JP2022159094A - 車両の運転者を支援するための高度運転者支援システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】システムは、センサユニットと、処理ユニットと、表示ユニットとを備える。センサユニットは、車両の環境を検知するように構成される。処理ユニットは、検知出力に基づいて、環境の少なくとも1つの特徴物を決定するように構成される。処理ユニットは、現在時刻での車両の少なくとも1つのパラメータに基づいて、車両の2つ以上の仮想位置の各仮想位置において、特徴物に関するそれぞれの危険度を推定することによって、および2つ以上の危険度に基づいて、危険ゾーンを形成することによって、現在時刻に対して特徴物の危険ゾーンを決定するように構成される。表示ユニットは、特徴物および特徴物の危険ゾーンを用いて、車両の環境を表示するように構成される。
【選択図】図1
Description
- 2つ以上の仮想位置に対して2つ以上の危険度を推定するために、現在時刻での車両の少なくとも1つのパラメータに基づいて、車両の2つ以上の仮想位置の各仮想位置において、特徴物に関するそれぞれの危険度を推定することと、
- 2つ以上の危険度に基づいて、危険ゾーンを形成することと
を行うことによって、現在時刻に対して特徴物の危険ゾーンを決定するように構成される。
表示ユニットは、特徴物および特徴物の危険ゾーンを用いて、車両の環境を表示するように構成される。
- 特徴物が環境内に存在する障害物、道路の交差点、または少なくとも1つの交通規則を示す標識(任意選択で交通標識、道路上の地面マーキング、または交通信号灯)に対応する場合は、衝突の危険度
- 特徴物が道路カーブ、道路の交差点、勾配閾値より大きな道路勾配、天候に影響される道路区域、または損傷した表面を有する道路区域である場合は、車線逸脱の危険度、
- 特徴物が道路カーブまたは道路の交差点である場合は、横加速度の危険度、
- 特徴物が勾配閾値より大きな道路勾配である場合は、加速度の危険度、
- 特徴物が道路カーブ、道路の交差点、勾配閾値より大きな道路勾配、天候に影響される道路区域、または損傷した表面を有する道路区域である場合は、車両の制御損失の危険度、
- 特徴物が少なくとも1つの交通規則を示す標識(任意選択で交通標識、道路上の地面マーキング、または交通信号灯)に対応する場合は、交通規則の違反の危険度、および/または
- 特徴物が損傷した表面を有する道路区域に対応する場合は、車両の損傷の危険度
を備え得るまたはそれに対応し得る。
- 車両の環境の2D鳥瞰図において、
- 車両の環境の仮想現実表示に含まれる一人称視点の視野において、
- 拡張現実表示を用いて、一人称視点の視野において、および/または
- 車両が走行する道路の2D平面上にそれらが投影されるように、およびそれらが道路の幾何形状によって制約されるように
表示するように構成され得る。
本発明の第1の態様による高度運転者支援システムを実現するために、上述の任意選択の特徴物のいくつかまたはすべては、互いに組み合わされ得る。
Claims (18)
- 車両(11)の運転者を支援するための高度運転者支援システム(1)であって、
- 前記システムは、センサユニット(2)と、処理ユニット(3)と、表示ユニット(4)とを備え、
- 前記センサユニット(2)は、前記車両の環境を検知し、検知出力を前記処理ユニット(3)に供給するように構成され、
- 前記処理ユニット(3)は、前記検知出力に基づいて、前記環境の少なくとも1つの特徴物(12、13、14)を決定するように構成され、
- 前記処理ユニット(3)は、
- 2つ以上の仮想位置(VP1、VP2、VP3)に対して2つ以上の危険度を推定するために、前記現在時刻での前記車両(11)の少なくとも1つのパラメータに基づいて、前記車両(11)の前記2つ以上の仮想位置(VP1、VP2、VP3)の各仮想位置において、前記特徴物に関するそれぞれの危険度を推定することと、
- 前記2つ以上の危険度に基づいて、危険ゾーン(RZ)を形成することと
を行うことによって、現在時刻に対して前記特徴物の前記危険ゾーン(RZ)を決定するように構成され、
- 前記表示ユニット(4)は、前記特徴物および前記特徴物の前記危険ゾーン(RZ)を用いて、前記車両(11)の前記環境を表示するように構成される、
高度運転者支援システム(1)。 - - 前記処理ユニット(3)は、
- 前記2つ以上の仮想位置(VP1、VP2、VP3)に対して前記2つ以上の危険度を推定するために、前記車両(11)の前記2つ以上の仮想位置(VP1、VP2、VP3)を備えるまたはそれに対応する、前記車両(11)の複数の仮想位置(VP1、VP2、VP3、VP4)に対して、危険度推定プロセスを反復的に行うこと
によって、前記現在時刻に対して前記特徴物の前記危険ゾーン(RZ)を決定するように構成され、
- 前記危険度推定プロセスの各反復において、前記複数の仮想位置(VP1、VP2、VP3、VP4)のそれぞれの仮想位置で、前記特徴物に関するそれぞれの危険度が、前記現在時刻での前記車両(11)の前記少なくとも1つのパラメータに基づいて推定され、
- 前記危険度推定プロセスは、反復の後に停止され、そこでは前記それぞれの危険度は、危険度閾値以下である、
請求項1に記載の高度運転者支援システム(1)。 - - 前記処理ユニット(3)が、前記環境の2つ以上の特徴物を決定する場合、
- 前記処理ユニット(3)は、前記現在時刻に対して、前記2つ以上の特徴物の少なくとも1つの特徴物の前記危険ゾーン(RZ)を決定するように構成され、
前記表示ユニット(4)は、前記2つ以上の特徴物、および前記2つ以上の特徴物のうちの前記特徴物の前記危険ゾーン(RZ)を用いて、前記車両(11)の前記環境を表示するように構成される、または
- 前記処理ユニット(3)は、前記現在時刻に対して、前記2つ以上の特徴物の各特徴物の前記危険ゾーン(RZ)を決定するように構成され、
前記表示ユニット(4)は、前記2つ以上の特徴物、および前記2つ以上の特徴物の少なくとも1つの特徴物の前記危険ゾーン(RZ)を用いて、前記車両(11)の前記環境を表示するように構成される、
請求項1または2に記載の高度運転者支援システム(1)。 - 前記特徴物は、
- 前記環境内に存在する障害物(12)、
- 前記環境内に存在する道路特性(13)、および
- 交通規則を示す標識(14)
の少なくとも1つを備えるまたはそれに対応する、請求項1から3のいずれか一項に記載の高度運転者支援システム(1)。 - - 前記障害物は、他車両(12)、人、および他の物理的対象物を備え、
- 前記道路特性は、道路カーブ(13)、道路の交差点、勾配閾値より大きな道路勾配、天候に影響される道路区域、および損傷した表面を有する道路区域を備え、ならびに
- 交通規則を示す前記標識は、交通標識(14)、道路上の地面マーキング(14)、および交通信号灯を備える、
請求項4に記載の高度運転者支援システム(1)。 - 前記少なくとも1つのパラメータは、
- 前記車両の駆動方向、
- 前記車両の速度、
- 前記車両の加速度、
- 前記車両の加速時間、
- 前記車両の制動時間、
- 前記車両のサイズ、および
- 前記車両の形状
の少なくとも1つを備えるまたはそれに対応する、請求項1から5のいずれか一項に記載の高度運転者支援システム(1)。 - 前記それぞれの危険度は、前記特徴物のタイプに応じて、
- 時間ベースの危険度、任意選択で車間時間と、衝突までの時間と、ブレーキまでの時間と、ブレーキ脅威数と、操縦までの時間と、責任感知型安全論とのうちの1つ、および/または
- 確率的な危険度、任意選択でガウス法もしくは生存率分析によって推定される危険度
を備えるまたはそれに対応する、請求項1から6のいずれか一項に記載の高度運転者支援システム(1)。 - 前記それぞれの危険度は、前記特徴物のタイプ、および任意選択で前記現在時刻での前記車両(11)の推定される運転経路に応じて、
- 前記特徴物が前記環境内に存在する障害物(12)、道路の交差点、または少なくとも1つの交通規則を示す標識(14)、任意選択で交通標識、道路上の地面マーキング、または交通信号灯に対応する場合は、衝突、
- 前記特徴物が道路カーブ(13)、道路の交差点、勾配閾値より大きな道路勾配、天候に影響される道路区域、または損傷した表面を有する道路区域である場合は、車線逸脱、
- 前記特徴物が道路カーブ(13)または道路の交差点である場合は、横加速度、
- 前記特徴物が勾配閾値より大きな道路勾配である場合は、加速度、
- 前記特徴物が道路カーブ(13)、道路の交差点、勾配閾値より大きな道路勾配、天候に影響される道路区域、または損傷した表面を有する道路区域である場合は、前記車両(11)の制御損失、
- 前記特徴物が少なくとも1つの交通規則を示す標識(14)、任意選択で交通標識、道路上の地面マーキング、または交通信号灯に対応する場合は、交通規則の違反、および/または
- 前記特徴物が損傷した表面を有する道路区域に対応する場合は、前記車両(11)の損傷
の危険度を備えるまたはそれに対応する、請求項1から7のいずれか一項に記載の高度運転者支援システム(1)。 - 前記車両(11)の前記仮想位置(VP1、VP2、VP3)は、格子を形成する、請求項1から8のいずれか一項に記載の高度運転者支援システム(1)。
- 前記処理ユニット(3)は、
- 前記特徴物のタイプに応じて、
- 前記仮想位置(VP1、VP2、VP3)は、任意選択で少なくとも、前記現在時刻での前記車両と前記特徴物との間の区域に配置されるように、
- 前記仮想位置の少なくとも1つは、前記現在時刻での前記特徴物の実際位置または前記特徴物の一部の実際位置に等しくなるように、および/または
- 前記現在時刻において、前記仮想位置の少なくとも1つは、前記特徴物の前記実際位置に関連付けられた、または前記特徴物の一部の前記実際位置に関連付けられた位置に等しくなるように、
前記環境内の前記仮想位置(VP1、VP2、VP3)を配置するように構成される、請求項1から9のいずれか一項に記載の高度運転者支援システム(1)。 - 前記処理ユニット(3)は、前記仮想位置(VP1、VP2、VP3)が経路に沿って配置されるように、前記環境内の前記仮想位置(VP1、VP2、VP3)を配置するように構成され、
- 前記経路は、前記現在時刻での前記車両(11)と前記特徴物との間の経路であり、
- 前記経路は、前記現在時刻での前記車両(11)の推定される運転経路であり、
- 前記経路は、前記特徴物が可動障害物である場合、前記特徴物の推定される運動経路であり、
- 前記経路は、前記現在時刻において、前記車両および/もしくは前記可動障害物が存在する、任意選択で移動している、道路に適合され、ならびに/または
- 前記経路は、前記特徴物に適合され、ならびに/または
- 前記経路は、地図データによって供給される、
請求項1から10のいずれか一項に記載の高度運転者支援システム(1)。 - - 前記危険ゾーン(RZ)が、異なる色、陰影、および/もしくはパターンの区分(S1、S2、S3、S4)に区分化されるように、ここで前記区分(S1、S2、S3、S4)は、連続した危険度の範囲に対応し、ならびに/または
- 前記危険ゾーン(RZ)が、前記特徴物および/もしくは前記現在時刻において前記特徴物が存在する道路に適合されるように、
- 前記危険ゾーン(RZ)の境界と前記現在時刻での前記車両(11)の実際位置(AP1)との間の距離に応じて、前記危険ゾーンの色、陰影、および/またはパターンを変化させることによって、
- 前記表示ユニット(4)は、前記特徴物の前記危険ゾーン(RZ)を表示するように構成される、
請求項1から11のいずれか一項に記載の高度運転者支援システム(1)。 - 前記特徴物が道路カーブ(13)である場合、
- 前記処理ユニット(3)は、前記現在時刻での前記車両(11)の前記少なくとも1つのパラメータに基づいて、前記車両(11)の前記仮想位置(VP1、VP2、VP3)の各仮想位置において、前記道路カーブ(13)の曲率によって引き起こされる横加速度を前記それぞれの危険度として推定するように構成され、
- 前記仮想位置(VP1、VP2、VP3)は、前記道路カーブ(13)の異なる部分の実際位置に等しい、
請求項1から12のいずれか一項に記載の高度運転者支援システム(1)。 - 前記特徴物が、少なくとも1つの交通規則を示す標識(14)、任意選択で交通標識、道路上の地面マーキング、または交通信号灯、または道路の交差点である場合、
- 前記処理ユニット(3)は、前記現在時刻での前記車両(11)の前記少なくとも1つのパラメータに基づいて、前記車両(11)の前記仮想位置(VP1、VP2、VP3、VP4)の各仮想位置において、衝突の危険度を前記それぞれの危険度として推定するように構成され、
- 前記仮想位置(VP1、VP2、VP3、VP4)は、少なくとも前記車両(11)と前記特徴物との間の区域に配置され、前記仮想位置の少なくとも1つ(VP1)は、前記特徴物(14)の実際位置、もしくは前記特徴物(14)の一部の実際位置に等しく、または
- 前記仮想位置(VP1、VP2、VP3、VP4)は、少なくとも前記車両(11)と前記特徴物との間の区域に配置され、前記仮想位置の少なくとも1つ(VP1)は、前記特徴物(14)の前記実際位置に関連付けられた、もしくは前記特徴物(14)の一部の前記実際位置に関連付けられた位置に等しい、
請求項1から13のいずれか一項に記載の高度運転者支援システム(1)。 - - 前記処理ユニット(3)は、前記少なくとも1つの特徴物の前記2つ以上の危険度および/または前記危険ゾーンに基づいて、運転行動推奨、運転行動指示および/または警告を決定するように構成され、ならびに
- 前記表示ユニット(4)は、前記運転行動推奨、運転指示、および/または警告を表示するように構成される、
請求項1から14のいずれか一項に記載の高度運転者支援システム(1)。 - 前記表示ユニット(4)は、
- 前記車両の前記環境の2D鳥瞰図において、
- 前記車両の前記環境の仮想現実表示に含まれた一人称視点の視野において、
- 拡張現実表示を用いた一人称視点の視野において、ならびに/または
- 前記車両が走行する道路の2D平面上にそれらが投影されるように、およびそれらが前記道路の幾何形状によって制約されるように、
前記少なくとも1つの特徴物、および前記少なくとも1つの特徴物の前記危険ゾーンを表示するように構成され得る、請求項1から15のいずれか一項に記載の高度運転者支援システム(1)。 - 車両(11)であって、前記車両(11)の運転者を支援するための、請求項1から16のいずれか一項に記載の高度運転者支援システム(1)を備えた車両(11)。
- 車両の運転者を支援する方法であって、
- 前記車両の環境を検知(100)し、検知出力を供給することと、
- 前記検知出力に基づいて、前記環境の少なくとも1つの特徴物を決定(200)することと、
- 2つ以上の仮想位置に対して2つ以上の危険度を推定するために、現在時刻での前記車両の少なくとも1つのパラメータに基づいて、前記車両の前記2つ以上の仮想位置の各仮想位置において、前記特徴物に関するそれぞれの危険度を推定(300)すること、および
- 前記2つ以上の危険度に基づいて、危険ゾーンを形成(400)すること
- を行うことによって、前記現在時刻に対して前記特徴物の前記危険ゾーンを決定することと、
- 前記特徴物および前記特徴物の前記危険ゾーンを用いて、前記車両の前記環境を表示(500)することと
を含む、車両の運転者を支援する方法。
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