JP2022144860A - 無人水中航走体の捜索システム及び捜索方法 - Google Patents

Abstract

【課題】無人水中航走体の位置特定を容易にすることが可能な無人水中航走体の捜索システム及び捜索方法を提供する。【解決手段】捜索システム１は、無人航空機１０と、無人航空機１０に設けられる撮影装置３０と、無人水中航走体３のウェイポイントデータに基づいて、無人水中航走体３の予定到着点４及び予定到着点４に対する位置誤差の最大値を算出し、予定到着点４を中心とし位置誤差の最大値を半径とする捜索エリア５が撮影装置３０によって撮影可能な位置を無人航空機１０に設定し、撮影装置３０による捜索エリア５の撮影によって取得された画像から無人水中航走体３を検出し、無人水中航走体３の検出を通知する制御部１８とを備える。【選択図】図５

Description

本開示は無人水中航走体の捜索システム及び捜索方法に関する。

水上又は水中を航行する無人機は、無人水中航走体(UUV: Unmanned Underwater Vehicle)等と称され、探査、調査、測量、撮影等の目的で使用されている。無人水中航走体は更に、自律型無人水中航走体(AUV: Autonomous Underwater Vehicle)と、遠隔操作型無人水中航走体(ROV: Remotely Operated Vehicle)に分類される。以下、説明の便宜上、無人水中航走体をＵＵＶと称する。

特許文献１は、ＵＵＶとＵＵＶの位置情報の発信手段とを備える水中探査ユニットを、当該位置情報に基づいて操縦された無人航空機によって回収する水中探査システムを開示している。

国際公開第２０１７／０９４６３５号

母船がＵＵＶを回収する場合、母船とＵＵＶの間の不測の衝突を避ける必要がある。そのため、ＵＵＶは母船から数十ｍ～数百ｍ離れた場所で減速又は停止する。つまり、回収作業を始めるため、回収作業者はＵＵＶから数十ｍ～数百ｍ離れた場所でＵＵＶの位置を確認する必要がある。この位置確認は目視で行われる一方、減速又は停止したＵＵＶは、風、波または水流等の影響で流されやすいため、捜索が難航しやすい。

ＵＵＶが母船との通信機能を有する場合、ＵＵＶの位置は母船との無線通信によって特定することができる。しかしながら、通信機器の不具合や荒天による通信遮断、通信規格による特性（例えば音響通信におけるシャドーゾーンの存在）などによって無線通信ができないこともあり得る。また、ＵＵＶに入力されたウェイポイントデータから最終到達点である回収場所を特定できる。しかしながら、慣性航法による測位にはある程度の誤差が生じるため、想定外の場所からＵＵＶが出現する場合もある。何れの場合も、結局は目視による位置確認が必要となり、捜索が難航しやすい。

本開示はこのような事情を鑑みて成されたものであり、無人水中航走体の位置特定を容易にすることが可能な無人水中航走体の捜索システム及び捜索方法の提供を目的とする。

本開示の一態様に係る捜索システムは、無人航空機と、前記無人航空機に設けられる撮影装置と、無人水中航走体のウェイポイントデータに基づいて、前記無人水中航走体の予定到着点及び前記予定到着点に対する位置誤差の最大値を算出し、前記予定到着点を中心とし前記位置誤差の前記最大値を半径とする捜索エリアが前記撮影装置によって撮影可能な位置を前記無人航空機に設定し、前記撮影装置による前記捜索エリアの撮影によって取得された画像から前記無人水中航走体を検出し、前記無人水中航走体の検出を通知する制御部とを備える。

前記制御部は、前記無人水中航走体が検出された後、前記無人水中航走体が前記撮影装置の画角内に位置することを維持するように前記無人航空機の移動を制御してもよい。前記制御部による前記検出の前記通知は、前記検出を示す信号の送信を含んでもよい。 前記制御部による前記検出の前記通知は、前記検出を示す前記無人航空機の飛行動作の制御を含んでもよい。前記無人航空機は点灯器を備えてもよく、前記制御部による前記検出の前記通知は、前記点灯器に対して前記検出を示す点灯制御を含んでもよい。前記制御部は、前記無人水中航走体の前記検出の前記通知と併せて、前記無人水中航走体の位置情報を送信してもよい。前記制御部は、前記無人航空機に搭載されてもよい。前記制御部は、前記無人航空機の遠隔操作装置として設けられてもよい。

本開示の一態様に係る無人水中航走体の捜索方法は、無人水中航走体のウェイポイントデータに基づいて、前記無人水中航走体の予定到着点を中心とし前記予定到着点に対する位置誤差の最大値を半径とする捜索エリアに向けて、無人航空機を移動させ、前記無人航空機に設けられた撮影装置を用いて前記捜索エリアを撮影し、前記撮影によって取得された画像から前記無人水中航走体を検出し、前記無人水中航走体の検出を通知する。

前記無人水中航走体が検出された後、前記無人水中航走体が前記撮影装置の画角内に位置することを維持するように前記無人航空機を移動させてもよい。前記検出の前記通知は、前記検出を示す信号の送信を含んでもよい。前記検出の前記通知は、前記検出を示す前記無人航空機の飛行動作を含んでもよい。前記検出の前記通知は、前記検出を示す光学的な通知を含んでもよい。前記無人水中航走体の前記検出の前記通知と併せて、前記無人水中航走体の位置情報を送信してもよい。

本開示によれば、無人水中航走体の位置特定を容易にすることが可能な無人水中航走体の捜索システム及び捜索方法を提供することができる。

本開示の一実施形態に係る無人水中航走体の捜索方法の概要を示す図である。 本実施形態に係る捜索システムの一例を示す機能ブロック図である。 本実施形態に係る無人航空機の構成の一例を示す側面図である。 本実施形態に係る捜索システムの動作の一例を示すフローチャートである。 本実施形態に係る捜索エリアの設定を説明するための図である。

以下、本開示の幾つかの実施形態について、添付図面に基づき説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。本実施形態に係る捜索方法の捜査対象は、無人水中航走体(UUV: Unmanned Underwater Vehicle)である。以下、説明の便宜上、無人水中航走体をＵＵＶと称する。本実施形態に係るＵＵＶ３は、自律型の無人水中航走体(AUV: Autonomous Underwater Vehicle)でもよく、遠隔操作型の無人水中航走体(ROV: Remotely Operated Vehicle)でもよい。ＵＵＶ３は、母船２等から水中（例えば海中）に投入され、探査、調査、測量、撮影等の活動を行う。

図１は、本実施形態に係るＵＵＶ３の捜索方法の概要を示す図である。この図に示すように、ＵＵＶ３は回収されるために予定到着点（最終到着点）４に向けて移動し、予定到着点４を含む捜索エリア５内で停止する。例えば、図１に示すように、ＵＵＶ３は水中を移動し、捜索エリア５内に浮上する。

一方、無人航空機１０は、自動運転又は母船（遠隔操作装置）２による遠隔操作によって、母船２から捜索エリア５に向けて飛行する。無人航空機１０は捜索エリア５の上空に到着した後、空中で静止し、捜索エリア５の撮影を開始する。この撮影によって捜索エリア５の画像を得る。

次に、取得された画像に対して、ＵＵＶ３の有無を判定するための所定の画像処理が実行される。この画像処理によってＵＵＶ３が検出された場合、無人航空機１０はＵＵＶ３の発見を母船２に通知する。この通知の際、ＵＵＶ３の位置情報が無人航空機１０からＵＵＶ３に送信される。このとき、位置情報を送信せず、無人航空機１０の上方にＵＵＶ３が静止していてもよい。通知を受けた母船２は、ＵＵＶ３の位置情報に基づき、或いは無人航空機１０を目印にして、捜索エリア５で停止しているＵＵＶ３に接近する。その後、母船２は、母船２に搭載された揚重機（図示せず）等を用いて、ＵＵＶ３を回収する。

なお、無人航空機１０が離発着する拠点は自走設備をもつ船舶に限られない。無人航空機１０の拠点は、自走設備をもたない艀等でもよく、岸壁などの港湾施設でもよい。ＵＵＶ３を回収するときは作業船（図示せず）が回収場所に向かう。

本実施形態に係る捜索システム１について説明する。
図２は、捜索システム１の構成の一例を示す機能ブロック図である。図３は、無人航空機１０の構成の一例を示す側面図である。図２に示すように、捜索システム１は、無人航空機１０と、無人航空機１０に設けられる撮影装置３０とを備える。

無人航空機１０は、回転翼機等の空中で静止可能な（即ちホバリング可能な）飛翔体である。無人航空機１０は、ＵＵＶ３の捜索エリア５に向けて飛行する。捜索エリア５は、ＵＵＶ３のウェイポイントデータから得られる。以下、無人航空機１０として回転翼機を適用した例を挙げて説明する。

図２及び図３に示すように、無人航空機１０は、ロータ１１、モータ１２、モータ駆動部１３、測位部１４、センサ部１５、通信部１６、入出力部（Ｉ／Ｏ）１７、及び制御部１８を備える。無人航空機１０は更にフラッシャー等の点灯器１９を備えてもよい。

モータ１２は、例えば、無人航空機１０の胴体２０又は胴体２０から延伸するアーム２０ａに設置される。ロータ１１はモータ１２の出力軸に取り付けられ、出力軸と共に回転することで揚力を発生する。モータ駆動部１３はモータ１２の駆動回路であり、出力軸の回転に必要な電力をモータ１２に供給する。出力軸の回転数は制御部１８によって制御される。

測位部１４は、グローバル・ポジショニング・システム (Global Positioning System)、準天頂衛星システム(Quasi-Zenith Satellite System)などの衛星測位システム(Satellite Navigation System)を備え、水平方向の位置（緯度及び経度）を測位する。また、測位部１４は高度計（図示せず）を備え、鉛直方向の位置（即ち高度）を測位する。測位部１４による計測結果は制御部１８に入力される。

センサ部１５は、無人航空機１０の飛行制御に必要なセンサを含む。センサ部１５は、少なくとも加速度センサとジャイロセンサによって構成され、これらは無人航空機１０の姿勢制御及び方位制御に用いられる。なお、センサ部１５は、使用環境に応じて、音響センサ、温度センサ又は気圧センサ等の任意のセンサを含んでもよい。測位部１４とセンサ部１５は無人航空機１０の慣性航行を遂行するための慣性航行装置として機能する。

通信部１６は、母船２との間で構築されるネットワークを介して、母船２と通信を行う。この通信は無線通信及び有線通信の何れでもよい。例えば無線通信は、無線ＬＡＮ(Local Area Network)に利用されている２．４ＧＨｚ帯のマイクロ波によって行われてもよい。入出力部（Ｉ／Ｏ）１７は、データ、制御信号及び電源等の汎用入出力ポートであり、後述する撮影装置３０等の電子機器が接続する。

撮影装置３０は、ＣＣＤ(Charge Coupled Device)カメラ等の周知の撮影手段で構成され、例えば図３に示すように、胴体２０の底面２０ｂに取り付けられる。撮影装置３０は、鉛直方向における無人航空機１０直下の水面を撮影し、その画像のデータを、入出力部（Ｉ／Ｏ）１７を介して制御部１８に送る。撮影装置３０は、所定の画角αを有する。この画角αは、制御部１８の補助記憶装置等に予め記憶されている。なお、撮影装置３０は無人航空機１０とは別体として胴体２０等に取り付けられてもよく、無人航空機１０の付属装置として無人航空機１０に内蔵されていてもよい。

制御部１８は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、メモリ及び補助記憶装置等によって構成され、捜索システム１の制御部として機能する。制御部１８は、メモリ又は補助記憶装置に記憶されたプログラムやデータに基づいて飛行制御などの各種の処理を実行し、モータ駆動部１３、測位部１４、通信部１６、入出力部（Ｉ／Ｏ）１７、撮影装置３０等の各動作を制御する。例えば、制御部１８は、通信部１６を介して受信した母船２からの指令に基づき、モータ駆動部１３を制御し、無人航空機１０の移動及び空中での静止を実行する。また、制御部１８はＵＵＶ３を捜索するための一連の処理を実行する。これらの処理は、例えば撮影位置の設定、画像処理などである（後述）。

以下、捜索システム１の動作について説明する。図４は、捜索システム１の動作の一例を示すフローチャートである。図５は、捜索エリア５の設定を説明するための図である。

ＵＵＶ３が採用する慣性航法では、測位誤差によって通過点（到着点）に対する位置誤差が発生する。位置誤差は、予定到着点４とＵＵＶ３が実際に出現（到着）する可能性のある場所との間のずれ（距離）である。位置誤差は、ＧＰＳ等による座標校正を行わない限り、航走距離に応じて増加する。従って、ＵＵＶ３は、回収場所である予定到着点４から位置誤差だけ離れた場所に出現する可能性がある。

上述の通り、母船等がＵＵＶ３を回収する場合、ＵＵＶ３は母船等から数十ｍ～数百ｍ離れた場所でＵＵＶ３の位置を確認されることになる。しかしながら、航走中に蓄積された位置誤差によって、ＵＵＶ３は必ずしも予定到着点４に出現するとは限らない。

そこで本実施形態に係る制御部１８は、ＵＵＶ３のウェイポイントデータから予定到着点４を特定する（ステップＳ１０）。ＵＵＶ３のウェイポイントデータは、無人航空機１０の制御部１８に予め記憶されている。更に、制御部１８は、このウェイポイントデータから航走距離を考慮した位置誤差の最大値を算出する（ステップＳ１１）。算出される位置誤差は、例えば経験的に得られた標準偏差に基づく標準誤差である。なお、標準誤差に対して、ＵＵＶ３が投入される自然環境、すなわち水流や海流、風速に応じた表面流や波を考慮した重みを乗じてもよい。この場合も、制御部１８は位置誤差の最大値を算出する。

特定した予定到着点４と算出された位置誤差の最大値とから、捜索エリア５が定義される。捜索エリア５は、ＵＵＶ３が最終的に出現（到着）する確率の高い位置の集合であり、予定到着点４を中心とし、予定到着点４に対する位置誤差の最大値を半径とする円形の領域として定義される。

制御部１８は撮影装置３０の画角αを記憶している。制御部１８は、この画角α内に捜索エリア５の全域が納まるように無人航空機１０の高度Ａを算出し、捜索エリア５の全域が撮影可能な位置（以下、撮影位置という。）６を設定する（ステップＳ１２）。例えば図５に示すように、撮影装置３０が予定到着点４を真上から撮影している場合、換言すれば、鉛直方向に延びる撮影装置３０の光軸７上に予定到着点４が位置している場合、画角α及び位置誤差の最大値ｒ_ｍａｘに対する高度Ａは次の式：Ａ＝ｒ_ｍａｘ／ｔａｎ（α／２）で表される。なお、撮影位置６は、無人航空機１０の撮影（検出）が可能な捜索エリア５の近傍である限り、予定到着点４の真上の位置に限られない。

次に、制御部１８はモータ駆動部１３等を制御して、撮影位置６に無人航空機１０を移動させる（ステップＳ１３）。その後、撮影装置３０は捜索エリア５の全域の撮影を開始する（ステップＳ１４）。得られた画像は制御部１８に送られる。

捜索エリア５では浮上したＵＵＶ３が停止している。従って、撮影装置３０によって取得された画像内にＵＵＶ３が写っているはずである。制御部１８は、この画像からＵＵＶ３を検出する。具体的には、画像に対してＵＵＶ３を検出するための所定の画像処理を行う（ステップＳ１５）。所定の画像処理とは、例えば、ＵＵＶ３の塗装色に基づく色識別（カラートラッキング）、ＵＵＶ３の形状に基づくテンプレートマッチング、又はエッジ処理によりＵＵＶ３の輪郭抽出などの周知の画像処理である。

次に、制御部１８は、画像からＵＵＶ３が検出されたか否かを判断する（ステップＳ１６）。画像からＵＵＶ３が検出されない場合（ステップＳ１６おいてＮＯ）、ステップＳ１４の撮影とステップＳ１５の画像処理を繰り返す。一方、画像からＵＵＶ３が検出された場合（ステップＳ１６おいてＮＯ）、制御部１８はＵＵＶ３の検出を通知する（ステップＳ１７）。

ＵＵＶ３の検出の通知（以下、検出通知という。）は、例えば、制御部１８から母船２へのＵＵＶ３の検出を示す信号の送信である。母船２はこの通知を受け、無人航空機１０の位置を（例えば目視で）確認する。

ＵＵＶ３の検出後、ＵＵＶ３が停止した位置に留まっている場合（ステップＳ１８においてＮＯ）、母船２は無人航空機１０の位置を頼りにＵＵＶ３に接近する。回収作業を開始できる距離まで母船２がＵＵＶ３に接近した場合、母船２はＵＵＶ３の捜索終了を示す信号を無人航空機１０に送信し、捜索は終了する（ステップＳ２０においてＹＥＳ）。その後、母船２はＵＵＶ３の回収作業を開始する。捜索終了を示す信号が送信されるまで（ステップＳ２０においてＮＯ）、検出通知は継続される。ただし、ＵＵＶ３に移動の懸念が無い場合、検出通知は省略してもよい。

ＵＵＶ３の検出後、水流（海流）や波等によってＵＵＶ３が停止した位置から移動している場合（ステップＳ１８においてＹＥＳ）、制御部１８は、ＵＵＶ３が撮影装置３０の画角α内に位置することを維持するように無人航空機１０を移動させる（ステップＳ１９）。即ち、無人航空機１０はＵＵＶ３を追跡する。無人航空機１０による追跡は、ＵＵＶ３の捜索終了を示す信号を無人航空機１０が送信されるまで継続される（ステップＳ２０においてＮＯ）。ただし、追跡の間、検出通知は継続していてもよく、終了していてもよい。これらの何れを選択するかは、例えば捜索エリア５の広さ（即ちＵＵＶ３の発見の容易さ）等を考慮して決定される。

無人航空機１０がＵＵＶ３を追跡している間も、母船２はＵＵＶ３に接近する。そして、回収作業を開始できる距離まで母船２がＵＵＶ３に接近した場合、母船２はＵＵＶ３の捜索終了を示す信号を無人航空機１０に送信し、捜索は終了する（ステップＳ２０においてＹＥＳ）。その後、母船２はＵＵＶ３の回収作業を開始する。

制御部１８は、ＵＵＶ３の検出の通知と併せて、ＵＵＶ３の位置情報を送信してもよい。無人航空機１０は測位部１４から得られる情報から自己の位置を把握している。従って、制御部１８は、無人航空機１０（撮影装置３０）に対するＵＵＶ３の相対位置を算出でき、これによりＵＵＶ３の位置を特定できる。母船２は、ＵＵＶ３の位置情報を得るので、ＵＵＶ３の位置や認識等を考慮することなく、ＵＵＶ３に接近することができる。

なお、ＵＵＶ３の検出通知は、ＵＵＶ３の検出を示す無人航空機１０の飛行動作を含んでもよい。この飛行動作とは、例えばＵＵＶ３の所定の方向に沿った往復飛行又は旋回飛行であり、制御部１８の飛行制御によって実行される。ＵＵＶ３は、撮影のためにホバリングしている。従って、ホバリング中の飛行動作と異なる飛行動作を実行することによって、無人航空機１０の操作者にＵＵＶ３の発見を認識させることができる。

ＵＵＶ３の検出通知は、ＵＵＶ３の検出を示す光学的な通知を含んでもよい。即ち、無人航空機１０が点灯器１９を備えている場合、制御部１８の制御によって、点灯器１９は検出を示す点滅等の動作を実行してもよい。

ＵＵＶ３の検出を示す飛行動作及び光学的な通知の何れもが、母船２と無人航空機１０の間の通信を必要としない。従って、母船２と無人航空機１０の間の通信が、不測の事態により遮断されたとしても、母船２は無人航空機１０の位置を頼りにＵＵＶ３に接近し、回収することができる。

なお、ステップＳ１０からＳ２０までの処理は、母船２内で操作される無人航空機１０の遠隔操作装置（図１参照）が、捜索システム１の制御部として実行してもよい。遠隔操作装置は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、メモリ、補助記憶装置、表示装置、及びキーボード等の入力装置等によって構成される所謂コンピュータであり、無人航空機１０の通信部１６と通信する機能を有する。この場合、遠隔操作装置は、ステップＳ１０からＳ２０までの処理のうちの演算処理を行い、無人航空機１０の制御部１８は、主に遠隔操作装置からの指令に基づく無人航空機１０の飛行制御及び点灯制御を行うことになる。

本実施形態では、ＵＵＶ３のウェイポイントデータに基づいて捜索エリアを設定し、その捜索エリアを含む領域を無人航空機１０が撮影することによってＵＵＶ３を検出する。捜索エリアは、予定到着点を中心とし、当該予定到着点に対する位置誤差の最大値を半径とする円形の領域である。統計的に捜索エリア以外の領域にＵＵＶ３が出現する可能性は低くなるため、ＵＵＶ３の捜索は捜索エリア内で行えばよいことになる。つまり、ＵＵＶ３の位置特定を容易にすることができる。また、ＵＵＶ３と母船２の間の通信によるＵＵＶ３の位置確認を経ることなく、ＵＵＶ３の位置を特定することができる。従って、ＵＵＶ３と母船２の間の通信による位置確認を行う構成であっても、本実施形態の捜索システムを導入することで、通信が不調になった状態でもＵＵＶ３の位置を特定することができる。

なお、本開示は上述の実施形態に限定されず、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内でのすべての変更を含む。

１…捜索システム、２…母船、３…ＵＵＶ（無人水中航走体）、４…予定到着点、５…捜索エリア、６…撮影位置、７…光軸、１０…無人航空機、１１…ロータ、１２…モータ、１３…モータ駆動部、１４…測位部、１５…センサ部、１６…通信部、１７…入出力部（Ｉ／Ｏ）、１８…制御部、１９…点灯器、２０…胴体、２０ａ…アーム、２０ｂ…底面、３０…撮影装置

Claims (14)

1. 無人航空機と、
   前記無人航空機に設けられる撮影装置と、
   無人水中航走体のウェイポイントデータに基づいて、前記無人水中航走体の予定到着点及び前記予定到着点に対する位置誤差の最大値を算出し、
   前記予定到着点を中心とし前記位置誤差の前記最大値を半径とする捜索エリアが前記撮影装置によって撮影可能な位置を前記無人航空機に設定し、
   前記撮影装置による前記捜索エリアの撮影によって取得された画像から前記無人水中航走体を検出し、
   前記無人水中航走体の検出を通知する制御部と
   を備える
   捜索システム。
2. 前記制御部は、前記無人水中航走体が検出された後、前記無人水中航走体が前記撮影装置の画角内に位置することを維持するように前記無人航空機の移動を制御する
   請求項１に記載の捜索システム。
3. 前記制御部による前記検出の前記通知は、前記検出を示す信号の送信を含む
   請求項１又は２に記載の捜索システム。
4. 前記制御部による前記検出の前記通知は、前記検出を示す前記無人航空機の飛行動作の制御を含む
   請求項１又は２に記載の捜索システム。
5. 前記無人航空機は点灯器を備え、
   前記制御部による前記検出の前記通知は、前記点灯器に対して前記検出を示す点灯制御を含む
   請求項１又は２に記載の捜索システム。
6. 前記制御部は、前記無人水中航走体の前記検出の前記通知と併せて、前記無人水中航走体の位置情報を送信する
   請求項１～５のうちの何れか一項に記載の捜索システム。
7. 前記制御部は、前記無人航空機に搭載されている
   請求項１～６のうちの何れか一項に記載の捜索システム。
8. 前記制御部は、前記無人航空機の遠隔操作装置として設けられている
   請求項１～６のうちの何れか一項に記載の捜索システム。
9. 無人水中航走体のウェイポイントデータに基づいて、前記無人水中航走体の予定到着点を中心とし前記予定到着点に対する位置誤差の最大値を半径とする捜索エリアが撮影可能な位置に無人航空機を移動させ、
   前記無人航空機に設けられた撮影装置を用いて前記捜索エリアを撮影し、
   前記撮影によって取得された画像から前記無人水中航走体を検出し、
   前記無人水中航走体の検出を通知する
   無人水中航走体の捜索方法。
10. 前記無人水中航走体が検出された後、前記無人水中航走体が前記撮影装置の画角内に位置することを維持するように前記無人航空機を移動させる
    請求項９に記載の捜索方法。
11. 前記検出の前記通知は、前記検出を示す信号の送信を含む
    請求項９又は１０に記載の捜索方法。
12. 前記検出の前記通知は、前記検出を示す前記無人航空機の飛行動作を含む
    請求項９又は１０に記載の捜索方法。
13. 前記検出の前記通知は、前記検出を示す光学的な通知を含む
    請求項９又は１０に記載の捜索方法。
14. 前記無人水中航走体の前記検出の前記通知と併せて、前記無人水中航走体の位置情報を送信する
    請求項９～１３のうちの何れか一項に記載の捜索方法。

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