と、が備えられている。本実施形態では、詳しくは後述するように、苗マットが苗搬送装置５によって苗載せ台１０に自動的に補給されることになる。

〔苗搬送装置〕
苗搬送装置５は、苗マットを植付部４に向けて搬送するものである。苗搬送装置５は、走行機体１の上方に設けられている。苗搬送装置５には、苗マットを後上方に向けて搬送する前苗搬送装置１２と、前苗搬送装置１２からの苗マットを後下方に向けて搬送する後苗搬送装置１３と、が備えられている。前苗搬送装置１２は、前下がりに傾斜する状態で設けられている。前苗搬送装置１２には、各条の苗マットを搬送する複数（本実施形態では、八つ）の前搬送コンベア１２Ａが備えられている。後苗搬送装置１３は、植付部４と前苗搬送装置１２との間において、後下がりに傾斜する状態で設けられている。後苗搬送装置１３には、各条の苗マットを搬送する複数（本実施形態では、八つ）の後搬送機構１３Ａが備えられている。

前苗搬送装置１２は、前下がりに傾斜した状態（図１参照）と機体前後方向に水平（又は略水平）な状態（図２参照）とに亘って、機体左右方向に沿って延びる揺動軸心Ｘ１周りで揺動昇降可能に構成されている。前苗搬送装置１２の前部の左右両側部の夫々には、リンク機構１５の一端部が連結されている。左右のリンク機構１５の夫々には、油圧シリンダ１６の一端部が連結されている。左右の油圧シリンダ１６が伸縮することにより、前苗搬送装置１２が左右のリンク機構１５を介して揺動軸心Ｘ１周りで揺動昇降されることになる。

前苗搬送装置１２が前下がりに傾斜した状態で、前搬送コンベア１２Ａの前部に各条の苗マットが載せられて、各条の苗マットが前搬送コンベア１２Ａによって後上方に向けて搬送されることになる。そして、各条の苗マットが前苗搬送装置１２の後端部から後苗搬送装置１３に移送された後、各条の苗マットが後搬送機構１３Ａによって後下方に向けて搬送されることになる。最終的には、各条の苗マットが後苗搬送装置１３の後端部から苗載せ台１０に移送されることになる。こうして、苗マットが苗搬送装置５によって苗載せ台１０に自動的に補給されることになる。

〔苗搬送装置の支持構造〕
前苗搬送装置１２の後端部及び後苗搬送装置１３の前端部は、搬送フレーム１４に支持されている。前苗搬送装置１２の後端部は、搬送フレーム１４に揺動軸心Ｘ１周りで揺動可能に支持されている。前苗搬送装置１２の前部は、前苗搬送装置１２が下降した状態で前搬送フレーム１７に受け止め支持されている。後苗搬送装置１３の後部は、後搬送フレーム１８に支持されている。後搬送フレーム１８は、機体前後方向視で略門形形状に形成されている。

搬送フレーム１４は、機体前後方向視で略門形形状に形成されている。搬送フレーム１４は、運転座席７を機体左右方向に跨ぐように構成されている。搬送フレーム１４には、機体左右方向に沿って延びる横フレーム部１４Ａと、横フレーム部１４Ａの左端部から下方に向かって延びる左側の縦フレーム部１４Ｂと、横フレーム部１４Ａの右端部から下方に向かって延びる右側の縦フレーム部１４Ｂと、が備えられている。横フレーム部１４Ａ、左側の縦フレーム部１４Ｂ及び右側の縦フレーム部１４Ｂは、一の丸パイプによって一体に構成されている。

走行機体１の後部の左右両側部の夫々には、後フレーム１９が設けられている。左側の縦フレーム部１４Ｂの下端部は、左側の後フレーム１９に連結されている。右側の縦フレーム部１４Ｂの下端部は、右側の後フレーム１９に連結されている。

走行機体１の前部の左右両側部の夫々には、前フレーム２０が設けられている。左側の縦フレーム部１４Ｂと左側の前フレーム２０とに亘って、左側の縦フレーム部１４Ｂと左側の前フレーム２０とを連結する左側の前連結フレーム２１が設けられている。右側の縦フレーム部１４Ｂと右側の前フレーム２０とに亘って、右側の縦フレーム部１４Ｂと右側の前フレーム２０とを連結する右側の前連結フレーム２１が設けられている。横フレーム部１４Ａの左右中央部（又は略左右中央部）と後搬送フレーム１８の左右中央部（又は略左右中央部）とに亘って、横フレーム部１４Ａと後搬送フレーム１８とを連結する後連結フレーム２２が設けられている。

左側の前フレーム２０には、左側のリンク機構１５の他端部及び左側の油圧シリンダ１６の他端部が連結されている。右側の前フレーム２０には、右側のリンク機構１５の他端部及び右側の油圧シリンダ１６の他端部が連結されている。

〔衛星測位アンテナユニット〕
本田植機には、自機の位置を測位する衛星測位アンテナユニット２３が備えられている。本田植機は、衛星測位アンテナユニット２３の測位結果に基づいて自動運転可能に構成されている。具体的には、本田植機は、運転者が搭乗していない状態での自動運転（無人自動運転）と、運転者が搭乗している状態での自動運転（有人自動運転）と、を実現可能に構成されている。

衛星測位アンテナユニット２３は、Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（ＧＮＳＳ）と称されるものである。衛星測位アンテナユニット２３は、例えば、Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ（ＧＰＳ）、Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（ＧＬＯＮＡＳＳ）、Ｇａｌｉｌｅｏ、みちびき、北斗衛星導航系統によって構成することができる。

衛星測位アンテナユニット２３は、後苗搬送装置１３の上方において、揺動軸心Ｘ１よりも上側に配置されている。揺動軸心Ｘ１は、前苗搬送装置１２の後端部と後苗搬送装置１３の前端部との境界部Ｐに位置している。すなわち、衛星測位アンテナユニット２３は、境界部Ｐよりも上側に配置されている

図３には、走行機体１の左右中央位置をＣ１で示している。衛星測位アンテナユニット２３は、走行機体１の左右中央位置Ｃ１に配置されている。具体的には、衛星測位アンテナユニット２３は、その左右中央位置が走行機体１の左右中央位置Ｃ１と一致する位置に配置されている。

〔機器〕
図１から図３に示すように、本田植機には、通信ユニット２４と、リモコン受信アンテナ２５と、状態表示灯２６と、警報器２７と、が備えられている。通信ユニット２４、リモコン受信アンテナ２５、状態表示灯２６及び警報器２７は、夫々、本発明に係る「機器」に相当する。すなわち、本発明に係る「機器」として、通信ユニット２４、リモコン受信アンテナ２５、状態表示灯２６及び警報器２７が備えられている。

通信ユニット２４は、外部と通信するためのである。通信ユニット２４により、クラウドシステムと通信することができる。

リモコン受信アンテナ２５は、遠隔操作するためのリモコン送信機（図示省略）の信号を受信するものである。無人自動運転において、前記リモコン送信機により、例えば、自動運転の開始や自動運転の停止、前進、後進、植付等を行うことができる。

状態表示灯２６は、自機の状態を表示するものである。状態表示灯２６は、積層灯によって構成されている。無人自動運転において、状態表示灯２６の点灯状態により、例えば、異常が発生していることや、自動運転中であること、自動運転が開始可能な状態であること等を外部から視認することができる。

警報器２７は、本田植機が所定の動作を行なった場合に、警報を音声で知らせるためのものである。所定の動作として、例えば、自動運転の開始や自動運転の停止、前進の開始、後進の開始、旋回の開始、植付部４の昇降等が設定されている。警報器２７は、衛星測位アンテナユニット２３の下方に配置されている。すなわち、衛星測位アンテナユニット２３と警報器２７とは、平面視で互いに重複する状態で配置されている。

衛星測位アンテナユニット２３（警報器２７）、通信ユニット２４、リモコン受信アンテナ２５及び状態表示灯２６は、左側からこの順で配置されている。通信ユニット２４、リモコン受信アンテナ２５及び状態表示灯２６は、衛星測位アンテナユニット２３（警報器２７）に対して左右一方側に配置されている。本実施形態では、通信ユニット２４、リモコン受信アンテナ２５及び状態表示灯２６は、衛星測位アンテナユニット２３（警報器２７）に対して右側に配置されている。言い換えると、通信ユニット２４、リモコン受信アンテナ２５及び状態表示灯２６は、走行機体１の左右中央位置Ｃ１に対して左右一方側（本実施形態では、右側）に配置されている。

〔衛星測位アンテナユニット及び機器の支持構造〕
図４及び図５に示すように、衛星測位アンテナユニット２３、通信ユニット２４、リモコン受信アンテナ２５、状態表示灯２６及び警報器２７は、ステー２８に支持されている。衛星測位アンテナユニット２３、通信ユニット２４、リモコン受信アンテナ２５、状態表示灯２６及び警報器２７は、ステー２８を介して搬送フレーム１４に支持されている。

ステー２８は、横フレーム部１４Ａから後方に向かって張り出している。すなわち、ステー２８は、横フレーム部１４Ａに片持ち状に支持されている。ステー２８には、機体左右方向に沿って延びる横ステー部２８Ａと、横ステー部２８Ａの右端部から前方に向かって延びる前ステー部２８Ｂと、横フレーム部１４Ａと横ステー部２８Ａとに亘って設けられ、横フレーム部１４Ａと横ステー部２８Ａとを連結する左右の連結ステー部２８Ｃと、が備えられている。

横ステー部２８Ａ及び前ステー部２８Ｂは、一の丸パイプによって一体に構成されている。前ステー部２８Ｂの前端部は、右側の縦フレーム部１４Ｂに連結されている。連結ステー部２８Ｃの前端部は、横フレーム部１４Ａに連結されている。連結ステー部２８Ｃの後端部は、横ステー部２８Ａに連結されている。左側の連結ステー部２８Ｃは、横フレーム部１４Ａの左右中央部（又は略左右中央部）と横ステー部２８Ａの左端部とに亘って設けられている。右側の連結ステー部２８Ｃは、横フレーム部１４Ａの右側部分と横ステー部２８Ａの左右中央部（又は略左右中央部）とに亘って設けられている。

衛星測位アンテナユニット２３、通信ユニット２４及び警報器２７は、台座２９を介してステー２８に支持されている。台座２９には、衛星測位アンテナユニット２３及び通信ユニット２４が載置支持され、かつ、警報器２７が吊り下げ支持されている。台座２９は、横ステー部２８Ａの左側部分に取り付けられている。具体的には、台座２９は、横ステー部２８Ａのうち左側の連結ステー部２８Ｃと右側の連結ステー部２８Ｃとの間の部分に取り付けられている。

リモコン受信アンテナ２５は、横ステー部２８Ａのうち右側の連結ステー部２８Ｃよりも右側の部分に取り付けられている。具体的には、リモコン受信アンテナ２５は、横ステー部２８Ａの左右中央部（又は略左右中央部）に取り付けられている。状態表示灯２６は、横ステー部２８Ａの右側部分に取り付けられている。具体的には、状態表示灯２６は、横ステー部２８Ａのうち右側の連結ステー部２８Ｃと前ステー部２８Ｂとの間の部分に取り付けられている。

〔別実施形態〕
（１）図６及び図７に示すように、衛星測位アンテナユニット２３は、支柱３０に支持されていてもよい。支柱３０は、前苗搬送装置１２の左側部分と前苗搬送装置１２の右側部分との間に配置されている。支柱３０は、使用位置（実線で示す位置）と収納位置（二点鎖線で示す位置）とに亘って、機体左右方向に沿って延びる揺動軸心Ｘ２周りで揺動可能に構成されている。支柱３０は、前苗搬送装置１２を支持する前搬送フレーム３１に揺動軸心Ｘ２周りで揺動可能に支持されている。苗搬送装置５は、支柱３０が前記収納位置に位置していることが検知された場合に、苗マットを搬送可能に構成されている。支柱３０の上端部には、衛星測位アンテナユニット２３が載置支持される台座が設けられている。前記台座は、リンク機構（図示省略）によって支柱３０に対して折り畳み可能に構成されている。

（２）上記実施形態では、衛星測位アンテナユニット２３は、後苗搬送装置１３の上方において、揺動軸心Ｘ１（境界部Ｐ）よりも上側に配置されている。しかし、衛星測位アンテナユニット２３は、揺動軸心Ｘ１（境界部Ｐ）の直上に配置されていてもよい。あるいは、衛星測位アンテナユニット２３は、前苗搬送装置１２と干渉としなければ、前苗搬送装置１２の上方において、揺動軸心Ｘ１（境界部Ｐ）よりも上側に配置されていてもよい。

（３）上記実施形態では、衛星測位アンテナユニット２３は、搬送フレーム１４に支持されている。しかし、衛星測位アンテナユニット２３は、搬送フレーム１４に支持されていなくてもよい。例えば、走行機体１の横側部（例えば、運転座席７の周囲のステップ）から苗搬送装置５の横外方を通って上方に向かって延びるフレームを設けて、当該フレームに衛星測位アンテナユニット２３を支持させてもよい。

（４）上記実施形態では、本発明に係る「機器」として、通信ユニット２４、リモコン受信アンテナ２５、状態表示灯２６及び警報器２７（以下、これらの夫々を「上記実施形態に係る機器」という。）が備えられている。しかし、本発明に係る「機器」は、上記実施形態に係る機器に限定されるものではない。例えば、本発明に係る「機器」として、上記実施形態に係る機器のうち少なくとも何れかが省略されていてもよい。あるいは、本発明に係る「機器」として、上記実施形態に係る機器以外の機器が、上記実施形態に係る機器に加えて、あるいは、上記実施形態に係る機器のうち少なくとも何れかに代えて備えられていてもよい。

（５）上記実施形態では、通信ユニット２４、リモコン受信アンテナ２５及び状態表示灯２６は、走行機体１の左右中央位置Ｃ１に対して右側に配置されている。しかし、通信ユニット２４、リモコン受信アンテナ２５及び状態表示灯２６は、走行機体１の左右中央位置Ｃ１に対して左側に配置されていてもよい

本発明は、田植機に利用可能である。

１ 走行機体
４ 植付部
５ 苗搬送装置
１２ 前苗搬送装置
１３ 後苗搬送装置
１４ 搬送フレーム
２３ 衛星測位アンテナユニット
２４ 通信ユニット（機器）
２５ リモコン受信アンテナ（機器）
２６ 状態表示灯（機器）
２７ 警報器（機器）
２８ ステー
Ｃ１走行機体の左右中央位置
Ｐ 境界部
Ｘ１ 揺動軸心

Claims (6)

1. 走行機体と、
   前記走行機体の後方に設けられ、苗を田面に植え付ける植付部と、
   前記走行機体の上方に設けられ、苗マットを前記植付部に向けて搬送する苗搬送装置と、
   自機の位置を測位する衛星測位アンテナユニットと、を備え、
   前記苗搬送装置は、前下がりに傾斜する状態で設けられ、前記苗マットを後上方に向けて搬送する前苗搬送装置と、前記植付部と前記前苗搬送装置との間において、後下がりに傾斜する状態で設けられ、前記前苗搬送装置からの前記苗マットを後下方に向けて搬送する後苗搬送装置と、を有し、
   前記衛星測位アンテナユニットは、前記前苗搬送装置の後端部と前記後苗搬送装置の前端部との境界部よりも上側に配置されている田植機。
2. 前記前苗搬送装置の後端部を機体左右方向に沿って延びる揺動軸心周りで揺動可能に支持する搬送フレームを備え、
   前記衛星測位アンテナユニットは、前記搬送フレームに支持されている請求項１に記載の田植機。
3. 前記衛星測位アンテナユニットを支持するステーを備え、
   前記衛星測位アンテナユニットは、前記ステーを介して前記搬送フレームに支持されている請求項２に記載の田植機。
4. 前記ステーに、前記衛星測位アンテナユニットとは別の機器が支持されている請求項３に記載の田植機。
5. 前記機器として、外部と通信するための通信ユニット、遠隔操作するためのリモコン送信機の信号を受信するリモコン受信アンテナ、及び自機の状態を表示する状態表示灯のうち少なくとも何れかが備えられている請求項４に記載の田植機。
6. 前記衛星測位アンテナユニットは、前記走行機体の左右中央位置に配置され、
   前記機器は、前記衛星測位アンテナユニットに対して左右一方側に配置されている請求項４又は５に記載の田植機。

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