JP2022147664A - 印刷装置、印刷方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ノズルからインクを吐出する吐出ヘッドをメンテナンスするメンテナンスユニットの状態を、作業者の作業を要さずに取得することを可能とする。【解決手段】メンテナンスユニット５は、Ｘ方向に移動可能に構成されており、吐出ヘッド３１に対向する対向位置Ｌａと、吐出ヘッド３１からＸ方向に離れた離隔位置Ｌｂとの間で移動する。Ｘ方向において対向位置Ｌａより離隔位置Ｌｂ側に設けられた撮像範囲Ｒｉを撮像する撮像部８が具備されており、撮像範囲Ｒｉに重複するメンテナンスユニット５の少なくとも一部が撮像部８によって撮像されて、ユニット画像Ｉ２が取得される。すなわち、メンテナンスユニット５の状態を示すユニット画像Ｉ２を撮像部８によって取得することができる。【選択図】図７

Description

この発明は、ノズルからインクを吐出する吐出ヘッドをメンテナンスするメンテナンスユニットの状態を確認する技術に関する。

従来、基材にインクを付着させることで基材に印刷を行う印刷装置では、ノズルからインクを吐出する吐出ヘッドが一般に用いられている。かかる印刷装置では、印刷動作を行っていない期間に、吐出ヘッドにメンテナンスを適宜実行することで、ノズルの目詰まり等の不具合の抑制が図られる。例えば、特許文献１では、回復手段（メンテナンスユニット）が、吐出ヘッドのノズルを覆うキャップや、吐出ヘッドをワイパで掃除するワイプといったメンテナンスを実行する。

特開２００６－２４０２３５号公報

ところで、メンテナンスの実行に伴って、メンテナンスユニットへのインクの付着やメンテナンスユニットの摩耗が進行すると、吐出ヘッドのメンテナンスを適切に実行することができない。そこで、メンテナンスユニットの清掃が作業者によって適宜実行される。しかしながら、メンテナンスユニットへの清掃の要否を判断するには、作業者が印刷装置のカバーを開いて、メンテナンスユニットの状態を目視で判断する必要があり、作業者の作業負担が大きかった。

この発明は上記課題に鑑みなされたものであり、ノズルからインクを吐出する吐出ヘッドをメンテナンスするメンテナンスユニットの状態を、作業者の作業を要さずに取得することを可能とすることを目的とする。

本発明に係る印刷装置は、インクを吐出するノズルを有し、ノズルから基材にインクを吐出する印刷動作を実行する吐出ヘッドと、吐出ヘッドにメンテナンスを実行するメンテナンスユニットと、吐出ヘッドおよびメンテナンスユニットの少なくとも一方の駆動対象を駆動方向に駆動することで、吐出ヘッドに対向する対向位置と、対向位置から駆動方向に離れた離隔位置との間で、吐出ヘッドに対してメンテナンスユニットを相対的に移動させる駆動部と、駆動方向において対向位置より離隔位置側に設けられた撮像範囲を撮像する撮像部とを備え、対向位置に位置するメンテナンスユニットは、吐出ヘッドにメンテナンスを実行し、離隔位置に位置するメンテナンスユニットは、駆動方向において吐出ヘッドから離れ、駆動部による駆動対象の駆動に伴って、メンテナンスユニットは撮像範囲に対して相対的に移動し、撮像部は、駆動部による駆動対象の駆動に応じて撮像範囲に重複するメンテナンスユニットの少なくとも一部を撮像することでユニット画像を取得する。

本発明に係る印刷方法は、インクを吐出するノズルを有する吐出ヘッドに対向する対向位置に位置するメンテナンスユニットにより、吐出ヘッドにメンテナンスを実行する工程と、対向位置からメンテナンスユニットの駆動方向に離れた離隔位置にメンテナンスを位置させつつ、ノズルから基材にインクを吐出する印刷動作を吐出ヘッドにより実行する工程と、駆動方向において対向位置より離隔位置側に設けられた撮像範囲を撮像部によって撮像する工程とを備え、撮像部は、撮像範囲に重複するメンテナンスユニットの少なくとも一部を撮像することでユニット画像を取得する。

このように構成された本発明（印刷装置、印刷方法）では、吐出ヘッドおよびメンテナンスユニットの少なくとも一方は、駆動方向に移動可能に構成されており、吐出ヘッドに対向する対向位置と、吐出ヘッドから駆動方向に離れた離隔位置との間で移動する。また、駆動方向において対向位置より離隔位置側に設けられた撮像範囲を撮像する撮像部が具備されており、撮像範囲に重複するメンテナンスユニットの少なくとも一部が撮像部によって撮像されて、ユニット画像が取得される。すなわち、メンテナンスユニットの状態を示すユニット画像を撮像部によって取得することができる。こうしてノズルからインクを吐出する吐出ヘッドをメンテナンスするメンテナンスユニットの状態を、作業者の作業を要さずに取得することを可能となっている。

また、撮像範囲は、駆動方向において対向位置と離隔位置との間に設けられるように、印刷装置を構成してもよい。かかる構成では、駆動部によって駆動されるメンテナンスユニットの可動範囲である対向位置と離隔位置との間に撮像範囲が設けられる。そのため、撮像範囲へ移動させるための機構を駆動部に別途設ける必要が無く、合理的である。

また、撮像部は、対向位置と離隔位置との間での移動に伴って撮像範囲を相対的に通過するメンテナンスユニットを撮像するように、印刷装置を構成してもよい。かかる構成では、対向位置あるいは離隔位置といった移動先へ向かって撮像範囲を通過するメンテナンスユニットが撮像される。これによって、メンテナンスユニットが移動先へ移動する期間を利用して、ユニット画像を効率的に取得することができる。

また、駆動部は、印刷動作の開始前に、対向位置から離隔位置へメンテナンスユニットを移動させ、撮像部は、対向位置から離隔位置へ移動中に撮像範囲を通過するメンテナンスユニットを撮像するように、印刷装置を構成してもよい。これによって、メンテナンスユニットが離隔位置へ移動する期間を利用して、印刷動作の開始前におけるメンテナンスユニットの状態（ユニット画像が示す状態）を効率的に取得することができる。

また、駆動部は、印刷動作の終了後に、離隔位置から対向位置へメンテナンスユニットを移動させ、撮像部は、離隔位置から対向位置へ移動中に撮像範囲を通過するメンテナンスユニットを撮像するように、印刷装置を構成してもよい。これによって、メンテナンスユニットが対向位置へ移動する期間を利用して、印刷動作の終了後におけるメンテナンスユニットの状態（ユニット画像が示す状態）を効率的に取得することができる。

また、撮像部が取得したユニット画像を作業者へ表示する表示部をさらに備えるように、印刷装置を構成してもよい。かかる構成では、作業者は、表示部に表示されたユニット画像によってメンテナンスユニットの状態を把握して、メンテナンスユニットの清掃の要否を簡便に判断できる。

また、基材を搬送方向に搬送する基材搬送部をさらに備え、吐出ヘッド、メンテナンスユニット、駆動部および撮像部をそれぞれ有する複数の印刷ユニットが搬送方向に配列され、複数の印刷ユニットは、それぞれの吐出ヘッドから互いに異なる色のインクを基材搬送部により搬送される基材に吐出し、複数の印刷ユニットそれぞれの撮像部は、それが属する印刷ユニットが吐出ヘッドから吐出するインクの色に応じて互いに異なる構成を有するように、印刷装置を構成してもよい。かかる構成では、ユニット画像に写るインクの色に応じた適切な構成でユニット画像を取得することができる。

具体的には、複数の印刷ユニットそれぞれの撮像部は、それが属する印刷ユニットが吐出ヘッドから吐出するインクの色に応じた波長の光を撮像範囲に照射しつつ撮像範囲を撮像するように、印刷装置を構成してもよい。かかる構成では、メンテナンスユニットに付着・堆積したインクを鮮明にユニット画像に写すことができる。

あるいは、撮像部は、所定の波長の光を選択的に通過させるフィルタと、撮像範囲から射出されてフィルタを通過した光を検出することで撮像範囲を撮像する撮像素子とを有し、複数の印刷ユニットそれぞれのフィルタは、それが属する印刷ユニットが吐出ヘッドから吐出するインクの色に応じた波長の光を選択的に通過させるように、印刷装置を構成してもよい。かかる構成では、メンテナンスユニットに付着・堆積したインクを鮮明にユニット画像に写すことができる。

また、撮像部が取得したユニット画像を解析する制御部をさらに備えるように、印刷装置を構成してもよい。かかる構成では、ユニット画像の解析によって、ユニット画像に含まれる情報を抽出することができる。

また、制御部は、撮像部が取得したユニット画像に基づきメンテナンスユニットの状態を求めるように、印刷装置を構成してもよい。かかる構成では、制御部は、ユニット画像が示すメンテナンスユニットの状態を確認することができる。

また、制御部は、メンテナンスユニットに付着したインクに関する情報をユニット画像に基づき求めるように、印刷装置を構成してもよい。かかる構成では、制御部は、ユニット画像が示すメンテナンスユニットに付着・堆積したインクの状態を確認することができる。

また、制御部は、メンテナンスユニットにおいてインクが付着する位置をユニット画像に基づき求めるように、印刷装置を構成してもよい。かかる構成では、制御部は、ユニット画像が示すインクの付着位置を確認することができる。

また、制御部は、メンテナンスユニットに堆積したインクの厚みをユニット画像に基づき求めるように、印刷装置を構成してもよい。かかる構成では、制御部は、ユニット画像が示すインクの厚みを確認することができる。

また、制御部は、メンテナンスユニットを構成する基準部材の寸法を基準寸法として記憶し、ユニット画像に含まれる基準部材とインクとの寸法比と、基準寸法とに基づき、メンテナンスユニットに堆積したインクの厚みを求めるように、印刷装置を構成してもよい。かかる構成では、基準部材の基準寸法との比較によって、インクの厚みを簡便に求めることができる。

また、制御部は、メンテナンスユニットに堆積するインクをそれぞれ異なる方向から撮像することで取得された複数のユニット画像に基づき、メンテナンスユニットに堆積したインクの厚みを求めるように、印刷装置を構成してもよい。かかる構成では、複数のユニット画像の視差によって、インクの厚みを的確に求めることができる。

また、制御部は、撮像部が取得したユニット画像に基づきメンテナンスユニットの乾燥の程度に関する情報を求めるように、印刷装置を構成してもよい。かかる構成では、メンテナンスユニットの乾燥が進行していると判断される場合には、吐出ヘッドから吐出するインクによりメンテナンスユニットを湿らせる等の処置を適宜実行することができる。

また、制御部は、所定状態におけるメンテナンスユニットを撮像部により撮像した基準画像を記憶し、ユニット画像と基準画像との比較に基づき、メンテナンスユニットの状態を求めるように、印刷装置を構成してもよい。かかる構成では、制御部は、ユニット画像と基準画像との比較に基づき、メンテナンスユニットの状態の変化を確認することができる。

また、所定状態は、メンテナンスユニットが未使用の新品である状態あるいはメンテナンス作業により清掃された状態であるように、印刷装置を構成してもよい。かかる構成では、制御部は、清浄な状態からのメンテナンスユニットの状態の変化を確認することができる。

また、撮像部は、吐出ヘッドがノズルからメンテナンスユニットに吐出したインクを撮像してユニット画像を取得し、制御部は、吐出ヘッドのノズルの状態を求めるように、印刷装置を構成してもよい。かかる構成では、制御部は、ノズルの吐出不良等を的確に確認することができる。

また、制御部は、メンテナンスユニットが駆動方向において異なる位置に位置する状態で撮像部により取得された複数のユニット画像に基づき、ユニット画像に含まれる対象物の三次元形状を求めるように、印刷装置を構成してもよい。かかる構成では、制御部は、複数のユニット画像の視差に基づき対象物の三次元形状を的確に求めることができる。

また、撮像部は、互いに異なる方向から撮像範囲を撮像する複数のカメラを有し、制御部は、複数のカメラのそれぞれが取得したユニット画像に基づき、ユニット画像に含まれる対象物の三次元形状を求めるように、印刷装置を構成してもよい。かかる構成では、複数のカメラのそれぞれで撮像した複数のユニット画像の視差に基づき対象物の三次元形状を的確に求めることができる。

また、制御部は、ユニット画像と、ユニット画像を取得するまでに吐出ヘッドにより実行した印刷動作の履歴に関する履歴情報とを関連付けつつ、ユニット画像を蓄積するように、印刷装置を構成してもよい。このように履歴情報と関連付けて蓄積されたユニット画像は、印刷動作の履歴とユニット画像が示す状態との相関関係を解析するのに有用である。

また、制御部は、ユニット画像と履歴情報とを蓄積した結果に基づき、印刷動作の実行に伴うメンテナンスユニットの状態の変化に相関を有する変数を求めるように、印刷装置を構成してもよい。かかる構成では、当該変数の値に基づき、メンテナンスユニットの清掃の要否を判断することが可能となる。

また、制御部は、メンテナンスユニットの清掃を実行するタイミングを、変数に基づき求めるように、印刷装置を構成してもよい。かかる構成では、メンテナンスユニットの清掃タイミングを的確に求めることができる。

また、制御部は、ユニット画像から、機械学習に対する教師データを作成するように、印刷装置を構成してもよい。かかる構成では、教師データを簡便に作成することができる。

また、撮像部は、互いに異なる方向から撮像範囲に光を照射する複数の照明を有し、対向位置から離隔位置へ向かう往路を移動するメンテナンスユニットに光を照射する照明と、離隔位置から対向位置へ向かう復路を移動するメンテナンスユニットに光を照射する照明とが互いに異なるように、印刷装置を構成してもよい。かかる構成では、撮像部は、対向位置と離隔位置との間を往復するメンテナンスユニットの往路と復路とで異なる方向から光を照射しつつ撮像範囲を通過するメンテナンスユニットを撮像することができる。これによって、メンテナンスユニットの異なる部分の状態を取得することができる。

以上のように、本発明によれば、ノズルからインクを吐出する吐出ヘッドをメンテナンスするメンテナンスユニットの状態を、作業者の作業を要さずに取得することが可能となる。

本発明に係る印刷装置の一例を模式的に示す正面図。 図１の印刷装置が備える電気的構成を示すブロック図。 ヘッドユニットの構成を模式的に示す底面図。 メンテナンスユニットの構成を模式的に示す斜視図。 キャップの断面およびキャップに接続されたインク排出ユニットを模式的に示す図。 メンテナンスユニットによるキャップの実行態様を模式的に示す部分断面図。 メンテナンスユニットによるパージの実行態様を模式的に示す部分断面図。 メンテナンスユニットによる移動の実行態様を模式的に示す部分断面図。 メンテナンスユニットの動作を模式的に示す図。 撮像部の構成の第１例を模式的に示す図。 履歴情報の一例を模式的に示す図。 撮像処理の一例を示すフローチャート。 画像解析の第１例を示すフローチャート。 画像解析の第２例を示すフローチャート。 画像解析の第３例を示すフローチャート。 画像解析の第４例を示すフローチャート。 撮像部の構成の第２例を模式的に示す図。 撮像部の構成の第３例を模式的に示す図。 メンテナンスユニットを撮像したユニット画像に基づく制御の変形例を模式的に示す図。 メンテナンスユニットの変形例を示す図。

図１は本発明に係る印刷装置の一例を模式的に示す正面図であり、図２は図１の印刷装置が備える電気的構成を示すブロック図である。図１および以下の図では、水平方向であるＸ方向、Ｘ方向に直交する水平方向であるＹ方向および鉛直方向であるＺ方向を適宜示す。印刷装置１は、ロール・トゥ・ロールで長尺帯状のウェブＷを搬送しつつ、インクジェット方式でウェブＷにインクを吐出することで、ウェブＷに画像を印刷する。ウェブＷの素材は紙あるいはフィルムであり、ウェブＷは可撓性を有する。印刷装置１は、装置全体を統括的に制御する制御部１０を備え、印刷実行に必要となる制御は制御部１０によって実行される。

この制御部１０は、演算部１１、記憶部１２および通信部１３を有するコンピュータである。演算部１１は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)等のプロセッサにより構成され、印刷に必要な演算を実行する。記憶部１２は、ＨＤＤ(Hard Disk Drive)およびＳＳＤ(Solid State Drive)等の記憶装置であり、印刷に必要なデータや、印刷に伴って取得されるデータ等を記憶する。通信部１３は、外部のコンピュータ等の外部装置との通信を実行する。

また、印刷装置１は、例えば液晶モニター等によって構成されたディスプレイ１４を備え、制御部１０は、ディスプレイ１４に情報を表示することで、当該情報を作業者に報知する。このディスプレイ１４はタッチパネルで構成されており、作業者による入力操作を受け付ける機能を有する。作業者によってディスプレイ１４に入力された情報は、制御部１０に送信されて、制御部１０による制御に使用される。なお、入力機能は、ディスプレイ１４とは別に設けられたキーボードやマウス等の入力機器によって構成されてもよい。

印刷装置１は、ウェブＷを搬送する搬送部２を備える。搬送部２は、操出ローラ２１と巻取ローラ２２とを有し、操出ローラ２１が繰り出すウェブＷを巻取ローラ２２により巻き取ることで、ロール・トゥ・ロールでウェブＷを搬送する。この搬送部２は、操出ローラ２１から繰り出されたウェブＷを取り込む取り込み部２３を、操出ローラ２１と巻取ローラ２２との間に備える。取り込み部２３は、２本の駆動ローラ２３１と、２本のニップローラ２３２と、２本の駆動ローラ２３１の間に設けられたエッジ位置調整部２３４とを有する。各駆動ローラ２３１はウェブＷを巻き掛けつつモータの駆動力によって回転することで、ウェブＷを駆動する。２本のニップローラ２３２はそれぞれ２本の駆動ローラ２３１に対応して設けられ、各ニップローラ２３２は対応する駆動ローラ２３１との間にウェブＷを挟む。エッジ位置調整部２３４は、ウェブＷの幅方向であるＸ方向において、ウェブＷの端の位置を調整する。

また、搬送部２は、取り込み部２３と巻取ローラ２２との間でウェブＷを支持する複数の支持ローラ２４を有する。これら支持ローラ２４は、インクジェット方式でインクが吐出されるウェブＷを下方から支持しつつ、ウェブＷをＹ方向へ搬送する。特に、複数の支持ローラ２４は、ウェブＷの搬送方向（Ｙ方向）の下流側の支持ローラ２４ほど高い位置に位置するように、傾斜して配列されている。したがって、これら支持ローラ２４によって搬送されるウェブＷは、Ｙ方向へ向かうに連れて上昇するように傾斜して搬送される。

さらに、搬送部２は、これら支持ローラ２４と巻取ローラ２２との間でウェブＷを支持する複数の支持ローラ２５と、これら支持ローラ２５と巻取ローラ２２との間に配置された乾燥部２６を有する。乾燥部２６はヒートドラム２６１と、ヒートドラム２６１から巻取ローラ２２へ向かうウェブＷを支持する支持ローラ２６２とを有する。ヒートドラム２６１はウェブＷの搬送に応じて回転駆動され、内蔵するヒータによってウェブＷを加熱することでウェブＷを乾燥させる。また、搬送部２は、乾燥部２６から巻取ローラ２２へ向かうウェブＷを支持する複数の支持ローラ２７を有する。さらに、搬送部２は、これら支持ローラ２７と巻取ローラ２２との間に配置された駆動ローラ２８１とニップローラ２８２とを有する。駆動ローラ２８１は、ウェブＷを巻き掛けつつモータの駆動力によって回転することで、ウェブＷを駆動する。ニップローラ２８２は駆動ローラ２８１との間にウェブＷを挟む。

印刷装置１は、複数の支持ローラ２４によって支持されるウェブＷに上方から対向する複数（６個）のヘッドユニット３（図３）を有する。図３はヘッドユニットの構成を模式的に示す底面図である。ヘッドユニット３は、複数（５個）の吐出ヘッド３１を有する。複数の吐出ヘッド３１は２行千鳥でＸ方向に配列されており、換言すれば、Ｘ方向に平行に配列された３個のヘッドユニット３からなるヘッド列Ｃ３１と、Ｘ方向に平行に配列された２個のヘッドユニット３からなるヘッド列Ｃ３１とがＹ方向に設けられている。各吐出ヘッド３１では、複数のノズル３１１がＸ方向に千鳥状に配列されて上方からウェブＷに対向し、各ノズル３１１はインクジェット方式でインクをウェブＷに吐出する。このヘッドユニット３は、各吐出ヘッド３１を保持するヘッド保持部材３２を有する。ヘッド保持部材３２は、複数の吐出ヘッド３１に対応して設けられた複数のヘッド挿入孔３２１を有し、複数の吐出ヘッド３１のそれぞれ対応するヘッド挿入孔３２１に挿入された状態で、ヘッド保持部材３２に固定される。かかるヘッド保持部材３２は、金属あるいは樹脂といった非弾性部材で構成することができる。

図１に示すように、複数の支持ローラ２４によって支持されるウェブＷの傾斜に応じて、複数のヘッドユニット３それぞれの姿勢が設定される。つまり、複数のヘッドユニット３のうち、ウェブＷの搬送方向の上流側のヘッドユニット３ほどＺ方向に対する傾きが大きくなるように、各ヘッドユニット３が配置されている。ただし、ウェブＷの搬送方向（Ｙ方向）の最下流のヘッドユニット３は水平に配置されており、Ｚ方向に対して傾いておらず、当該最下流のヘッドユニット３以外のヘッドユニット３が、ウェブＷの搬送方向に向かって高くなるように傾く。なお、ヘッドユニット３の傾きは、ノズル３１１が形成された吐出ヘッド３１の底面がＺ方向に対してなす角度によって評価できる。

複数のヘッドユニット３のそれぞれは、イエロー、マゼンタ、シアンおよびブラックを含む互いに異なる色のインクを、制御部１０からの指令に応じてノズル３１１から吐出する。これによって、ウェブＷにカラー画像を印刷することができる。ただし、ヘッドユニット３の個数やインクの色は、ここの例に限られない。

また、印刷装置１は、複数のヘッドユニット３に対応してそれぞれ設けられた複数の昇降駆動部４を備える。各昇降駆動部４は、対応するヘッドユニット３を制御部１０からの指令に応じて昇降させることで、互いに高さの異なる複数の位置のいずれかにヘッドユニット３を位置させることができる。図１では、各ヘッドユニット３はウェブＷにもっとも近接する印刷高さｈ０に位置する。かかる昇降駆動部４は、周知の具体的構成により実現でき、例えばボールネジあるいは偏心カム等をモータで駆動することでヘッドユニット３を昇降するように構成することができる。

さらに、印刷装置１は、ヘッドユニット３に対してメンテナンスを実行するメンテナンスユニット５（図４）と、メンテナンスユニット５を水平方向（Ｘ方向）に駆動する水平駆動部６１とを備える。これらメンテナンスユニット５および水平駆動部６１は、複数のヘッドユニット３のそれぞれに対して設けられる。このメンテナンスユニット５は、水平駆動部６１によって清掃方向であるＸ方向に移動することで、後述するワイプをヘッドユニット３に実行する。メンテナンスユニット５および水平駆動部６１は、複数のヘッドユニット３のそれぞれに対して設けられる。水平駆動部６１は、例えばメンテナンスユニット５を支持するＸ方向に延設されたレールと、メンテナンスユニット５をＸ方向に駆動するリニアモータによって構成することができる。また、リニアモータに代えて、メンテナンスユニット５に取り付けられたベルトを巻き掛けるプーリをモータで回転させる機構や、メンテナンスユニット５を直動させるボールネジを用いても構わない。続いては、メンテナンスユニット５の詳細について説明を行う。

図４はメンテナンスユニットの構成を模式的に示す斜視図である。上述の通り、メンテナンスユニット５は、複数のヘッドユニット３のそれぞれに対して設けられ、各メンテナンスユニット５は対応するヘッドユニット３に下方から対向する。この際、ヘッドユニット３の傾きに応じて、メンテナンスユニット５も傾いて配置される。ただし、メンテナンスユニット５の傾きは僅かであるため、図４および以下の図では、メンテナンスユニット５の傾きは反映させていない。また、複数のヘッドユニット３に対応して設けられた複数のメンテナンスユニット５は共通の構成を備えるため、１つのメンテナンスユニット５について説明を行うこととする。

メンテナンスユニット５は、Ｘ方向に長尺な直方体形状を有するベース部材５１を有し、水平駆動部６１（図２）はベース部材５１を支持しつつＸ方向に駆動する。このベース部材５１には、Ｘ方向に長尺な直方体形状を有して上方へ開口するキャップ挿入孔５１１が設けられている。メンテナンスユニット５は、対向するヘッドユニット３の複数の吐出ヘッド３１に対応して、複数のキャップ挿入孔５１１を有する。こうして複数のキャップ挿入孔５１１が２行千鳥でＸ方向に配列されている。

また、メンテナンスユニット５は、複数のキャップ挿入孔５１１のそれぞれに嵌め込まれたキャップ５２を有する。このようにメンテナンスユニット５は、対向するヘッドユニット３の複数の吐出ヘッド３１に対応して複数のキャップ５２を有し、各キャップ５２は対応する吐出ヘッド３１に下方から対向して当該吐出ヘッド３１から落下したインクを受ける。複数のキャップ５２は２行千鳥でＸ方向に配列されており、換言すれば、Ｘ方向に平行に配列された３個のキャップ５２からなるキャップ列Ｃ５２と、Ｘ方向に平行に配列された２個のキャップ５２からなるキャップ列Ｃ５２とがＹ方向に設けられている。

メンテナンスユニット５は、ベース部材５１の上面に配置されたシール部材５３を有する。シール部材５３は、Ｚ方向からの平面視において長方形状を有する枠体であり、複数のキャップ５２のそれぞれに対して設けられている。このシール部材５３は、ベース部材５１の上面から所定の高さ突出し、平面視において対応するキャップ５２を外側から囲む。このシール部材５３は、ゴムあるいはシリコン等の弾性部材で構成され、外力に応じて弾性変形する。なお、同様のシール部材をベース部材５１の平面縁部に沿って配設してもよい。

また、メンテナンスユニット５は、ゴムあるいはシリコン等の弾性変形する弾性部材で構成されたワイパ５４を有する。ワイパ５４は、Ｙ方向に平行に延設された平板形状を有するブレードであり、ベース部材５１の上面から立設されている。ワイパ５４は、複数（２列）のキャップ列Ｃ５２のそれぞれに対応して設けられており、各ワイパ５４は、対応するキャップ列Ｃ５２のＸ方向（清掃方向）の上流側に配置されている。こうしてベース部材５１のＸ方向の上流端では、複数（２本）のワイパ５４がＹ方向に配列される。各ワイパ５４は、後述するように、吐出ヘッド３１からインクを掻き取る。

さらに、メンテナンスユニット５は、複数のワイパ５４のそれぞれに対して設けられたタンク取付部５１２を有する。このタンク取付部５１２は、ベース部材５１に形成された上方に開口する孔であり、対応するワイパ５４の下方に位置し、各タンク取付部５１２には廃液容器５１３が挿入される。こうして、複数のワイパ５４のそれぞれの下方に廃液容器５１３が設けられる。各廃液容器５１３は、上方に開口する箱体のタンクであり、対応するワイパ５４に下方から対向する。かかる廃液容器５１３は、ワイパ５４により掻き取られてワイパ５４から落下してきたインクを貯留する。なお、廃液容器５１３は箱体である必要はなく、インクを受けるパンでも構わない。

図５はキャップの断面およびキャップに接続されたインク排出ユニットを模式的に示す図である。キャップ５２は、Ｘ方向に長尺な直方体形状を有するキャップ本体５２１を有する。キャップ本体５２１は樹脂製であり、上記の弾性部材と比較して弾性変形しにくい性質を有する。キャップ本体５２１には上方に開口する凹部５２２が設けられている。凹部５２２は直方体形状を有し、凹部５２２を囲むキャップ本体５２１の上面５２３は平面である。凹部５２２の底面５２４は平面形状を有し、この底面５２４では、キャップ本体５２１をＺ方向に貫通する排出口５２５が開口する。また、凹部５２２の底面５２４に対しては、スポンジ等で構成されたインク吸収部材５２６が載置されている。

また、図５に示すように、印刷装置１は、キャップ５２の凹部５２２からインクを排出するインク排出ユニット７を備える。インク排出ユニット７は、廃液容器７１と、ポンプ７２と、廃液容器７１とポンプ７２とを接続する配管７３と、排出口５２５とポンプ７２とを接続する可撓性の配管７４とを有する。したがって、ポンプ７２によって排出口５２５を排気することで、インク吸収部材５２６に付着したインクが排出口５２５を介して廃液容器７１に廃棄される。廃液容器７１、ポンプ７２および配管７３は、メンテナンスユニット５の複数（５個）のキャップ５２に共通して設けられ、複数のキャップ５２それぞれに設けられた配管７４が、ポンプ７２に接続される。ただし、複数のキャップ５２のそれぞれに、インク排出ユニット７を設けるように構成しても構わない。

図６Ａはメンテナンスユニットによるキャップの実行態様を模式的に示す部分断面図であり、図６Ｂはメンテナンスユニットによるパージの実行態様を模式的に示す部分断面図であり、図６Ｃはメンテナンスユニットによる移動の実行態様を模式的に示す部分断面図である。

上述の通り、昇降駆動部４はヘッドユニット３を昇降させる。これによって、ヘッドユニット３はその底面高さを基準に、印刷高さｈ０（図１）、印刷高さｈ０より高いキャップ高さｈ１（図６Ａ）、キャップ高さｈ１より高いパージ高さｈ２（図６Ｂ）、パージ高さｈ２より高い退避高さｈ３（図６Ｃ）のいずれかに位置することができる。なお、図６Ａ～図６Ｃに示すように、吐出ヘッド３１の底面３１Ｌおよびヘッド保持部材３２の底面３２Ｌはいずれも平面であって面一に並ぶ。また、ヘッドユニット３の高さｈ１～ｈ３は、当該底面３１Ｌ、３２Ｌ（換言すればヘッドユニット３の底面）の高さで示されている。

ヘッドユニット３が高さｈ１～ｈ３のいずれかに位置する場合は、ヘッドユニット３とウェブＷとの間にメンテナンスユニット５が位置することができる。一方、ヘッドユニット３が印刷高さｈ０に位置する場合は、ヘッドユニット３とウェブＷとの間にメンテナンスユニット５が位置できない。そのため、水平駆動部９がメンテナンスユニット５をウェブＷよりＸ方向へ退避させる。

これらの図に示すように、ヘッド保持部材３２の底面３２Ｌには、Ｚ方向に延設されて下方に開口する位置決め孔３２２が設けられている。この位置決め孔３２２には、キャップ５２の位置決め突起５２７が下方から挿脱可能であり、四隅に設けられた４個の位置決め突起５２７に対応して４個の位置決め孔３２２が設けられている。この位置決め孔３２２は、位置決め突起５２７よりも長い。また、キャップ５２は、ベース部材５１のキャップ挿入孔５１１に対してＺ方向に昇降可能である。キャップ５２の底面とキャップ挿入孔５１１の底面との間には、圧縮バネ５１４（付勢部材）が設けられており、キャップ５２は圧縮バネ５１４によってベース部材５１に対して上方へ付勢されている。

図６Ａに示すキャップ時は、メンテナンスユニット５の複数のキャップ５２は、ヘッドユニット３の複数の吐出ヘッド３１にそれぞれ下方から対向する。ヘッドユニット３はキャップ高さｈ１に位置して、ヘッドユニット３のヘッド保持部材３２の底面３２Ｌがシール部材５３に上方から接触する。シール部材５３は、接触するヘッド保持部材３２の底面３２Ｌの形状に応じて弾性変形して、当該底面３２Ｌに密着する。これによって、ヘッド保持部材３２の底面３２Ｌとシール部材５３との間の隙間は消失し、底面視においてシール部材５３の内側に存在する吐出ヘッド３１の底面３１Ｌおよびノズル３１１はシール部材５３によって封止される。こうして、ヘッドユニット３に密着するシール部材５３は、シール部材５３の内側と外側との間の空気の流れを遮断して、シール部材５３の内側のノズル３１１をシール部材５３の外側の雰囲気から隔絶する。すなわち、底面視において吐出ヘッド３１はシール部材５３の内側に位置して、ヘッドユニット３に密着するシール部材５３によって外気から遮断される。これによって、吐出ヘッド３１のノズル３１１の保湿が行われる。

図６Ａに示すキャップ時において、位置決め突起５２７の位置と位置決め孔３２２の位置とはＹ方向に僅かにずれており、位置決め突起５２７は位置決め孔３２２に嵌らない。このような位置決め突起５２７と位置決め孔３２２との位置関係は、水平駆動部９によってキャップ５２の位置を調整することで実現できる。その結果、位置決め突起５２７の上端は、キャップ高さｈ１のヘッド保持部材３２の底面に、圧縮バネ５１４の付勢力によって下方から押圧される。したがって、キャップ本体５２１は、ヘッド保持部材３２の底面３２Ｌよりも、位置決め突起５２７の長さ分だけ下方に位置する。

図６Ｂに示すパージ時は、メンテナンスユニット５の複数のキャップ５２は、ヘッドユニット３の複数の吐出ヘッド３１にそれぞれ下方から対向する。ヘッドユニット３はパージ高さｈ２に位置して、シール部材５３から上方へ離間する。位置決め突起５２７の位置と位置決め孔３２２の位置とは一致しており、位置決め突起５２７は位置決め孔３２２に下方から嵌る。その結果、図６Ａのキャップ時と比較してキャップ５２のキャップ本体５２１はヘッドユニット３に近接し、キャップ５２のキャップ本体５２１の上面５２１Ｕがヘッド保持部材３２の底面３２Ｌに接触する。キャップ５２のキャップ本体５２１は樹脂製であるため、シール部材５３のように弾性変形しない。したがって、キャップ本体５２１の上面５２１Ｕがヘッド保持部材３２の底面３２Ｌに当接した状態において、キャップ本体５２１の上面５２１Ｕとヘッド保持部材３２の底面３２Ｌとの間には微小な隙間が存在する。つまり、ヘッド保持部材３２に当接するキャップ５２は、この隙間を介したキャップ５２の内側と外側との空気の流れを許容する。

吐出ヘッド３１のノズル３１１の目詰まりを防止するためにパージを実行する際には、制御部１０は、ヘッドユニット３およびメンテナンスユニット５に図６Ｂに示す動作を実行させる。パージは、吐出ヘッド３１内に貯留されるインクに圧力を加えてノズル３１１からインクを所定時間流出させることで実行される。一方、ヘッド保持部材３２に当接するキャップ５２の凹部５２２内のインク吸収部材５２６は、下方から吐出ヘッド３１に対向して、吐出ヘッド３１のノズル３１１から流出するインクを受ける。こうしてインク吸収部材５２６に受けられたインクは、廃液容器７１に回収される。

図６Ｃに示す退避時は、ヘッドユニット３は退避高さｈ３に位置する。退避高さｈ３は、位置決め突起５２７が圧縮バネ６６の付勢力によって上昇できる最高点よりも高く、ヘッドユニット３は、位置決め突起５２７からＺ方向に離間する。もちろん、ヘッドユニット３はキャップ５２やシール部材５３からもＺ方向に離間する。

図７はメンテナンスユニットの動作を模式的に示す図である。メンテナンスユニット５は印刷動作の停止期間中に印刷ヘッド３の下面をキャップして外部雰囲気から保護する部材である。本実施形態では、作業者がディスプレイ１４を介して制御部１０に印刷動作の開始を指示すると、制御部１０がメンテナンスユニット５を対向位置Ｌａから離隔位置Ｌｂに向けて移動させる。また、作業者がディスプレイ１４を介して制御部１０に印刷動作の終了を指示すると、制御部１０がメンテナンスユニット５を離隔位置Ｌｂから対向位置Ｌａに向けて移動させる。メンテナンスユニット５が対向位置Ｌａと離隔位置Ｌｂとの間を移動する過程で撮像部８（後述）によるメンテナンスユニット５の撮像が行われる。

また、図７では、Ｘ方向の一方側Ｘ１と他方側Ｘ２とが示されている。ここで、一方側Ｘ１と他方側Ｘ２とは互いに逆を向く。上述の通り、メンテナンスユニット５は、水平駆動部６１からの駆動力を受けてＸ方向に移動する。特に、図７に示すように、メンテナンスユニット５に対しては、Ｘ方向において互いに異なる対向位置Ｌａおよび離隔位置Ｌｂが設けられており、メンテナンスユニット５は、対向位置Ｌａと離隔位置Ｌｂとの間で移動する。ここで、対向位置Ｌａは、ヘッドユニット３に対向する位置であり、離隔位置Ｌｂは、対向位置ＬａからＸ方向に間隔を空けて設けられた位置である。換言すれば、平面視において、ヘッドユニット３と離隔位置ＬｂとはＸ方向に間隔を空けて並ぶ。

メンテナンスユニット５が対向位置Ｌａに位置する場合は、メンテナンスユニット５はヘッドユニット３に下方から対向し、メンテナンスユニット５の複数のキャップ５２は、ヘッドユニット３の複数の吐出ヘッド３１のそれぞれに下方から対向する。一方、メンテナンスユニット５が離隔位置Ｌｂに位置する場合には、メンテナンスユニット５はヘッドユニット３からＸ方向に退避する。つまり、平面視において、メンテナンスユニット５は、ヘッドユニット３のＸ方向の一方側Ｘ１に位置して、ヘッドユニット３に重複しない。

また、印刷装置１は、離隔位置Ｌｂに対して設けられた平板形状のカバー部材６３を備える。カバー部材６３とヘッドユニット３とはＸ方向に間隔を空けて並び、カバー部材６３は、離隔位置Ｌｂに位置するメンテナンスユニット５に上方から対向することで、メンテナンスユニット５を覆う。なお、メンテナンスユニット５に多量のインクが付着したような場合には、メンテナンスユニット５の清掃作業が作業者によって実行される。この清掃作業は、例えば、メンテナンスユニット５を離隔位置Ｌｂに位置させつつカバー部材６３を取り外してメンテナンスユニット５を露出させた状態で実行される。

また、上述の通り、ヘッドユニット３は、昇降駆動部４からの駆動力を受けて昇降する。つまり、図７に示すように、ヘッドユニット３は、Ｚ方向において互いに異なる印刷位置Ｈａ、退避位置Ｈｂおよびキャップ位置Ｈｃの間で昇降する。ここで、印刷位置Ｈａは印刷高さｈ０に位置し、退避位置Ｈｂは退避高さＨ３に位置し、キャップ位置Ｈｃはキャップ高さＨ１に位置する。つまり、印刷位置ＨａはウェブＷに近接する位置であり、退避位置Ｈｂは印刷位置ＨａよりもウェブＷから離間した位置であり、キャップ位置Ｈｃは印刷位置ＨａよりもウェブＷから離間するとともに退避位置ＨｂよりもウェブＷに近接する位置である。

さらに、印刷装置１は、Ｘ方向における対向位置Ｌａと離隔位置Ｌｂとの間に設けられた撮像範囲Ｒｉを上方から撮像する撮像部８を備える（図８）。この撮像部８は、複数のヘッドユニット３のそれぞれに対して設けられる。図８は撮像部の構成の第１例を模式的に示す図である。撮像部８は、ヘッドユニット３とカバー部材６３との間を介して、撮像範囲Ｒｉに対向する。この撮像部８は、照明８１とカメラ８３とを有し、照明８１が撮像範囲Ｒｉに光（例えば、白色光）を照射しつつ、カメラ８３が撮像範囲Ｒｉを撮像する。カメラ８３は、例えばＣＣＤ(Charge Coupled Device)イメージセンサ等の個体撮像素子で構成されたエリアセンサ８１１を有し、撮像範囲Ｒｉで反射された光を当該エリアセンサ８１１により検出することで、撮像範囲Ｒｉを撮像する。照明８１は、キャップ５２の上面５２１Ｕに垂直な法線Ｎに対して角度θ８１だけ他方側Ｘ２側へ傾いた斜め上方から撮像範囲Ｒｉに光を照射し、カメラ８３は、当該法線Ｎに対して角度θ８３だけ他方側Ｘ２側へ傾いた斜め上方から撮像範囲Ｒｉを撮像する。これによって、キャップ５２およびシール部材５３それぞれの側面および上面に光を照射しつつ、これらを撮像することができる。なお、法線Ｎに対して照明８１およびカメラ８３が傾く方向は、他方側Ｘ２に限られず、一方側Ｘ１でも構わない。

例えば、印刷動作を開始する場合には、図７に示すステップＳ１０１～Ｓ１０５が順に実行される。ステップＳ１０１では、メンテナンスユニット５が対向位置Ｌａに位置しつつ、ヘッドユニット３がキャップ位置Ｈｃに位置する。この状態では、メンテナンスユニット５の複数のシール部材５３はヘッドユニット３のヘッド保持部材３２に密着して、ヘッドユニット３の複数の吐出ヘッド３１は、それぞれに対応するキャップ５２およびシール部材５３によって覆われる（キャップ）。これによって、各吐出ヘッド３１が有する複数のノズル３１１の乾燥が抑制される。

ステップＳ１０２では、ヘッドユニット３が退避位置Ｈｂに移動して、メンテナンスユニット５の複数のシール部材５３がヘッドユニット３のヘッド保持部材３２から離間する。さらに、ステップＳ１０３では、メンテナンスユニット５が対向位置Ｌａから離隔位置Ｌｂへ向かって一方側Ｘ１へ移動する。そして、メンテナンスユニット５の一方側Ｘ１への移動に伴って、メンテナンスユニット５のワイパ５４がヘッドユニット３の吐出ヘッド３１に摺動されて、ワイパ５４によって吐出ヘッド３１からインクが掻き取られる（ワイプ）。

また、ステップＳ１０３では、対向位置Ｌａから離隔位置Ｌｂへ移動するメンテナンスユニット５が撮像範囲Ｒｉを通過する。そこで、撮像部８は、撮像範囲Ｒｉを通過するメンテナンスユニット５を撮像して、メンテナンスユニット５の画像データを制御部１０に送信する（撮像処理）。

メンテナンスユニット５が離隔位置Ｌｂに到着すると（ステップＳ１０４）、ヘッドユニット３が退避位置Ｈｂから印刷位置Ｈａへ下降する（ステップＳ１０５）。そして、印刷位置Ｈａに位置するヘッドユニット３からウェブＷにインクが吐出されて、ウェブＷに印刷が実行される（印刷動作）。

一方、印刷動作を終了した場合には、上述と逆の手順が実行される。つまり、印刷動作の終了直後は、ステップＳ１０５に示すように、ヘッドユニット３は印刷位置Ｈａに位置してウェブＷに近接し、メンテナンスユニット５は離隔位置Ｌｂに位置してカバー部材６３に覆われている。

そして、ステップＳ１０４で、ヘッドユニット３が印刷位置Ｈａから退避位置Ｈｂに上昇し、ステップＳ１０３で、メンテナンスユニット５が離隔位置Ｌｂから対向位置Ｌａへ向かって他方側Ｘ２へ移動する。また、ステップＳ１０３では、メンテナンスユニット５の他方側Ｘ２への移動に伴って、メンテナンスユニット５のワイパ５４がヘッドユニット３の吐出ヘッド３１に摺動されて、ワイパ５４によって吐出ヘッド３１からインクが掻き取られる（ワイプ）。

また、ステップＳ１０３では、離隔位置Ｌｂから対向位置Ｌａへ移動するメンテナンスユニット５が撮像範囲Ｒｉを通過する。そこで、撮像部８は、撮像範囲Ｒｉを通過するメンテナンスユニット５を撮像して、メンテナンスユニット５の画像データを制御部１０に送信する（撮像処理）。

メンテナンスユニット５が対向位置Ｌａに到着すると（ステップＳ１０２）、ヘッドユニット３が退避位置Ｈｂからキャップ位置Ｈｃへ下降する（ステップＳ１０１）。その結果、ヘッドユニット３の複数の吐出ヘッド３１は、それぞれに対応するキャップ５２およびシール部材５３によって覆われる（キャップ）。

上述した印刷装置１では、メンテナンスユニット５を離隔位置Ｌｂに退避させつつ、印刷位置Ｈａに位置するヘッドユニット３からウェブＷにインクを吐出することでウェブＷに印刷を実行する（印刷動作）。この際、制御部１０は、印刷動作において実行された各動作の履歴を示す履歴情報Ｉ１（図９）を取得して、記憶部１２に蓄積する。

図９は履歴情報の一例を模式的に示す図である。図９に示すように、履歴情報Ｉ１は、印刷動作を実行した印刷装置１を識別するための装置ＩＤ、印刷動作が実行された時刻、印刷動作で使用されたインクの種類、印刷動作で使用されたウェブＷの種類および印刷動作が実行された印刷距離を含む。ここで、インクの種類としては、水性インク、油性インクおよびＵＶ(Ultraviolet)インク等が挙げられ、ウェブＷの種類としては、フィルム、コート紙および上質紙等が挙げられ、印刷距離は、印刷動作の実行対象となったウェブＷの長さを示す。

また、印刷装置１では、印刷動作の開始あるいは終了に伴って、Ｘ方向に移動するメンテナンスユニット５が撮像範囲Ｒｉを通過するタイミングで撮像処理が実行される（ステップＳ１０３）。続いては、この撮像処理について、説明する。

図１０は撮像処理の一例を示すフローチャートである。ステップＳ２０１では、撮像部８が撮像範囲Ｒｉを通過するメンテナンスユニット５を撮像することで、撮像範囲Ｒｉに含まれるメンテナンスユニット５の少なくとも一部を示す画像データであるユニット画像Ｉ２を取得して、制御部１０に送信する。このユニット画像Ｉ２の取得は種々の態様で実行できる。例えば、メンテナンスユニット５のうちキャップ５２の凹部５２２の周縁あるいはシール部材５３といった対象箇所が撮像範囲Ｒｉを通過するタイミングで、撮像範囲Ｒｉを撮像することで、当該対象箇所を示すユニット画像Ｉ２を取得できる。あるいは、Ｘ方向において撮像範囲Ｒｉの幅をメンテナンスユニット５が移動する度に撮像を行って、各撮像で取得された画像データを接続することで、メンテナンスユニット５の全体を示すユニット画像Ｉ２を取得できる。もちろん、メンテナンスユニット５のうちの対象箇所毎のユニット画像Ｉ２と、メンテナンスユニット５の全体のユニット画像Ｉ２との両方を取得してもよい。

ステップＳ２０３は、演算部１１は、前回実行された清掃作業（換言すれば、直近に実行された清掃作業）より後に収集された履歴情報Ｉ１を記憶部１２から読み出す。そして、演算部１１は、記憶部１２から読み出された履歴情報Ｉ１とユニット画像Ｉ２とを互いに対応付けた統合データＩ３を作成して、記憶部１２に保存する（ステップＳ２０４）。これによって、清掃作業の後の印刷動作で実行された各動作の実行状況（履歴情報Ｉ１）とユニット画像Ｉ２との対応関係を、統合データＩ３によって確認することができる。

以上に説明する実施形態では、メンテナンスユニット５は、Ｘ方向（駆動方向）に移動可能に構成されており、吐出ヘッド３１に対向する対向位置Ｌａと、吐出ヘッド３１からＸ方向に離れた離隔位置Ｌｂとの間で移動する。また、Ｘ方向において対向位置Ｌａより離隔位置Ｌｂ側に設けられた撮像範囲Ｒｉを撮像する撮像部８が具備されており、撮像範囲Ｒｉに重複するメンテナンスユニット５の少なくとも一部が撮像部８によって撮像されて、ユニット画像Ｉ２が取得される。すなわち、メンテナンスユニット５の状態を示すユニット画像Ｉ２を撮像部８によって取得することができる。こうしてノズル３１１からインクを吐出する吐出ヘッド３１をメンテナンスするメンテナンスユニット５の状態を、作業者の作業を要さずに取得することを可能となっている。

また、撮像範囲Ｒｉは、Ｘ方向において対向位置Ｌａと離隔位置Ｌｂとの間に設けられている。つまり、水平駆動部６１（駆動部）によって駆動されるメンテナンスユニット５の可動範囲である対向位置Ｌａと離隔位置Ｌｂとの間に撮像範囲Ｒｉが設けられる。そのため、撮像範囲Ｒｉへ移動させるための機構を水平駆動部６１に別途設ける必要が無く、合理的である。

また、撮像部８は、対向位置Ｌａと離隔位置Ｌｂとの間での移動に伴って撮像範囲Ｒｉを相対的に通過するメンテナンスユニット５を撮像する。すなわち、対向位置Ｌａあるいは離隔位置Ｌｂといった移動先へ向かって撮像範囲Ｒｉを通過するメンテナンスユニット５が撮像される。これによって、メンテナンスユニット５が移動先へ移動する期間を利用して、ユニット画像Ｉ２を効率的に取得することができる。

また、水平駆動部６１は、印刷動作の開始前に、対向位置Ｌａから離隔位置Ｌｂへメンテナンスユニット５を移動させ、撮像部８は、対向位置Ｌａから離隔位置Ｌｂへ移動中に撮像範囲Ｒｉを通過するメンテナンスユニット５を撮像する（ステップＳ１０３）。これによって、メンテナンスユニット５が離隔位置Ｌｂへ移動する期間を利用して、印刷動作の開始前におけるメンテナンスユニット５の状態（ユニット画像Ｉ２が示す状態）を効率的に取得することができる。

また、水平駆動部６１は、印刷動作の終了後に、離隔位置Ｌｂから対向位置Ｌａへメンテナンスユニット５を移動させ、撮像部８は、離隔位置Ｌｂから対向位置Ｌａへ移動中に撮像範囲Ｒｉを通過するメンテナンスユニット５を撮像する（ステップＳ１０３）。これによって、メンテナンスユニット５が対向位置Ｌａへ移動する期間を利用して、印刷動作の終了後におけるメンテナンスユニット５の状態（ユニット画像Ｉ２が示す状態）を効率的に取得することができる。

ところで、上述のように撮像処理においては、履歴情報Ｉ１と対応付けつつユニット画像Ｉ２を記憶部１２に保存することができる。そして、制御部１０は、記憶部１２に保存されたユニット画像Ｉ２の解析を適宜のタイミングで実行する。

図１１は画像解析の第１例を示すフローチャートである。この画像解析の第１例は、例えば、印刷動作の開始前あるいは印刷動作の終了後に実行される。ステップＳ３０１では、演算部１１は、解析対象となるユニット画像Ｉ２、例えば直近の撮像処理で取得されたユニット画像Ｉ２を記憶部１２から読み出す。

ステップＳ３０２では、演算部１１は、メンテナンスユニット５のうち、対象箇所（シール部材５３あるいはキャップ５２等）に付着したインクの位置および厚みをユニット画像Ｉ２に基づき算出する。具体的には、演算部１１は、ユニット画像Ｉ２が示すインクの存在領域を抽出する。インクの存在領域の抽出は、種々の態様で実行可能である。例えば、インクの色と、インクの周囲の色の違いに基づき、インクの存在領域を抽出できる。

あるいは、インクの付着が無いあるいは僅かであるメンテナンスユニット５を撮像した画像（基準画像）を判定基準Ｉ４として記憶しておき、この基準画像とユニット画像Ｉ２との比較に基づき、インクの存在領域を抽出できる。この場合、制御部１０は、ユニット画像Ｉ２と基準画像との比較に基づき、メンテナンスユニット５の状態の変化を確認することができる。なお、インクの付着が無いメンテナンスユニット５を示す基準画像は、ワイプ、キャップおよびパージといったメンテナンスに未使用の（すなわち、新品の）メンテナンスユニット５を撮像することで取得できる。また、インクの付着が僅かであるメンテナンスユニット５を示す基準画像は、清掃作業の実行後であってメンテナンスの実行前のメンテナンスユニット５を撮像することで取得できる。かかる構成では、制御部１０は、清浄な状態からのメンテナンスユニット５の状態の変化を確認することができる。

シール部材５３の上面が対象箇所である場合、図８に示すように、カメラ８３は、法線Ｎに対して傾斜した方向（すなわち、斜め上方）からシール部材５３を撮像する。したがって、ユニット画像Ｉ２は、シール部材５３の側面および上面の両方を含む。これに対して、記憶部１２には、シール部材５３の側面の高さが基準高さとして記憶されている。そこで、演算部１１は、法線Ｎの方向（換言すれば、高さ方向）において、ユニット画像Ｉ２から抽出したインクの存在範囲の寸法と、基準高さの寸法とを比較した結果に基づき、シール部材５３に付着したインクの厚みを求める。また、演算部１１は、高さ方向に直交する平面におけるインクの存在範囲をインクの位置として求める。対象箇所がキャップ５２である場合も、同様にインクの厚みおよび位置を求めることができる。

ステップＳ３０３では、演算部１１は、メンテナンスユニット５のシール部材５３の清掃作業が必要か否かを判定する。具体的には、清掃作業の要否を判定する基準となる厚み閾値が判定基準Ｉ４として記憶部１２に記憶されている。そして、演算部１１は、インクの厚みが厚み閾値以上であれば、清掃作業が必要と判定し（ステップＳ３０３で「ＹＥＳ」）、インクの厚みが厚み閾値未満であれば、清掃作業が不要と判定する（ステップＳ３０３で「ＮＯ」）。

清掃作業が必要と判定した場合には、演算部１１は、その旨をディスプレイ１４に表示することで、清掃作業の実行を作業者に要求する（ステップＳ３０４）。そして、演算部１１は、メンテナンスユニット５を離隔位置Ｌｂに移動させて（ステップＳ３０５）、清掃作業に備える。ちなみに、印刷動作の実行前に当該画像解析を行った場合には、実行予定であった印刷動作を中止して、ステップＳ３０４、Ｓ３０５が実行される。

この第１例では、制御部１０は、メンテナンスユニット５に付着したインクに関する情報をユニット画像Ｉ２に基づき求める（ステップＳ３０２）。こうして、制御部１０は、ユニット画像Ｉ２が示すメンテナンスユニット５に付着・堆積したインクの状態を確認することができる。

具体的には、制御部１０は、メンテナンスユニット５においてインクが付着する位置をユニット画像Ｉ２に基づき求める（ステップＳ３０２）。こうして、制御部１０は、ユニット画像Ｉ２が示すインクの付着位置を確認することができる。

また、制御部１０は、メンテナンスユニット５に堆積したインクの厚みをユニット画像に基づき求める（ステップＳ３０２）。こうして、制御部１０は、ユニット画像Ｉ２が示すインクの厚みを確認することができる。

また、制御部１０は、メンテナンスユニット５を構成するシール部材５３あるいはキャップ５２（基準部材）の側面の高さを基準高さ（基準寸法）として記憶する。そして、制御部１０は、ユニット画像Ｉ２に含まれるシール部材５３あるいはキャップ５２とインクとの寸法比と、当該基準高さとに基づき、メンテナンスユニット５に堆積したインクの厚みを求める。かかる構成では、シール部材５３あるいはキャップ５２の基準高さとの比較によって、インクの厚みを簡便に求めることができる。

図１２は画像解析の第２例を示すフローチャートである。この画像解析の第２例は、例えば、印刷動作の終了後に実行される。ステップＳ４０１では、演算部１１は、解析対象となるユニット画像Ｉ２、例えば直近の撮像処理で取得されたユニット画像Ｉ２を記憶部１２から読み出す。

ステップＳ４０２では、演算部１１は、メンテナンスユニット５のうち、キャップ５２に設けられたインク吸収部材５２６の乾燥の程度を、ユニット画像Ｉ２に基づき求める。つまり、インク吸収部材５２６が湿っている場合には、ユニット画像Ｉ２のうち、インク吸収部材５２６に対応する領域は光沢を有し、当該領域に含まれる画素の輝度が高くなる傾向にある。そこで、演算部１１は、当該領域の輝度の平均値あるいは中央値を、インク吸収部材５２６の乾燥の程度を示す乾燥指標値として算出する。つまり、乾燥しているほど、この乾燥指標値は小さな値を示す。

ステップＳ４０３では、演算部１１は、インク吸収部材５２６の保湿の要否を判定する。具体的には、保湿の要否を判定する基準となる輝度閾値が判定基準Ｉ４として記憶部１２に記憶されている。そして、演算部１１は、乾燥指標値が輝度閾値以下であれば、保湿が必要と判定し（ステップＳ４０３で「ＹＥＳ」）、乾燥指標値が輝度閾値より大きければ、保湿が不要と判定する（ステップＳ４０３で「ＮＯ」）。

保湿が必要と判定した場合には、演算部１１は、図６Ｂに示したパージを実行して、吐出ヘッド３１から吐出したインクによってインク吸収部材５２６を示される。これによって、続いて実行されるキャップ（ステップＳ１０１）を十分な湿度下で実行して、吐出ヘッド３１のノズル３１１の乾燥を抑制することができる。

この第２例では、制御部１０は、撮像部８により取得されたユニット画像Ｉ２に基づきメンテナンスユニット５の乾燥の程度に関する情報（乾燥指標値）を求める（ステップＳ４０２）。かかる構成では、メンテナンスユニット５の乾燥が進行していると判断される場合には、吐出ヘッド３１から吐出するインクによりメンテナンスユニット５を湿らせるといった処置を適宜実行することができる（ステップＳ４０４）。

上述の通り、画像解析の第１例および第２例では、撮像部８により取得されたユニット画像Ｉ２に基づき制御部１０がメンテナンスユニット５の状態（インクの付着範囲やキャップ５２の乾燥の程度）を求める。こうして、ユニット画像Ｉ２が示すメンテナンスユニット５の状態を制御部１０により確認することが可能となっている。

図１３は画像解析の第３例を示すフローチャートである。ステップＳ５０１では、制御部１０は、蓄積された統合データＩ３を記憶部１２から読み出す。ステップＳ５０２では、制御部１０は、統合データＩ３に含まれるユニット画像Ｉ２の類似度に基づき、統合データＩ３を分類する。かかる分類は、例えばクラスタリングによって実行できる。ステップ５０２におけるユニット画像Ｉ２の分類先の違いは、メンテナンスユニット５に対するインクの付着状態の違いを示すと考えられる。

ステップＳ５０３では、演算部１１は、ユニット画像Ｉ２の分類先と相関を有する因子を抽出する。例えば、図９に示す各因子のうち、インク吐出量（変数）が抽出される。そして、演算部１１は、清掃作業の実行要否の判定を、こうして抽出された因子（インク吐出量）に基づき実行することとする。具体的には、演算部１１は、インク吐出量に対する閾値を設定する（ステップＳ５０４）。この閾値の設定は種々の態様で実行できる。例えば、ユニット画像Ｉ２とインク吐出量とを対応付けてディスプレイ１４に表示しつつ、作業者にインク吐出量の閾値を決定・入力させることができる。

以後に実行される印刷動作においては、演算部１１は、清掃作業の度にインク吐出量をゼロにリセットしつつ、清掃作業後のインク吐出量をカウントする。そして、インク吐出量が閾値以上となると、制御部１０は、清掃作業が必要と判定して、その旨をディスプレイ１４に表示することで、清掃作業の実行を作業者に要求する。

上述の例では、制御部１０は、ユニット画像Ｉ２と、ユニット画像Ｉ２を取得するまでに吐出ヘッド３１により実行した印刷動作の履歴に関する履歴情報Ｉ１とを関連付けつつ、ユニット画像Ｉ２を蓄積する（図９）。このように履歴情報Ｉ１と関連付けて蓄積されたユニット画像Ｉ２は、印刷動作の履歴とユニット画像Ｉ２が示すメンテナンスユニット５の状態との相関関係を解析するのに有用である。

また、制御部１０は、ユニット画像Ｉ２と履歴情報Ｉ１とを蓄積した結果に基づき、印刷動作の実行に伴うメンテナンスユニット５の状態の変化に相関を有する変数を求める（ステップＳ５０３）。かかる構成では、当該変数の値に基づき、メンテナンスユニット５の清掃の要否を判断することが可能となる。

また、制御部１０は、メンテナンスユニット５の清掃を実行するタイミングを、当該変数に基づき求める。かかる構成では、メンテナンスユニット５の清掃タイミングを的確に求めることができる。

図１４は画像解析の第４例を示すフローチャートである。制御部１０は、ユニット画像Ｉ２を記憶部１２から読み出して（ステップＳ６０１）、これをディスプレイ１４に表示する（ステップＳ６０２）。これによって、作業者は、ユニット画像Ｉ２を確認することで、メンテナンスユニット５におけるインクの付着状況を把握しつつ、良否をディスプレイ１４に入力することができる。ここで、「良」とは、メンテナンスユニット５の清掃作業が不要であるとの作業者の判断を示し、「否」とは、メンテナンスユニット５の清掃作業が必要であるとの作業者の判断を示す。

演算部１１は、作業者により入力された良否結果を取得し（ステップＳ６０３）、該当のユニット画像Ｉ２に良否結果を対応付けて記憶部１２に保存する（ステップＳ６０４）。こうして、機械学習のための教師データが作成される。ステップＳ６０５では、対象となる全てのユニット画像Ｉ２（例えば、所定の日時以後に取得されたユニット画像Ｉ２）について、ステップＳ６０１～Ｓ６０４を完了したかが判断される。そして、全てのユニット画像Ｉ２にステップＳ６０１～６０４が完了すると（ステップＳ６０５で「ＹＥＳ」）、演算部１１は、作成された教師データに基づき、ユニット画像Ｉ２と良否結果との関係を機械学習する（ステップＳ６０６）。

以後に実行される印刷動作においては、演算部１１は、機械学習による学習結果と、撮像部８によって取得したユニット画像Ｉ２に基づき、メンテナンスユニット５の清掃作業が必要か否かを判定する。そして、演算部１１は、清掃作業が必要と判定した場合には、その旨をディスプレイ１４に表示することで、清掃作業の実行を作業者に要求する。

このように、撮像部８が取得したユニット画像Ｉ２を作業者へ表示するディスプレイ１４（表示部）が設けられている。そのため、作業者は、ディスプレイ１４に表示されたユニット画像Ｉ２によってメンテナンスユニット５の状態を把握して、メンテナンスユニット５の清掃の要否を簡便に判断できる。

また、制御部１０は、ユニット画像Ｉ２から、機械学習に対する教師データを作成する（ステップＳ６０４）。かかる構成では、教師データを簡便に作成することができる。

上述の画像解析の各例では、撮像部８により取得されたユニット画像Ｉ２が制御部１０によって解析される。かかる構成では、ユニット画像Ｉ２の解析によって、ユニット画像Ｉ２に含まれる情報を抽出することができる。

図１５は撮像部の構成の第２例を模式的に示す図である。図１５の撮像部８は、カラーフィルタ８５を有する。カラーフィルタ８５は、カメラ８３と撮像範囲Ｒｉとの間に設けられて、照明８１から射出されて撮像範囲Ｒｉで反射された光のうち、カラーフィルタ８５を通過した光がカメラ８３によって撮像される。

このカラーフィルタ８５は、特定波長の通過を許容するとともに特定波長以外の波長の光の通過を制限することで、特定波長の光を選択的に通過させる。特に、印刷装置１では、互いに異なる色のインクを吐出する複数のヘッドユニット３にそれぞれ対応する複数の撮像部８が設けられている。そして、各撮像部８は、対応するヘッドユニット３が吐出するインクの色の補色に対応する波長の光を選択的に通過させる許容するカラーフィルタ８５を備える。

具体的には、シアン（Ｃ）のインクを吐出するヘッドユニット３に対して設けられた撮像部８のカラーフィルタ８５は、赤（Ｒ）の波長の光を選択的に通過させ、マゼンタ（Ｍ）のインクを吐出するヘッドユニット３に対して設けられた撮像部８のカラーフィルタ８５は、緑（Ｇ）の波長の光を選択的に通過させ、イエロー（Ｙ）のインクを吐出するヘッドユニット３に対して設けられた撮像部８のカラーフィルタ８５は、青（Ｂ）の波長の光を選択的に通過させ、ブラック（Ｋ）のインクを吐出するヘッドユニット３に対して設けられた撮像部８のカラーフィルタ８５は、赤（Ｒ）の波長の光を選択的に通過させる。

このように、撮像部８は、所定の波長の光を選択的に通過させるカラーフィルタ８５（フィルタ）と、撮像範囲Ｒｉから射出されてカラーフィルタ８５を通過した光を検出することで撮像範囲Ｒｉを撮像するエリアセンサ８１１（撮像素子）とを有する。そして、複数のカラーフィルタ８５は、それぞれが対応するヘッドユニット３が吐出ヘッド３１から吐出するインクの色に応じた波長（インクの補色の波長）の光を選択的に通過させる。かかる構成では、メンテナンスユニット５に付着・堆積したインクを鮮明にユニット画像Ｉ２に写すことができる。

ちなみに、カラーフィルタ８５を設ける代わりに、照明８１から撮像範囲Ｒｉに照射する光の波長を限定することで、同様の技術的効果を実現することができる。具体的には、白色光ではなくて、特定色に対応する波長の光を選択的に照射するように照明８１を構成すればよい。この変形例では、各撮像部８は、対応するヘッドユニット３が吐出するインクの色の補色に対応する波長の光を照射する。

具体的には、シアン（Ｃ）のインクを吐出するヘッドユニット３に対して設けられた撮像部８の照明８１は、赤（Ｒ）の波長の光を照射し、マゼンタ（Ｍ）のインクを吐出するヘッドユニット３に対して設けられた撮像部８の照明８１は、緑（Ｇ）の波長の光を照射し、イエロー（Ｙ）のインクを吐出するヘッドユニット３に対して設けられた撮像部８の照明８１は、青（Ｂ）の波長の光を照射し、ブラック（Ｋ）のインクを吐出するヘッドユニット３に対して設けられた撮像部８の照明８１は、赤（Ｒ）の波長の光を照射する。

このように、複数の撮像部８は、それぞれが対応するヘッドユニット３が吐出ヘッド３１から吐出するインクの色に応じた波長（インクの補色の波長）の光を撮像範囲Ｒｉに照射しつつ撮像範囲Ｒｉを撮像する。かかる構成では、メンテナンスユニット５に付着・堆積したインクを鮮明にユニット画像Ｉ２に写すことができる。

上述の各例では、ヘッドユニット３、メンテナンスユニット５、水平駆動部６１および撮像部８によってそれぞれ構成される複数の印刷ユニットがＹ方向（搬送部２よるウェブＷの搬送方向）に配列されている。そして、互いに異なる印刷ユニットに属する複数のヘッドユニット３は、それぞれの吐出ヘッド３１から互いに異なる色のインクを、搬送部２（基材搬送部）により搬送されるウェブＷに吐出する。すなわち、互いに異なる色のインクを吐出する複数のヘッドユニット３のそれぞれに対して、メンテナンスユニット５、水平駆動部６１および撮像部８が設けられている。これに対して、複数の撮像部８は、それぞれが対応するヘッドユニット３が吐出ヘッド３１から吐出するインクの色に応じて互いに異なる構成（カラーフィルタ８５あるいは照明８１）を有する。これによって、ユニット画像Ｉ２に写るインクの色に応じた適切な構成（カラーフィルタ８５あるいは照明８１）でユニット画像Ｉ２を取得することができる。

図１６は撮像部の構成の第３例を模式的に示す図である。この撮像部８は、法線Ｎに対して、一方側Ｘ１に傾いた照明８１ａおよびカメラ８３ａと、他方側Ｘ２に傾いた照明８１ｂおよびカメラ８３ｂとを有する。照明８１ａは、法線Ｎに対して一方側Ｘ１へ傾いた斜め上方から撮像範囲Ｒｉに光を照射し、カメラ８３ａは、当該法線Ｎに対して一方側Ｘ１へ傾いた斜め上方から撮像範囲Ｒｉを撮像する。これによって、対象箇所を一方側Ｘ１から撮像することができる。照明８１ｂは、法線Ｎに対して他方側Ｘ２へ傾いた斜め上方から撮像範囲Ｒｉに光を照射し、カメラ８３ｂは、当該法線Ｎに対して他方側Ｘ２へ傾いた斜め上方から撮像範囲Ｒｉを撮像する。これによって、対象箇所を他方側Ｘ２から撮像することができる。

なお、第３例に係る撮像部８においても、インクの色の補色に対応する特定波長の通過を選択的に許容するカラーフィルタ８５を設けたり、当該特定波長の光を射出する照明８１ａ、８１ｂを設けたりといった変形を適宜加えることができる。

図１６に示す撮像部８の使用態様は種々想定できる。例えば、制御部１０は、カメラ８３ａが撮像したメンテナンスユニット５のユニット画像Ｉ２と、カメラ８３ｂとが撮像したユニット画像Ｉ２に対してステレオマッチングを行って求めた視差に基づき、メンテナンスユニット５や当該メンテナンスユニット５に付着したインクの三次元形状を算出できる。したがって、上述のステップＳ３０２において、メンテナンスユニット５に付着するインクの厚みを、インクの三次元形状に基づき求めることができる。

かかる態様では、制御部１０は、メンテナンスユニット５に堆積するインクをそれぞれ異なる方向から撮像することで取得された複数のユニット画像Ｉ２に基づき、メンテナンスユニット５に堆積したインクの厚みを求める。これによって、ユニット画像Ｉ２の視差によって、インクの厚みを的確に求めることができる。

具体的には、撮像部８は、互いに異なる方向から撮像範囲Ｒｉを撮像する複数のカメラ８３ａ、８３ｂを有し、制御部１０は、複数のカメラ８３ａ、８３ｂのそれぞれが取得したユニット画像Ｉ２に基づき、ユニット画像Ｉ２が示すインク（対象物）の三次元形状を求める。かかる構成では、複数のカメラ８３ａ、８３ｂのそれぞれで撮像した複数のユニット画像Ｉ２の視差に基づきインクの三次元形状を的確に求めることができる。

あるいは、対向位置Ｌａから離隔位置Ｌｂへ向かうメンテナンスユニット５の撮像は、照明８１ａおよびカメラ８３ａにより実行し、離隔位置Ｌｂから対向位置Ｌａへ向かうメンテナンスユニット５の撮像は、照明８１ｂおよびカメラ８３ｂにより実行してもよい。逆に、対向位置Ｌａから離隔位置Ｌｂへ向かうメンテナンスユニット５の撮像は、照明８１ｂおよびカメラ８３ｂにより実行し、離隔位置Ｌｂから対向位置Ｌａへ向かうメンテナンスユニット５の撮像は、照明８１ａおよびカメラ８３ａにより実行してもよい。

かかる態様では、撮像部８は、対向位置Ｌａと離隔位置Ｌｂとの間を往復するメンテナンスユニット５の往路と復路とで異なる方向から光を照射しつつ撮像範囲Ｒｉを通過するメンテナンスユニット５を撮像することができる。これによって、メンテナンスユニット５の異なる部分に光を照射しつつ、当該部分の状態を取得することができる。

ところで、図７に示したステップＳ１０１～Ｓ１０５を実行するにあたって、吐出ヘッド３１からインク吸収部材５２６にインクを吐出してからメンテナンスユニットを撮像することで、種々の制御が実行可能となる。図１７はメンテナンスユニットを撮像したユニット画像に基づく制御の変形例を模式的に示す図である。図１７では、ハッチングが付されたドットがインク吸収部材５２６に着弾したインクにより形成されるドット（インクドット）を示す。

この変形例では、ステップＳ１０１において、制御部１０は、吐出ヘッド３１の複数のノズル３１１からのインクの吐出を試行する。具体的には、制御部１０は、吐出ヘッド３１のノズル３１１を駆動する駆動信号を、複数のノズル３１１のそれぞれに送信する。

吐出ヘッド３１の複数のノズル３１１のいずれにもノズル詰まりが発生していない場合には、複数のノズル３１１のそれぞれは、受信した駆動信号に応じてインクを吐出する。その結果、図１７の上段の「ノズル詰まりなし」の欄に示すように、複数のノズル３１１の配列に応じた複数のインクドットがインク吸収部材５２６に形成される。一方、吐出ヘッド３１の複数のノズル３１１のいずれかにノズル詰まりが発生している場合には、ノズル詰まりが発生していないノズル３１１は受信した駆動信号に応じてインクを吐出する一方、ノズル詰まりが発生しているノズル３１１は受信した駆動信号に応じたインクの吐出を適切に実行できない。その結果、図１７の下段の「ノズル詰まりあり」の欄に示すように、複数のノズル３１１の配列に応じた複数のインクドットの配列において、一部のインクドットが欠けることとなる。

そして、ステップＳ１０３では、インクドットが形成されたインク吸収部材５２６を撮像したユニット画像Ｉ２が取得される。したがって、制御部１０は、ユニット画像Ｉ２に基づき、ノズル詰まりの有無の確認や、ノズル詰まりが発生したノズル３１１の特定を実行することができる。

このように、撮像部８は、吐出ヘッド３１がノズル３１１からメンテナンスユニット５に吐出したインクを撮像してユニット画像Ｉ２を取得し、制御部１０は、吐出ヘッド３１のノズル３１１の状態をユニット画像Ｉ２に基づき求める。かかる構成では、制御部１０は、ノズル３１１の吐出不良等を的確に確認することができる。

ちなみに、インク吸収部材５２６にインクドットを着弾させてから取得されるユニット画像Ｉ２に基づき判断できる内容は、上述の例に限られない。例えば、インク吸収部材５２６が乾燥している場合には、インクドットがインク吸収部材５２６に吸収されて、インクドットが時間経過とともに急速に薄くなる。よって、ユニット画像Ｉ２が示すインクドットの濃さに基づき、インク吸収部材５２６の乾燥の程度を判断してもよい。例えば図１２のフローチャートのステップＳ４０２の判断を、このインクドットの濃さに基づき実行することができる。

上述の様に、本実施形態では、印刷装置１が本発明の「印刷装置」の一例に相当し、制御部１０が本発明の「制御部」の一例に相当し、ディスプレイ１４が本発明の「表示部」の一例に相当し、搬送部２が本発明の「基材搬送部」の一例に相当し、吐出ヘッド３１が本発明の「吐出ヘッド」の一例に相当し、ノズル３１１が本発明の「ノズル」の一例に相当し、メンテナンスユニット５が本発明の「メンテナンスユニット」の一例に相当し、水平駆動部６１が本発明の「駆動部」の一例に相当し、撮像部８が本発明の「撮像部」の一例に相当し、照明８１が本発明の「照明」の一例に相当し、エリアセンサ８１１が本発明の「撮像素子」の一例に相当し、カメラ８３が本発明の「カメラ」の一例に相当し、カラーフィルタ８５が本発明の「フィルタ」の一例に相当し、ヘッドユニット３、メンテナンスユニット５、水平駆動部６１および撮像部８が本発明の「印刷ユニット」の一例を構成し、対向位置Ｌａが本発明の「対向位置」の一例に相当し、離隔位置Ｌｂが本発明の「離隔位置」の一例に相当し、撮像範囲Ｒｉが本発明の「撮像範囲」の一例に相当し、履歴情報Ｉ１が本発明の「履歴情報」の一例に相当し、ユニット画像Ｉ２が本発明の「ユニット画像」の一例に相当し、ウェブＷが本発明の「基材」の一例に相当する。

なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。例えば、インクの三次元形状を、次の変形例のように求めてもよい。この変形例では、対象箇所（インクの付着箇所）が撮像範囲Ｒｉを通過している期間における異なる２回のタイミングのそれぞれにおいて、撮像範囲Ｒｉを撮像する。こうして、２回のタイミングにおいて取得された２個のユニット画像Ｉ２は、互いに異なる角度から対象箇所を撮像した結果を示す。そして、制御部１０は、これら２個のユニット画像Ｉ２に対してステレオマッチングを行って求めた視差に基づき、対象箇所に付着したインクの三次元形状を算出できる。

つまり、制御部１０は、メンテナンスユニット５がＸ方向において異なる位置に位置する状態で撮像部８により取得された複数のユニット画像Ｉ２に基づき、ユニット画像Ｉ２が示す対象箇所（対象物）の三次元形状を求める。かかる構成では、制御部１０は、複数のユニット画像Ｉ２の視差に基づき対象箇所の三次元形状を的確に求めることができる。

また、メンテナンスユニット５のうち、撮像する部分は、上記の例に限られない。例えば、メンテナンスユニット５のワイパ５４を撮像してユニット画像Ｉ２を取得してもよい。かかるユニット画像Ｉ２に基づき、ワイパ５４に対する清掃作業の要否を判定することができる。

また、上述の通り、キャップ５２は、ベース部材５１のキャップ挿入孔５１１に嵌め込まれている。しかしながら、キャップ５２をベース部材５１と別体で設ける必要は必ずしもない。つまり、キャップ５２とベース部材５１とを一体的に構成しても構わない。

また、カメラ８３の配置や構成を適宜変更することができる。例えば、エリアセンサ８１１ではなく、ラインセンサによって撮像範囲Ｒｉを撮像するように、カメラ８３を構成してもよい。

また、ヘッドユニット３に対してメンテナンスユニット５を相対的に移動させるにあたって、メンテナンスユニット５ではなくヘッドユニット３を駆動するように構成してもよい。要するに、吐出ヘッドおよびメンテナンスユニットの少なくとも一方の駆動対象を駆動すればよい。

また、履歴情報Ｉ１に対応付けずに、ユニット画像Ｉ２を保存・蓄積するように構成してもよい。

また、撮像範囲Ｒｉの位置を適宜変更することができる。例えば、離隔位置Ｌｂに撮像範囲Ｒｉを重複して設けてもよい。具体的には、離隔位置Ｌｂのうち、対向位置Ｌａ側の端に撮像範囲Ｒｉを設けることができる。

また、カバー部材６３は必須ではなく、印刷装置１からカバー部材６３を省略してもよい。

また、メンテナンスユニット５の構成を適宜変更してもよい。図１８はメンテナンスユニットの変形例を示す図である。このメンテナンスユニット５は、プレワイパ５５を有する。特にキャップ列Ｃ５２に属する複数のキャップ５２のうち、清掃方向（対向位置Ｌａｋら離隔位置Ｌｂに向かう方向）において最上流のキャップ５２に対して、プレワイパ５５が設けられる。このプレワイパ５５は、ワイパ５４よりも先に吐出ヘッド３１からインクを掻き取る機能を果たす。

上記実施形態では、作業者が制御部１０に印刷動作の開始動作を指示し、メンテナンスユニット５がヘッドユニット３のキャップ動作を行う過程で撮像部８がメンテナンスユニット５を撮像した。また、作業者が制御部１０に印刷動作の終了を指示し、メンテナンスユニット５がヘッドユニット３のキャップ開放動作を行う過程で撮像部８がメンテナンスユニット５を撮像した。すなわち、作業者により印刷動作の開始または終了が指示されたことを契機として撮像部８はメンテナンスユニット５を撮像した。しかし、撮像部８によるメンテナンスユニット５の撮像の契機はこれに限られない。例えば、作業者は、印刷装置１の印刷動作の実行中または印刷動作の停止中の任意のタイミングでメンテナンスユニット５の撮像をディスプレイ１４から制御部１０に指示してもよい。

前者のケースでは、作業者がディスプレイ１４から制御部１０にメンテナンスユニット５の撮像を指示すると、制御部１０は印刷装置１の印刷を一時的に停止させてメンテナンスユニット５を離隔位置Ｌｂから対向位置Ｌａに向けてＸ方向に移動させる。メンテナンスユニット５が離隔位置Ｌｂから対向位置Ｌａに向けて移動する過程で撮像部８はメンテナンスユニット５を撮像する。

後者のケースでは、作業者がディスプレイ１４から制御部１０にメンテナンスユニット５の撮像を指示すると、制御部１０はメンテナンスユニット５によるヘッド３のキャップを一時的に停止させてメンテナンスユニット５を対向位置Ｌａから離隔位置Ｌｂに向けてＸ方向に移動させる。メンテナンスユニット５が対向位置Ｌａから離隔位置Ｌｂに向けて移動する過程で撮像部８はメンテナンスユニット５を撮像する。

さらに、撮像部８によるメンテナンスユニット５は必ずしも作業者の指示を契機にしなくてもよい。例えば、印刷処理が一定時間を経過する度に撮像部８によるメンテナンスユニット５の撮像を実行するようにしてもよい。
先述の図１６に係る実施形態では、撮像領域Ｒｉを挟んで法線ＮのＸ１側とＸ２とに撮像部８をそれぞれ配置し、法線ＮよりもＸ１側に位置する撮像部８（撮像部８ｌ）により撮像領域Ｒｉを法線に対してＸ１側から撮像し、法線ＮよりもＸ２側に位置する撮像部８（撮像部８ｕ）により撮像領域Ｒｉを法線に対してＸ２側から撮像した。これにより、撮像領域Ｒｉを二つの撮像部８により法線Ｎの両側から撮像できるようにした。

しかし、撮像領域Ｒｉを法線Ｎの両側から撮像する機構はこれに限られない。例えば、単一の撮像部８を所望の移動手段により法線ＮのＸ１側とＸ２側の間で移動できるように構成してもよい。この場合、メンテナンスユニット５を法線に対してＸ２側からＸ１側に移動させる前に撮像部８を撮像領域Ｒｉの法線ＮよりもＸ１側に位置させておく。この状態で、メンテナンスユニット５を法線に対してＸ２側からＸ１側に移動させることにより撮像領域Ｒｉを法線ＮよりもＸ１側から撮像する。そして、メンテナンスユニット５を法線に対してＸ１側からＸ２側に移動させるときには、前記移動手段により撮像部８を法線ＮよりもＸ２側に事前に移動させておく。この状態でメンテナンスユニット５を法線に対してＸ１側からＸ２側に移動させることにより、撮像部８は撮像領域Ｒｉを法線ＮよりもＸ２側から撮像することができる。このように、撮像部８を法線Ｎの両側に配置しなくても、撮像領域Ｒｉを法線Ｎの両側から撮像することが可能になる。

本発明は、インクを吐出する吐出ヘッドのメンテナンスをメンテナンスユニットによって実行する技術の全般に適用可能である。

１…印刷装置
１０…制御部
１４…ディスプレイ（表示部）
２…搬送部（基材搬送部）
３…ヘッドユニット（印刷ユニット）
３１…吐出ヘッド
３１１…ノズル
５…メンテナンスユニット（駆動対象、印刷ユニット）
６１…水平駆動部（駆動部、印刷ユニット）
８…撮像部（印刷ユニット）
８１…照明
８１１…エリアセンサ（撮像素子）
８３…カメラ
８５…カラーフィルタ（フィルタ）
Ｌａ…対向位置
Ｌｂ…離隔位置
Ｒｉ…撮像範囲
Ｉ１…履歴情報
Ｉ２…ユニット画像
Ｗ…ウェブ（基材）

Claims (28)

1. インクを吐出するノズルを有し、前記ノズルから基材にインクを吐出する印刷動作を実行する吐出ヘッドと、
   前記吐出ヘッドにメンテナンスを実行するメンテナンスユニットと、
   前記吐出ヘッドおよび前記メンテナンスユニットの少なくとも一方の駆動対象を駆動方向に駆動することで、前記吐出ヘッドに対向する対向位置と、前記対向位置から前記駆動方向に離れた離隔位置との間で、前記吐出ヘッドに対して前記メンテナンスユニットを相対的に移動させる駆動部と、
   前記駆動方向において前記対向位置より前記離隔位置側に設けられた撮像範囲を撮像する撮像部と
   を備え、
   前記対向位置に位置する前記メンテナンスユニットは、前記吐出ヘッドにメンテナンスを実行し、
   前記離隔位置に位置する前記メンテナンスユニットは、前記駆動方向において前記吐出ヘッドから離れ、
   前記駆動部による前記駆動対象の駆動に伴って、前記メンテナンスユニットは前記撮像範囲に対して相対的に移動し、
   前記撮像部は、前記駆動部による前記駆動対象の駆動に応じて前記撮像範囲に重複する前記メンテナンスユニットの少なくとも一部を撮像することでユニット画像を取得する印刷装置。
2. 前記撮像範囲は、前記駆動方向において前記対向位置と前記離隔位置との間に設けられた請求項１に記載の印刷装置。
3. 前記撮像部は、前記対向位置と前記離隔位置との間での移動に伴って前記撮像範囲を相対的に通過する前記メンテナンスユニットを撮像する請求項２に記載の印刷装置。
4. 前記駆動部は、前記印刷動作の開始前に、前記対向位置から前記離隔位置へ前記メンテナンスユニットを移動させ、
   前記撮像部は、前記対向位置から前記離隔位置へ移動中に前記撮像範囲を通過する前記メンテナンスユニットを撮像する請求項３に記載の印刷装置。
5. 前記駆動部は、前記印刷動作の終了後に、前記離隔位置から前記対向位置へ前記メンテナンスユニットを移動させ、
   前記撮像部は、前記離隔位置から前記対向位置へ移動中に前記撮像範囲を通過する前記メンテナンスユニットを撮像する請求項３または４に記載の印刷装置。
6. 前記撮像部が取得した前記ユニット画像を作業者へ表示する表示部をさらに備える請求項１ないし５のいずれか一項に記載の印刷装置。
7. 前記基材を搬送方向に搬送する基材搬送部をさらに備え、
   前記吐出ヘッド、前記メンテナンスユニット、前記駆動部および前記撮像部をそれぞれ有する複数の印刷ユニットが前記搬送方向に配列され、
   前記複数の印刷ユニットは、それぞれの前記吐出ヘッドから互いに異なる色のインクを前記基材搬送部により搬送される前記基材に吐出し、
   前記複数の印刷ユニットそれぞれの前記撮像部は、それが属する前記印刷ユニットが前記吐出ヘッドから吐出するインクの色に応じて互いに異なる構成を有する請求項１ないし６のいずれか一項に記載の印刷装置。
8. 前記複数の印刷ユニットそれぞれの前記撮像部は、それが属する前記印刷ユニットが前記吐出ヘッドから吐出するインクの色に応じた波長の光を前記撮像範囲に照射しつつ前記撮像範囲を撮像する請求項７に記載の印刷装置。
9. 前記撮像部は、所定の波長の光を選択的に通過させるフィルタと、前記撮像範囲から射出されて前記フィルタを通過した光を検出することで前記撮像範囲を撮像する撮像素子とを有し、
   前記複数の印刷ユニットそれぞれの前記フィルタは、それが属する前記印刷ユニットが前記吐出ヘッドから吐出するインクの色に応じた波長の光を選択的に通過させる請求項７に記載の印刷装置。
10. 前記撮像部が取得した前記ユニット画像を解析する制御部をさらに備える請求項１ないし９のいずれか一項に記載の印刷装置。
11. 前記制御部は、前記撮像部が取得した前記ユニット画像に基づき前記メンテナンスユニットの状態を求める請求項１０に記載の印刷装置。
12. 前記制御部は、前記メンテナンスユニットに付着したインクに関する情報を前記ユニット画像に基づき求める請求項１１に記載の印刷装置。
13. 前記制御部は、前記メンテナンスユニットにおいてインクが付着する位置を前記ユニット画像に基づき求める請求項１２に記載の印刷装置。
14. 前記制御部は、前記メンテナンスユニットに堆積したインクの厚みを前記ユニット画像に基づき求める請求項１２または１３に記載の印刷装置。
15. 前記制御部は、前記メンテナンスユニットを構成する基準部材の寸法を基準寸法として記憶し、前記ユニット画像に含まれる前記基準部材と前記インクとの寸法比と、前記基準寸法とに基づき、前記メンテナンスユニットに堆積したインクの厚みを求める請求項１４に記載の印刷装置。
16. 前記制御部は、前記メンテナンスユニットに堆積するインクをそれぞれ異なる方向から撮像することで取得された複数の前記ユニット画像に基づき、前記メンテナンスユニットに堆積したインクの厚みを求める請求項１４に記載の印刷装置。
17. 前記制御部は、前記撮像部が取得した前記ユニット画像に基づき前記メンテナンスユニットの乾燥の程度に関する情報を求める請求項１０ないし１６のいずれか一項に記載の印刷装置。
18. 前記制御部は、所定状態における前記メンテナンスユニットを前記撮像部により撮像した基準画像を記憶し、前記ユニット画像と前記基準画像との比較に基づき、前記メンテナンスユニットの状態を求める請求項１０ないし１７のいずれか一項に記載の印刷装置。
19. 前記所定状態は、前記メンテナンスユニットが未使用の新品である状態あるいは前記メンテナンスにより清掃された状態である請求項１８に記載の印刷装置。
20. 前記撮像部は、前記吐出ヘッドが前記ノズルから前記メンテナンスユニットに吐出したインクを撮像して前記ユニット画像を取得し、
    前記制御部は、前記吐出ヘッドの前記ノズルの状態を求める請求項１０ないし１９のいずれか一項に記載の印刷装置。
21. 前記制御部は、前記メンテナンスユニットが前記駆動方向において異なる位置に位置する状態で前記撮像部により取得された複数の前記ユニット画像に基づき、前記ユニット画像に含まれる対象物の三次元形状を求める請求項１０ないし２０のいずれか一項に記載の印刷装置。
22. 前記撮像部は、互いに異なる方向から前記撮像範囲を撮像する複数のカメラを有し、
    前記制御部は、前記複数のカメラのそれぞれが取得した前記ユニット画像に基づき、前記ユニット画像に含まれる対象物の三次元形状を求める請求項１０ないし２０のいずれか一項に記載の印刷装置。
23. 前記制御部は、前記ユニット画像と、前記ユニット画像を取得するまでに前記吐出ヘッドにより実行した前記印刷動作の履歴に関する履歴情報とを関連付けつつ、前記ユニット画像を蓄積する請求項１０ないし２２のいずれか一項に記載の印刷装置。
24. 前記制御部は、前記ユニット画像と前記履歴情報とを蓄積した結果に基づき、前記印刷動作の実行に伴う前記メンテナンスユニットの状態の変化に相関を有する変数を求める請求項２３に記載の印刷装置。
25. 前記制御部は、前記メンテナンスユニットの清掃を実行するタイミングを、前記変数に基づき求める請求項２４に記載の印刷装置。
26. 前記制御部は、前記ユニット画像から、機械学習に対する教師データを作成する請求項１０ないし２５のいずれか一項に記載の印刷装置。
27. 前記撮像部は、互いに異なる方向から前記撮像範囲に光を照射する複数の照明を有し、
    前記対向位置から前記離隔位置へ向かう往路を移動する前記メンテナンスユニットに光を照射する前記照明と、前記離隔位置から前記対向位置へ向かう復路を移動する前記メンテナンスユニットに光を照射する前記照明とが互いに異なる請求項１ないし２６のいずれか一項に記載の印刷装置。
28. インクを吐出するノズルを有する吐出ヘッドに対向する対向位置に位置するメンテナンスユニットにより、吐出ヘッドにメンテナンスを実行する工程と、
    前記対向位置から前記メンテナンスユニットの駆動方向に離れた離隔位置に前記メンテナンスを位置させつつ、前記ノズルから基材にインクを吐出する印刷動作を吐出ヘッドにより実行する工程と、
    前記駆動方向において前記対向位置より前記離隔位置側に設けられた撮像範囲を撮像部によって撮像する工程と
    を備え、
    前記撮像部は、前記撮像範囲に重複する前記メンテナンスユニットの少なくとも一部を撮像することでユニット画像を取得する印刷方法。
    

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