JP2022157323A - 映像送信装置、映像出力装置、映像出力システム、映像送信方法、映像送信プログラム及び記憶媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】動画の配信安定性を維持しつつ、車両から送られている映像を観る車外端末の操作者と車両の運転者との間において適切に車両の周囲の状況を共有することが可能な映像送信装置、映像出力装置及び映像配信システムを提供することを目的とする。【解決手段】本発明の映像送信装置は、移動体の周囲の映像を示す映像データを逐次取得する映像取得部と、前記移動体の位置を取得する位置情報取得部と、前記移動体の位置に基づいた遅延モードで前記映像データをエンコーディングして映像エンコードデータを生成して前記映像エンコードデータを送信するデータ送信部と、を有することを特徴とする。【選択図】図１

Description

本発明は、映像送信装置、映像出力装置、映像出力システム、映像送信方法、映像送信プログラム及び記憶媒体に関し、例えば、移動体からの映像をユーザに提供するための映像送信装置、映像出力装置、映像配信システム、映像送信方法、映像送信プログラム及び記憶媒体に関する。

車両に搭載される車載機と当該車両の外部に位置する車外端末との間で通信を行う通信ステムがある。例えば、特許文献１には、車両の運転者と車外端末の操作者との間で音声通話を行い、当該音声通話がなされているときに、車両の前方の映像を表す映像データを車載機から車外端末に送信し、当該映像を車外端末に表示させるシステムが開示されている。

特開２０１６－２１３７９１号公報

特許文献１のようなシステムにおいて、例えば、配信を安定させるために十分な遅延を取ったモードで映像の配信をすることが考えられる。しかし、車外端末のユーザが車両の前方の映像を見ながら道案内をする際のように、映像の遅延が少ないこと、すなわちリアルタイム性が高いことが必要である場合も存在する。

本発明は、上記した点に鑑みてなされたものであり、動画の配信安定性を維持しつつ、車両から送られている映像を観る車外端末の操作者と車両の運転者との間において適切に車両の周囲の状況を共有することが可能な映像送信装置、映像出力装置及び映像配信システムを提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、移動体の周囲の映像を示す映像データを逐次取得する映像取得部と、前記移動体の位置を取得する位置情報取得部と、前記移動体の位置に基づいた遅延モードで前記映像データをエンコーディングして映像エンコードデータを生成して前記映像エンコードデータを送信するデータ送信部と、を有する映像送信装置である。

請求項６に記載の発明は、移動体ともに移動する撮像装置によって撮影されてエンコードされた映像エンコードデータを逐次受信する映像エンコードデータ受信部と、前記移動体の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、前記移動体の位置に基づいた遅延モードで前記映像エンコードデータをデコーディングして映像を出力する映像出力部と、を有する映像出力装置である。

また、請求項９に記載の発明は、移動体の周囲の映像を示す映像データを逐次取得する映像取得部と、前記移動体の位置を取得して前記位置を示す位置データを送信する第１の位置情報取得部と、前記移動体の位置に基づいた遅延モードで前記映像データをエンコーディングして映像エンコードデータを生成して前記映像エンコードデータを送信するデータ送信部と、前記映像エンコードデータを送信するデータ送信部と、前記映像エンコードデータを受信する受信部と、前記位置データを受信して前記位置データによって示される前記移動体の位置を取得する第２の位置情報取得部と、前記移動体の位置に基づいた遅延モードで前記映像エンコードデータをデコーディングして映像を出力する映像出力部と、を有することを特徴とする映像出力システムである。

また、請求項１０に記載の発明は、移動体から映像を送信する映像送信装置が実行する映像送信方法であって、前記移動体の周囲の映像を示す映像データを逐次取得する映像取得ステップと、前記移動体の位置を取得する位置情報取得ステップと、前記移動体の位置に基づいた遅延モードで前記映像データをエンコーディングして映像エンコードデータを生成して当該映像エンコードデータを送信するデータ送信ステップと、を有することを特徴とする映像送信方法である。

また、請求項１１に記載の発明は、移動体から映像を送信する映像送信装置に、前記移動体の周囲の映像を示す映像データを逐次取得する映像取得ステップと、前記移動体の位置を取得する位置情報取得ステップと、前記移動体の位置に基づいた遅延モードで前記映像データをエンコーディングして映像エンコードデータを生成して当該映像エンコードデータを送信するデータ送信ステップと、を実行させることを特徴とする映像送信プログラムである。

また、請求項１２に記載の発明は、移動体から映像を送信する映像送信装置に、前記移動体の周囲の映像を示す映像データを逐次取得する映像取得ステップと、前記移動体の位置を取得する位置情報取得ステップと、前記移動体の位置に基づいた遅延モードで前記映像データをエンコーディングして映像エンコードデータを生成して当該映像エンコードデータを送信するデータ送信ステップと、を実行させる映像送信プログラムを記憶するコンピュータ可読記憶媒体である。

本発明の実施例１である映像配信システムの図である。 車載装置を搭載した車両の前席部分の斜視図である。 車載装置の構成の一例を示すブロック図である。 サーバの構成の一例を示すブロック図である。 外部装置の正面図である。 外部装置の構成の一例を示すブロック図である。 車載装置の動作ルーチンのフロー図である。 車載装置の動作ルーチンのフロー図である。 外部装置の動作ルーチンのフロー図である。

［１．システムの構成］
以下に、本発明の実施例１である映像配信システム１００について添付図面を参照しつつ説明する。

図１は、本発明の実施例１である映像配信システム１００を示している。図１に示すように、映像配信システム１００は、車載装置１０、中継サーバ４０及び外部装置７０を含んで構成されている。なお、図１においては、車載装置１０が移動体の一例としての自動車Ｍに搭載されている場合を示している。また、図１においては、外部装置７０の一例として、スマートフォンを示している。

車載装置１０、中継サーバ４０及び外部装置７０とは、ネットワークNWを介して、例えば、ＴＣＰ／ＩＰ、ＵＤＰ／ＩＰ等の通信プロトコルを用いて相互にデータの送受信が可能になっている。なお、ネットワークNWは、例えば、移動体通信網、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）等の無線通信及び有線通信を含むインターネット通信により構築されて得る。

本実施例の映像配信システム１００においては、車載装置１０と外部装置７０との間で音声通話が確立された上で、車載装置１０から自動車Ｍにおいて撮影された映像が外部装置７０に配信される。このように、車載装置１０と外部装置７０との間での音声通話を確立させつつ、自動車Ｍにおいて撮影された映像を車載装置１０から外部装置７０に配信する通信態様をビデオ通信と称する。

このようなビデオ通信が行われることで、車載装置１０から送信される映像を視聴している外部装置７０のユーザは、あたかも自動車Ｍの運転者と自動車Ｍに同乗しているような感覚を得ることができる。言い換えれば、ビデオ通信によって、外部装置７０のユーザの自動車Ｍへの仮想同乗を実現することができる。また、このようなビデオ通信を実現可能な本実施例の映像配信システム１００のようなシステムを仮想同乗システムとも称する。

以下、実施例１においては、車載装置１０がカーナビゲーション装置である場合を例に説明する。また、実施例１においては、車載装置１０が、ユーザが案内を希望する目的地をユーザから受け付け、当該目的地をサーバ４０に送信し、サーバ４０が目的地への経路を生成する、いわゆるクラウド型のカーナビゲーション装置の端末装置である場合を例に説明する。

図２は、映像送信装置としての車載装置１０を搭載している自動車Ｍの前席付近を示す斜視図である。図１では、取り付け例として、自動車Ｍの前席のダッシュボードＤＢ内に車載装置１０が取り付けられている場合を示す。

ＧＰＳ受信機１１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号（ＧＰＳ信号）を受信する装置である。ＧＰＳ受信機１１は、例えば、ダッシュボードＤＢ上に配されている。なお、ＧＰＳ受信機１１は、ＧＰＳ信号が受信できればどこに配されていてもよい。ＧＰＳ受信機１１は、受信したＧＰＳ信号を車載装置１０に送信することが可能である。

撮影部としての車外カメラ１２は、自動車Ｍの前方を撮影する撮像装置である。本実施例において、車外カメラ１２は、前方が撮影方向となる様にダッシュボードＤＢに配されている。例えば、車外カメラ１２は、広角カメラであり、フロントガラスを介して自動車Ｍの前方の広い領域を撮影可能である。

車内カメラ１３は、自動車Ｍの内部の状況を撮影する撮像装置である。本実施例において、車内カメラ１３は、フロントガラスＦＧの上端または当該上端付近の天井部に設けられており、自動車Mの運転者を撮影可能である。

ビデオ通信時には、車外カメラ１２または車内カメラ１３によって撮像された映像が、外部装置７０に配信される。以下、主に車外カメラ１２の映像が外部装置７０に配信される場合を説明する。

タッチパネル１４は、例えば、映像を表示可能な液晶ディスプレイ等のディスプレイとタッチパッドとが組み合わされたタッチパネルモニターである。タッチパネル１４は、例えば、ダッシュボードＤＢのセンターコンソールＣＣに配されている。タッチパネル１４は、運転者から視認できかつ運転者の手が届く場所に配されていればよい。例えば、タッチパネル１４は、ダッシュボードＤＢ上に取り付けられていてもよい。

タッチパネル１４は、車載装置１０の制御に基づいて画面表示を行うことが可能である。また、タッチパネル１４は、ユーザからの受け付けたタッチパネル１４への入力操作を表す信号を車載装置１０に送信することが可能である。例えば、タッチパネル１４には、カーナビゲーションの案内表示がなされても良い。また、タッチパネル１４を介して、目的地を設定する等、カーナビゲーション機能に関する操作が可能であってもよい。

また、タッチパネル１４には、ビデオ通信に関する情報が表示されたり、ビデオ通信の接続をするための操作の受付画面が表示されてもよい。自動車Ｍの乗員はタッチパネル１４への入力操作によって、ビデオ通信の接続操作を行ってもよい。

スピーカー１５は、例えば、ＡピラーＡＰの室内側に設けられている。スピーカー１５は、車載装置１０の制御に基づいて音楽や音声等の音を発することが可能である。ビデオ通信時において、スピーカー１５からは、音声通話における外部装置７０からの音声が発せられる。

マイク１７は、車内の音を受音するマイク装置であり、例えば、ダッシュボードＤＢ上に配されている。マイク１７は、車内の音を受音可能であれば、ルームミラーＲＭまたはハンドル等、どこに設けられていてもよい。ビデオ通信時において、マイク１７に収音された音声が音声通話の音声として外部装置７０に送信される。

図３は、車載装置１０の構成を示すブロック図である。例えば、車載装置１０は、システムバス２１を介して、大容量記憶装置２３と、制御部２５と、入力部２７と、出力部２９と、エンコーダ部３０と、データ通信部３１と、が協働する装置である。

大容量記憶装置２３は、例えば、ハードディスク装置、ＳＳＤ（solid state drive）、フラッシュメモリ等により構成されており、オペレーティングシステムや、端末用のソフトウェア等の各種プログラムを記憶する。また、大容量記憶装置２３は、道路地図を含む地図情報を保持している。

各種プログラムは、例えば、他のサーバ装置等からネットワークを介して取得されるようにしてもよいし、記録媒体に記録されて各種ドライブ装置を介して読み込まれるようにしてもよい。すなわち、大容量記憶装置２３に記憶される各種プログラム（後述する車載装置１０における処理を実行するためのプログラムを含む）は、ネットワークを介して伝送可能であるし、また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して譲渡することが可能である。

制御部２５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２５Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）２５Ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）２５Ｃ等により構成され、コンピュータとして機能する。そして、ＣＰＵ２５Ａが、ＲＯＭ２５Ｂや大容量記憶装置２３に記憶された各種プログラムを読み出し実行することにより各種機能を実現する。本実施例においては、制御部２５によって、ビデオ通信接続時の動画配信機能、カーナビゲーション機能等が発揮される。

入力部２７は、車載装置１０と、車外カメラ１２及び車内カメラ１３、タッチパネル１４並びにマイク１７とを通信可能に接続するインタフェース部である。車載装置１０は、入力部２７を介して車外カメラ１２及び車内カメラ１３が撮影した映像を逐次取得することが可能である。言い換えれば、制御部２５は、入力部２７を介して、車外カメラ１２によって撮影された自動車の周囲の映像を示す映像データを逐次取得する映像取得部として機能する。

車載装置１０は、入力部２７を介して、タッチパネル１４への入力操作を示す信号を受信することが可能である。例えば、車載装置１０は、入力部２７を介して、タッチパネル１４及びマイク１７によってユーザからなされたビデオ通信の接続要求や、カーナビゲーションの目的地の設定入力を受け付けることが可能である。

また、入力部２７は、車載装置１０とＧＰＳ受信機１１とを通信可能に接続するインタフェース部である。車載装置１０は、入力部２７を介して、ＧＰＳ受信機１１から、ＧＰＳ信号を受信し、当該ＧＰＳ信号から車載装置１０の現在位置、すなわち本実施例では自動車Mの現在位置の情報を取得することが可能である。言い換えれば、制御部２５は、ＧＰＳ受信機１１から自動車Ｍの位置情報を取得する位置情報取得部として機能する。

出力部２９は、タッチパネル１４及びスピーカー１５と通信可能に接続されており、タッチパネル１４に映像または画像信号を送信して表示をさせたり、スピーカー１５に音声信号を送信して、音を出力させたりすることが可能である。

エンコーダ部３０は、制御部２５からの命令に基づいて、カメラ１２またはカメラ１３によって撮像された映像（撮像映像とも称する）をエンコーディング（以下、エンコード処理とも称する）する部分である。エンコーダ部は、映像エンコード用のＣＰＵ、いわゆるＧＰＵを有しており、当該ＧＰＵによってエンコーディングがなされてもよい。

エンコーダ部３０は、例えば、ＭＰＥＧ－４規格のエンコード方式で撮像映像をエンコーディングして映像エンコードデータとしてのエンコードデータを生成する。例えば、エンコーダ部３０は、Ｈ．２６４、Ｘｖｉｄ、ＤｉｖＸ、ＶＰ８、ＶＰ９等のコーデックを用いて、撮像映像からエンコードデータを生成する。

データ通信部３１は、上記したネットワークＮＷに接続されており、種々のデータをサーバ４０との間で送受信する。また、データ通信部３１は、種々のデータをサーバ４０を介して外部装置７０との間で送受信する。

例えば、車載装置１０の制御部２５は、データ通信部３１を介して、サーバ４０に車載装置１０の現在位置を特定可能な位置データとしての位置特定情報、すなわち本実施例では自動車Ｍの現在位置の情報を送信可能である。また、例えば、制御部２５は、データ通信部３１を介して、サーバ４０にユーザから入力された目的地を含む情報を送信し、サーバ４０から、当該目的地への経路情報またはナビゲーション情報を受信可能である。

制御部２５は、データ通信部３１を介して、ビデオ通信における音声通話のために、マイク１７によって収音された音声の音声データを外部装置７０に送信可能である。また、制御部２５は、データ通信部３１を介して、ビデオ通信における音声通話のために、外部装置７０に入力された音声の音声データを受信可能である。

また、制御部２５は、データ通信部３１を介して、エンコーダ部３０によってエンコーディングされたエンコードデータを外部装置７０に送信する。制御部２５は、データ通信部３１を介して、エンコードデータをバッファしつつ外部装置７０に送信する。

制御部２５と、エンコーダ部３０とデータ通信部３１とは、ビデオ通信時のエンコードデータの送信処理において協働してデータ送信部としてのエンコード送信部３２として機能する。

エンコード送信部３２は、異なる複数の処理モードで撮影映像のエンコーディング及び当該エンコーディングされたエンコードデータの送信を行う。エンコード送信部３２は、カメラ１２及びカメラ１３からの映像をエンコーダ部３０がエンコーディングし、当該エンコーディングされたデータをデータ通信部３１が送信するまでの処理（以下、エンコード送信処理とも称する）について複数の動作モードを有する。具体的には、例えば、エンコード送信部３２は、エンコード送信処理の動作モードとして、第１の遅延モードとしての通常モード及び第２の遅延モードとしての低遅延モードを有する。

本実施例において、低遅延モードは、通常モードより、カメラからの映像が取得されてから、当該映像のエンコード済みデータをデータ通信部３１を介して送信するまでの時間が短い動作モードである。言い換えれば、低遅延モードは、通常モードよりも、外部装置７０への映像の配信遅延が少なくなるような動作するモードである。この低遅延モードは、YouTube（登録商標）、ニコニコ生放送（登録商標）等の動画配信サービスにおける低遅延モードと同様のものであってもよい。

例えば、データ通信部３１は、低遅延モードで動作する際に、通常モードで動作する際よりも送信バッファを減らして動作することにより、車外カメラ１２からの映像を取得してからエンコードデータを送るまでの時間（以下、単に送信遅延とも称する）を少なくする。また、例えば、エンコーダ部３０は、低遅延モードで動作する際に、通常モードで動作する際よりもフレームレート、解像度が低くなるようにエンコード処理を行うことで、エンコード処理にかかる時間を短くし、送信遅延を少なくする。

また、例えば、車載装置１０は、エンコーダ部３０を低遅延モードで動作させる際に、通常モードよりもエンコード処理に対する処理リソースを多く割くことで、エンコード処理を高速に進めてもよい。例えば、車載装置１０は、エンコーダ部３０を低遅延モードで動作させる際に、ＣＰＵ２５Ａのリソースを通常モードよりも多くエンコード処理に割いてもよい。

また、例えば、車載装置１０は、エンコーダ部３０を低遅延モードで動作させる際に、通常モードで用いてるコーデックよりもエンコード処理時間が短くなるコーデックを用いてもよい。

車載装置１０は、上記した位置特定情報によって示される自動車Ｍの位置に応じて、エンコード送信部３２の動作モードを通常モードと低遅延モードとの間で変更する。

例えば、車載装置１０は、自動車Ｍの乗員（以下、単に乗員と称する）と外部装置７０のユーザ（以下、単に外部ユーザと称する）とが自動車Ｍの前方の景色または状態について、映像のタイムラグが少ない状態で話をしなければならない場合、すなわち映像のリアルタイム性が求められる際に、エンコード送信部３２を低遅延モードで動作させる。上記タイムラグが少ない状態で話をしなければならない場合は、例えば、外部ユーザが外部装置７０に表示される車外カメラ１２の映像を見ながら乗員に道案内をする場合が挙げられる。

外部ユーザが乗員に道案内をする場合、特に道路の交差点や分岐等の案内が必要または重要な地点、または案内経路が生成されている際においてナビゲーション装置が音声等で案内を行う対象の交差点等の地点（以下、単に案内地点とも称する）において、映像のタイムラグが問題になる。具体的には、映像のタイムラグがあることで、外部ユーザが案内をする前に案内地点を通過してしまう等、適切な案内ができないという問題がある。

そこで、本実施例においては、車載装置１０は、自動車Ｍが道路の案内地点に近づいた時点から当該案内地点を通過する迄の間において、エンコード送信部３２を低遅延モードで動作させることで、映像の遅延を減少させる。

なお、一般的に、上記したような低遅延モードの動作による動画配信は、上記した通常モードでの動作による動画配信よりも配信の安定性が悪くなる。これは、例えば、送信バッファを小さくすることにより、少しのエンコーディング処理遅延が送信データ途絶に繋がるからである。

上記車載装置１０においては、映像のリアルタイム性が求められる際にのみ低遅延モードでエンコード送信部３２が動作する。それにより、通常時は安定した映像配信を実現しつつ必要時にはリアルタイム性の高い映像配信を可能とすることで、例えば、映像配信の安定性を維持しつつ道案内時等の外部ユーザと乗員との円滑なコミュニケーションを実現可能である。

図３は、サーバ４０の構成を示すブロック図である。例えば、サーバ４０はシステムバス４１を介して、大容量記憶装置４３と、制御部４５と、データ通信部４７と、が協働している装置である。サーバ４０は、ビデオ通信中において、車載装置１０と外部装置７０との間の音声通話を確立し、当該音声通話のデータを転送するＳＩＰサーバのような機能を有している。

また、サーバ４０は、車載装置１０から自動車Ｍの位置特定情報及び自動車Ｍの乗員であるユーザが設定した目的地の情報を受信し、当該位置特定情報及び目的地の情報に基づいて当該目的地への経路を生成する機能を有する。

また、サーバ４０は、車載装置１０から送られてきたエンコードデータを外部装置７０に転送する機能を有している。

大容量記憶装置４３は、例えば、ハードディスク装置及びＳＳＤ（solid state drive）等により構成されており、オペレーティングシステムや、サーバ４０用のソフトウェア等の各種プログラムを記憶する。

また、大容量記憶装置４３内には、道路地図を含む地図情報が保存されている地図情報データベース（図中、地図情報ＤＢと示す）４３Ａが含まれている。地図情報データベース５５Ａの地図情報は、例えばナビゲーション装置に用いられている地図情報と同等の情報を有しているデータベースである。

制御部４５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４５Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）４５Ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）４５Ｃ等により構成され、コンピュータとして機能する。そして、ＣＰＵ４５Ａが、ＲＯＭ４５Ｂや大容量記憶装置４３に記憶された各種プログラムを読み出し実行することにより各種機能を実現する。

データ通信部４７は、上記したネットワークＮＷに接続されており、種々のデータを車載装置１０及び外部装置７０との間で送受信する。

制御部４５は、データ通信部４７を介して、車載装置１０から自動車Ｍの現在位置を示す位置特定情報を取得する。また、制御部４５は、データ通信部４７を介して、車載装置１０から自動車Ｍの乗員が車載装置１０に入力した目的地の情報を取得する。制御部４５は、当該位置特定情報及び目的地の情報に基づいて、当該目的地までの経路を生成し、当該経路を示す情報を車載装置１０に送信する。

また、制御部４５は、データ通信部４７を介して、車載装置１０から受信したエンコードデータ及び音声を外部装置７０に転送する。制御部４５は、データ通信部４７を介して、外部装置７０から受信した音声を車載装置１０に転送する。

図４は、外部装置７０の外観を示す正面図である。上述のように、実施例１において、外部装置７０はスマートフォンである。

タッチパネル７１は、例えば、映像を表示可能な液晶ディスプレイ等のディスプレイとタッチパッドとが組み合わされたタッチパネルモニターである。タッチパネル７１は、ユーザからの受け付けたタッチパネル７１への入力操作を表す信号を生成することが可能である。本実施例において、タッチパネル７１には、車載装置１０から配信された映像が表示される。

また、タッチパネル７１には、ビデオ通信に関する情報が表示されたり、ビデオ通信の接続をするための操作の受付画面が表示されてもよい。外部装置７０のユーザは、タッチパネル７１への入力操作によって、ビデオ通信の接続操作を行ってもよい。

スピーカー７３は、音楽や音声等の音を発することが可能である。ビデオ通信時において、スピーカー７３からは、音声通話における車載装置１０からの音声が発せられる。

マイク７５は、外部装置７０に向けて発せられた音を受音するマイク装置である。ビデオ通信時において、マイク７５に収音された音声が音声通話の音声として外部装置７０に送信される。

図６は、外部装置７０の構成を示すブロック図である。例えば、外部装置７０は、システムバス８１を介して、大容量記憶装置８３と、制御部８４と、入力部８５と、出力部８６と、データ通信部８７、デコーダ部８８と、が協働する装置である。

大容量記憶装置８３は、例えば、ハードディスク装置、ＳＳＤ（solid state drive）、フラッシュメモリ等により構成されており、オペレーティングシステムや、端末用のソフトウェア等の各種プログラムを記憶する。

なお、各種プログラムは、例えば、他のサーバ装置等からネットワークを介して取得されるようにしてもよいし、記録媒体に記録されて各種ドライブ装置を介して読み込まれるようにしてもよい。すなわち、大容量記憶装置８３に記憶される各種プログラム（後述する外部装置７０における処理を実行するためのプログラムを含む）は、ネットワークを介して伝送可能であるし、また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して譲渡することが可能である。

制御部８４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）８４Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）８４Ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）８４Ｃ等により構成され、コンピュータとして機能する。そして、ＣＰＵ８４Ａが、ＲＯＭ８４Ｂや大容量記憶装置８３に記憶された各種プログラムを読み出し実行することにより各種機能を実現する。

入力部８５は、タッチパネル７１及びマイク７５に対する入力インタフェース部である。制御部８４は、入力部８５を介して、タッチパネル７１への入力操作を示す信号およびマイク７５からの音声入力信号を受信することが可能である。例えば、制御部８４は、入力部８５を介して、タッチパネル７１及びマイク７５によってユーザからなされたビデオ通信接続の接続要求を受け付けることが可能である。

出力部８６は、タッチパネル７１及びスピーカー７３への出力インタフェース部である。制御部は８４、出力部８６を介してタッチパネル１４に映像または画像信号を送信して表示をさせたり、スピーカー１５に音声信号を送信して、音を出力させたりすることが可能である。

データ通信部８７は、上記したネットワークＮＷに接続されており、種々のデータをサーバ４０との間で送受信する。また、データ通信部８７は、車載装置１０から送信された映像のエンコードデータを始めとして、種々のデータをサーバ４０を介して車載装置１０との間で送受信する。すなわち、制御部８４は、データ通信部８７を介してエンコードデータを受信するエンコードデータ受信部として機能する。

例えば、外部装置７０の制御部８４は、データ通信部３１を介して、サーバ４０から車載装置１０から送信された自動車Ｍの現在位置を特定可能な位置特定情報位置の情報を受信可能である。また、例えば、制御部８４は、データ通信部８７を介して、サーバ４０から、自動車Ｍの経路情報またはナビゲーション情報を受信可能である。

また、制御部８４は、データ通信部８７を介して、ビデオ通信における音声通話のために、マイク７５によって収音された音声の音声データを車載装置１０に送信可能である。また、制御部８４は、データ通信部８７を介して、ビデオ通信における音声通話のために、車載装置１０から送信された音声データを受信可能である。

映像出力部としてのデコーダ部８８は、制御部８４からの命令に基づいて、車載装置１０から受信したエンコードデータをデコーディングして再生し出力する部分である。デコーダ部８８は、エンコードデータのエンコード時のコーデック、例えば、ＭＰＥＧ－４規格のエンコード方式でエンコードデータをデコーディングして映像を再生して出力する。当該再生された映像は制御部８４によってタッチパネル７１に表示させられる。

デコーダ部８８は、異なる複数の動作モードでエンコードデータのデコード処理を行う。具体的には、例えば、デコーダ部８８は、デコード処理の動作モードとして、第１の遅延モードとしての通常モード及び第２の遅延モードとしての低遅延モードを有する。

本実施例において、低遅延モードは、通常モードより、エンコードデータを受信してから、エンコードデータを映像に再生してタッチパネル７１に表示するまでの時間が短い動作モードである。言い換えれば、低遅延モードは、通常モードよりも、外部装置７０での映像の再生の遅延が少なくなるような動作するモードである。この低遅延モードは、YouTube（登録商標）、ニコニコ生放送（登録商標）等の動画配信サービスにおける低遅延モードと同様のものであってもよい。

例えば、デコーダ部８８は、低遅延モードで動作する際に、通常モードで動作する際よりも再生バッファを減らして動作することにより、エンコードデータを受信または取得してから映像を再生するまでの時間（以下、単に再生遅延とも称する）を少なくする。

また、例えば、外部装置７０は、デコーダ部８８を低遅延モードで動作させる際に、通常モードよりもデコード処理に対する処理リソースを多く割くことで、デコード処理を高速に進めてもよい。例えば、外部装置７０は、デコーダ部８８を低遅延モードで動作させる際に、ＣＰＵ８４Ａのリソースを通常モードよりも多くデコード処理に割いてもよい。

外部装置７０は、上記した位置特定情報によって示される自動車Ｍの位置に応じて、エンコード送信部３２の動作モードを通常モードと低遅延モードとの間で変更する。

例えば、上述した車載装置１０のエンコード処理の動作モードと同様に、外部装置７０は、自動車Ｍの乗員と外部ユーザとが自動車Ｍの前方の景色または状態について、映像のタイムラグが少ない状態で話をしなければならない場合に、エンコード送信部３２を低遅延モードで動作させる。

車載装置１０の説明において述べたとおり、上記タイムラグが少ない状態で話をしなければならない場合は、例えば、外部ユーザが外部装置７０に表示される車外カメラ１２の映像を見ながら乗員に道案内をする場合が挙げられる。

車載装置１０の説明において述べたとおり、外部ユーザが乗員に道案内をする場合、案内地点において映像のタイムラグが問題になる。そこで、本実施例において、外部装置７０は、自動車Ｍが道路の案内地点に近づいた時点から当該案内地点を通過する迄の間において、デコーダ部８８を低遅延モードで動作させることで、映像の遅延を減少させる。

なお、一般的に、上記したような低遅延モードの動作による動画再生は、上記した通常モードでの動作による動画再生よりも再生の安定性が悪くなる。これは、例えば、再生バッファを小さくすることにより、少しのデコーディング処理遅延が再生の停止に繋がるからである。

上記外部装置７０においては、映像のリアルタイム性が求められる際にのみ低遅延モードでデコーダ部８８が動作する。それにより、通常時は安定した映像再生を実現しつつ必要時にはリアルタイム性の高い映像再生を行うことで、例えば、映像配信の安定性を維持しつつ道案内時等の外部ユーザと乗員との円滑なコミュニケーションを実現可能である。

［２．動画配信システムの動作］
以下、車載装置１０、サーバ４０及び外部装置７０を含む映像配信システム１００の動作について説明する。

実施例１のシステム１００の動作を実現するための車載装置１０及び外部装置７０の制御ルーチンについて説明する。以下、ビデオ通信で動画配信が開始されると、エンコード送信部３２は通常モードで動作をし、動画のエンコード処理及び送信処理が開始するものとして説明する。

図７は、車載装置１０の制御部２５において実行される動画配信ルーチンＲＴ１を示すフローチャートである。制御部２５は、例えば、車載装置１０に電源が投入されると動画配信ルーチンＲＴ１を開始し、これを繰り返し実行する。

まず、制御部２５は、車載装置１０が外部装置７０とのビデオ通信を開始しているか否かを判定する（ステップＳ１０１）。この判定は、例えば、車載装置１０において、ビデオ通信の発信がなされ、外部装置７０との間で通信が確立されているか否かに基づいてなされる。制御部２５は、ビデオ通信が開始されていないと判定すると（ステップＳ１０１：ＮＯ）、ルーチンＲＴ１を終了する。

制御部２５は、車載装置１０がビデオ通信を開始していると判定する（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）と、ＧＰＳ受信機１１からの信号に基づいて自動車Ｍの位置を示す位置情報を取得し、車外カメラ１２または車内カメラ１３から映像を取得し、当該取得した映像をエンコードして位置情報と共にサーバ４０を介して外部装置７０に配信する動画配信動作を開始する（ステップＳ１０２）。

言い換えれば、制御部２５は、ステップＳ１０２において、カメラ１２またはカメラ１３から映像を取得する映像取得部として機能する。また、ステップＳ１０２において、制御部２５は、自動車Ｍの位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部として機能する。また、ステップＳ１０２において、制御部２５は、映像データをエンコーディングして当該エンコーディングされたエンコードデータを送信するデータ送信部として機能する。

ステップＳ１０２は、本発明の映像送信方法、プログラム及び記憶媒体における位置情報取得ステップ、映像取得ステップ及びデータ送信ステップに対応する。なお、ステップＳ１０２において、位置情報は必ずしも外部装置７０に送信されなくともよい。

ステップＳ１０２が実行され、動画配信動作が開始されると制御部２５は、車載装置１０と外部装置７０とのビデオ通信が終了したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。制御部２５は、ビデオ通信が終了していない、すなわちビデオ通信が継続していると判定すると（ステップＳ１０３：ＮＯ）、繰り返しステップＳ１０３を実行する。すなわち、ビデオ通信が終了しない限り動作配信動作は継続する。

制御部２５は、ステップＳ１０３において、外部装置７０とのビデオ通信が終了したと判定すると、動画配信動作を終了して（ステップＳ１０４）、ルーチンＲ１が終了する。言い換えれば、制御部２５は、外部装置７０とのビデオ通信が終了したと判定すると、位置情報の取得、映像の取得並びに当該映像のエンコード処理及び送信を終了する。

図８は、車載装置１０の制御部２５において実行されるエンコード送信処理制御ルーチンＲＴ２を示すフローチャートである。制御部２５は、例えば、車載装置１０に電源が投入されるとエンコード送信処理制御ルーチンＲＴ２を開始し、これを繰り返し実行する。なお、本実施例においては、動画配信動作が開始されると最初は通常モードでエンコード処理がなされるとして説明する。

まず、制御部２５は、車載装置１０が外部装置７０とビデオ通信の動画配信動作を行っているか否かを判定する（ステップＳ２０１）。制御部２５は、ビデオ通信の動画配信動作を行っていないと判定すると（ステップＳ２０１：ＮＯ）、ルーチンＲＴ２を終了する。

制御部２５は、車載装置１０がビデオ通信の動画配信動作を行っていると判定すると（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、自動車Ｍが案内地点に近づいたかまたは案内地点の手前に到達したか否かを判定する（ステップＳ２０２）。

この判定は、例えば、地図情報及び自動車Ｍの現在位置に基づいて、地図上の案内地点の手前の所定距離の地点に自動車Ｍが到達したか否かを判定することでなされてもよい。また、この判定は、例えば、地図情報並びに自動車Ｍの現在位置及び現在の速度に基づいて、地図上の案内地点までの到達時間が所定の時間となる地点に自動車Ｍが到達したか否かを判定することでなされてもよい。

また、この判定は、車載装置１０に対する自動車Ｍの運転者による操作に基づいてなされてもよい。例えば、自動車Ｍが案内地点に差し掛かる前に運転者が車載装置１０に対して、例えばタッチパネル１４またはマイク１７を介した操作を行い、当該操作があった際に所定の案内地点または運転者が案内を希望する案内地点の手前に到達したという判定がなされてもよい。同様に、この判定は、外部装置７０に対する外部装置７０のユーザによる操作に基づいてなされてもよい。

また、上記運転者または外部装置７０のユーザによる操作に基づいて判定がなされる場合、例えば、その操作がなされた際の自動車Ｍの位置のログデータが車載装置１０またはサーバ４０に保存されてもよい。当該ログデータを用いて、例えば、ログデータが示す地点に基づいて、自動車Ｍが案内地点の手前に到達したかを判定してもよい。

また、当該ログデータに基づいて、ＡＩを用いて自動車Ｍが案内地点の手前に到達したか否かを判定してもよい。例えば、ログデータに基づいた学習モデルを構築し、当該学習モデルを用いて自動車Ｍが案内地点の手前に到達したか否かを判定してもよい。

なお、上記ログデータは、上記操作のなされた時点にカメラ１２によって撮像された画像または映像であってもよい。このようなログデータまたは当該ログデータに基づいた学習モデルによれば、カメラ１２の映像から自動的に案内地点の手前に到達したか否かを判定可能である。

制御部２５は、自動車Ｍが案内地点に近づいたまたは案内地点の手前に到達したと判定すると（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、エンコード送信部３２の動作を低遅延モードに切り替える（ステップＳ２０３）。なお、この低遅延モードへの切り替えの際、制御部２５は、エンコード送信部３２の動作を低遅延モードへ切り替えたこと通知する低遅延モード切替信号を、外部装置７０に送信してもよい。

制御部２５は、自動車Ｍが案内地点に近づいていないまたは案内地点の手前に到達していないと判定すると（ステップＳ２０２：ＮＯ）、ルーチンＲＴ２を終了する。

制御部２５は、ステップＳ２０３の実行後、自動車Ｍが案内地点を通過したか否かを判定する（ステップＳ２０４）。この判定は、例えば、地図情報及び自動車Ｍの現在位置に基づいて、地図上の案内地点を自動車Ｍが通過したか否かを判定することでなされてもよい。

制御部２５は、自動車Ｍが案内地点を通過していないと判定すると（ステップＳ２０４：ＮＯ）、ステップＳ２０４を繰り返し実行する。すなわち、自動車Ｍが案内地点を通過するまで、エンコード送信部３２は低遅延モードで動作する。

制御部２５は、自動車Ｍが案内地点を通過したと判定すると（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、エンコード送信部３２の動作を通常モードに切り替えて（ステップＳ２０５）、その後ルーチンＲＴ２を終了する。なお、この通常モードへの切り替えの際、制御部２５は、エンコード送信部３２の動作を通常モードへ切り替えたこと通知する通常モード切替信号を、外部装置７０に送信してもよい。

図９は、外部装置７０の制御部８４において実行されるデコード処理制御ルーチンＲＴ３を示すフローチャートである。制御部８４は、例えば、外部装置７０に電源が投入されるとデコード処理制御ルーチンＲＴ３を開始し、これを繰り返し実行する。なお、本実施例においては、動画再生動作が開始されると最初は通常モードでデコード処理がなされるとして説明する。

まず、制御部８４は、外部装置７０が車載装置１０とビデオ通信中でありかつ車載装置１０から配信されている動画の再生を行っているか否かを判定する（ステップＳ３０１）。制御部８４は、ビデオ通信中でありかつ動画の再生を行っている状態ではないと判定すると（ステップＳ３０１：ＮＯ）、ルーチンＲＴ３を終了する。

制御部８４は、外部装置７０がビデオ通信中でありかつ車載装置１０から配信されている動画の再生を行っていると判定すると（ステップＳ３０１：ＹＥＳ）、自動車Ｍが案内地点に近づいたかまたは案内地点の手前に到達したか否かを判定する（ステップＳ３０２）。

この判定は、例えば、自ら保持しているかまたはサーバ４０等の外部装置から取得した地図情報及び自動車Ｍの現在位置に基づいて、地図上の案内地点の手前の所定距離の地点に自動車Ｍが到達したか否かを判定することでなされてもよい。また、この判定は、例えば、地図情報並びに自動車Ｍの現在位置及び現在の速度に基づいて、地図上の案内地点までの到達時間が所定の時間となる地点に自動車Ｍが到達したか否かを判定することでなされてもよい。

なお、この判定は、上記した車載装置１０からの低遅延モード切替信号に基づいてなされてもよい。例えば、この判定において、制御部８４は、低遅延モード切替信号が受信されたことをして自動車Ｍが案内地点に近づいたかまたは案内地点の手前に到達したと判定してもよい。

制御部８４は、自動車Ｍが案内地点に近づいたまたは案内地点の手前に到達したと判定すると（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）、デコーダ部８８の動作を低遅延モードに切り替える（ステップＳ３０３）。

制御部８４は、自動車Ｍが案内地点に近づいていないまたは案内地点の手前に到達していないと判定すると（ステップＳ３０２：ＮＯ）、ルーチンＲＴ３を終了する。

制御部８４は、ステップＳ３０３の実行後、自動車Ｍが案内地点を通過したか否かを判定する（ステップＳ３０４）。この判定は、例えば、地図情報及び自動車Ｍの現在位置に基づいて、地図上の案内地点を自動車Ｍが通過したか否かを判定することでなされてもよい。

なお、この判定は、上記した車載装置１０からの通常モード切替信号に基づいてなされてもよい。例えば、この判定において、制御部８４は、通常モード切替信号が受信されたことをして自動車Ｍが案内地点を通過したと判定してもよい。

制御部８４は、自動車Ｍが案内地点を通過していないと判定すると（ステップＳ３０４：ＮＯ）、ステップＳ３０４を繰り返し実行する。すなわち、自動車Ｍが案内地点を通過するまで、デコーダ部８８は低遅延モードで動作する。

制御部８４は、自動車Ｍが案内地点を通過したと判定すると（ステップＳ３０４：ＹＥＳ）、デコーダ部８８の動作を通常モードに切り替えて（ステップＳ３０５）、その後ルーチンＲＴ３を終了する。

上記実施例において、車載装置１０は、車載ナビゲーション装置であるとしたが、車載装置１０は、スマートフォン、タブレット等様々な端末であり得る。

上述した実施例における車載装置１０、サーバ４０及び外部装置７０の構成、ルーチン等は、例示に過ぎず、用途等に応じて、適宜選択または変更することができる。例えば、ルーチンＲＴ２及びＲＴ３のステップＳ２０２、Ｓ３０２における案内地点に近づいたかの判定、及びステップＳ２０４、Ｓ３０４における車載装置１０、サーバ４０及び外部装置７０のいずれで行われてもよい。

例えば、これらのステップがサーバ４０で行われる場合は、各ステップの判定結果が車載装置１０及び外部装置７０に通知され、それに応じて、車載装置１０及び外部装置７０における通常モード及び低遅延モードの切り替えが行われてもよい。

また、例えば、これらのステップが外部装置７０で行われる場合は、各ステップの判定結果が車載装置１０に通知され、それに応じて、車載装置１０における通常モード及び低遅延モードの切り替えが行われてもよい。

また、上記実施例においては、車載装置１０と外部装置７０とがサーバ４０を介してビデオ通信を行うこととしたが、ビデオ通信は車載装置１０と外部装置７０との間で直接なされてもよい。

また、上記実施例においては、自動車Ｍの位置情報及び地図情報に基づいて案内地点が近づいたか否かを判定し、その判定結果でエンコード送信部３２またはデコーダ部８８の動作モードを低遅延モードに切り替えることとした。しかし、地図情報に基づいて案内地点が近づいたか否かを判定は、車外カメラ１２の映像を画像認識することによってなされてもよい。

また、上記実施例においては、案内地点に近づいた際にエンコード送信部３２またはデコーダ部８８の動作モードを低遅延モードに切り替えることとしたが、案内地点に近づいた際以外でも、映像のリアルタイム性が必要であれば低遅延モードへの切り替えがなされても良い。例えば、景観の良い地点に差し掛かった際に、乗員と外部ユーザとが当該景観についてリアルタイム性の高い映像を共有しつつ話す必要があるとして、低遅延モードへの切り替えがなされてもよい。また、ビデオ通信のモードが映像を共有するモードから、映像を確認している側が案内を行う案内モードに切り替えが行われた場合に、案内モードにおいては位置情報によらず常に低遅延モードでの共有を行っても良い。

上記実施例においては、車載装置１０が自動車Ｍに搭載される例を説明したが、車載装置１０は、自転車、バイク等他の移動体に搭載されていていてもよい。また、車載装置を人が保持しており、例えば歩きながらビデオ通信を行って映像を配信することしてもよい。

上記実施例においては、車載装置１０において、車載装置１０と外部装置７０との通信が確立されてから動画配信動作が開始される場合を例に説明した。しかし、上記したＹｏｕＴｕｂｅ（登録商標）やニコニコ生放送（登録商標）の動画配信のような態様で動画配信がなされてもよい。すなわち、外部装置７０等の視聴者側の端末との通信の確立が無くとも、動画配信動作が開始されてもよい。具体的には、車載装置１０と外部装置７０等の視聴者側の端末との通信の確立が無くとも、車載装置１０によるサーバ４０への動画データのアップロードが開始されても良い。

例えば、車載装置１０による動画配信動作は、車載装置１０とサーバ４０との通信が確立された後に、外部装置７０との通信接続の確立無しに開始されてもよい。この場合、不特定のまたは許可を受けた特定の外部装置７０がサーバ４０に接続することで、車載装置１０から配信された動画を受信し、外部装置７０のユーザが当該動画を視聴することが可能となる。

本実施例において、車載装置１０と外部装置７０とがサーバ４０を介してビデオ通信を行うことについて説明したが、当該ビデオ通信は、サーバ４０を介さずに、車載装置１０と外部装置７０との間でＰ２Ｐ（Peer to Peer）通信などによって直接なされてもよい。

本実施例において、車載装置１０がタッチパネル１４に接続されている場合について説明したが、これに限られない。例えば、車載装置１０は、自動車Ｍの運転者が携帯するスマートフォンと通信を行って、タッチパネル１４に代えて当該スマートフォンのディスプレイにビデオ通信に関する画面等を表示させてもよい。

また、車載装置１０は、自動車Ｍの運転者に提示する画面を表示しない構成であってもよい。例えば、車載装置１０は、ドライブレコーダのような構成を有していてもよく、例えば、車外撮影カメラ１２と一体となった装置であってもよい。具体的には、車載装置１０は、例えば、車外撮影カメラ１２の筐体内に上記した車載装置１０のビデオ通信機能を果たすハードウェアを内蔵したような装置であってもよい。この場合、車載装置１０は、上記において説明したような種々の表示出力を行わないこととしてもよい。

さらに、本発明の映像送信装置は、本実施例における車載装置１０と同様の構成を有する端末装置と車外撮影カメラ１２とタッチパネル１４とが一体化された構成であってもよい。具体的には、例えば、本発明の映像送信装置は、上記車載装置１０と同様の機能を発揮するアプリを搭載したカメラ付きのスマートフォン、タブレットまたはＰＣ等であってもよい。

本実施例において、自動車Ｍの外部の映像が車載装置１０から外部装置７０に送信される場合について説明したが、車載装置１０から外部装置７０に送信される映像は、自動車Ｍの外部の映像から車内撮影カメラ１３によって撮影される自動車Ｍの内部の映像に切り替え可能であってもよい。自動車Ｍの内部の映像が送信されている際には、外部装置７０のユーザは、例えば、自動車Ｍの内部の様子を見ながら自動車Ｍの運転者とコミュニケーションをとることができる。

なお、外部装置７０に送信する映像を車外撮影カメラ１２の映像と車内撮影カメラ１３の映像との間で切り替える切換操作は、車載装置１０においてなされてもよい。また、当該切換操作は、外部装置７０のユーザによる当該外部装置７０への操作によって遠隔的になされてもよい。

本実施例において、外部装置７０の制御部８４は、車載装置１０から送信されている自動車Ｍの外部の映像をサーバ４０を介して受信するとしたが、当該映像に加えて、自動車Ｍの現在地及び移動予定経路が記された地図画像や、自動車Ｍの運転者の氏名、自動車Ｍの走行速度などを受信してもよい。

例えば、外部装置７０の制御部８４は、タッチパネル７１において、車載装置１０から受信した地図画像や自動車Ｍの運転者の氏名、自動車Ｍの走行速度を自動車Ｍの外部の映像に重ねて表示させてもよく、自動車Ｍの外部の映像とは異なる表示領域に表示させてもよい。このとき、地図画像や自動車Ｍの運転者の氏名、自動車Ｍの走行速度は、外部装置７０の操作者によって、その表示／非表示を自由に切り替え可能であってもよい。

１００ 映像配信システム
１０ 車載装置
２５、８４ 制御部
３０ エンコーダ部
３１、８７ データ通信部
８８ デコーダ部
４０ 中継サーバ
７０ 外部装置

Claims (12)

1. 移動体の周囲の映像を示す映像データを逐次取得する映像取得部と、
   前記移動体の位置を取得する位置情報取得部と、
   前記移動体の位置に基づいた遅延モードで前記映像データをエンコーディングして映像エンコードデータを生成して当該映像エンコードデータを送信するデータ送信部と、
   を有することを特徴とする映像送信装置。
2. 前記データ送信部は、動作モードとして第１の遅延モード及び前記第１の遅延モードよりも前記映像データが取得されてから前記データ送信部が送信するまでの時間が短い第２の遅延モードを有し、
   前記データ送信部は、前記位置が前記移動体の案内経路上の案内地点に近づいたことを示す際に前記第２の遅延モード動作することを特徴とする請求項１に記載の映像送信装置。
3. 前記データ送信部が前記第２の遅延モードで動作する際の送信バッファは、前記データ送信部が前記第２の遅延モードで動作する際の送信バッファよりも少ないことを特徴とする請求項２に記載の映像送信装置。
4. 前記データ送信部が前記第２の遅延モードの際に生成する前記映像エンコードデータのフレームレートは、前記データ送信部が前記第１の遅延モードの際に出力する前記映像エンコードデータのフレームレートよりも低いことを特徴とする請求項２または３に記載の映像送信装置。
5. 前記データ送信部が前記第２の遅延モードの際に生成する前記映像エンコードデータの解像度は、前記データ送信部が前記第１の遅延モードの際に出力する前記映像エンコードデータの解像度よりも小さいことを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１つに記載の映像送信装置。
6. 移動体とともに移動する撮像装置によって撮影されてエンコードされた映像エンコードデータを逐次受信するエンコードデータ受信部と、
   前記移動体の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記移動体の位置に基づいた遅延モードで前記映像エンコードデータをデコーディングして映像を出力する映像出力部と、を有することを特徴とする映像出力装置。
7. 前記映像出力部は、動作モードとして第１の遅延モード及び前記第１の遅延モードよりも前記映像エンコードデータが取得されてから前記映像を出力するまでの時間が短い第２の遅延モードを有し、
   前記映像出力部は、前記位置が前記移動体の案内経路上の案内地点に近づいたことを示す際に前記第２の遅延モード動作することを特徴とする請求項６に記載の映像出力装置。
8. 前記映像出力部が前記第２の遅延モードで動作する際の再生バッファは、前記映像出力部が前記第２の遅延モードで動作する際の再生バッファよりも少ないことを特徴とする請求項７に記載の映像出力装置。
9. 移動体の周囲の映像を示す映像データを逐次取得する映像取得部と、
   前記移動体の位置を取得して前記位置を示す位置データを送信する第１の位置情報取得部と、
   前記移動体の位置に基づいた遅延モードで前記映像データをエンコーディングして映像エンコードデータを生成して前記映像エンコードデータを送信するデータ送信部と、
   前記映像エンコードデータを送信するデータ送信部と、
   前記映像エンコードデータを受信する受信部と、
   前記位置データを受信して前記位置データによって示される前記移動体の位置を取得する第２の位置情報取得部と、
   前記移動体の位置に基づいた遅延モードで前記映像エンコードデータをデコーディングして映像を出力する映像出力部と、を有することを特徴とする映像出力システム。
10. 移動体から映像を送信する映像送信装置が実行する映像送信方法であって、
    前記移動体の周囲の映像を示す映像データを逐次取得する映像取得ステップと、
    前記移動体の位置を取得する位置情報取得ステップと、
    前記移動体の位置に基づいた遅延モードで前記映像データをエンコーディングして映像エンコードデータを生成して当該映像エンコードデータを送信するデータ送信ステップと、
    を有することを特徴とする映像送信方法。
11. 移動体から映像を送信する映像送信装置に、
    前記移動体の周囲の映像を示す映像データを逐次取得する映像取得ステップと、
    前記移動体の位置を取得する位置情報取得ステップと、
    前記移動体の位置に基づいた遅延モードで前記映像データをエンコーディングして映像エンコードデータを生成して当該映像エンコードデータを送信するデータ送信ステップと、
    を実行させることを特徴とする映像送信プログラム。
12. 移動体から映像を送信する映像送信装置に、
    前記移動体の周囲の映像を示す映像データを逐次取得する映像取得ステップと、
    前記移動体の位置を取得する位置情報取得ステップと、
    前記移動体の位置に基づいた遅延モードで前記映像データをエンコーディングして映像エンコードデータを生成して当該映像エンコードデータを送信するデータ送信ステップと、
    を実行させる映像送信プログラムを記憶するコンピュータ可読記憶媒体。
    

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