JP2022152342A - ロボットクリーナ - Google Patents

Abstract

【課題】ロボットクリーナの走行安定性の低下を抑制すること。【解決手段】ロボットクリーナは、クリーニング対象面に対向する吸込口を有するクリーナ本体と、クリーニング対象面に接触する駆動輪と、駆動輪を駆動する走行モータと、を有し、クリーナ本体を支持するホイールアセンブリと、補助輪と、クリーニング対象面から補助輪に掛かる負荷が大きいときに補助輪を駆動するキャスタモータと、を有し、クリーナ本体を支持するキャスタアセンブリと、を備える。【選択図】図４

Description

本明細書で開示する技術は、ロボットクリーナに関する。

ロボットクリーナに係る技術分野において、特許文献１に開示されているようなモバイルロボットが知られている。

米国特許第９８８３７７８号

ロボットクリーナは、クリーニング対象面を自力で走行しながらクリーニングする。クリーニング対象面の状態が変化しても、ロボットクリーナの走行安定性の低下を抑制できる技術が要望される。

本明細書で開示する技術は、ロボットクリーナの走行安定性の低下を抑制することを目的とする。

本明細書は、ロボットクリーナを開示する。ロボットクリーナは、クリーニング対象面に対向する吸込口を有するクリーナ本体と、クリーニング対象面に接触する駆動輪と、駆動輪を駆動する走行モータと、を有し、クリーナ本体を支持するホイールアセンブリを備えてもよい。ロボットクリーナは、補助輪と、クリーニング対象面から補助輪に掛かる負荷が大きいときに補助輪を駆動するキャスタモータと、を有し、クリーナ本体を支持するキャスタアセンブリと、を備えてもよい。

上記の構成によれば、ロボットクリーナの走行安定性の低下が抑制される。

図１は、実施形態に係るロボットクリーナを示す下方からの斜視図である。 図２は、実施形態に係るロボットクリーナを示す側面図である。 図３は、実施形態に係るロボットクリーナを示すブロック図である。 図４は、実施形態に係るキャスタアセンブリを示す側面図である。 図５は、実施形態に係るキャスタアセンブリを示す側面図である。 図６は、実施形態の変形例に係るキャスタアセンブリの一部を後方から見た図である。 図７は、図６のＡ－Ａ線断面矢視図である。

１つ又はそれ以上の実施形態において、ロボットクリーナは、クリーニング対象面に対向する吸込口を有するクリーナ本体と、クリーニング対象面に接触する駆動輪と、駆動輪を駆動する走行モータと、を有し、クリーナ本体を支持するホイールアセンブリを備えてもよい。ロボットクリーナは、補助輪と、クリーニング対象面から補助輪に掛かる負荷が大きいときに補助輪を駆動するキャスタモータと、を有し、クリーナ本体を支持するキャスタアセンブリを備えてもよい。

上記の構成では、クリーニング対象面から補助輪に掛かる負荷が大きいときに、キャスタモータにより補助輪が駆動される。これにより、補助輪は、クリーニング対象面ＦＬから大きい負荷を受けても回転し続けることができる。したがって、ロボットクリーナの走行安定性の低下が抑制される。

１つ又はそれ以上の実施形態において、キャスタモータは、負荷が小さいときに補助輪を駆動しなくてもよい。

上記の構成では、クリーニング対象面から補助輪に掛かる負荷が小さいときには、補助輪はキャスタモータにより駆動されない。補助輪がキャスタモータから駆動力を常に受け続けると、ロボットクリーナの走行安定性がかえって損なわれる可能性がある。また、駆動輪のみならず補助輪も常に駆動され続けると、キャスタアセンブリの制御が複雑化する可能性がある。キャスタモータから補助輪への駆動力の供給と停止とが必要に応じて切り換えられることにより、制御の複雑化が抑制され、ロボットクリーナの走行安定性の低下が抑制される。

１つ又はそれ以上の実施形態において、キャスタアセンブリは、ホイールアセンブリよりも後方に配置されてもよい。

上記の構成では、ロボットクリーナの走行安定性の低下が抑制される。

１つ又はそれ以上の実施形態において、補助輪は、クリーナ本体の下面を基準として上下方向に移動可能でもよい。補助輪は、負荷が大きいときに上方に移動し、負荷が小さいときに下方に移動してもよい。

上記の構成では、クリーニング対象面から補助輪に掛かる負荷が大きいときに補助輪が上方に移動するので、補助輪に衝撃が作用することが抑制される。

１つ又はそれ以上の実施形態において、キャスタモータは、補助輪よりも上方に配置され、補助輪が上方に移動したときに補助輪に駆動力を与えてもよい。

上記の構成では、補助輪が上方に移動したときに、キャスタモータから補助輪に駆動力を円滑に与えることができる。

１つ又はそれ以上の実施形態において、キャスタアセンブリは、キャスタモータの駆動力を補助輪に伝達する駆動力伝達部材を有してもよい。

上記の構成では、キャスタモータから補助輪に駆動力を円滑に与えることができる。

１つ又はそれ以上の実施形態において、キャスタアセンブリは、プーリと、補助輪及びプーリのそれぞれを支持する支持アームと、補助輪及びプーリのそれぞれに掛けられるベルトと、を有してもよい。駆動力伝達部材は、ベルトを含んでもよい。

上記の構成では、ベルトを介してキャスタモータから補助輪に駆動力を円滑に与えることができる。

１つ又はそれ以上の実施形態において、支持アームは、クリーナ本体の支持ブラケットに回動可能に支持されてもよい。支持アームは、補助輪が上下方向に移動するように回動してもよい。

上記の構成では、補助輪は、支持アームの回動により上下方向に円滑に移動することができる。

１つ又はそれ以上の実施形態において、プーリは、補助輪よりも前方に配置されてもよい。支持アームの回動軸は、補助輪よりも前方に規定されてもよい。

上記の構成では、ロボットクリーナが前方に走行した場合、補助輪は、支持アームの回動により上下方向に円滑に移動することができる。

１つ又はそれ以上の実施形態において、キャスタアセンブリは、補助輪が下方に移動するように支持アームを付勢する付勢部材を有してもよい。

上記の構成では、補助輪がクリーニング対象面に押し付けられるので、ロボットクリーナの走行安定性の低下が抑制される。

１つ又はそれ以上の実施形態において、付勢部材は、支持アームの回動軸の周囲に配置されたトーションスプリングを含んでもよい。

上記の構成では、支持アームは、補助輪がクリーニング対象面に押し付けられるように適正に付勢される。

以下、実施形態について説明する。実施形態においては、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、及び「下」の用語を用いて各部の位置関係について説明する。これらの用語は、ロボットクリーナ１の中心を基準とした相対位置又は方向を示す。

［実施形態］
図１は、実施形態に係るロボットクリーナ１を示す下方からの斜視図である。図２は、実施形態に係るロボットクリーナ１を示す側面図である。図３は、実施形態に係るロボットクリーナ１を示すブロック図である。

ロボットクリーナ１は、クリーニング対象面ＦＬを自力で走行しながらクリーニングする。ロボットクリーナ１は、クリーナ本体２と、バッテリ装着部３と、コントローラ４と、吸引ユニット５と、ホイールアセンブリ６と、キャスタアセンブリ１０とを備える。

クリーナ本体２は、ハウジング２０を含む。ハウジング２０は、上部ハウジング２１と、下部ハウジング２２とを含む。下部ハウジング２２は、上部ハウジング２１の下部に接続される。下部ハウジング２２の下面２３は、クリーニング対象面ＦＬに対向する。下部ハウジング２２は、吸込口２４を有する。吸込口２４は、クリーニング対象面ＦＬに対向する。吸込口２４は、クリーニング対象面ＦＬの塵埃を吸い込む。

メインブラシ２５が吸込口２４に配置される。メインブラシ２５の回転により、クリーニング対象面ＦＬの塵埃が吸込口２４に回収される。サイドブラシ２６が下部ハウジング２２の前部に配置される。サイドブラシ２６の回転により、クリーニング対象面ＦＬの塵埃が吸込口２４に集められる。

バッテリ装着部３は、上部ハウジング２１の後部に配置される。バッテリ装着部３にバッテリパック７が装着される。バッテリパック７は、ロボットクリーナ１の電源として機能する。

コントローラ４は、ロボットクリーナ１に搭載されている電子機器を制御する。コントローラ４は、ハウジング２０に収容される。

吸引ユニット５は、吸込口２４に吸引力を発生させる。吸引ユニット５は、ハウジング２０に収容される。吸引ユニット５は、吸引モータ５１と、吸引ファン５２とを有する。吸引モータ５１は、吸引ファン５２を回転させる動力を発生する。吸引ファン５２が回転することにより、吸込口２４に吸引力が発生する。

ホイールアセンブリ６は、クリーナ本体２を支持する。ホイールアセンブリ６は、２つ設けられる。一方のホイールアセンブリ６は、クリーナ本体２の左部に設けられる。他方のホイールアセンブリ６は、クリーナ本体２の右部に設けられる。ホイールアセンブリ６は、走行モータ６１と、駆動輪６２とを有する。

走行モータ６１は、駆動輪６２を駆動する。走行モータ６１は、駆動輪６２を回転させる駆動力を発生する。駆動輪６２が回転することにより、ロボットクリーナ１が走行する。駆動輪６２は、クリーニング対象面ＦＬに接触する。駆動輪６２の少なくとも一部は、下部ハウジング２２の下面２３から下方に突出する。

キャスタアセンブリ１０は、クリーナ本体２を支持する。キャスタアセンブリ１０は、ホイールアセンブリ６よりも後方に配置される。キャスタアセンブリ１０は、２つ設けられる。一方のキャスタアセンブリ１０は、クリーナ本体２の後部においてクリーナ本体２の左部に設けられる。他方のキャスタアセンブリ１０は、クリーナ本体２の後部においてクリーナ本体２の右部に設けられる。キャスタアセンブリ１０は、キャスタモータ１１と、補助輪８とを有する。

キャスタモータ１１は、ロボットクリーナ１の走行の少なくとも一部の期間において、補助輪８を駆動する。キャスタモータ１１は、補助輪８を回転させる駆動力を発生する。補助輪８の少なくとも一部は、下部ハウジング２２の下面２３から下方に突出する。キャスタモータ１１から補助輪８に駆動力が伝達されていない期間においては、駆動輪６２の回転によりロボットクリーナ１がクリーニング対象面ＦＬを走行すると、補助輪８は、クリーニング対象面ＦＬとの相対移動により回転することができる。

下部ハウジング２２の前部に補助輪９が設けられる。補助輪９は、下部ハウジング２２の前部に１つ設けられる。補助輪９は、クリーナ本体２を支持する。補助輪９は、クリーニング対象面ＦＬに接触する。駆動輪６２の回転によりロボットクリーナ１がクリーニング対象面ＦＬを走行すると、補助輪９は、クリーニング対象面ＦＬとの接触により回転する。

図４は、実施形態に係るキャスタアセンブリ１０を示す側面図である。図４に示すように、キャスタアセンブリ１０は、補助輪８と、キャスタモータ１１と、伝達ギヤ１２と、支持アーム１６と、プーリ１３と、ベルト１４と、付勢部材１７と、プーリ１９とを有する。

クリーナ本体２は、支持ブラケット１５を含む。支持ブラケット１５は、ハウジング２０に回転可能に支持される。実施形態において、支持ブラケット１５は、下部ハウジング２２に回転可能に支持される。なお、支持ブラケット１５は、上部ハウジング２１に回転可能に支持されてもよい。キャスタアセンブリ１０の少なくとも一部は、支持ブラケット１５に支持される。

キャスタモータ１１は、支持ブラケット１５に支持される。キャスタモータ１１は、補助輪８よりも上方に配置される。キャスタモータ１１のステータは、支持ブラケット１５に固定される。キャスタモータ１１のロータシャフトに出力ギヤ１１Ａが固定される。キャスタモータ１１のロータ及びロータシャフトが回転することにより、出力ギヤ１１Ａが回転する。

伝達ギヤ１２は、支持ブラケット１５に回転可能に支持される。伝達ギヤ１２は、補助輪８よりも上方に配置される。伝達ギヤ１２は、出力ギヤ１１Ａに噛み合う。出力ギヤ１１Ａが回転すると、伝達ギヤ１２が回転する。伝達ギヤ１２の直径は、出力ギヤ１１Ａの直径よりも大きい。伝達ギヤ１２は、出力ギヤ１１Ａよりも低速度で回転する。

プーリ１９は、伝達ギヤ１２に固定される。実施形態において、プーリ１９と伝達ギヤ１２とは一体成形される。伝達ギヤ１２が回転することにより、プーリ１９は、伝達ギヤ１２と一緒に回転する。

補助輪８は、支持アーム１６に回転可能に支持される。補助輪８は、回転軸ＣＸを中心に回転する。

支持アーム１６は、クリーナ本体２の支持ブラケット１５に回動可能に支持される。支持アーム１６は、回動軸ＤＸを中心に回動する。

支持アーム１６の回動軸ＤＸは、補助輪８よりも前方に規定される。補助輪８の回転軸ＣＸと支持アーム１６の回動軸ＤＸとは平行である。

支持アーム１６は、補助輪８の少なくとも一部が下部ハウジング２２の下面２３よりも下方に配置されるように補助輪８を支持する。支持アーム１６は、補助輪８が上下方向に移動するように回動する。

プーリ１３は、支持アーム１６に回転可能に支持される。プーリ１３は、補助輪８よりも前方に配置される。プーリ１３は、補助輪８よりも上方に配置される。プーリ１３の回転軸と支持アーム１６の回動軸ＤＸとは一致する。なお、プーリ１３の回転軸と支持アーム１６の回動軸ＤＸとは離れていてもよい。

ベルト１４は、補助輪８及びプーリ１３のそれぞれに掛けられる。ベルト１４は、リング状である。ベルト１４は、所謂、無端ベルトである。ベルト１４が回転すると、補助輪８及びプーリ１３のそれぞれが回転する。

ベルト１４の少なくとも一部は、補助輪８とクリーニング対象面ＦＬとの間に配置される。ベルト１４の少なくとも一部は、クリーニング対象面ＦＬに接触する。駆動輪６２の回転によりロボットクリーナ１がクリーニング対象面ＦＬを走行すると、ベルト１４は、クリーニング対象面ＦＬとの接触により回転する。

付勢部材１７は、補助輪８が下方に移動するように支持アーム１６を付勢する。付勢部材１７は、補助輪８及びベルト１４がクリーニング対象面ＦＬに押し付けられるように支持アーム１６を付勢する。実施形態において、付勢部材１７は、支持アーム１６の回動軸ＤＸの周囲に配置されたトーションスプリングを含む。

補助輪８は、支持アーム１６の回動により、クリーナ本体２の下面２３を基準として上下方向に移動可能である。クリーニング対象面ＦＬから補助輪８に掛かる負荷が大きいときに、補助輪８は、上方に移動する。クリーニング対象面ＦＬから補助輪８に掛かる負荷が小さいときに、補助輪８は、下方に移動する。図４は、補助輪８が下方に移動している状態を示す。

図５は、実施形態に係るキャスタアセンブリ１０を示す側面図である。図５は、補助輪８が上方に移動している状態を示す。

例えば補助輪８が平坦なクリーニング対象面ＦＬを走行するとき、クリーニング対象面ＦＬから補助輪８に掛かる負荷は、予め定められている規定値よりも小さい。クリーニング対象面ＦＬから補助輪８に掛かる負荷が規定値よりも小さいとき、図４に示したように、補助輪８は、支持アーム１６の回動により下方に移動する。補助輪８は、付勢部材１７の付勢力により下方に移動する。ベルト１４は、付勢部材１７の付勢力により伝達ギヤ１２から離れる。

例えば補助輪８がクリーニング対象面ＦＬに存在する凸部を乗り上げるとき、クリーニング対象面ＦＬから補助輪８に掛かる負荷は、予め定められている規定値よりも大きい。クリーニング対象面ＦＬから補助輪８に掛かる負荷が規定値よりも大きいとき、図５に示すように、補助輪８は、支持アーム１６の回動により上方に移動する。すなわち、クリーニング対象面ＦＬから補助輪８に係る負荷が付勢部材１７の付勢力よりも上回ると、補助輪８が上方に移動するように支持アーム１６が回動する。

図５に示すように、補助輪８が上方に移動するように支持アーム１６が回動すると、ベルト１４も上方に移動する。ベルト１４が上方に移動すると、プーリ１９とベルト１４の少なくとも一部とが接触する。プーリ１９とベルト１４の少なくとも一部とが接触している状態で、キャスタモータ１１が駆動すると、プーリ１９が回転し、プーリ１９に同期してベルト１４が回転する。キャスタモータ１１の駆動力によりベルト１４が回転すると、ベルト１４に同期して補助輪８が回転する。キャスタモータ１１は、伝達ギヤ１２、プーリ１９、及びベルト１４を介して、補助輪８に駆動力を与えることができる。補助輪８は、伝達ギヤ１２、プーリ１９、及びベルト１４を介して伝達されたキャスタモータ１１の駆動力により回転することができる。ベルト１４は、クリーニング対象面ＦＬに接触し続けているので、ロボットクリーナ１は、キャスタアセンブリ１０によりクリーニング対象面ＦＬを走行することができる。

このように、クリーニング対象面ＦＬから補助輪８に掛かる負荷が規定値よりも大きくなり、補助輪８が上方に移動したときに、キャスタモータ１１は、補助輪８に駆動力を与えて、補助輪８を駆動することができる。伝達ギヤ１２、プーリ１９、及びベルト１４は、キャスタモータ１１の駆動力を補助輪８に伝達する駆動力伝達部材１８として機能する。

図４に示すように、補助輪８が下方に移動するように支持アーム１６が回動すると、ベルト１４も下方に移動する。ベルト１４が下方に移動すると、プーリ１９とベルト１４とが離れる。プーリ１９とベルト１４とが離れることにより、キャスタモータ１１の駆動力は、補助輪８に伝達されない。キャスタモータ１１から補助輪８に駆動力が伝達されていない期間においては、駆動輪６２の回転によりロボットクリーナ１がクリーニング対象面ＦＬを走行すると、ベルト１４がクリーニング対象面ＦＬとの接触により回転し、補助輪８及びプーリ１３は、ベルト１４と同期して回転する。

このように、クリーニング対象面ＦＬから補助輪８に掛かる負荷が規定値よりも小さくなり、補助輪８が下方に移動したときに、キャスタモータ１１は、補助輪８に駆動力を与えることができず、補助輪８を駆動しない。

クリーニング対象面ＦＬから補助輪８に掛かる負荷についての規定値は、例えば付勢部材１７の付勢力、クリーナ本体２の重量、及び伝達ギヤ１２とベルト１４との距離等に基づいて予め定められた値である。負荷が規定値を下回る場合、プーリ１９とベルト１４とは接触せず、キャスタモータ１１から補助輪８に駆動力が伝達されない。負荷が規定値を上回る場合、プーリ１９とベルト１４とが接触し、キャスタモータ１１から補助輪８に駆動力が伝達される。すなわち、規定値は、キャスタモータ１１から補助輪８に駆動力が伝達されない状態から伝達される状態に遷移するときの閾値である。

以上説明したように、実施形態において、ロボットクリーナ１は、クリーニング対象面ＦＬに対向する吸込口２４を有するクリーナ本体２と、クリーニング対象面ＦＬに接触する駆動輪６２と、駆動輪６２を駆動する走行モータ６１と、を有し、クリーナ本体２を支持するホイールアセンブリ６を備える。ロボットクリーナ１は、補助輪８と、クリーニング対象面ＦＬから補助輪８に掛かる負荷が大きいときに補助輪８を駆動するキャスタモータ１１と、を有し、クリーナ本体２を支持するキャスタアセンブリ１０を備える。

上記の構成では、クリーニング対象面ＦＬから補助輪８に掛かる負荷が大きいときに、キャスタモータ１１により補助輪８が駆動される。これにより、補助輪８は、クリーニング対象面ＦＬから大きい負荷を受けても回転し続けることができる。したがって、ロボットクリーナ１の走行安定性の低下が抑制される。

実施形態において、キャスタモータ１１は、負荷が小さいときに補助輪８を駆動しない。

上記の構成では、クリーニング対象面ＦＬから補助輪８に掛かる負荷が小さいときには、補助輪８はキャスタモータ１１により駆動されない。補助輪８がキャスタモータ１１から駆動力を常に受け続けると、ロボットクリーナ１の走行安定性がかえって損なわれる可能性がある。また、駆動輪６２のみならず補助輪８も常に駆動され続けると、キャスタアセンブリ１０の制御が複雑化する可能性がある。キャスタモータ１１から補助輪８への駆動力の供給と停止とが必要に応じて切り換えられることにより、制御の複雑化が抑制され、ロボットクリーナ１の走行安定性の低下が抑制される。

実施形態において、キャスタアセンブリ１０は、ホイールアセンブリ６よりも後方に配置される。

上記の構成では、ロボットクリーナ１の走行安定性の低下が抑制される。

実施形態において、補助輪８は、クリーナ本体２の下面２３を基準として上下方向に移動可能である。補助輪８は、負荷が大きいときに上方に移動し、負荷が小さいときに下方に移動する。

上記の構成では、クリーニング対象面ＦＬから補助輪８に掛かる負荷が大きいときに補助輪８が上方に移動するので、補助輪８に衝撃が作用することが抑制される。

実施形態において、キャスタモータ１１は、補助輪８よりも上方に配置され、補助輪８が上方に移動したときに補助輪８に駆動力を与える。

上記の構成では、補助輪８が上方に移動したときに、キャスタモータ１１から補助輪８に駆動力を円滑に与えることができる。

実施形態において、キャスタアセンブリ１０は、キャスタモータ１１の駆動力を補助輪８に伝達する駆動力伝達部材１８を有する。

上記の構成では、キャスタモータ１１から補助輪８に駆動力を円滑に与えることができる。

実施形態において、キャスタアセンブリ１０は、プーリ１３と、補助輪８及びプーリ１３のそれぞれを支持する支持アーム１６と、補助輪８及びプーリ１３のそれぞれに掛けられるベルト１４と、を有する。駆動力伝達部材１８は、ベルト１４を含む。

上記の構成では、ベルト１４を介してキャスタモータ１１から補助輪８に駆動力を円滑に与えることができる。

実施形態において、支持アーム１６は、クリーナ本体２の支持ブラケット１５に回動可能に支持される。支持アーム１６は、補助輪８が上下方向に移動するように回動する。

上記の構成では、補助輪８は、支持アーム１６の回動により上下方向に円滑に移動することができる。

実施形態において、プーリ１３は、補助輪８よりも前方に配置される。支持アーム１６の回動軸ＤＸは、補助輪８よりも前方に規定される。

上記の構成では、ロボットクリーナ１が前方に走行した場合、補助輪８は、支持アーム１６の回動により上下方向に円滑に移動することができる。

実施形態において、キャスタアセンブリ１０は、補助輪８が下方に移動するように支持アーム１６を付勢する付勢部材１７を有する。

上記の構成では、補助輪８がクリーニング対象面にＦＬ押し付けられるので、ロボットクリーナ１の走行安定性の低下が抑制される。

実施形態において、付勢部材１７は、支持アーム１６の回動軸ＤＸの周囲に配置されたトーションスプリングを含む。

上記の構成では、支持アーム１６は、補助輪８がクリーニング対象面ＦＬに押し付けられるように適正に付勢される。

［その他の実施形態］
図６は、実施形態の変形例に係るキャスタアセンブリ１００の一部を後方から見た図である。図７は、図６のＡ－Ａ線断面矢視図である。上述の実施形態においては、ベルト１４の少なくとも一部がクリーニング対象面ＦＬに接触することとした。図６及び図７に示すように、ベルト１４は、クリーニング対象面ＦＬに接触しなくてもよい。図６及び図７において、補助輪８０は、大径部８１と小径部８２とを含む。大径部８１の直径は、小径部８２の直径よりも大きい。大径部８１は、小径部８２の右側及び左側のそれぞれに配置される。大径部８１と小径部８２とは、一体である。大径部８１は、クリーニング対象面ＦＬに接触する。小径部８２は、クリーニング対象面ＦＬに接触しない。ベルト１４は、補助輪８０の小径部８２及びプーリ１３のそれぞれに掛けられる。ベルト１４は、クリーニング対象面ＦＬに接触しない。ベルト１４とプーリ１９（図６及び図７には不図示）とが接触し、キャスタモータ１１の駆動力によりベルト１４が回転すると、ベルト１４に同期して補助輪８０が回転する。プーリ１９とベルト１４とが離れ、駆動輪６２の回転によりロボットクリーナ１がクリーニング対象面ＦＬを走行すると、補助輪８０がクリーニング対象面ＦＬとの接触により回転する。ベルト１４及びプーリ１３は、補助輪８０と同期して回転する。

なお、上述の実施形態において、キャスタアセンブリ１０は、ホイールアセンブリ６よりも前方に配置されてもよい。キャスタアセンブリ１０は、補助輪９を含むように設けられてもよい。

１…ロボットクリーナ、２…クリーナ本体、３…バッテリ装着部、４…コントローラ、５…吸引ユニット、６…ホイールアセンブリ、７…バッテリパック、８…補助輪、９…補助輪、１０…キャスタアセンブリ、１１…キャスタモータ、１１Ａ…出力ギヤ、１２…伝達ギヤ、１３…プーリ、１４…ベルト、１５…支持ブラケット、１６…支持アーム、１７…付勢部材、１８…駆動力伝達部材、１９…プーリ、２０…ハウジング、２１…上部ハウジング、２２…下部ハウジング、２３…下面、２４…吸込口、２５…メインブラシ、２６…サイドブラシ、５１…吸引モータ、５２…吸引ファン、６１…走行モータ、６２…駆動輪、８０…補助輪、８１…大径部、８２…小径部、１００…キャスタアセンブリ、ＣＸ…回転軸、ＤＸ…回動軸、ＦＬ…クリーニング対象面。

Claims (11)

1. クリーニング対象面に対向する吸込口を有するクリーナ本体と、
   前記クリーニング対象面に接触する駆動輪と、前記駆動輪を駆動する走行モータと、を有し、前記クリーナ本体を支持するホイールアセンブリと、
   補助輪と、前記クリーニング対象面から前記補助輪に掛かる負荷が大きいときに前記補助輪を駆動するキャスタモータと、を有し、前記クリーナ本体を支持するキャスタアセンブリと、を備えることを特徴とする、
   ロボットクリーナ。
2. 前記キャスタモータは、前記負荷が小さいときに前記補助輪を駆動しないことを特徴とする、
   請求項１に記載のロボットクリーナ。
3. 前記キャスタアセンブリは、前記ホイールアセンブリよりも後方に配置されることを特徴とする、
   請求項１又は請求項２に記載のロボットクリーナ。
4. 前記補助輪は、前記クリーナ本体の下面を基準として上下方向に移動可能であり、前記負荷が大きいときに上方に移動し、前記負荷が小さいときに下方に移動することを特徴とする、
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のロボットクリーナ。
5. 前記キャスタモータは、前記補助輪よりも上方に配置され、前記補助輪が上方に移動したときに前記補助輪に駆動力を与えることを特徴とする、
   請求項４に記載のロボットクリーナ。
6. 前記キャスタアセンブリは、前記キャスタモータの駆動力を前記補助輪に伝達する駆動力伝達部材を有することを特徴とする、
   請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のロボットクリーナ。
7. 前記キャスタアセンブリは、プーリと、前記補助輪及び前記プーリのそれぞれを支持する支持アームと、前記補助輪及び前記プーリのそれぞれに掛けられるベルトと、を有し、
   前記駆動力伝達部材は、前記ベルトを含むことを特徴とする、
   請求項６に記載のロボットクリーナ。
8. 前記支持アームは、前記クリーナ本体の支持ブラケットに回動可能に支持され、前記補助輪が上下方向に移動するように回動することを特徴とする、
   請求項７に記載のロボットクリーナ。
9. 前記プーリは、前記補助輪よりも前方に配置され、
   前記支持アームの回動軸は、前記補助輪よりも前方に規定されることを特徴とする、
   請求項８に記載のロボットクリーナ。
10. 前記キャスタアセンブリは、前記補助輪が下方に移動するように前記支持アームを付勢する付勢部材を有することを特徴とする、
    請求項８又は請求項９に記載のロボットクリーナ。
11. 前記付勢部材は、前記支持アームの回動軸の周囲に配置されたトーションスプリングを含むことを特徴とする、
    請求項１０に記載のロボットクリーナ。

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