JP2022147410A - ロボットクリーナ - Google Patents

Abstract

【課題】ロボットクリーナの走行安定性の低下を抑制すること。【解決手段】ロボットクリーナは、クリーニング対象面ＦＬに対向する吸込口を有するクリーナ本体と、クリーニング対象面ＦＬに接触する駆動輪６２と、駆動輪６２を駆動する走行モータと、を有し、クリーナ本体を支持するホイールアセンブリ６と、クリーニング対象面ＦＬに接触する駆動輪６２の接地面よりも上方に配置される遊動輪１２を有するクローラアセンブリ１０と、を備える。【選択図】図３

Description

本明細書で開示する技術は、ロボットクリーナに関する。

ロボットクリーナに係る技術分野において、特許文献１に開示されているような自律クリーナが知られている。

米国特許第１０６３１６９４号

ロボットクリーナは、クリーニング対象面を自力で走行しながらクリーニングする。クリーニング対象面の状態が変化しても、ロボットクリーナの走行安定性の低下を抑制できる技術が要望される。

本明細書で開示する技術は、ロボットクリーナの走行安定性の低下を抑制することを目的とする。

本明細書は、ロボットクリーナを開示する。ロボットクリーナは、クリーニング対象面に対向する吸込口を有するクリーナ本体と、ホイールアセンブリと、クローラアセンブリと、を備えてもよい。ホイールアセンブリは、クリーニング対象面に接触する駆動輪と、駆動輪を駆動する走行モータと、を有し、クリーナ本体を支持してもよい。クローラアセンブリは、クリーニング対象面に接触する駆動輪の接地面よりも上方に配置される遊動輪を有してもよい。

上記の構成によれば、ロボットクリーナの走行安定性の低下が抑制される。

図１は、実施形態に係るロボットクリーナを示す側面図である。 図２は、実施形態に係るロボットクリーナを示すブロック図である。 図３は、実施形態に係るホイールアセンブリ及びクローラアセンブリを示す側面図である。 図４は、実施形態に係るホイールアセンブリ及びクローラアセンブリを示す側面図である。

１つ又はそれ以上の実施形態において、ロボットクリーナは、クリーニング対象面に対向する吸込口を有するクリーナ本体と、ホイールアセンブリと、クローラアセンブリと、を備えてもよい。ホイールアセンブリは、クリーニング対象面に接触する駆動輪と、駆動輪を駆動する走行モータと、を有し、クリーナ本体を支持してもよい。クローラアセンブリは、クリーニング対象面に接触する駆動輪の接地面よりも上方に配置される遊動輪を有してもよい。

上記の構成では、ロボットクリーナが平坦なクリーニング対象面を走行するときの旋回性能の低下及び走行安定性の低下が抑制される。また、ロボットクリーナが凸部を有するクリーニング対象面を走行するときの走行安定性の低下が抑制される。

１つ又はそれ以上の実施形態において、クローラアセンブリは、駆動輪の駆動力により回転する起動輪と、起動輪及び遊動輪のそれぞれに掛けられるベルトと、を有してもよい。

上記の構成では、ロボットクリーナが平坦なクリーニング対象面を走行する場合、ホイールアセンブリの駆動輪はクリーニング対象面に接触し、クローラアセンブリのベルトはクリーニング対象面に接触しない。そのため、ロボットクリーナが平坦なクリーニング対象面を走行するときの旋回性能の低下及び走行安定性の低下が抑制される。ロボットクリーナが凸部（段差）を有するクリーニング対象面ＦＬを走行する場合、駆動輪及びベルトのそれぞれがクリーニング対象面に接触することができる。また、ベルトは、起動輪の回転により回転する。駆動輪及びベルトの両方がクリーニング対象面に対してグリップ力を発生するので、ロボットクリーナが凸部を有するクリーニング対象面を走行するときの走行安定性の低下が抑制される。

１つ又はそれ以上の実施形態において、駆動輪の回転軸と起動輪の回転軸とは一致してもよい。

上記の構成では、クローラアセンブリの構造の複雑化が抑制される。

１つ又はそれ以上の実施形態において、遊動輪は、起動輪よりも前方に配置されてもよい。

上記の構成では、ロボットクリーナの前進において、駆動輪の前方にクリーニング対象面の凸部（段差）が存在する場合、駆動輪がクリーニング対象面に接触している状態で、ベルトの少なくとも一部がクリーニング対象面の凸部に接触することができる。

１つ又はそれ以上の実施形態において、遊動輪は、クリーナ本体の下面を基準として上下方向に移動してもよい。

上記の構成では、クリーニング対象面の凸部の高さに合わせて遊動輪が上下方向に移動することができる。

１つ又はそれ以上の実施形態において、クローラアセンブリは、遊動輪を上下方向にガイドするガイド部材を有してもよい。

上記の構成では、遊動輪は上下方向に安定して移動することができる。

１つ又はそれ以上の実施形態において、ガイド部材は、遊動輪の少なくとも一部が配置されるガイド溝を含んでもよい。ガイド溝は、起動輪の回転軸を中心とする円弧状でもよい。

上記の構成では、ガイド溝が起動輪の回転軸を中心とする円弧状なので、遊動輪は、起動輪の回転軸を中心に旋回するように移動することができる。遊動輪が上下方向に移動しても、起動輪と遊動輪との距離は一定なので、ベルトの張り具合の変化が抑制される。

１つ又はそれ以上の実施形態において、クローラアセンブリは、遊動輪が下方に移動するように遊動輪を付勢するクローラ付勢部材を有してもよい。

上記の構成では、遊動輪の周囲のベルトとクリーニング対象面とが接触したとき、ベルトが遊動輪によりクリーニング対象面に押し付けられる。したがって、クリーニング対象面に対するベルトのグリップ力の低下が抑制される。

１つ又はそれ以上の実施形態において、ベルトの少なくとも一部とクリーニング対象面との接触により、遊動輪が上方に移動してもよい。

上記の構成では、ベルト及び遊動輪に作用する衝撃が緩和される。

１つ又はそれ以上の実施形態において、ベルトは、クリーニング対象面に接触した状態で回転してもよい。

上記の構成では、駆動輪及びベルトのそれぞれがクリーニング対象面に接触した状態で回転するので、ロボットクリーナはクリーニング対象面の凸部（段差）を乗り越えることができる。

１つ又はそれ以上の実施形態において、ホイールアセンブリは、クリーナ本体の支持ブラケットに回動可能に支持され、駆動輪を支持する支持アームと、駆動輪が下方に移動するように支持アームを付勢するホイール付勢部材と、を有してもよい。

上記の構成では、駆動輪がクリーニング対象面に押し付けられるので、ロボットクリーナの走行安定性の低下が抑制される。

以下、実施形態について説明する。実施形態においては、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、及び「下」の用語を用いて各部の位置関係について説明する。これらの用語は、ロボットクリーナ１の中心を基準とした相対位置又は方向を示す。

［実施形態］
図１は、実施形態に係るロボットクリーナ１を示す側面図である。図２は、実施形態に係るロボットクリーナ１を示すブロック図である。

ロボットクリーナ１は、クリーニング対象面ＦＬを自力で走行しながらクリーニングする。ロボットクリーナ１は、クリーナ本体２と、バッテリ装着部３と、コントローラ４と、吸引ユニット５と、ホイールアセンブリ６と、後補助輪８と、前補助輪９とを備える。

クリーナ本体２は、ハウジング２０を含む。ハウジング２０は、上部ハウジング２１と、下部ハウジング２２とを含む。下部ハウジング２２は、上部ハウジング２１の下部に接続される。下部ハウジング２２の下面２３は、クリーニング対象面ＦＬに対向する。下部ハウジング２２は、吸込口２４を有する。吸込口２４は、クリーニング対象面ＦＬに対向する。吸込口２４は、クリーニング対象面ＦＬの塵埃を吸い込む。

メインブラシ２５が吸込口２４に配置される。メインブラシ２５の回転により、クリーニング対象面ＦＬの塵埃が吸込口２４に回収される。サイドブラシ２６が下部ハウジング２２の前部に配置される。サイドブラシ２６の回転により、クリーニング対象面ＦＬの塵埃が吸込口２４に集められる。

バッテリ装着部３は、上部ハウジング２１の後部に配置される。バッテリ装着部３にバッテリパック７が装着される。バッテリパック７は、ロボットクリーナ１の電源として機能する。

コントローラ４は、ロボットクリーナ１に搭載されている電子機器を制御する。コントローラ４は、ハウジング２０に収容される。

吸引ユニット５は、吸込口２４に吸引力を発生させる。吸引ユニット５は、ハウジング２０に収容される。吸引ユニット５は、吸引モータ５１と、吸引ファン５２とを有する。吸引モータ５１は、吸引ファン５２を回転させる動力を発生する。吸引ファン５２が回転することにより、吸込口２４に吸引力が発生する。

ホイールアセンブリ６は、クリーナ本体２を支持する。ホイールアセンブリ６は、２つ設けられる。一方のホイールアセンブリ６は、クリーナ本体２の左部に設けられる。他方のホイールアセンブリ６は、クリーナ本体２の右部に設けられる。ホイールアセンブリ６は、走行モータ６１と、駆動輪６２とを有する。

走行モータ６１は、駆動輪６２を駆動する。走行モータ６１は、駆動輪６２を回転させる動力を発生する。駆動輪６２が回転することにより、ロボットクリーナ１が走行する。駆動輪６２は、クリーニング対象面ＦＬに接触する。駆動輪６２の少なくとも一部は、下部ハウジング２２の下面２３から下方に突出する。

後補助輪８及び前補助輪９のそれぞれは、下部ハウジング２２に設けられる。後補助輪８及び前補助輪９のそれぞれは、クリーナ本体２を支持する。後補助輪８は、下部ハウジング２２の後部に２つ設けられる。前補助輪９は、下部ハウジング２２の前部に１つ設けられる。

図３は、実施形態に係るホイールアセンブリ６及びクローラアセンブリ１０を示す側面図である。図３に示すように、ロボットクリーナ１は、ホイールアセンブリ６と、クローラアセンブリ１０とを備える。

ホイールアセンブリ６は、駆動輪６２と、支持アーム６３と、ホイール付勢部材６５とを有する。

クリーナ本体２は、支持ブラケット２７及び支持ブラケット２８を含む。支持ブラケット２７及び支持ブラケット２８のそれぞれは、ハウジング２０の内部に配置される。支持ブラケット２７は、上部ハウジング２１及び下部ハウジング２２の少なくとも一方に固定される。支持ブラケット２８は、上部ハウジング２１及び下部ハウジング２２の少なくとも一方に固定される。支持ブラケット２７と支持ブラケット２８との相対位置は変化しない。なお、支持ブラケット２７と支持ブラケット２８とが一体でもよい。なお、支持ブラケット２７と支持ブラケット２８とハウジング２０とが一体でもよい。ホイールアセンブリ６は、支持ブラケット２７及び支持ブラケット２８の少なくとも一方に支持される。

駆動輪６２は、支持アーム６３に回転可能に支持される。駆動輪６２は、回転軸ＡＸを中心に回転する。

支持アーム６３は、クリーナ本体２の支持ブラケット２７に回動可能に支持される。支持アーム６３は、回動軸ＢＸを中心に回動する。

駆動輪６２の回転軸ＡＸは、左右方向に延伸する。支持アーム６３の回動軸ＢＸは、左右方向に延伸する。駆動輪６２の回転軸ＡＸと支持アーム６３の回動軸ＢＸとは平行である。

支持アーム６３は、駆動輪６２の少なくとも一部が下部ハウジング２２の下面２３よりも下方に配置されるように駆動輪６２を支持する。支持アーム６３は、駆動輪６２が上下方向に移動するように回動する。支持アーム６３は、下部ハウジング２２の下面２３からの駆動輪６２の突出量Ｔが変化するように回動する。突出量Ｔとは、下部ハウジング２２の下面２３から下方に突出した駆動輪６２の突出量をいう。

駆動輪６２は、支持アーム６３の回動により、突出量Ｔが小さい収納位置と突出量Ｔが大きい突出位置とに移動する。下面２３を基準とした場合、突出位置は収納位置よりも下方に規定される。図３は、駆動輪６２が収納位置に配置されている状態を示す。

ホイール付勢部材６５は、駆動輪６２が下方に移動するように支持アーム６３を付勢する。ホイール付勢部材６５は、駆動輪６２がクリーニング対象面ＦＬに押し付けられるように支持アーム６３を付勢する。ホイール付勢部材６５として、コイルばねが例示される。ホイール付勢部材６５の一端部は、クリーナ本体２の支持ブラケット２８に接続される。ホイール付勢部材６５の他端部は、支持アーム６３の端部に接続される。

クローラアセンブリ１０は、起動輪１１と、遊動輪１２と、ベルト１３と、ガイド部材１４と、クローラ付勢部材１５とを有する。クローラアセンブリ１０は、駆動輪６２の接地面６２Ａよりも上方に配置される。駆動輪６２の接地面６２Ａとは、駆動輪６２の表面のうちクリーニング対象面ＦＬに接触する領域をいう。

起動輪１１は、駆動輪６２の駆動力により回転する。駆動輪６２の回転軸ＡＸと起動輪１１の回転軸とは一致する。実施形態において、起動輪１１は、駆動輪６２に固定される。なお、駆動輪６２と起動輪１１との間にギヤが配置されてもよい。駆動輪６２の駆動力がギヤを介して起動輪１１に伝達されてもよい。図３に示す例において、起動輪１１は、駆動輪６２の右側に配置される。起動輪１１の外径は、駆動輪６２の外径よりも小さい。起動輪１１は、接地面６２Ａよりも上方に配置される。起動輪１１と駆動輪６２とは一緒に回転してもよい。

遊動輪１２は、起動輪１１よりも前方に配置される。遊動輪１２は、回転軸ＣＸを中心に回転する。駆動輪６２の回転軸ＡＸと遊動輪１２の回転軸ＣＸとは平行である。遊動輪１２の外径は、起動輪１１の外径よりも小さい。遊動輪１２は、接地面６２Ａよりも上方に配置される。

遊動輪１２は、クリーナ本体２の下面２３を基準として上下方向に移動することができる。

ベルト１３は、起動輪１１及び遊動輪１２のそれぞれに掛けられる。ベルト１３は、リング状である。ベルト１３は、所謂、無端ベルトである。ベルト１３は、クローラアセンブリ１０のクローラ（履帯）として機能する。起動輪１１が回転すると、ベルト１３及び遊動輪１２のそれぞれが回転する。

ガイド部材１４は、遊動輪１２を上下方向にガイドする。ガイド部材１４は、上部ハウジング２１及び下部ハウジング２２の少なくとも一方に固定される。なお、ガイド部材１４とハウジング２０とが一体でもよい。支持ブラケット２７と支持ブラケット２８とガイド部材１４との相対位置は変化しない。

ガイド部材１４は、遊動輪１２の少なくとも一部が配置されるガイド溝１４Ａを含む。回転軸ＣＸを含む遊動輪１２のロッド１２Ａがガイド溝１４Ａに配置される。ガイド溝１４Ａは、上下方向における遊動輪１２の可動範囲を規定する。実施形態において、ガイド溝１４Ａは、起動輪１１の回転軸を中心とする円弧状である。

クローラ付勢部材１５は、遊動輪１２が下方に移動するように遊動輪１２を付勢する。クローラ付勢部材１５として、コイルばねが例示される。クローラ付勢部材１５の少なくとも一部は、ガイド溝１４Ａに配置される。クローラ付勢部材１５の上端部は、ガイド溝１４Ａの上端部に接続される。クローラ付勢部材１５の下端部は、遊動輪１２のロッド１２Ａに接続される。

ロボットクリーナ１の走行において、ベルト１３の前端部がクリーニング対象面ＦＬに接触する可能性がある。ベルト１３の前端部がクリーニング対象面ＦＬに接触すると、クリーニング対象面ＦＬから遊動輪１２に負荷が掛かる。クリーニング対象面ＦＬから遊動輪１２に負荷が掛かると、遊動輪１２は、上方に移動する。クリーニング対象面ＦＬから遊動輪１２に負荷が掛からない場合、遊動輪１２は、下方に移動する。図３は、遊動輪１２が下方に移動している状態を示す。

図４は、本実施形態に係るホイールアセンブリ６及びクローラアセンブリ１０を示す側面図である。図４は、ロボットクリーナ１が前進しているときのホイールアセンブリ６及びクローラアセンブリ１０を示す。また、図４は、遊動輪１２が上方に移動している状態を示す。

遊動輪１２及びベルト１３は、接地面６２Ａよりも上方に配置される。そのため、図３に示したように、駆動輪６２が平坦なクリーニング対象面ＦＬを走行するとき、ベルト１３の前端部は、クリーニング対象面ＦＬに接触しない。クリーニング対象面ＦＬから遊動輪１２に負荷は掛からない。クローラ付勢部材１５は、遊動輪１２が下方に移動するように付勢力を発生する。上下方向における遊動輪１２の可動範囲において、遊動輪１２は、可動範囲の下端部に配置される。

例えば駆動輪６２の前方にクリーニング対象面ＦＬの凸部（段差）が存在する場合、ベルト１３の少なくとも一部とクリーニング対象面ＦＬとが接触する。図４に示すように、駆動輪６２の前方にクリーニング対象面ＦＬの凸部が存在する場合、ベルト１３の前端部がクリーニング対象面ＦＬの少なくとも一部に接触する。ベルト１３の前端部とクリーニング対象面ＦＬとの接触により、クリーニング対象面ＦＬから遊動輪１２に負荷が掛かる。クリーニング対象面ＦＬから遊動輪１２に負荷が掛かると、遊動輪１２は、ガイド溝１４Ａにガイドされながら上方に移動する。

クローラ付勢部材１５は、遊動輪１２を下方に付勢する。遊動輪１２の周囲のベルト１３は、遊動輪１２によりクリーニング対象面ＦＬに押し付けられる。ベルト１３は、起動輪１１の回転により回転する。そのため、ベルト１３の前端部がクリーニング対象面ＦＬに接触している状態で、駆動輪６２及び起動輪１１が回転することにより、ベルト１３及び遊動輪１２も回転する。ベルト１３は、クリーニング対象面ＦＬに接触した状態で回転する。ベルト１３は、クリーニング対象面ＦＬに対してグリップ力を発生させた状態で回転する。ロボットクリーナ１は、クリーニング対象面ＦＬに対する駆動輪６２のグリップ力とベルト１３のグリップ力とで、クリーニング対象面ＦＬを円滑に走行することができる。ロボットクリーナ１は、クリーニング対象面ＦＬに対する駆動輪６２のグリップ力とベルト１３のグリップ力とで、クリーニング対象面ＦＬの凸部を乗り越えることができる。

以上説明したように、実施形態において、ロボットクリーナ１は、クリーニング対象面ＦＬに対向する吸込口２４を有するクリーナ本体２と、ホイールアセンブリ６と、クローラアセンブリ１０と、を備える。クローラアセンブリ１０は、クリーニング対象面ＦＬに接触する駆動輪６２の接地面６２Ａよりも上方に配置される遊動輪１２を有する。

上記の構成では、ロボットクリーナが平坦なクリーニング対象面を走行するときの旋回性能の低下及び走行安定性の低下が抑制される。また、ロボットクリーナが凸部を有するクリーニング対象面を走行するときの走行安定性の低下が抑制される。

実施形態において、クローラアセンブリ１０は、駆動輪６２の駆動力により回転する起動輪１１と、起動輪１１及び遊動輪１２のそれぞれに掛けられるベルト１３と、を有する。

上記の構成では、ロボットクリーナ１が平坦なクリーニング対象面ＦＬを走行する場合、ホイールアセンブリ６の駆動輪６２はクリーニング対象面ＦＬに接触し、クローラアセンブリ１０のベルト１３はクリーニング対象面ＦＬに接触しない。そのため、ロボットクリーナ１が平坦なクリーニング対象面ＦＬを走行するときの旋回性能の低下及び走行安定性の低下が抑制される。ロボットクリーナ１が凸部（段差）を有するクリーニング対象面ＦＬを走行する場合、駆動輪６２及びベルト１３のそれぞれがクリーニング対象面ＦＬに接触することができる。また、ベルト１３は、起動輪１１の回転により回転する。駆動輪６２及びベルト１３の両方がクリーニング対象面ＦＬに対してグリップ力を発生するので、ロボットクリーナ１が凸部を有するクリーニング対象面ＦＬを走行するときの走行安定性の低下が抑制される。

実施形態において、駆動輪６２の回転軸ＡＸと起動輪１１の回転軸とは一致する。

上記の構成では、クローラアセンブリ１０の構造の複雑化が抑制される。

実施形態において、遊動輪１２は、起動輪１１よりも前方に配置される。

上記の構成では、ロボットクリーナ１の前進において、駆動輪６２の前方にクリーニング対象面ＦＬの凸部（段差）が存在する場合、駆動輪６２がクリーニング対象面ＦＬに接触している状態で、ベルト１３の少なくとも一部がクリーニング対象面ＦＬの凸部に接触することができる。

実施形態において、遊動輪１２は、クリーナ本体２の下面２３を基準として上下方向に移動する。

上記の構成では、クリーニング対象面ＦＬの凸部の高さに合わせて遊動輪１２が上下方向に移動することができる。

実施形態において、クローラアセンブリ１０は、遊動輪１２を上下方向にガイドするガイド部材１４を有する。

上記の構成では、遊動輪１２は上下方向に安定して移動することができる。

実施形態において、ガイド部材１４は、遊動輪１２の少なくとも一部が配置されるガイド溝１４Ａを含む。ガイド溝１４Ａは、起動輪１１の回転軸を中心とする円弧状である。

上記の構成では、ガイド溝１４Ａが起動輪１１の回転軸を中心とする円弧状なので、遊動輪１２は、起動輪１１の回転軸を中心に旋回するように移動することができる。遊動輪１２が上下方向に移動しても、起動輪１１と遊動輪１２との距離は一定なので、ベルト１３の張り具合の変化が抑制される。

実施形態において、クローラアセンブリ１０は、遊動輪１２が下方に移動するように遊動輪１２を付勢するクローラ付勢部材１５を有する。

上記の構成では、遊動輪１２の周囲のベルト１３とクリーニング対象面ＦＬとが接触したとき、ベルト１３が遊動輪１２によりクリーニング対象面ＦＬに押し付けられる。したがって、クリーニング対象面ＦＬに対するベルト１３のグリップ力の低下が抑制される。

実施形態において、ベルト１３の少なくとも一部とクリーニング対象面ＦＬとの接触により、遊動輪１２が上方に移動する。

上記の構成では、ベルト１３及び遊動輪１２に作用する衝撃が緩和される。

実施形態において、ベルト１３は、クリーニング対象面ＦＬに接触した状態で回転する。

上記の構成では、駆動輪６２及びベルト１３のそれぞれがクリーニング対象面ＦＬに接触した状態で回転するので、ロボットクリーナ１はクリーニング対象面ＦＬの凸部（段差）を乗り越えることができる。

実施形態において、ホイールアセンブリ６は、クリーナ本体２の支持ブラケット２７に回動可能に支持され、駆動輪６２を支持する支持アーム６３と、駆動輪６２が下方に移動するように支持アーム６３を付勢するホイール付勢部材６５と、を有する。

上記の構成では、駆動輪６２がクリーニング対象面ＦＬに押し付けられるので、ロボットクリーナ１の走行安定性の低下が抑制される。

１…ロボットクリーナ、２…クリーナ本体、３…バッテリ装着部、４…コントローラ、５…吸引ユニット、６…ホイールアセンブリ、７…バッテリパック、８…後補助輪、９…前補助輪、１０…クローラアセンブリ、１１…起動輪、１２…遊動輪、１２Ａ…ロッド、１３…ベルト、１４…ガイド部材、１４Ａ…ガイド溝、１５…クローラ付勢部材、２０…ハウジング、２１…上部ハウジング、２２…下部ハウジング、２３…下面、２４…吸込口、２５…メインブラシ、２６…サイドブラシ、２７…支持ブラケット、２８…支持ブラケット、５１…吸引モータ、５２…吸引ファン、６１…走行モータ、６２…駆動輪、６２Ａ…接地面、６３…支持アーム、６５…ホイール付勢部材、ＡＸ…回転軸、ＢＸ…回動軸、ＣＸ…回転軸、ＦＬ…クリーニング対象面、Ｔ…突出量。

Claims (11)

1. クリーニング対象面に対向する吸込口を有するクリーナ本体と、
   前記クリーニング対象面に接触する駆動輪と、前記駆動輪を駆動する走行モータと、を有し、前記クリーナ本体を支持するホイールアセンブリと、
   前記クリーニング対象面に接触する前記駆動輪の接地面よりも上方に配置される遊動輪を有するクローラアセンブリと、を備えることを特徴とする、
   ロボットクリーナ。
2. 前記クローラアセンブリは、前記駆動輪の駆動力により回転する起動輪と、前記起動輪及び前記遊動輪のそれぞれに掛けられるベルトと、を有することを特徴とする、
   請求項１に記載のロボットクリーナ。
3. 前記駆動輪の回転軸と前記起動輪の回転軸とは一致することを特徴とする、
   請求項２に記載のロボットクリーナ。
4. 前記遊動輪は、前記起動輪よりも前方に配置されることを特徴とする、
   請求項２又は請求項３に記載のロボットクリーナ。
5. 前記遊動輪は、前記クリーナ本体の下面を基準として上下方向に移動することを特徴とする、
   請求項２から請求項４のいずれか一項に記載のロボットクリーナ。
6. 前記クローラアセンブリは、前記遊動輪を上下方向にガイドするガイド部材を有することを特徴とする、
   請求項５に記載のロボットクリーナ。
7. 前記ガイド部材は、前記遊動輪の少なくとも一部が配置されるガイド溝を含み、
   前記ガイド溝は、前記起動輪の回転軸を中心とする円弧状であることを特徴とする、
   請求項６に記載のロボットクリーナ。
8. 前記クローラアセンブリは、前記遊動輪が下方に移動するように前記遊動輪を付勢するクローラ付勢部材を有することを特徴とする、
   請求項５から請求項７のいずれか一項に記載のロボットクリーナ。
9. 前記ベルトの少なくとも一部と前記クリーニング対象面との接触により、前記遊動輪が上方に移動することを特徴とする、
   請求項６から請求項８のいずれか一項に記載のロボットクリーナ。
10. 前記ベルトは、前記クリーニング対象面に接触した状態で回転することを特徴とする、
    請求項９に記載のロボットクリーナ。
11. 前記ホイールアセンブリは、前記クリーナ本体の支持ブラケットに回動可能に支持され、前記駆動輪を支持する支持アームと、前記駆動輪が下方に移動するように前記支持アームを付勢するホイール付勢部材と、を有することを特徴とする、
    請求項１から請求項９のいずれか一項に記載のロボットクリーナ。

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