JP2022141889A - 自走式作業機及び自走式作業機の制御システム及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】遠隔操作を行い、複数の入出力信号の制御を可能にし、部品点数を減らす。【解決手段】左走行部Ｄ、右走行モータ１５ａ、左走行モータ１５ｂと、操作部Ｂと、変換部制御装置Ｅと、を備え、変換部制御装置Ｅは、パルス信号を、走行モータを動作させるモータの出力率である出力信号に変換して出力するパルス数変換部と、旋回信号をパルス数変換部の出力信号が指定された出力値であるか判断する演算部と、演算部での判断に応じて走行モータの回転信号、電流、回転数、パルス数を予め設定した設定値、旋回信号を記憶する記憶部と、を備え、変換部制御装置Ｅは旋回信号を取得すると、パルス信号を旋回範囲（％）に変換した後に前後進直進範囲か否かを判断し、前後進直進範囲内であると判断した場合は右走行モータ旋回％および左走行モータ旋回％に０を代入し、これら数値を記憶部に記憶する、ことを特徴とする自走式作業機Ａ。【選択図】図１

Description

特許法第３０条第２項適用申請有り 株式会社ササキコーポレーション「電動作業機スマモ」カタログ平成３０年２月１９日配布 株式会社ササキコーポレーションホームページ平成３０年２月１９日掲載 農経しんぽう 平成３０年２月１９日 第１０面 農村ニュース 平成３０年２月１９日 第１０面 農機新聞 平成３０年２月２０日 第１３面 スマートエネルギーＷｅｅｋ２０１８ 会場案内図 （ブース Ｅ２５－１８） スマートエネルギーＷｅｅｋ２０１８ 会場写真 （ブース Ｅ２５－１８）

この発明は、自走式作業機及び自走式作業機の制御システム及び制御方法に係る。

農作業においては、作業者が立ち入ることが困難な場所に、作業機械が立ち入って作業ができることが求められている。作業機械を扱う作業者に対しては、機体操作に関わる省力化が可能で、且つ、経済的に導入しやすいことが求められている。
特許文献１「自走式草刈機」には、機体に備えられたハンドルを持って地面の草を刈ることができる自走式草刈機が開示されている。この自走式草刈機は、機体から延びたハンドル長さを調節することで、作業者の位置から機体を離して草刈作業をすることができる。

特許文献２「サーボモータ装置の較正方法およびサーボモータ装置」には、模型用ラジオコントロール装置におけるサーボモータ装置の較正方法及びサーボモータ装置についてであるが開示されている。
このサーボモータ装置は、「ブラシレスモータの持つセンサの情報を利用して、モータの回転の位置をカウンタによって表す。カウンタの値から求められるサーボモータ装置の出力軸の回転角度と、このときのポテンショメータからの出力信号の出力値を対応付けて複数記録し、データテーブルを作成する。サーボモータ装置を使用するときには、出力信号からデータテーブルを用いて出力軸の回転角度を求め、この回転角度を利用した駆動制御を行う」、とされる。

特開２０１２－３４７１０号公報 特開２０１０－１４８２５１号公報

特許文献１記載の自走式の作業機を操作する場合、機体に備えられたハンドルを把持するため、作業者は常時機体に随行しなければならない問題がある。
そこで、常時機体への随行を回避するために機体を作業者から遠ざけて遠隔操作を可能にする装置が必要になる。

特許文献２記載の装置は、模型の各部を駆動させるためにサーボモータ装置を使用するものである。サーボモータ装置は、ブラシレスモータとポテンショメータを使用していて、このポテンショメータから得られたデータを用いて各駆動源を制御する。
複数の走行駆動用モータを同時に制御しようとすると、サーボモータ装置も同数必要になる。結果として部品点数が増加して価格が高騰する要因になる。また、このサーボモータ装置では、複数の信号を入力して複数のモータを同時に制御しようとした場合、システムが複雑になる問題がある。

本発明は、上述の問題点に着眼してなされたものであり、遠隔操作を行うとともに、駆動用モータの回転制御を電気信号で行うことで複数の入出力信号の制御を可能にし、且つ、部品点数を減らすことができる自走式作業機の制御システムを提供することを目的とする。

この発明は、
機体の進行方向左右側に右走行部、左走行部をそれぞれ設けられ、右走行部、左走行部をそれぞれ駆動走行させる右走行モータ、左走行モータを有した走行部と、
前記走行部を操作するための操作部と、
該操作部から送られた信号を変換し、前記走行モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、を備え、
前記変換部制御装置は、前記操作部から操作信号として送られたパルス信号を、前記走行モータを動作させるモータの出力率である出力信号に変換して出力するパルス数変換部と、
前記操作部から送られた旋回信号を前記パルス数変換部の出力信号が指定された出力値であるか判断する演算部と、
前記演算部での判断に応じて前記走行モータの回転信号、電流、回転数、パルス数を予め設定した設定値、旋回信号を記憶する記憶部と、を備え、
前記変換部制御装置は前記旋回信号を取得すると、前記パルス信号を旋回範囲（％）に変換した後に前後進直進範囲か否かを判断し、前後進直進範囲内であると判断した場合は右走行モータ旋回％および左走行モータ旋回％に０を代入し、これら数値を前記記憶部に記憶する、
ことを特徴とする自走式作業機、
からなる。

この発明は、更に、
前記変換部制御装置は、前後進直進範囲内ではないと判断した場合は前後進直進範囲内超過乃至右モータ減速での右旋回範囲内か否かを判断し、前後進直進範囲内超過乃至右モータ減速での右旋回範囲内であると判断した場合は、右走行モータ旋回％値を代入し、これら数値を前記記憶部に記憶する、
ことを特徴とする自走式作業機、
からなる。

この発明は、更に、
前記変換部制御装置は、前後進直進範囲内超過乃至右モータ減速での右旋回範囲内ではないと判断した場合は右モータ減速での右旋回範囲超過乃至右走行モータ指示逆転での右超信地旋回までか否かを判断し、右モータ減速での右旋回範囲超過乃至、右走行モータ指示逆転での右超信地旋回までであると判断した場合は走行モータ旋回％値を代入し、これら数値を記憶部に記憶する、
ことを特徴とする自走式作業機、
からなる。

この発明は、更に、
前記変換部制御装置は、前後進直進範囲内ではないと判断した場合は前後進直進範囲内超過乃至左モータ減速での左旋回範囲内か否かを判断し、前後進直進範囲内超過乃至左モータ減速での左旋回範囲内であると判断した場合は、左走行モータ旋回％値を代入し、これら数値を前記記憶部に記憶する、
ことを特徴とする自走式作業機、
からなる。

この発明は、更に、
前記変換部制御装置は、前後進直進範囲内超過乃至左モータ減速での左旋回範囲内ではないと判断した場合は左モータ減速での左旋回範囲超過乃至左走行モータ指示逆転での左超信地旋回までか否かを判断し、左モータ減速での左旋回範囲超過乃至左走行モータ指示逆転での左超信地旋回までであると判断した場合は左走行モータ旋回％値を代入し、これら数値を記憶部に記憶する、
ことを特徴とする自走式作業機、
からなる。

この発明は、
機体の進行方向左右側に右走行部、左走行部をそれぞれ設けられ、右走行部、左走行部をそれぞれ駆動走行させる右走行モータ、左走行モータを有した走行部と、
前記走行部を操作するための操作部と、
該操作部から送られた信号を変換し、前記走行モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、を備え、
前記変換部制御装置は、前記操作部から操作信号として送られたパルス信号を、前記走行モータを動作させるモータの出力率である出力信号に変換して出力するパルス数変換部と、
前記操作部から送られた旋回信号を前記パルス数変換部の出力信号が指定された出力値であるか判断する演算部と、
前記演算部での判断に応じて前記走行モータの回転信号、電流、回転数、パルス数を予め設定した設定値、旋回信号を記憶する記憶部と、を備え、
前記変換部制御装置は前記旋回信号を取得すると、前記パルス信号を旋回範囲（％）に変換した後に前後進直進範囲か否かを判断し、前後進直進範囲内であると判断した場合は右走行モータ旋回％および左走行モータ旋回％に０を代入し、これら数値を前記記憶部に記憶する、
ことを特徴とする自走式作業機の制御システム、
からなる。

この発明は、更に、
前記変換部制御装置は、前後進直進範囲内ではないと判断した場合は前後進直進範囲内超過乃至右モータ減速での右旋回範囲内か否かを判断し、前後進直進範囲内超過乃至右モータ減速での右旋回範囲内であると判断した場合は、右走行モータ旋回％値を代入し、これら数値を前記記憶部に記憶する、
ことを特徴とする自走式作業機の制御システム、
からなる。

この発明は、更に、
前記変換部制御装置は、前後進直進範囲内超過乃至右モータ減速での右旋回範囲内ではないと判断した場合は右モータ減速での右旋回範囲超過乃至右走行モータ指示逆転での右超信地旋回までか否かを判断し、右モータ減速での右旋回範囲超過乃至、右走行モータ指示逆転での右超信地旋回までであると判断した場合は走行モータ旋回％値を代入し、これら数値を記憶部に記憶する、
ことを特徴とする自走式作業機の制御システム、
からなる。

この発明は、更に、
前記変換部制御装置は、前後進直進範囲内ではないと判断した場合は前後進直進範囲内超過乃至左モータ減速での左旋回範囲内か否かを判断し、前後進直進範囲内超過乃至左モータ減速での左旋回範囲内であると判断した場合は、左走行モータ旋回％値を代入し、これら数値を前記記憶部に記憶する、
ことを特徴とする自走式作業機の制御システム、
からなる。

この発明は、更に、
前記変換部制御装置は、前後進直進範囲内超過乃至左モータ減速での左旋回範囲内ではないと判断した場合は左モータ減速での左旋回範囲超過乃至左走行モータ指示逆転での左超信地旋回までか否かを判断し、左モータ減速での左旋回範囲超過乃至左走行モータ指示逆転での左超信地旋回までであると判断した場合は左走行モータ旋回％値を代入し、これら数値を記憶部に記憶する、
ことを特徴とする自走式作業機の制御システム、
からなる。

この発明は、
機体の進行方向左右側に右走行部、左走行部をそれぞれ設けられ、右走行部、左走行部をそれぞれ駆動走行させる右走行モータ、左走行モータを有した走行部と、
前記走行部を操作するための操作部と、
該操作部から送られた信号を変換し、前記走行モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、を備え、
前記変換部制御装置は、前記操作部から操作信号として送られたパルス信号を、前記走行モータを動作させるモータの出力率である出力信号に変換して出力するパルス数変換部と、
前記操作部から送られた旋回信号を前記パルス数変換部の出力信号が指定された出力値であるか判断する演算部と、
前記演算部での判断に応じて前記走行モータの回転信号、電流、回転数、パルス数を予め設定した設定値、旋回信号を記憶する記憶部と、を備え、
前記変換部制御装置は前記旋回信号を取得すると、前記パルス信号を旋回範囲（％）に変換した後に前後進直進範囲か否かを判断し、前後進直進範囲内であると判断した場合は右走行モータ旋回％および左走行モータ旋回％に０を代入し、これら数値を前記記憶部に記憶する、
ことを特徴とする自走式作業機の制御方法、
からなる。

この発明は、更に、
前記変換部制御装置は、前後進直進範囲内ではないと判断した場合は前後進直進範囲内超過乃至右モータ減速での右旋回範囲内か否かを判断し、前後進直進範囲内超過乃至右モータ減速での右旋回範囲内であると判断した場合は、右走行モータ旋回％値を代入し、これら数値を前記記憶部に記憶する、
ことを特徴とする自走式作業機の制御方法、
からなる。

この発明は、更に、
前記変換部制御装置は、前後進直進範囲内超過乃至右モータ減速での右旋回範囲内ではないと判断した場合は右モータ減速での右旋回範囲超過乃至右走行モータ指示逆転での右超信地旋回までか否かを判断し、右モータ減速での右旋回範囲超過乃至、右走行モータ指示逆転での右超信地旋回までであると判断した場合は走行モータ旋回％値を代入し、これら数値を記憶部に記憶する、
ことを特徴とする自走式作業機の制御方法、
からなる。

この発明は、更に、
前記変換部制御装置は、前後進直進範囲内ではないと判断した場合は前後進直進範囲内超過乃至左モータ減速での左旋回範囲内か否かを判断し、前後進直進範囲内超過乃至左モータ減速での左旋回範囲内であると判断した場合は、左走行モータ旋回％値を代入し、これら数値を前記記憶部に記憶する、
ことを特徴とする自走式作業機の制御方法、
からなる。

この発明は、更に、
前記変換部制御装置は、前後進直進範囲内超過乃至左モータ減速での左旋回範囲内ではないと判断した場合は左モータ減速での左旋回範囲超過乃至左走行モータ指示逆転での左超信地旋回までか否かを判断し、左モータ減速での左旋回範囲超過乃至左走行モータ指示逆転での左超信地旋回までであると判断した場合は左走行モータ旋回％値を代入し、これら数値を記憶部に記憶する、
ことを特徴とする自走式作業機の制御方法、
からなる。

本発明によれば、遠隔操作を行うとともに、駆動用モータの回転制御を電気信号で行う
ことで複数の入出力信号の制御を可能にし、且つ、部品点数を減らすことができる自走式
作業機の制御システム及び方法を提供できる。

この発明の実施の形態に係る実施例の平面図である。 この発明の実施の形態に係る実施例の左側面図である。 この発明の実施の形態に係る実施例の正面図である。 この発明の実施の形態に係る実施例の送信機の正面図である。 この発明の実施の形態に係る実施例の、昇降部最上昇移動時の昇降部詳細左側面中央断面図である。 この発明の実施の形態に係る実施例の、昇降アームを一部断面し、弾性体を断面した、昇降部最上昇移動時の昇降部詳細正面図である。 この発明の実施の形態に係る実施例の草刈機の制御の相関を示したブロック図である。 この発明の実施の形態に係る実施例の旋回信号の処理を表すフロー図である。 この発明の実施の形態に係る実施例の前後進信号処理を表すフロー図である。 この発明の実施の形態に係る実施例の刈刃信号処理を表すフロー図である。

この発明の実施例に係る自走式作業機及び自走式作業機の制御システム及び方法について説明する。
Ａは、自走式草刈機である。自走式草刈機Ａの平面図をあらわす図１において、図中左側が自走式草刈機Ａの前方、右が後方、上が右側、下が左側である。
Ｂは、自走式草刈機Ａにおける、操作部である送信機である。自走式草刈機Ａは、送信機Ｂによって操作する。Ｊは受信機であり自走式草刈機Ａ上に設置する。

自走式草刈機Ａには、中央に機体である本体部Ｌを設ける。本体部Ｌには、本体フレーム０１、走行部Ｄを設ける。本体部Ｌの前部に、作業部Ｋを設ける。作業部Ｋには、２個の刈刃部Ｃを進行方向に向かって並べて設置する。本体部Ｌの左右には、走行部Ｄを設ける。本体部Ｌの後部には、牽引部Ｐを設ける。牽引部Ｐには、連結部を介して、被牽引作業車を取り付ける。
Ｅは変換部制御装置であり、自走式草刈機Ａの駆動、作動を制御する。Ｆは刈刃リフト部であり、走行部Ｄに取り付けた刈刃部Ｃを昇降する。

走行部Ｄには、走行フレーム１１を設ける。走行フレーム１１は、自走式草刈機Ａの進行方向両側に平行にそれぞれ設ける。１２は駆動輪、１３は従動輪である。１２ａは右駆動輪、１２ｂは左駆動輪である。１２１は、駆動輪１２の回転軸である。
駆動輪１２は、走行フレーム１１の後部に幅方向に取り付けた回転軸１２１に取り付ける。従動輪１３は、走行フレーム１１の前部に取り付ける。１４は、転輪である。転輪１４は、駆動輪１２、従動輪１３の間の走行フレーム１１に取り付ける。

走行部Ｄには、機体である本体部Ｌの進行方向左右側に、自走式草刈機Ａに駆動走行をさせる走行モータ１５を設ける。１５ａは右走行モータ、１５ｂは左走行モータである。
走行モータ１５は、左右駆動輪１２の左右駆動軸にそれぞれ取り付ける。１６は、クローラである。１６ａは右クローラ、１６ｂは左クローラである。クローラ１６は、左右の駆動輪１２、転輪１４、従動輪１３間にそれぞれ架け渡す。
２個の走行モータ１５ａ、１５ｂを駆動して、各駆動輪１２を駆動させクローラ１６を駆動させ、転輪１４、従動輪１３を回転することで、自走式草刈機Ａは、駆動走行する。

２１、２２は、バッテリである。バッテリ２１、バッテリ２２は、それぞれ自走式草刈機Ａに積載される。２３は、電源スイッチである。電源スイッチ２３は、バッテリ２１、バッテリ２２をそれぞれ入切して通電状態を切替える。
３１は、切替スイッチである。切替スイッチ３１は、自走式草刈機Ａの走行部Ｄに積載する。切替スイッチ３１には、右刈刃スイッチ３２、左刈刃スイッチ３３、非常停止スイッチ３４、通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ３８の各スイッチが設置される。右刈刃スイッチ３２は、作業部Ｋに設けた右刈刃５１ａを駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである。左刈刃スイッチ３３は、作業部Ｋに設けた左刈刃５１ｂを駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである。非常停止スイッチ３４は、緊急時に自走式草刈機Ａの作動を停止させるためのスイッチである。

切替スイッチ３１には、左刈刃運転ランプ３５、右刈刃運転ランプ３６、電源ランプ３７の各ランプを設置する。左刈刃運転ランプ３５は、左刈刃運転ランプの作動時に点灯して知らせる。右刈刃運転ランプ３６は、右刈刃運転ランプの作動時に点灯して知らせる。電源ランプ３７は、自走式草刈機Ａの電源の入切、自走式草刈機Ａの作動状態を知らせるランプである。
これらランプは、変換部制御装置Ｅによって走行モータ１５及び刈刃モータ５１及びリフト部Ｆに設ける昇降モータ６１を含む全ての駆動の異常を検知して停止した場合は点滅発光する。

４１は昇降支点、４２は昇降支点軸、４３は昇降アーム、４４は支点部材である。支点部材４４は、本体部Ｌに垂直方向に取り付け、昇降支点４１、昇降支点軸４２を取り付ける。４３ａは右昇降アーム、４３ｂは左昇降アームであり、これらで刈刃リフト部Ｆを構成する。
昇降支点４１は、自走式草刈機Ａの走行部Ｄに幅方向に取り付ける。昇降支点軸４２は、昇降支点４１に取り付ける。昇降アーム４３の一方は昇降支点軸４２に取り付ける。
６１は、昇降モータである。昇降モータ６１は、基部は自走式草刈機Ａの本体フレーム０１上に取り付ける。６２は出力軸である。昇降モータ６１からは、出力軸６２が突設される。出力軸６２は、自走式草刈機Ａの前後方向と平行に設置する。出力軸６２にはピニオンギヤ６３を取り付ける。

６４は、昇降ギヤである。昇降ギヤ６４は、全体として扇形からなり、自走式草刈機Ａの前後方向と垂直に設置する。昇降ギヤ６４の基部には、自走式草刈機Ａの前後方向と平行にギヤ旋回支点６６を設け、本体部Ｌに取り付ける。昇降ギヤ６４の扇形に広がった扇状部先端には、ラックギヤ６５を設ける。
ピニオンギヤ６３は、昇降ギヤ６４に設けたラックギヤ６５と噛み合わせる。
昇降モータ６１が回転すると、昇降モータ６１の出力軸６２に取り付けられたピニオンギヤ６３が回転する。ピニオンギヤ６３の回転により、ピニオンギヤ６３に噛み合った昇降ギヤ６４の広がった端部に設けられたラックギヤ６５を上下に移動する。ラックギヤ６５の上下への移動により、昇降ギヤ６４の基部に設けたギヤ旋回支点６６を回動中心として昇降ギヤ６４は回動する。

図３に図示する６４１は、昇降ピンである。昇降ピン６４１は、ラックギヤ６５の歯部近傍の下部で進行方向前方に向けて固着する。６４２は、ピンである。ピン６４２は、昇降支点４１から作業部Ｋよりの昇降アーム４３に幅方向に設ける。昇降ピン６４１は、ピン６４２を下方から支える。
図５、図６に図示するように、昇降アーム４３と本体フレーム０１の間に、スプリング６４３を設置する。スプリング６４３は、昇降アーム４３を上方に常に付勢していて、作業部Ｋの上昇動作を補助している。

ラックギヤ６５の上下への移動により、昇降ピン６４１も上下動する。ピン６４１は、ギヤ旋回支点６６が回動することによる、ラックギヤ６５の上下への移動と共に、昇降支点４１を回動中心として、昇降アーム４３を上下動させる。
昇降ピン６４１は、昇降アーム４３が下方へ移動することを規制しているのみで、昇降アーム４３の上方側への移動は自由である。

刈刃リフト部Ｆである昇降部には、作業部Ｋを昇降自在にする昇降アーム４３及び昇降モータ６１を設ける。昇降アーム４３の一端には、昇降支点軸４２を有する昇降支点４１を設けている。昇降アーム４３は昇降支点４１を回動軸にして上下動する。

昇降ギヤ６４は、昇降モータ６１の回動により、ギヤ旋回支点６６を回動軸として回動する。昇降ギヤ６４の回動により、昇降ピン６４１も上下動する。昇降ピン６４１の上下動により、ピン６４２は、上下動する。ピン６４２の、上下動により、昇降アーム４３は上下動する。刈刃部Ｃは、昇降アーム４３の先端に取り付ける。
そのため、回動刈刃リフト部Ｆは、刃昇降支点軸４２を回動中心として刈刃部Ｃを上下に昇降駆動し、昇降アーム４３の先端は昇降される。

作業部Ｋには、機体である本体部Ｌ及び走行部Ｄの前方に位置させて、作業をするための複数の作業モータである刈刃モータ５１を設ける。５１ａは右刈刃モータ、５１ｂは左刈刃モータである。この実施例では刈刃モータ５１は、右刈刃用モータと左刈刃用モータの２個をそれぞれの回転軸を垂直にして、それぞれ進行方向左右に並べて刈刃部Ｃに設置する。
５２は、刈刃基部である。刈刃基部５２は、それぞれ刈刃モータ５１の回転軸周囲に設置高さを変えて設ける。隣接する刈刃基部５２の設置高さが異なるため、刈刃基部５２相互が干渉することは無い。５３は、刈刃である。刈刃５３は、この実施例では、それぞれ刈刃基部５２に等間隔に４個取り付ける。

５４は接地体である。接地体５４は円盤状からなり、刈刃モータ５１の刈刃５３よりも下方の地面側に取り付ける。
５５は、刈刃ハウジングであり、両方の刈刃基部５２を覆うように、刈刃部Ｃに取り付ける。
刈刃モータ５１を駆動することで、刈刃基部５２を回転させ、刈刃５３を回転駆動させる。
回転駆動した刈刃５３によって、走行と共に刈刃ハウジング５５内に侵入した地面上の草を刈取り、刈取った草は刈刃ハウジング５５の後方から排出される。また、刈刃５３は、接地体５４より下方に下がることが無く、安定して地面上の草を刈る作業ができる。

Ｈは、記憶部である。図７に示す記憶部Ｈは、変換部制御装置Ｅに設けられ、刈刃モータ５１の負荷に応じた走行モータ１５の電流、回転数、パルス数を予め設定した設定値を記憶する。
Ｇは、回転駆動制御部である。回転駆動制御部Ｇは、走行モータ１５、前記刈刃モータ５１、昇降モータ６１の回転数、電流、パルス数を検出し検出値を変換部制御装置Ｅに出力すると共に、走行モータ１５及び刈刃モータ１５、昇降モータ６１を前記変換部制御装置Ｅによって決定された回転数で出力させ駆動する。回転駆動制御部Ｇは、右走行モータ制御部Ｇ１、左走行モータ制御部Ｇ２、右刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ３、左刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ４、リフトモータ回転駆動制御部Ｇ５、を有し、それぞれ各モータ、走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降モータ６１に近接して配置している。
回転駆動制御部Ｇは、変換部制御装置Ｅで制御する。

受信機Ｊからの信号を受領する変換部制御装置Ｅは、操作部Ｂから送られた信号を変換し、走行モータ１５及び前記刈刃モータ５１の回転駆動、前記刈刃５３、昇降モータ６１の回転を制御するため信号を出力し上下昇降を制御する。記憶部Ｈ、変換部制御装置Ｅは、近接させて設置する。
変換部制御装置Ｅは、操作部Ｂから送られた信号を、走行モータ１５及び作業モータ５１及び昇降モータ６１を動作させる出力信号に変換するパルス数変換部Ｍを備える。
図１、図４に図示する操作部である送信機Ｂでは、走行部Ｄ及び作業部Ｋ及び昇降部Ｆを操作する。操作部である送信機Ｂにおいて、７１は、旋回スイッチである。旋回スイッチ７１は、送信機Ｂの旋回スイッチの動作範囲７２内で回動する。

７３は、前後進スイッチである。前後進スイッチ７３は、前後進スイッチの動作範囲７４の範囲内で移動する。
７５は、信地旋回切替スイッチである。信地旋回切替スイッチ７５は、操作することで、左右のクローラ１６ａ、クローラ１６ｂのうち、片側のクローラを停止してもう一方のクローラだけを回転させ、停止側のクローラを軸としてその場で旋回させる通常信地旋回と、互いのクローラ１６ａ、１６ｂのいずれか一方を前進方向に回転させ、他方を後進方向に回転させることで、機体の中心を旋回軸として旋回させる超信地旋回とを切り換える
。

図７に図示するブロック図について変換部制御装置Ｅの関係を説明する。
送信機Ｂから操作信号が送信される。受信機Ｊでは、送信機Ｂからの操作信号を受領して前進／後退信号８１、旋回信号８２、刈刃ＯＮ／ＯＦＦ信号８３、リフト上げ／下げ信号８４の各信号を、変換部制御装置Ｅのパルス数変換部Ｍに伝送する。パルス数変換部Ｍでは、送信機Ｂから操作信号として送られる周波数（パルス信号）を、モータの出力率に変換し出力する。この実施例では、送信機Ｂから送信される周波数は１１００Ｈｚ乃至１９００Ｈｚとされ、１５００Ｈｚをモータの出力率の０％と定め、１１００Ｈｚをモータの出力率－１００％、１９００Ｈｚをモータの出力率+１００％と設定している。周波数と出力率は比例関係に設定している。パルス数変換部Ｍからは、信号を演算部Ｎに伝送する。

変換部制御装置Ｅは、記憶部Ｈと演算部Ｎとパルス数変換部Ｍからなる。演算部Ｎは、走行指示演算部Ｅ１と刈刃指示演算部Ｅ２とリフト指示演算部Ｅ３とからなる。
演算部Ｎは、送信部である操作部Ｂから送られ、パルス数変換部Ｍを介して変換された走行及び旋回及び昇降の出力信号が指定された出力値であるかを判断する。
記憶部Ｈは、演算部Ｎでの判断に応じて走行モータ１５の走行モータ回転信号を記憶する。

走行指示演算部Ｅ１は、右走行モータ制御部Ｇ１、左走行モータ制御部Ｇ２に接続してこれらを制御する。
刈刃指示演算部Ｅ２は、右刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ３、左刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ４に接続してこれらを制御する。
右走行モータ制御部Ｇ１は右走行モータ１５ａに、左走行モータ制御部Ｇ２は左走行モータ１５ｂに、右刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ３は右刈刃モータ５１ａに、左刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ４は左刈刃モータ５１ｂの各刈刃モータ５１にそれぞれ接続してこれらを制御する。

変換部制御装置Ｅは、右刈刃スイッチ３２、左刈刃スイッチ３３、非常停止スイッチ３４、右刈刃運転ランプ３６、左刈刃運転ランプ３５、電源ランプ３７、電源スイッチ２３、通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ３８にそれぞれ接続してこれらを制御する。
リフト指示演算部Ｅ３は、リフトモータ回転駆動制御部Ｇ５に接続してこれを制御する。リフトモータ回転駆動制御部Ｇ５は、昇降モータ（リフトモータ）６１に接続される。
演算部Ｎは、記憶部Ｈ、パルス数変換部Ｍに接続してこれらを制御する。

この発明の実施例に係る自走式作業機及び自走式作業機の制御システム及び方法は、
機体である本体部Ｌの進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータ１５を有した走行部Ｄと、前記機体Ｌ及び前記走行部Ｄの前方に位置させて作業をするための複数の作業モータ５１を備えた作業部Ｋと、前記作業部Ｋを昇降自在にする昇降アーム４３及び昇降モータ６１を備えた昇降部Ｆと、前記走行部Ｄ及び前記作業部Ｋ及び前記昇降部Ｆを操作するための操作部Ｂと、該操作部Ｂから送られた信号を変換し、前記走行モータ１５及び前記作業モータ５１及び前記昇降モータ６１の回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置Ｅと、前記変換部制御装置Ｅは演算部Ｎ、記憶部Ｈ、パルス数変換部Ｍと、を備えた自走式作業機又は自走式作業機の制御システム又は方法である。

同自走式作業機の制御システム及び方法は、更に、
前記操作部Ｂから送られた信号を、前記走行モータ１５及び前記作業モータ５１及び前記昇降モータ６１を動作させる出力信号に変換する工程と、前記出力信号の値に応じて前記走行モータ１５の走行モータ回転信号の値を前記演算部Ｎで演算させる工程と、前記演算部Ｎでの判断に応じて前記走行モータ１５の走行モータ回転信号を前記記憶部Ｈに記憶させる工程と、前記記憶部Ｈから記憶された値を取り出し前記演算部Ｎで演算された値によって走行モータ１５を回転させる信号を出力させる工程と、
からなる。

図８に図示する旋回信号の処理についてあらわすフロー図について説明する。
旋回信号の処理を開始すると、受信機Ｊから旋回信号を取得する。すると、パルス信号を旋回範囲（％）に変換する。次いで、「前後進直進範囲か否か」を判断する。
「前後進直進範囲内」ＹＥＳの場合は、右走行モータ旋回％に０を代入し（ΔＦｒ＝０、ΔＲｒ＝０）、左走行モータ旋回％に０を代入する（ΔＦｌ＝０、ΔＲｌ＝０）。次いで、ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部Ｈに記憶する。次いで、開始に戻る。

「前後進直進範囲内」ＮＯの場合は、「前後進直進範囲内超過乃至右モータ１５ａ減速での右旋回範囲内か否か」を判断する。
「前後進直進範囲内超過乃至右モータ１５ａ減速での右旋回範囲内」ＹＥＳの場合は、右走行モータ１５ａ旋回％値を代入する（ΔＦｒ％、ΔＲｒ％）。次いで、ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部Ｈに記憶する。次いで、開始に戻る。

「前後進直進範囲内超過乃至右モータ１５ａ減速での右旋回範囲内」ＮＯの場合は、「右モータ１５ａ減速での右旋回範囲超過乃至、右走行モータ１５ａ指示逆転での右超信地旋回までか否か」を判断する。
「右モータ１５ａ減速での右旋回範囲超過乃至、右走行モータ１５ａ指示逆転での右超信地旋回まで」ＹＥＳの場合は、「右走行モータ１５ａ旋回％値（ΔＦｒ％、ΔＲｒ％）」を代入する。次いで、ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部Ｈに記憶する。次いで、開始に戻る。

「右走行モータ１５ａ減速での右旋回範囲超過乃至、右走行モータ１５ａ指示逆転での右超信地旋回まで」ＮＯの場合は、「直進範囲内未満乃至、左走行モータ１５ｂ減速での左旋回範囲内か否か」を判断する。
「直進範囲内未満乃至、左走行モータ１５ｂ減速での左旋回範囲内」ＹＥＳの場合は、
「左走行モータ１５ｂ減速での左旋回範囲超過乃至左走行モータ指示逆転での右超信地旋
回まで」をスキップして、「左走行モータ１５ｂ旋回％値（ΔＦｌ％、ΔＲｌ％）」を代
入する。次いで、「ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部Ｈに記憶」する。次いで、
開始に戻る。

「直進範囲内未満乃至、左走行モータ１５ｂ減速での左旋回範囲内」がＮＯの場合は、「左走行モータ１５ｂ減速での左旋回範囲超過乃至左走行モータ指示逆転での右超信地旋回まで」として、「左走行モータ１５ｂ旋回％値（ΔＦｌ％、ΔＲｌ％）」を代入し、次いで、「ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部Ｈに記憶」する。
「ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部Ｈに記憶」すると、開始に戻る。

図９に図示する前後進信号の処理についてあらわすフロー図について説明する。
「前後進信号の処理を開始」する。「受信機Ｊから前後進信号を取得」する。次いで、「パルス数を動作範囲（％）に変換」する。
次いで、「停止範囲内か否か」を判断する。
「停止範囲内」ＹＥＳの場合は、「右走行モータ１５ａ回転制御部Ｇ１へ停止を出力」し、「右走行モータ１５ａを停止」する。併せて、「左走行モータ１５ｂ回転制御部Ｇ２へ停止を出力」し、「左走行モータ１５ｂを停止」する。次いで、「終了」する。

「停止範囲内？」の判断がＮＯの場合は、「停止範囲超過乃至前進最大まで」か否かを判断する。
「停止範囲超過乃至前進最大まで」がＹＥＳの場合は、「記憶部ＨからΔＦｒ、ΔＦｌ（旋回範囲％値）を取得」する。次いで、「右走行モータ１５ａ前進方向へＦｒ％、左走行モータ１５ｂ前進方向へＦｌ％を代入」する。次いで、「右走行モータ回転駆動制御部Ｇ１へ、前進信号：Ｆｒ－ΔＦｒ、右走行モータ回転駆動制御部Ｇ２へ、前進信号：Ｆｌ－ΔＦｌを出力」する。

次いで、「右走行モータ１５ａ過負荷」否かを判断する。
「右走行モータ１５ａ過負荷」ＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として「終了」する。
「右走行モータ１５ａ過負荷」ＮＯの場合は、「左走行モータ１５ｂ過負荷」か否かを判断する。
「左走行モータ１５ｂ過負荷」がＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として「終了」する。
「左走行モータ１５ｂ過負荷」ＮＯの場合は、「右走行モータ１５ａ、左走行モータ１５ｂの出力値に応じて回転」し、「開始」に戻る。

「停止範囲超過乃至前進最大まで」がＮＯの場合は、「停止範囲未満乃至後進最大まで」とする。次いで、「記憶部ＨからΔＲｒ、ΔＲｌ（旋回範囲％値）を取得」する。次いで、「右走行モータ１５ａ後進方向へＲｒ％、左走行モータ１５ｂ後進方向へＲｌ％を代入」する。次いで、「右走行モータ回転駆動制御部Ｇ１へ、後進信号：Ｒｒ－ΔＲｒ、左走行モータ回転駆動制御部Ｇ２へ、後進信号：Ｒｌ－ΔＲｌを出力」する。

次いで、「右走行モータ１５ａ過負荷」否かを判断する。
「右走行モータ１５ａ過負荷」ＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として「終了」する。
「右走行モータ１５ａ過負荷」ＮＯの場合は、「左走行モータ１５ｂ過負荷」か否かを判断する。
「左走行モータ１５ｂ過負荷」がＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として「終了」する。
「左走行モータ１５ｂ過負荷」ＮＯの場合は、「右走行モータ１５ａ、左走行モータ１５ｂ出力値に応じて回転」し、「開始」に戻る。

図１０に図示する刈刃信号の処理についてあらわすフロー図について説明する。
開始すると、「受信機Ｊから刈刃モータ５１のＯＮ／ＯＦＦ信号を取得」する。次いで、「パルス数を刈刃モータ５１のＯＮ／ＯＦＦ範囲に変換」する。
次いで、「刈刃スイッチ３２、３３がＯＮ」か否かを判断する。
「刈刃スイッチ３２、３３がＯＮ」がＮＯの場合は、「全ての刈刃を停止」し、終了する。
「刈刃スイッチ３２、３３がＯＮ」がＹＥＳの場合は、「右側刈刃の回転指示があるか」否かを判断する。

「右側刈刃の回転指示があるか」がＮＯの場合は、「左側刈刃の回転指示があるか」否かを判断する。
「左側刈刃の回転指示があるか」がＮＯの場合は、全ての刈刃を停止し、終了する。
「左側刈刃の回転指示があるか」がＹＥＳの場合は、「左側の刈刃モータ５１は過負荷か」否かを判断する。
「左側の刈刃モータ５１は過負荷か」がＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として終了する。
「左側の刈刃モータ５１は過負荷か」がＮＯの場合は、「左側の刈刃モータ５１を回転」し「開始」に戻る。

「右側刈刃の回転指示があるか」がＹＥＳの場合は、「右側の刈刃モータ５１は過負荷か」否かを判断する。
「右側の刈刃モータ５１は過負荷か」がＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として「終了」する。
「右側の刈刃モータ５１は過負荷か」がＮＯの場合は、「右側の刈刃モータ５１を回転」し、「左側刈刃の回転指示はあるか」を判断する。

「左側刈刃の回転指示はあるか」がＮＯの場合は、その後「開始」に戻り処理を繰り返す。
「左側刈刃の回転指示はあるか」がＹＥＳの場合は、「待機時間経過か」否かを判断する。
「待機時間経過か」がＮＯの場合は、再度「待機時間経過か」否かを判断する。
「待機時間経過か」がＹＥＳの場合は、「左側の刈刃モータ５１が過負荷か」否かを判断する。「左側の刈刃モータ５１が過負荷か」がＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として終了する。
「左側の刈刃モータ５１が過負荷か」がＮＯの場合は、「左側の刈刃モータ５１を回転」し、その後「開始」に戻り処理を繰り返す。

この発明の実施例では、機械的な部品を減らせるので、複数の信号を入力して複数のモータを同時に制御しようとした場合でもシステムが複雑にならない。
電気的な信号で全てを制御するので、より複雑な条件制御が可能である。例えば、どれか１個のモータが過負荷になった時に全システムを停止させる等である。
電気信号でのシステムであるので、複数の入出力を制御させる事が出来、機体動作の応答の俊敏性、機体の操作性、安全性をそれぞれ向上させることができる。
機械的なシステムを減らすことにより、故障となる要因を減らすことが可能である。

１５ 走行モータ
１５ａ 右走行モータ
１５ｂ 左走行モータ
４３ 昇降アーム
５１ 刈刃モータ（作業モータ）
５１ａ 右刈刃モータ（作業モータ）
５１ｂ 左刈刃モータ（作業モータ）
５３ 刈刃
６１ 昇降モータ
Ａ 自走式草刈機
Ｂ 送信機（操作部）
Ｃ 刈刃部
Ｄ 走行部
Ｅ 変換部制御装置
Ｆ 刈刃リフト部（昇降部）
Ｇ 回転駆動制御部
Ｈ 記憶部
Ｊ 受信機
Ｋ 作業部
Ｌ 本体部（機体）
Ｍ パルス数変換部
Ｎ 演算部

Claims (15)

1. 機体の進行方向左右側に右走行部、左走行部をそれぞれ設けられ、右走行部、左走行部をそれぞれ駆動走行させる右走行モータ、左走行モータを有した走行部と、
   前記走行部を操作するための操作部と、
   該操作部から送られた信号を変換し、前記走行モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、を備え、
   前記変換部制御装置は、前記操作部から操作信号として送られたパルス信号を、前記走行モータを動作させるモータの出力率である出力信号に変換して出力するパルス数変換部と、
   前記操作部から送られた旋回信号を前記パルス数変換部の出力信号が指定された出力値であるか判断する演算部と、
   前記演算部での判断に応じて前記走行モータの回転信号、電流、回転数、パルス数を予め設定した設定値、旋回信号を記憶する記憶部と、を備え、
   前記変換部制御装置は前記旋回信号を取得すると、前記パルス信号を旋回範囲（％）に変換した後に前後進直進範囲か否かを判断し、前後進直進範囲内であると判断した場合は右走行モータ旋回％および左走行モータ旋回％に０を代入し、これら数値を前記記憶部に記憶する、
   ことを特徴とする自走式作業機。
2. 前記変換部制御装置は、前後進直進範囲内ではないと判断した場合は前後進直進範囲内超過乃至右モータ減速での右旋回範囲内か否かを判断し、前後進直進範囲内超過乃至右モータ減速での右旋回範囲内であると判断した場合は、右走行モータ旋回％値を代入し、これら数値を前記記憶部に記憶する、
   ことを特徴とする請求項１記載の自走式作業機。
3. 前記変換部制御装置は、前後進直進範囲内超過乃至右モータ減速での右旋回範囲内ではないと判断した場合は右モータ減速での右旋回範囲超過乃至右走行モータ指示逆転での右超信地旋回までか否かを判断し、右モータ減速での右旋回範囲超過乃至、右走行モータ指示逆転での右超信地旋回までであると判断した場合は走行モータ旋回％値を代入し、これら数値を記憶部に記憶する、
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の自走式作業機。
4. 前記変換部制御装置は、前後進直進範囲内ではないと判断した場合は前後進直進範囲内超過乃至左モータ減速での左旋回範囲内か否かを判断し、前後進直進範囲内超過乃至左モータ減速での左旋回範囲内であると判断した場合は、左走行モータ旋回％値を代入し、これら数値を前記記憶部に記憶する、
   ことを特徴とする請求項１記載の自走式作業機。
5. 前記変換部制御装置は、前後進直進範囲内超過乃至左モータ減速での左旋回範囲内ではないと判断した場合は左モータ減速での左旋回範囲超過乃至左走行モータ指示逆転での左超信地旋回までか否かを判断し、左モータ減速での左旋回範囲超過乃至左走行モータ指示逆転での左超信地旋回までであると判断した場合は左走行モータ旋回％値を代入し、これら数値を記憶部に記憶する、
   ことを特徴とする請求項１または４に記載の自走式作業機。
6. 機体の進行方向左右側に右走行部、左走行部をそれぞれ設けられ、右走行部、左走行部をそれぞれ駆動走行させる右走行モータ、左走行モータを有した走行部と、
   前記走行部を操作するための操作部と、
   該操作部から送られた信号を変換し、前記走行モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、を備え、
   前記変換部制御装置は、前記操作部から操作信号として送られたパルス信号を、前記走行モータを動作させるモータの出力率である出力信号に変換して出力するパルス数変換部と、
   前記操作部から送られた旋回信号を前記パルス数変換部の出力信号が指定された出力値であるか判断する演算部と、
   前記演算部での判断に応じて前記走行モータの回転信号、電流、回転数、パルス数を予め設定した設定値、旋回信号を記憶する記憶部と、を備え、
   前記変換部制御装置は前記旋回信号を取得すると、前記パルス信号を旋回範囲（％）に変換した後に前後進直進範囲か否かを判断し、前後進直進範囲内であると判断した場合は右走行モータ旋回％および左走行モータ旋回％に０を代入し、これら数値を前記記憶部に記憶する、
   ことを特徴とする自走式作業機の制御システム。
7. 前記変換部制御装置は、前後進直進範囲内ではないと判断した場合は前後進直進範囲内超過乃至右モータ減速での右旋回範囲内か否かを判断し、前後進直進範囲内超過乃至右モータ減速での右旋回範囲内であると判断した場合は、右走行モータ旋回％値を代入し、これら数値を前記記憶部に記憶する、
   ことを特徴とする請求項６記載の自走式作業機の制御システム。
8. 前記変換部制御装置は、前後進直進範囲内超過乃至右モータ減速での右旋回範囲内ではないと判断した場合は右モータ減速での右旋回範囲超過乃至右走行モータ指示逆転での右超信地旋回までか否かを判断し、右モータ減速での右旋回範囲超過乃至、右走行モータ指示逆転での右超信地旋回までであると判断した場合は走行モータ旋回％値を代入し、これら数値を記憶部に記憶する、
   ことを特徴とする請求項６または７に記載の自走式作業機の制御システム。
9. 前記変換部制御装置は、前後進直進範囲内ではないと判断した場合は前後進直進範囲内超過乃至左モータ減速での左旋回範囲内か否かを判断し、前後進直進範囲内超過乃至左モータ減速での左旋回範囲内であると判断した場合は、左走行モータ旋回％値を代入し、これら数値を前記記憶部に記憶する、
   ことを特徴とする請求項６に記載の自走式作業機の制御システム。
10. 前記変換部制御装置は、前後進直進範囲内超過乃至左モータ減速での左旋回範囲内ではないと判断した場合は左モータ減速での左旋回範囲超過乃至左走行モータ指示逆転での左超信地旋回までか否かを判断し、左モータ減速での左旋回範囲超過乃至左走行モータ指示逆転での左超信地旋回までであると判断した場合は左走行モータ旋回％値を代入し、これら数値を記憶部に記憶する、
    ことを特徴とする請求項６または９に記載の自走式作業機の制御システム。
11. 機体の進行方向左右側に右走行部、左走行部をそれぞれ設けられ、右走行部、左走行部をそれぞれ駆動走行させる右走行モータ、左走行モータを有した走行部と、
    前記走行部を操作するための操作部と、
    該操作部から送られた信号を変換し、前記走行モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、を備え、
    前記変換部制御装置は、前記操作部から操作信号として送られたパルス信号を、前記走行モータを動作させるモータの出力率である出力信号に変換して出力するパルス数変換部と、
    前記操作部から送られた旋回信号を前記パルス数変換部の出力信号が指定された出力値であるか判断する演算部と、
    前記演算部での判断に応じて前記走行モータの回転信号、電流、回転数、パルス数を予め設定した設定値、旋回信号を記憶する記憶部と、を備え、
    前記変換部制御装置は前記旋回信号を取得すると、前記パルス信号を旋回範囲（％）に変換した後に前後進直進範囲か否かを判断し、前後進直進範囲内であると判断した場合は右走行モータ旋回％および左走行モータ旋回％に０を代入し、これら数値を前記記憶部に記憶する、
    ことを特徴とする自走式作業機の制御方法。
12. 前記変換部制御装置は、前後進直進範囲内ではないと判断した場合は前後進直進範囲内超過乃至右モータ減速での右旋回範囲内か否かを判断し、前後進直進範囲内超過乃至右モータ減速での右旋回範囲内であると判断した場合は、右走行モータ旋回％値を代入し、これら数値を前記記憶部に記憶する、
    ことを特徴とする請求項１１記載の自走式作業機の制御方法。
13. 前記変換部制御装置は、前後進直進範囲内超過乃至右モータ減速での右旋回範囲内ではないと判断した場合は右モータ減速での右旋回範囲超過乃至右走行モータ指示逆転での右超信地旋回までか否かを判断し、右モータ減速での右旋回範囲超過乃至、右走行モータ指示逆転での右超信地旋回までであると判断した場合は走行モータ旋回％値を代入し、これら数値を記憶部に記憶する、
    ことを特徴とする請求項１１または１２に記載の自走式作業機の制御方法。
14. 前記変換部制御装置は、前後進直進範囲内ではないと判断した場合は前後進直進範囲内超過乃至左モータ減速での左旋回範囲内か否かを判断し、前後進直進範囲内超過乃至左モータ減速での左旋回範囲内であると判断した場合は、左走行モータ旋回％値を代入し、これら数値を前記記憶部に記憶する、
    ことを特徴とする請求項１１に記載の自走式作業機の制御方法。
15. 前記変換部制御装置は、前後進直進範囲内超過乃至左モータ減速での左旋回範囲内ではないと判断した場合は左モータ減速での左旋回範囲超過乃至左走行モータ指示逆転での左超信地旋回までか否かを判断し、左モータ減速での左旋回範囲超過乃至左走行モータ指示逆転での左超信地旋回までであると判断した場合は左走行モータ旋回％値を代入し、これら数値を記憶部に記憶する、
    ことを特徴とする請求項１１または１４に記載の自走式作業機の制御方法。
    
    

Images