JP2022141584A - マルチカートリッジ付き容積型エンドエフェクタ - Google Patents

Abstract

【課題】押出し可能な物質の堆積を完全に自動化して、コストおよび製造のリードタイムを低減する、ロボットエンドエフェクタを提供する。【解決手段】押出し可能な物質を吐出するためのロボットエンドエフェクタは、カートリッジベイを備え、カートリッジベイのそれぞれは、２パート型カートリッジの１つを受け入れるように成形されている。２パート型カートリッジは、カートリッジ出口を備える。ロボットエンドエフェクタは、複数対の取付具１５２を含むヘッドアセンブリ１５０を備える。複数対の取付具の各対は、カートリッジベイが２パート型カートリッジを受け入れるときに、カートリッジベイが第１の軸１９０に沿っておよび第２の軸１９２に沿って平行移動し、２パート型カートリッジのうち対応する１つのカートリッジ出口がミキサー入口と流体連通するときに、圧力供給源から２パート型カートリッジの１つの内容物に圧縮空気を選択的に供給する。【選択図】図２

Description

関連出願との相互参照
本出願は、２０２１年３月１５日に出願された米国仮特許出願第６３／１６１，２０１号の、米国特許法第１１９条（ｅ）の下での利益を主張するものであり、あらゆる目的のためにその全体を参照によって本明細書に組み込まれるものとする。

本明細書には、押出し可能な物質を表面上に堆積させるための装置および方法が記載されている。

航空機またはその構成要素などの構造体の組立て中に、シール剤などの押出し可能な物質を構造体の表面上に堆積させなければならないことが多い。このような押出し可能な物質の堆積を完全に自動化して、コストおよび製造のリードタイムを低減することが望ましい。しかしながら、多くの場合、構造体の幾何学的形状によって空間的制約が課され、押出し可能な物質の堆積の自動化を困難にしている。例えば、先端が数インチの高さしかない飛行機のウイングボックスの中など、構造体内の狭い空間内の表面上に、ロボットが押出し可能な物質を堆積させる必要がある場合がある。ロボットは、小さなアクセスポートから狭い空間に入り、エンドエフェクタを操作しながら障害物を回避して、構造体の表面に沿った所望の場所に押出し可能な物質を堆積させなければならないことが多いため、押出し可能な物質の自動堆積は更に複雑になる。

したがって、少なくとも上記で特定された懸念に対処することを意図した装置および方法が有用であると考えられる。

以下は、完全に網羅しているわけではないが、本明細書に開示される主題の例の一覧である。

本明細書では、押出し可能な物質を吐出するためのロボットエンドエフェクタを開示する。ロボットエンドエフェクタは、シャーシと、該シャーシから延伸し、ミキサー入口と該ミキサー入口と流体連通するミキサー出口とを備える静的ミキサーを回転可能に受け入れるミキサーマウントとを備える。ロボットエンドエフェクタはまた、シャーシから延伸する複数のカートリッジベイを備える。複数のカートリッジベイのそれぞれは、複数の２パート型カートリッジのうち対応する１つを受け入れるように成形される。複数の２パート型カートリッジのそれぞれは、カートリッジ出口を備える。複数の２パート型カートリッジのうち選択された１つのカートリッジ出口とミキサー入口との間の流体連通は、複数のカートリッジベイがシャーシに対して所定の位置まで、第１の軸に沿って直線的にかつ第１の軸に対して直交する第２の軸に沿って直線的に移動するときに確立される。ロボットエンドエフェクタは、シャーシに取り付けられ、かつミキサーマウントが静的ミキサーを受け入れるときに、カートリッジベイに対して静的ミキサーを回転させるように選択的に動作可能な、駆動機構を更に備える。ロボットエンドエフェクタは、シャーシに取り付けられ、かつ弁入口と弁出口を備える吐出弁を更に備える。弁出口は弁入口と選択的に流体連通し、ミキサーマウントが静的ミキサーを受け入れるときに、弁入口はミキサー出口と流体連通する。ロボットエンドエフェクタはまた、複数対の取付具を含むヘッドアセンブリを備える。複数対の取付具の各対は、複数のカートリッジベイが複数の２パート型カートリッジを受け入れるときに、圧力供給源から複数の２パート型カートリッジのうち対応する１つの内容物に圧縮空気を選択的に供給するように構成され、複数のカートリッジベイがシャーシに対して第１の軸に沿っておよび第２の軸に沿って平行移動することにより、複数の２パート型カートリッジのうち対応する１つのカートリッジ出口がミキサー入口と流体連通する。

本方法は、押出し可能な物質を、カートリッジからノズルを通って、例えば、狭い空間内に配置されたワークピースの表面に堆積させることができる。スリーブとカートリッジの構成により、押出し可能な物質の保管に必要なサイズが小さくなり、リニアアクチュエータと弁の一部をスリーブ内に配置することが可能になる。プッシュロック式圧力キャップにより、カートリッジ内の内部容積の加圧が可能になり、この加圧が環状プランジャを駆動させる。スリーブを回転させることにより、ハウジングと表面に対するノズルの位置を制御する。カートリッジに直接、連通可能に結合された弁により、例えば、カートリッジの交換中および／またはパージ動作中に、押出し可能な物質の無駄な量が低減する。

以下、添付図面を参照するものとし、添付図面は必ずしも縮尺通りに描かれておらず、いくつかの図面を通して同様の参照符号は同じまたは類似の部分を指す。

本明細書に開示される主題の１つまたは複数の実施例による、押出し可能な物質を吐出するためのロボットエンドエフェクタのブロック図である。 本明細書に開示される主題の１つまたは複数の実施例による、図１のロボットエンドエフェクタの概略背面立面図である。 本明細書に開示される主題の１つまたは複数の実施例による、図１のロボットエンドエフェクタの概略斜視図である。 本明細書に開示される主題の１つまたは複数の実施例による、図１のロボットエンドエフェクタと共に使用するための２パート型カートリッジおよび静的ミキサーの概略斜視分解図である。 本明細書に開示される主題の１つまたは複数の実施例による、図４Ａの２パート型カートリッジおよび静的ミキサーの概略斜視組立図である。 本明細書に開示される主題の１つまたは複数の実施例による、図４Ｂの２パート型カートリッジに取り付けるために配置された、図１のロボットエンドエフェクタの静的ミキサーの概略背面立面図である。 本明細書に開示される主題の１つまたは複数の実施例による、図５Ａの２パート型カートリッジに取り付けられた図５Ａの静的ミキサーの概略背面立面図である。 本明細書に開示される主題の１つまたは複数の実施例による、ロボットエンドエフェクタの第１のカートリッジベイの下に配置された図５Ａおよび図５Ｂの静的ミキサーを示す、図１のロボットエンドエフェクタの概略正面図である。 本明細書に開示される主題の１つまたは複数の実施例による、ロボットエンドエフェクタの第２のカートリッジベイの下に配置された図５Ａおよび図５Ｂの静的ミキサーを示す、図１のロボットエンドエフェクタの概略正面図である。 本明細書に開示される主題の１つまたは複数の実施例による、複数のカートリッジベイに取り付けられたキャリアおよび支持体を示す、図６Ａおよび図６Ｂに示されるロボットエンドエフェクタの一部の概略斜視図である。 本明細書に開示される主題の１つまたは複数の実施例による、図４Ａの複数の２パート型カートリッジおよびヘッドアセンブリの概略分解斜視図である。 本明細書に開示される主題の１つまたは複数の実施例による、図７Ａのヘッドアセンブリに取り付けられた図７Ａの２パート型カートリッジの概略斜視図である。 本明細書に開示される主題の１つまたは複数の実施例による、ロボットエンドエフェクタのカートリッジベイに収容された図４Ａの２パート型カートリッジを示し、第２のカートリッジベイの下に配置された図５Ａおよび図５Ｂの静的ミキサーを示す、図１のロボットエンドエフェクタの一部の概略正面図である。

上記で言及した図１において、様々な要素および／または構成要素を接続する実線がある場合、機械的、電気的、流体的、光学的、電磁的結合および他の結合、並びに／またはそれらの組合せを表すことができる。本明細書で使用される場合、「結合される（ｃｏｕｐｌｅｄ）」は、直接的および間接的に関連付けられることを意味する。例えば、部材Ａを部材Ｂと直接的に関連付けてもよいし、例えば、別の部材Ｃを介して間接的に関連付けてもよい。当然のことながら、開示された様々な要素間の全ての関係が必ずしも表されるわけではない。したがって、ブロック図に示されているもの以外の結合も存在する場合がある。様々な要素および／または構成要素を指定するブロックを結ぶ破線がある場合、この破線は、実線で表されるものと機能や目的が類似している結合を表しているが、破線で表される結合は、選択的に提供されてもよいし、本明細書に開示する主題の代替例に関連するものでもよい。同様に、破線で表されている要素および／または構成要素がある場合、本明細書に開示される主題の代替例を示す。実線および／または破線で示される１つまたは複数の要素は、本明細書に開示する主題の範囲から逸脱することなく、特定の実施例から省略される場合がある。環境要素がある場合、点線で表される。明確にするために、仮想の（架空の）要素も表示する場合がある。当業者であれば、図１に示された形態のいくつかは、図１で説明された他の形態、他の図面、および／または添付の開示を含む必要はなく、たとえ、１つまたは複数の組合せが本明細書に明示的に示されていなくても、様々な方法で組み合わせてもよいことを理解するであろう。同様に、提示された実施例に限定されない追加の形態を、本明細書に図示され説明された形態の一部または全てと組み合わせてもよい。

以下の説明では、開示された概念を十分に理解するために多くの具体的な詳細が説明されているが、これらの具体的な詳細の一部または全てがなくてもこの概念を実施することができる。他の事例では、本開示を不必要に分かり難くすることを避けるために、既知の装置および／または工程の詳細は省略されている。いくつかの概念を具体的な実施例と併せて説明するが、当然のことながら、これらの実施例は限定することを意図したものではない。

特に明記しない限り、「第１」、「第２」などの用語は、本明細書では単に符号として使用され、これらの用語が参照する項目に順序、位置、または階層の要件を課すことを意図していない。更に、例えば、「第２」の項目への言及は、例えば、「第１」のまたはより小さい番号の項目、および／または、例えば、「第３」のまたはより大きい番号の項目の存在を必要としたり排除したりするものではない。

本明細書における「１つまたは複数の実施例」への言及は、その実施例に関連して説明される１つまたは複数の形態、構造体、または特性が、少なくとも１つの実施態様に含まれることを意味する。本明細書の様々な箇所にある「１つまたは複数の実施例」という語句は、同じ実施例を指している場合もあれば指していない場合もある。

本明細書で使用される場合、特定の機能を実行する「ように構成された（ｃｏｎｆｉｇｕｒｅｄ ｔｏ）」システム、装置、構造体、物品、要素、構成要素、またはハードウェアとは、更なる変更後に特定の機能を実行する可能性を単に有するのではなく、いかなる改変も行わずに特定の機能を実際に実行することができるものである。言い換えると、特定の機能を実行する「ように構成された」システム、装置、構造体、物品、要素、構成要素、またはハードウェアは、特定の機能を実行するために、具体的に選択、作成、実装、利用、プログラム化、および／または設計されている。本明細書で使用される場合、「ように構成された」は、システム、装置、構造体、物品、要素、構成要素、またはハードウェアが、更に変更することなく特定の機能を実行することを可能にする、当該のシステム、装置、構造体、物品、要素、構成要素、またはハードウェアの既存の特性を示す。この開示の目的のために、特定の機能を実行する「ように構成された」ものとして説明されているシステム、装置、構造体、物品、要素、構成要素、またはハードウェアは、付加的にまたは代替的に、その機能を実行する「ように適応された（ａｄａｐｔｅｄ ｔｏ）」および／または「ように動作可能な（ｏｐｅｒａｔｉｖｅ ｔｏ）」ものとして説明される場合がある。

完全に網羅しているわけではないが、本明細書に開示される主題の例示的な実施例を以下に示すが、これらの実施例は特許請求される場合も、されない場合もある。

概して図１を参照すると、押出し可能な物質１０２を吐出するためのロボットエンドエフェクタ１００が開示されている。ロボットエンドエフェクタ１００は、シャーシ１１０と、シャーシ１１０から延伸し、かつミキサー入口１０３と該ミキサー入口１０３と流体連通するミキサー出口１０５とを備える静的ミキサー１０１を回転可能に受け入れるミキサーマウント１１８とを備える。ロボットエンドエフェクタ１００はまた、シャーシ１１０から延伸するカートリッジベイ１２２を備える。カートリッジベイ１２２のそれぞれは、２パート型カートリッジ１０４の対応する１つを受け入れるように成形されている。２パート型カートリッジ１０４のそれぞれは、カートリッジ出口１０９を備える。２パート型カートリッジ１０４のうち選択された１つのカートリッジ出口１０９とミキサー入口１０３との間の流体連通は、カートリッジベイ１２２がシャーシ１１０に対して所定の位置まで、第１の軸１９０に沿って直線的に、かつ第１の軸１９０と直交する第２の軸１９２に沿って直線的に移動するときに確立される。ロボットエンドエフェクタ１００は、シャーシ１１０に取り付けられ、ミキサーマウント１１８が静的ミキサー１０１を受け入れるときに、静的ミキサー１０１をカートリッジベイ１２２に対して回転させるように選択的に動作可能な駆動機構１４０を更に備える。ロボットエンドエフェクタ１００は、シャーシ１１０に取り付けられ、かつ弁入口１３２と弁出口１３４とを備える吐出弁１３０を更に備える。弁出口１３４は弁入口１３２と選択的に流体連通し、ミキサーマウント１１８が静的ミキサー１０１を受け入れるときに、弁入口１３２がミキサー出口１０５と流体連通する。ロボットエンドエフェクタ１００はまた、複数対の取付具１５２を備えるヘッドアセンブリ１５０を備える。複数対の取付具１５２の各対は、カートリッジベイ１２２が複数の２パート型カートリッジ１０４を受け取り、カートリッジベイ１２２がシャーシ１１０に対して第１の軸１９０に沿って、かつ第２の軸１９２に沿って平行移動し、２パート型カートリッジ１０４のうち対応する１つのカートリッジ出口１０９がミキサー入口１０３と流体連通するとき、圧力供給源１９９からの圧縮空気を複数の２パート型カートリッジ１０４のうち対応する１つの内容物に選択的に供給するように構成されている。本段落の以上の部分は、本明細書に開示される主題の実施例１を特徴付けるものである。

ロボットエンドエフェクタ１００は、単一の自動化された堆積工程において２パート型カートリッジ１０４から押出し可能な物質１０２を堆積することを提供し、単一の２パート型カートリッジが空になるたびにロボットエンドエフェクタ１００を一時停止、回収、および再装着する必要性を排除する。カートリッジベイ１２２により、２パート型カートリッジ１０４をロボットエンドエフェクタ１００に装着して保持することが可能になる。カートリッジベイ１２２は、２パート型カートリッジ１０４のうち選択された１つのカートリッジ出口１０９が静的ミキサー１０１のミキサー入口１０３と整列するように、シャーシ１１０および静的ミキサー１０１に対して所定の位置まで２パート型カートリッジ１０４のうち選択された１つを移動するように構成されており、これにより、内容物を１回に１つずつ静的ミキサー１０１に押し出すために２パート型カートリッジ１０４のそれぞれを選択的に配置することができる。ヘッドアセンブリ１５０は、圧力供給源１９９からの圧力を２パート型カートリッジ１０４のそれぞれに選択的に分配し、静的ミキサー１０１と流体連通するための所定の位置にある２パート型カートリッジ１０４の１つから、押出し可能な物質１０２を選択的に押し出すことができる。２パート型カートリッジ１０４のうち選択された１つで押出し可能な物質１０２が空になると、カートリッジベイ１２２は、２パート型カートリッジ１０４のうち次に選択された１つのカートリッジ出口１０９を静的ミキサー１０１のミキサー入口１０３と整列するように、２パート型カートリッジ１０４のうち次に選択された１つをシャーシ１１０および静的ミキサー１０１に対して所定の位置まで移動させるように構成されている。駆動機構１４０は、ミキサーマウント１１８が静的ミキサー１０１を受け入れるときに、静的ミキサー１０１をカートリッジベイ１２２に対して回転させるように選択的に動作可能である。

１つまたは複数の実施例では、２パート型カートリッジ１０４は市販品であり、それぞれが第１パートの容器１０６と第２パートの容器１０８とを含む。第１パートの容器１０６の内容物と第２パートの容器１０８の内容物は、共に混合されて、接着剤などの押出し可能な物質１０２を生成するように構成されている。一般的には、押出し可能な物質１０２は、混合後すぐに、例えば、１時間未満で固化するので、第１パートの容器１０６と第２パートの容器１０８の内容物は、使用直前まで別々に保管する必要がある。第１パートの容器１０６および第２パートの容器１０８はそれぞれ、内部に配置され、第１パートの容器１０６および第２パートの容器１０８のそれぞれの内容物をカートリッジ出口１０９から押し出すピストン１０７を含む。各静的ミキサー１０１は、一般的には、２パート型カートリッジと共にパッケージ化され、カートリッジ出口１０９に取付け可能な管である。各静的ミキサーは、一般的には、押出し可能な物質１０２が静的ミキサー１０１のミキサー出口１０５から出るときに適切に均質になるように、第１パートの容器１０６と第２パートの容器１０８の内容物が静的ミキサーを通過するとき、その内容物の混合を促進するミキシングベーンを含む。

概して図１、特に、例えば、図２、図５Ａ、および図５Ｂを参照すると、ロボットエンドエフェクタ１００は、シャーシ１１０に取り付けられ、シャーシ１１０に対して双方向に、第１の軸１９０に沿って直線的にカートリッジベイ１２２を移動させるように動作可能な第１のアクチュエータ１６０を更に備える。本段落の以上の部分は、本明細書に開示される主題の実施例２を特徴付けるものであり、実施例２はまた、上記の実施例１を包含する。

第１のアクチュエータ１６０は、カートリッジベイ１２２のうち選択された１つが静的ミキサー１０１と整列するように移動するときに、２パート型カートリッジ１０４のうち対応する１つのカートリッジ出口１０９がミキサー入口１０３と流体連通および流体連通解除して第１の軸１９０に沿って移動可能であるように、シャーシ１１０に対するカートリッジベイ１２２の第１の軸１９０に沿った双方向移動を可能にする。

概して図１、特に、例えば、図２、図５Ａ、および図５Ｂを参照すると、第１のアクチュエータ１６０は、シャーシ１１０の一方またはカートリッジベイ１２２の一方に固定されたブラケット１６２と、シャーシ１１０またはカートリッジベイ１２２の他方に固定され、第１の軸１９０に平行に配向された少なくとも１つのレール１６４とを備える。少なくとも１つのレール１６４は、ブラケット１６２に結合され、ブラケット１６２に対して移動可能である。本段落の以上の部分は、本明細書に開示される主題の実施例３を特徴付けており、実施例３はまた、上記の実施例２を包含する。

第１のアクチュエータ１６０は、カートリッジベイ１２２のうち選択された１つが静的ミキサー１０１と整列するように移動するときに、２パート型カートリッジ１０４のうち対応する１つのカートリッジ出口１０９が、ミキサー入口１０３と流体連通および流体連通解除して第１の軸１９０に沿って移動可能であるように、シャーシ１１０に対してカートリッジベイ１２２が第１の軸１９０に沿って双方向移動できる少なくとも１つのレール１６４と、ブラケット１６２とを含む。ブラケット１６２は、シャーシ１１０またはカートリッジベイ１２２の一方に固定され、少なくとも１つのレール１６４は、シャーシ１１０またはカートリッジベイ１２２の他方に固定され、第１の軸１９０と平行に配向される。少なくとも１つのレール１６４は、ブラケット１６２に結合され、ブラケット１６２に対して移動可能である。

概して図１、特に、例えば、図２を参照すると、第１のアクチュエータ１６０は、空気圧で作動されるように構成されている。本段落の以上の部分は、本明細書に開示される主題の実施例４を特徴付けており、実施例４はまた、上記の実施例２または実施例３を包含する。

第１のアクチュエータ１６０の空気圧による作動により、例えば、ロボットエンドエフェクタ１００のコネクタ１８０を介して供給される空気を使用して、比較的安価な方法で、第１の軸１９０に沿ってカートリッジベイ１２２を正確に配置することができる。

概して図１、特に、例えば、図２を参照すると、ロボットエンドエフェクタ１００は、シャーシ１１０に取り付けられたコネクタ１８０を更に備える。吐出弁１３０および第１のアクチュエータ１６０は、コネクタ１８０を介して受信される信号によって制御可能である。本段落の以上の部分は、本明細書に開示される主題の実施例５を特徴付けており、実施例５はまた、上記の実施例２～実施例４のいずれか１つを包含する。

コネクタ１８０により、吐出弁１３０、第１のアクチュエータ１６０、および第２のアクチュエータ１７０を制御信号供給源に簡単かつ効率的に電気接続することが促進される。１つまたは複数の実施例では、制御信号は、第１のアクチュエータ１６０および第２のアクチュエータ１７０を制御して、第１の軸１９０および第２の軸１９２に沿ってシャーシ１１０に対してカートリッジベイ１２２を、シャーシ１１０および静的ミキサー１０１に対して所定の位置まで移動させ、および／またはカートリッジ出口１０９をミキサー入口１０３から分離してカートリッジベイ１２２の次の１つを静的ミキサー１０１と整列するように移動させる。１つまたは複数の実施例では、制御信号は、弁出口１３４を介して押出し可能な物質１０２を堆積させるように吐出弁１３０を制御する。

１つまたは複数の実施例では、コネクタ１８０は、クイックチェンジコネクタであり、ロボットエンドエフェクタ１００をロボットに物理的に取り付けるためにロボットのアーム（図示せず）と機械的にインタフェースするように構成されており、また吐出弁１３０、第１のアクチュエータ１６０、および第２のアクチュエータ１７０の制御を可能にし、ロボットの制御論理と統合するためにロボットの制御システム（図示せず）と電気的にインタフェースするように構成されている。

概して図１、特に、例えば、図３、図６Ａ、および図６Ｂを参照すると、ロボットエンドエフェクタ１００は、シャーシ１１０に取り付けられ、シャーシ１１０に対して双方向にカートリッジベイ１２２を第２の軸１９２に沿って直線的に移動させるように動作可能な第２のアクチュエータ１７０を更に備える。本段落の以上の部分は、本明細書に開示される主題の実施例６を特徴付けており、実施例６はまた、上記の実施例２～実施例５のいずれか１つを包含する。

第２のアクチュエータ１７０は、カートリッジベイ１２２をシャーシ１１０に対して第２の軸１９２に沿って双方向に移動させるように動作可能であり、これにより、各カートリッジベイ１２２を静的ミキサー１０１と整列して選択的に配置することができる。

概して図１、特に、例えば、図３、図６Ａ、および図６Ｂを参照すると、ロボットエンドエフェクタ１００は、アクチュエータインタフェース１６６を更に備える。第１のアクチュエータ１６０は、アクチュエータインタフェース１６６をシャーシ１１０に対して平行移動させるように構成されている。第２のアクチュエータ１７０は、第２の軸１９２に沿って直線的に、アクチュエータインタフェース１６６に対して双方向にカートリッジベイ１２２を移動させるように動作可能である。本段落の以上の部分は、本明細書に開示される主題の実施例７を特徴付けており、実施例７はまた、上記の実施例６を包含する。

第２のアクチュエータ１７０は、カートリッジベイ１２２をシャーシ１１０に対して第２の軸１９２に沿って双方向に移動させるように動作可能であり、これにより、各カートリッジベイ１２２を静的ミキサー１０１と整列して選択的に配置することができる。アクチュエータインタフェース１６６は、カートリッジベイ１２２をシャーシ１１０に対して所定の位置まで移動させて、２パート型カートリッジ１０４のうち選択された１つのカートリッジ出口１０９とミキサー入口１０３との間の流体連通を確立するために、第１のアクチュエータ１６０と第２のアクチュエータ１７０との間で機械的に簡単かつ効果的な協働を可能にする。

概して図１、特に、例えば、図３、図６Ａ、図６Ｂ、および図６Ｃを参照すると、ロボットエンドエフェクタ１００は、第２のアクチュエータ１７０とカートリッジベイ１２２とを動作可能に相互接続するねじ付き駆動ロッド１７２を更に備える。第２のアクチュエータ１７０は、カートリッジベイ１２２をシャーシ１１０に対して選択的に、かつ第２の軸１９２に沿って直線的に、移動させるために、ねじ付き駆動ロッド１７２を選択的に回転させるように動作可能である。本段落の以上の部分は、本明細書に開示される主題の実施例８を特徴付けており、実施例８はまた、上記の実施例７を包含する。

第２のアクチュエータ１７０とねじ付き駆動ロッド１７２は協働して、第２のアクチュエータ１７０からカートリッジベイ１２２へ機械的に簡単かつ効率的に力を伝達する。

概して図１、特に、例えば、図３、図６Ａ、図６Ｂ、および図６Ｃを参照すると、ロボットエンドエフェクタ１００は、アクチュエータインタフェース１６６に固定され、ねじ付き駆動ロッド１７２を回転可能に支持する駆動ロッド軸受１７６を備える支持体１７４を更に備える。ロボットエンドエフェクタはまた、カートリッジベイ１２２に固定され、ねじ付き駆動ロッド１７２を螺合可能に受け入れる駆動ロッド開口部１７１を含むキャリア１７８を備える。本段落の以上の部分は、本明細書に開示される主題の実施例９を特徴付けており、実施例９はまた、上記の実施例８を包含する。

ねじ付き駆動ロッド１７２、支持体１７４、駆動ロッド軸受１７６、キャリア１７８、および駆動ロッド開口部１７１は協働して、第２のアクチュエータ１７０からカートリッジベイ１２２へ機械的に簡単かつ効率的に力を伝達する。

概して図１、特に、例えば、図３、図６Ａ、図６Ｂ、および図６Ｃを参照すると、ロボットエンドエフェクタ１００は、支持体１７４に固定され、ねじ付き駆動ロッド１７２に平行に配向されたガイドロッド１７３を更に備える。キャリア１７８はガイドロッド開口部１７５を更に備え、ガイドロッド１７３はガイドロッド開口部１７５を通して摺動可能に受け入れられる。本段落の以上の部分は、本明細書に開示される主題の実施例１０を特徴付けており、実施例１０はまた、上記の実施例９を包含する。

ねじ付き駆動ロッド１７２、支持体１７４、駆動ロッド軸受１７６、キャリア１７８、駆動ロッド開口部１７１、ガイドロッド１７３、およびガイドロッド開口部１７５は協働して、第２のアクチュエータ１７０からカートリッジベイ１２２へ機械的に簡単かつ効率的に力を伝達する。

概して図１、特に、例えば、図３、図６Ａ、図６Ｂ、および図６Ｃを参照すると、第２のアクチュエータ１７０はステッピングモーターである。本段落の以上の部分は、本明細書に開示される主題の実施例１１を特徴付けており、実施例１１はまた、上記の実施例６～実施例１０のいずれか１つを包含する。

第２のアクチュエータ１７０をステッピングモーターとして実装することにより、カートリッジベイ１２２を第２の軸１９２に沿って精密かつ正確に配置することができる。

概して図１、特に、例えば、図３、図６Ａ、図６Ｂ、および図６Ｃを参照すると、ヘッドアセンブリ１５０はカートリッジベイ１２２に直接取り付けられている。本段落の以上の部分は、本明細書に開示される主題の実施例１２を特徴付けており、実施例１２はまた、上記の実施例１～実施例１１のいずれか１つを包含する。

ヘッドアセンブリ１５０がカートリッジベイ１２２に直接取り付けられることにより、ロボットエンドエフェクタ１００の機械的な複雑さが低減され、ロボットエンドエフェクタ１００に対して２パート型カートリッジ１０４の容易な挿入および取外しが促進される。

概して図１、特に、例えば、図６Ｃを参照すると、ヘッドアセンブリ１５０は、少なくとも１つの第１の磁石１５６を備え、カートリッジベイ１２２は、少なくとも１つの第１の磁石１５６と磁気的に結合される少なくとも１つの第２の磁石１５７を備える。本段落の以上の部分は、本明細書に開示される主題の実施例１３を特徴付けており、実施例１３はまた、上記の実施例１～実施例１２のいずれか１つを包含する。

第１の磁石１５６と第２の磁石１５７を用いてヘッドアセンブリ１５０をカートリッジベイ１２２に取り付けることにより、ロボットエンドエフェクタ１００の機械的な複雑さが低減され、ヘッドアセンブリ１５０のカートリッジベイ１２２への容易な取付けが促進される。

概して図１、特に、例えば、図３、および図６Ｃを参照すると、ヘッドアセンブリ１５０は、第１の軸１９０および第２の軸１９２と直交する第３の軸１９４に沿って直線的に、カートリッジベイ１２２に対して摺動して取付けおよび取外しするように構成されている。本段落の以上の部分は、本明細書に開示される主題の実施例１４を特徴付けており、実施例１４はまた、上記の実施例１３を包含する。

カートリッジベイ１２２に対してヘッドアセンブリ１５０を摺動させてカートリッジベイ１２２に対してヘッドアセンブリを着脱することにより、ロボットエンドエフェクタ１００の機械的な複雑さが低減され、ヘッドアセンブリ１５０のカートリッジベイ１２２への容易な取付けが促進される。

概して図１、特に、例えば、図３、図４Ａ、図７Ａ、および図７Ｂを参照すると、２パート型カートリッジ１０４のそれぞれは、リップ１１１を更に備える。ヘッドアセンブリ１５０は、複数対の可撓性クリップ１５８を更に備える。複数対の可撓性クリップ１５８の各対は、２パート型カートリッジ１０４をヘッドアセンブリ１５０に取り付けるために、２パート型カートリッジ１０４のうち対応する１つのリップ１１１をスナップフィットで受け入れるように構成されている。本段落の以上の部分は、本明細書に開示される主題の実施例１５を特徴付けており、実施例１５はまた、上記の実施例１４を包含する。

１つまたは複数の実施例では、２パート型カートリッジ１０４のそれぞれは、第１パートの容器１０６および第２パートの容器１０８の上端の周囲の一部の周りに延伸するリップ１１１を標準的な形態として含む。ヘッドアセンブリ１５０は、第１の軸１９０に沿ってヘッドアセンブリ１５０から延伸する複数対の可撓性クリップ１５８を含む。リップ１１１を複数対の可撓性クリップ１５８の各対に留めることにより、２パート型カートリッジ１０４の広い寸法公差に対応する２パート型カートリッジ１０４用の簡単な保持機構が得られる。

概して図１、特に、例えば、図３、図４Ａ、図７Ａ、および図７Ｂを参照すると、複数対の可撓性クリップ１５８は、複数対の可撓性クリップ１５８が２パート型カートリッジ１０４をスナップフィットで受け取れるときに、２パート型カートリッジ１０４はヘッドアセンブリ１５０に対して第３の軸１９４に沿って移動することができない。本段落の以上の部分は、本明細書に開示される主題の実施例１６を特徴付けており、実施例１６はまた、上記の実施例１５を包含する。

リップ１１１を複数対の可撓性クリップ１５８に留めることにより、２パート型カートリッジ１０４の広い寸法公差に対応する２パート型カートリッジ１０４用の簡単な保持機構が得られる。更に、リップ１１１を複数対の可撓性クリップ１５８に留めることにより、ロボットエンドエフェクタ１００の機械的な複雑さが低減され、ヘッドアセンブリ１５０のカートリッジベイ１２２への容易な取付けが促進される。

概して図１、特に、例えば、図３を参照すると、ヘッドアセンブリ１５０は、供給弁１５４を更に備える。供給弁１５４のそれぞれは、圧力供給源１９９と複数対の取付具１５２のうち対応する１対との間の流体連通を選択的に確立するように動作可能である。本段落の以上の部分は、本明細書に開示される主題の実施例１７を特徴付けており、実施例１７はまた、上記の実施例１～実施例１６のいずれか１つを包含する。

供給弁１５４はそれぞれ、圧力供給源１９９と複数対の取付具１５２のうち対応する１対との間の流体連通を選択的に確立するように動作可能であり、かつ、２パート型カートリッジ１０４の１つを受け入れるカートリッジベイ１２２の対応する１つが、静的ミキサー１０１との流体連通を確立するために、所定の位置まで選択的に移動するときに、２パート型カートリッジ１０４のそれぞれを１つずつ加圧することができる。

概して図１、特に、例えば、図３、図４Ａ、図４Ｂ、および図５Ｂを参照すると、駆動機構１４０は、カートリッジベイ１２２がシャーシ１１０に対して所定の位置にあるときに、静的ミキサー１０１を結合方向に回転させて、ミキサー入口１０３を２パート型カートリッジ１０４のうち選択された１つのカートリッジ出口１０９と流体的に結合させるように選択的に動作可能である。本段落の以上の部分は、本明細書に開示される主題の実施例１８を特徴付けており、実施例１８はまた、上記の実施例１～実施例１７のいずれか１つを包含する。

駆動機構１４０は、圧力供給源１９９と複数対の取付具１５２のうち対応する１対との間の流体連通を選択的に確立するように動作可能であり、かつ、２パート型カートリッジ１０４の１つを受け入れるカートリッジベイ１２２のうち対応する１つが、静的ミキサー１０１との流体連通を確立するために、所定の位置まで選択的に移動するときに、２パート型カートリッジ１０４のそれぞれを１つずつ加圧することができる。

概して図１、特に、例えば、図３、図４Ａ、図４Ｂ、および図８を参照すると、駆動機構１４０が、静的ミキサー１０１を結合方向とは反対の分離方向に回転させて、ミキサー入口１０３を２パート型カートリッジ１０４のうち選択された１つのカートリッジ出口１０９から流体的に分離した後、カートリッジベイ１２２は、シャーシ１１０に対して所定の位置から離れるように第１の軸１９０に沿って移動して、２パート型カートリッジ１０４のうち選択された１つのミキサー入口１０３とカートリッジ出口１０９との間にギャップ１９８を形成し、駆動機構１４０は、静的ミキサー１０１を結合方向または分離方向に所定の回転数で回転させるように選択的に動作可能である。本段落の以上の部分は、本明細書に開示される主題の実施例１９を特徴付けており、実施例１９はまた、上記の実施例１８を包含する。

駆動機構１４０は、静的ミキサー１０１を分離方向または結合方向のいずれかに所定の回転数で回転させることによって、静的ミキサー１０１とミキサー入口１０３との間の流体連通を選択的に確立するように動作可能である。次いで、カートリッジベイ１２２は、シャーシ１１０に対して所定の位置から離れるように第１の軸１９０に沿って移動し、２パート型カートリッジ１０４のうち選択された１つのミキサー入口１０３とカートリッジ出口１０９との間にギャップ１９８を形成して、２パート型カートリッジ１０４のそれぞれを、静的ミキサー１０１に内容物を１回ずつ押し出すために選択的に配置することができる。

概して図１、特に、例えば、図３および図８を参照すると、駆動機構１４０は、動力生成軸１４１を中心とした回転動力を生成し、その回転動力を動力印加軸１４３に伝達するように構成されている。動力生成軸１４１および動力印加軸１４３は、第１の軸１９０と平行であり、動力生成軸１４１は、第２の軸１９２に沿って動力印加軸１４３からずれている。本段落の以上の部分は、本明細書に開示される主題の実施例２０を特徴付けており、実施例２０はまた、上記の実施例１～実施例１９のいずれか１つを包含する。

駆動機構１４０は、回転動力を駆動機構１４０から静的ミキサー１０１へ機械的に簡単かつ効率的に伝達するために、回転動力を動力生成軸１４１から動力印加軸１４３に伝達するように構成されている。

概して図１を参照すると、駆動機構１４０は、駆動モーター１４２と、駆動モーター１４２によってシャーシ１１０に対して回転可能な第１のスプール１４４と、静的ミキサー１０１が第２のスプール１４６に対して回転しないように、その中に静的ミキサー１０１を受け入れる第２のスプール１４６とを備える。駆動機構１４０はまた、駆動ループ１４８を含み、第１のスプール１４４が駆動モーター１４２によってシャーシ１１０に対して回転するときに、第２のスプール１４６もシャーシ１１０に対して回転されるように、第２のスプール１４６を第１のスプール１４４に結合させる。本段落の以上の部分は、本明細書に開示される主題の実施例２１を特徴付けており、実施例２１はまた、上記の実施例１～実施例２０のいずれか１つを包含する。

駆動機構１４０は、静的ミキサー１０１とミキサー入口１０３とを結合または分離するために、駆動モーター１４２と、第１のスプール１４４と、駆動ループ１４８と、第２のスプール１４６とを含む。駆動モーター１４２が第１のスプール１４４を回転させ、第１のスプール１４４が駆動ループ１４８を回転させる。駆動ループ１４８が第２のスプール１４６を回転させ、第２のスプール１４６が静的ミキサー１０１をミキサー入口１０３に対して回転させて、静的ミキサー１０１とミキサー入口１０３とを結合または分離する。したがって、駆動モーター１４２、第１のスプール１４４、駆動ループ１４８、および第２のスプール１４６は、駆動モーター１４２から第２のスプール１４６へ回転動力を伝達し、駆動モーター１４２から静的ミキサー１０１へ回転動力を機械的に簡単かつ効率的に伝達する。

概して図１、特に、例えば、図３および図８を参照すると、第２のスプール１４６は、ミキサーマウント１１８によって支持され、ミキサーマウント１１８に対して回転可能である。本段落の以上の部分は、本明細書に開示される主題の実施例２２を特徴付けており、実施例２２はまた、上記の実施例２１を包含する。

第２のスプール１４６は、ミキサーマウント１１８によって支持され、ミキサーマウント１１８に対して回転可能であり、回転動力を第２のスプール１４６から静的ミキサー１０１へ機械的に簡単かつ効率的に伝達する。

概して図１、特に、例えば、図２および図３を参照すると、ロボットエンドエフェクタ１００は、シャーシ１１０に取り付けられたコネクタ１８０を更に備える。吐出弁１３０および駆動モーター１４２は、コネクタ１８０を介して受信される信号によって制御可能である。本段落の以上の部分は、本明細書に開示される主題の実施例２３を特徴付けており、実施例２３はまた、上記の実施例２１または実施例２２を包含する。

コネクタ１８０により、吐出弁１３０、第１のアクチュエータ１６０、および第２のアクチュエータ１７０を制御信号供給源に簡単かつ効率的に電気接続することが促進される。１つまたは複数の実施例では、制御信号は、第１のアクチュエータ１６０および第２のアクチュエータ１７０を制御して、カートリッジベイ１２２をシャーシ１１０に対して第１の軸１９０および第２の軸１９２に沿って、シャーシ１１０および静的ミキサー１０１に対して所定の位置まで移動させ、および／または、カートリッジ出口１０９をミキサー入口１０３から分離してカートリッジベイ１２２の次の１つを静的ミキサー１０１と整列するように移動させる。１つまたは複数の実施例では、制御信号は、弁出口１３４を介して押出し可能な物質１０２を堆積させるように吐出弁１３０を制御する。

１つまたは複数の実施例では、コネクタ１８０は、クイックチェンジコネクタであり、ロボットエンドエフェクタ１００をロボットに物理的に取り付けるためにロボットのアーム（図示せず）と機械的にインタフェースするように構成されており、また吐出弁１３０、第１のアクチュエータ１６０、および第２のアクチュエータ１７０の制御を可能にし、ロボットの制御論理と統合するためにロボットの制御システム（図示せず）と電気的にインタフェースするように構成されている。

概して図１、特に、例えば、図３および図８を参照すると、駆動モーター１４２は双方向ＤＣモーターである。本段落の以上の部分は、本明細書に開示される主題の実施例２４を特徴付けており、実施例２４はまた、上記の実施例２１～実施例２３のいずれか１つを包含する。

双方向ＤＣモーターとして駆動モーター１４２を実装することにより、静的ミキサー１０１をミキサー入口１０３に対して精密かつ正確に回転させることができるようになり、静的ミキサー１０１およびミキサー入口１０３を結合方向または分離方向に所定の回転数で結合または分離することができる。

概して図１、特に、例えば、図３、図４Ａ、および図４Ｂを参照すると、カートリッジベイ１２２はそれぞれ、第１の軸１９０に沿って長さ方向に配向されている。カートリッジベイ１２２はまた、第２の軸１９２に沿って並んで配置される。カートリッジベイ１２２が２パート型カートリッジ１０４を受け入れるときに、２パート型カートリッジ１０４のそれぞれの第１パートの容器１０６と第２パートの容器１０８は、第３の軸１９４に沿って並んで配向される。第３の軸１９４は、第１の軸１９０および第２の軸１９２と直交する。本段落の以上の部分は、本明細書に開示される主題の実施例２５を特徴付けており、実施例２５はまた、上記の実施例１～実施例２４のいずれか１つを包含する。

第２の軸１９２に沿って並んで配置されたカートリッジベイ１２２、および第３の軸１９４に沿って並んで配向された２パート型カートリッジ１０４のそれぞれの第１パートの容器１０６と第２パートの容器１０８により、２パート型カートリッジ１０４の容易な挿入と取外しを可能にしながら、ロボットエンドエフェクタ１００内の２パート型カートリッジ１０４の梱包が効率的になる。

概して図１、特に、例えば、図３を参照すると、カートリッジベイ１２２は、互いに平行な壁１２４を備えたカートリッジベイアセンブリ１２０を集合的に形成する。カートリッジベイ１２２のそれぞれは、互いに隣接する壁１２４のうち対応する１対によって画定される。本段落の以上の部分は、本明細書に開示される主題の実施例２６を特徴付けており、実施例２６はまた、上記の実施例１～実施例２５のいずれか１つを包含する。

カートリッジベイアセンブリ１２０の壁１２４により、ロボットエンドエフェクタ１００に対して２パート型カートリッジ１０４の容易な挿入および取外しが促進される。

概して図１、特に、例えば、図３を参照すると、カートリッジベイ１２２の数は、取付具１５２の対の数に等しい。本段落の以上の部分は、本明細書に開示される主題の実施例２７を特徴付けており、実施例２７はまた、上記の実施例１～実施例２６のいずれか１つを包含する。

複数対の取付具１５２とカートリッジベイ１２２の数が等しいことにより、１対の取付具をカートリッジベイ１２２のそれぞれに連続して取り付ける必要がなくなる。

概して図１、特に、例えば、図３を参照すると、シャーシ１１０は第１の軸１９０に沿って、第１の端部１１４と第１の端部１１４の反対側の第２の端部１１６とを備える。カートリッジベイ１２２はシャーシ１１０の第１の端部１１４から延伸し、吐出弁１３０はシャーシ１１０の第２の端部１１６から延伸する。本段落の以上の部分は、本明細書に開示される主題の実施例２８を特徴付けており、実施例２８はまた、上記の実施例１～実施例２７のいずれか１つを包含する。

シャーシ１１０は、カートリッジベイ１２２がシャーシ１１０の第１の端部１１４から延伸し、吐出弁１３０がシャーシ１１０の第２の端部１１６から延伸するように、カートリッジベイ１２２および吐出弁１３０を支持する。シャーシ１１０の第１の端部１１４に対するカートリッジベイ１２２の位置が、ロボットエンドエフェクタ１００に対する２パート型カートリッジ１０４の容易な挿入および取外しを促進する。シャーシ１１０の第２の端部１１６に対する吐出弁１３０の位置が、押出し可能な物質１０２の容易な吐出を促進する。

本明細書に開示された装置（複数可）および方法（複数可）の異なる実施例には、様々な構成要素、形態、および機能がある。当然のことながら、本明細書に開示される装置（複数可）および方法（複数可）の様々な実施例は、本明細書に開示される装置（複数可）および方法（複数可）の他の実施例の構成要素、形態、および機能のいずれかを任意の組合せで含んでもよい。

上記の説明および関連する図面に示された教示の利益を有する当業者であれば、本明細書に説明された実施例の多くの変更を思いつくはずである。

したがって、本明細書に開示される主題は、例示された特定の実施例に限定されるものではないことを、また変更および他の実施例を添付の特許請求の範囲内に含むことが意図されていることを理解すべきである。更に、上記の説明および関連する図面は、要素および／または機能の特定の例示的な組合せとの関連で、本明細書に開示される主題の実施例を説明しているが、添付の特許請求の範囲から逸脱することなく代替的な実施態様によって、要素および／または機能の異なる組合せが提供され得ることを理解すべきである。したがって、添付の特許請求の範囲内の括弧に入った参照番号は、単に例示の目的で提示されたもので、特許請求された主題の範囲を本開示内に提供されている特定の実施例に限定するものではない。

１００ ロボットエンドエフェクタ
１０１ 静的ミキサー
１０２ 押出し可能な物質
１０３ ミキサー入口
１０４ ２パート型カートリッジ
１０５ ミキサー出口
１０６ 第１パートの容器
１０７ ピストン
１０８ 第２パートの容器
１０９ カートリッジ出口
１１０ シャーシ
１１１ リップ
１１４ 第１の端部
１１６ 第２の端部
１１８ ミキサーマウント
１２０ カートリッジベイアセンブリ
１２２ カートリッジベイ
１２４ 壁
１３０ 吐出弁
１３２ 弁入口
１３４ 弁出口
１４０ 駆動機構
１４１ 動力生成軸
１４２ 駆動モーター
１４３ 動力印加軸
１４４ 第１のスプール
１４６ 第２のスプール
１４８ 駆動ループ
１５０ ヘッドアセンブリ
１５２ 複数対の取付具
１５４ 供給弁
１５６ 第１の磁石
１５７ 第２の磁石
１５８ 複数対の可撓性クリップ
１６０ 第１のアクチュエータ
１６２ ブラケット
１６４ レール
１６６ アクチュエータインタフェース
１７０ 第２のアクチュエータ
１７１ 駆動ロッド開口部
１７２ ねじ付き駆動ロッド
１７３ ガイドロッド
１７４ 支持体
１７５ ガイドロッド開口部
１７６ 駆動ロッド軸受
１７８ キャリア
１８０ コネクタ
１９０ 第１の軸
１９２ 第２の軸
１９４ 第３の軸
１９８ ギャップ
１９９ 圧力供給源

Claims (15)

1. 押出し可能な物質（１０２）を吐出するためのロボットエンドエフェクタ（１００）であって、
   シャーシ（１１０）と、
   前記シャーシ（１１０）から延伸し、ミキサー入口（１０３）および前記ミキサー入口（１０３）と流体連通するミキサー出口（１０５）を備える静的ミキサー（１０１）を回転可能に受け入れるミキサーマウント（１１８）と、
   前記シャーシ（１１０）から延伸するカートリッジベイ（１２２）であって、
   前記カートリッジベイ（１２２）のそれぞれは、２パート型カートリッジ（１０４）のうち対応する１つを受け入れるように成形され、
   前記２パート型カートリッジ（１０４）のそれぞれは、カートリッジ出口（１０９）を備え、
   前記２パート型カートリッジ（１０４）のうち選択された１つの前記カートリッジ出口（１０９）と前記ミキサー入口（１０３）との間の流体連通は、前記カートリッジベイ（１２２）が前記シャーシ（１１０）に対して所定の位置まで第１の軸（１９０）に沿って直線的に、かつ前記第１の軸（１９０）と直交する第２の軸（１９２）に沿って直線的に移動するときに確立される、
   カートリッジベイ（１２２）と、
   前記シャーシ（１１０）に取り付けられ、前記ミキサーマウント（１１８）が前記静的ミキサー（１０１）を受け入れる場合に、前記カートリッジベイ（１２２）に対して前記静的ミキサー（１０１）を回転させるように選択的に動作可能な駆動機構（１４０）と、
   前記シャーシ（１１０）に取り付けられ、弁入口（１３２）および弁出口（１３４）を備える吐出弁（１３０）であって、
   前記弁出口（１３４）は前記弁入口（１３２）と選択的に流体連通しており、
   前記ミキサーマウント（１１８）が前記静的ミキサー（１０１）を受け入れる場合に、前記弁入口（１３２）は前記ミキサー出口（１０５）と流体連通する、
   吐出弁（１３０）と、
   複数対の取付具（１５２）を備えるヘッドアセンブリ（１５０）であって、前記カートリッジベイ（１２２）が前記２パート型カートリッジ（１０４）を受け入れ、前記カートリッジベイ（１２２）が前記シャーシ（１１０）に対して前記第１の軸（１９０）に沿っておよび前記第２の軸（１９２）に沿って平行移動し、それにより、前記２パート型カートリッジ（１０４）のうち対応する１つの前記カートリッジ出口（１０９）が前記ミキサー入口（１０３）と流体連通する場合に、前記複数対の取付具（１５２）のそれぞれが、圧力供給源（１９９）から前記２パート型カートリッジ（１０４）の対応する１つの内容物に圧縮空気を選択的に供給するように構成されている、ヘッドアセンブリ（１５０）と、
   を備える、ロボットエンドエフェクタ（１００）。
2. 前記シャーシ（１１０）に取り付けられ、前記カートリッジベイ（１２２）を前記シャーシ（１１０）に対して双方向に、前記第１の軸（１９０）に沿って直線的に移動させるように動作可能な第１のアクチュエータ（１６０）を更に備える、請求項１に記載のロボットエンドエフェクタ（１００）。
3. 前記第１のアクチュエータ（１６０）は、
   前記シャーシ（１１０）の１つまたは前記カートリッジベイ（１２２）に固定されたブラケット（１６２）と、
   前記シャーシ（１１０）の他方または前記カートリッジベイ（１２２）に固定され、前記第１の軸（１９０）に平行に配向された少なくとも１つのレール（１６４）とを備え、
   前記少なくとも１つのレール（１６４）は、前記ブラケット（１６２）に結合され、前記ブラケット（１６２）に対して移動可能である、請求項２に記載のロボットエンドエフェクタ（１００）。
4. 前記シャーシ（１１０）に取り付けられたコネクタ（１８０）を更に備え、前記吐出弁（１３０）および前記第１のアクチュエータ（１６０）は、前記コネクタ（１８０）を介して受信される信号によって制御可能である、請求項２または３に記載のロボットエンドエフェクタ（１００）。
5. 前記シャーシ（１１０）に取り付けられ、前記カートリッジベイ（１２２）を前記シャーシ（１１０）に対して双方向に、前記第２の軸（１９２）に沿って直線的に移動させるように動作可能な第２のアクチュエータ（１７０）を更に備える、請求項２から４のいずれか一項に記載のロボットエンドエフェクタ（１００）。
6. アクチュエータインタフェース（１６６）を更に備え、
   前記第１のアクチュエータ（１６０）は、前記アクチュエータインタフェース（１６６）を前記シャーシ（１１０）に対して平行移動させるように構成されており、
   前記第２のアクチュエータ（１７０）は、前記第２の軸（１９２）に沿って直線的に、前記アクチュエータインタフェース（１６６）に対して前記カートリッジベイ（１２２）を双方向に移動させるように動作可能である、請求項５に記載のロボットエンドエフェクタ（１００）。
7. 前記第２のアクチュエータ（１７０）と前記カートリッジベイ（１２２）とを動作可能に相互接続するねじ付き駆動ロッド（１７２）を更に備え、前記第２のアクチュエータ（１７０）は、前記ねじ付き駆動ロッド（１７２）を選択的に回転させて、前記カートリッジベイ（１２２）を前記シャーシ（１１０）に対して前記第２の軸（１９２）に沿って直線的に、選択的に移動させるように動作可能である、請求項６に記載のロボットエンドエフェクタ（１００）。
8. 前記アクチュエータインタフェース（１６６）に固定され、前記ねじ付き駆動ロッド（１７２）を回転可能に支持する駆動ロッド軸受（１７６）を備える支持体（１７４）と、
   前記カートリッジベイ（１２２）に固定され、前記ねじ付き駆動ロッド（１７２）を螺合可能に受け入れる駆動ロッド開口部（１７１）を備えるキャリア（１７８）とを
   更に備える、請求項７に記載のロボットエンドエフェクタ（１００）。
9. 前記支持体（１７４）に固定され、前記ねじ付き駆動ロッド（１７２）と平行に配向されたガイドロッド（１７３）を更に備え、
   前記キャリア（１７８）は、ガイドロッド開口部（１７５）を更に備え、
   前記ガイドロッド（１７３）は、前記ガイドロッド開口部（１７５）を通って摺動可能に受け入れられる、請求項８に記載のロボットエンドエフェクタ（１００）。
10. 前記ヘッドアセンブリ（１５０）は、少なくとも１つの第１の磁石（１５６）を備え、
    前記カートリッジベイ（１２２）は、前記少なくとも１つの第１の磁石（１５６）と磁気的に結合する少なくとも１つの第２の磁石（１５７）を備える、請求項１から９のいずれか一項に記載のロボットエンドエフェクタ（１００）。
11. 前記ヘッドアセンブリ（１５０）は、前記第１の軸（１９０）および前記第２の軸（１９２）と直交する第３の軸（１９４）に沿って直線的に、前記カートリッジベイ（１２２）に対して摺動して取付けおよび取外しするように構成されている、請求項１０に記載のロボットエンドエフェクタ（１００）。
12. 前記２パート型カートリッジ（１０４）のそれぞれは、リップ（１１１）を更に備え、
    前記ヘッドアセンブリ（１５０）は、複数対の可撓性クリップ（１５８）を更に備え、
    前記複数対の可撓性クリップ（１５８）の各対は、前記２パート型カートリッジ（１０４）を前記ヘッドアセンブリ（１５０）に取り付けるために、前記２パート型カートリッジ（１０４）のうち対応する１つの前記リップ（１１１）をスナップフィットで受け入れるように構成されている、請求項１１に記載のロボットエンドエフェクタ（１００）。
13. 前記複数対の可撓性クリップ（１５８）は、前記複数対の可撓性クリップ（１５８）が前記２パート型カートリッジ（１０４）を前記スナップフィットで受け入れる場合に、前記２パート型カートリッジ（１０４）が前記ヘッドアセンブリ（１５０）に対して前記第３の軸（１９４）に沿って移動することを防止する、請求項１２に記載のロボットエンドエフェクタ（１００）。
14. 前記ヘッドアセンブリ（１５０）は、供給弁（１５４）を更に備え、
    前記供給弁（１５４）のそれぞれは、前記圧力供給源（１９９）と前記複数対の取付具（１５２）のうち対応する１つとの間の流体連通を選択的に確立するように動作可能である、請求項１から１３のいずれか一項に記載のロボットエンドエフェクタ（１００）。
15. 前記駆動機構（１４０）は、前記カートリッジベイ（１２２）が前記シャーシ（１１０）に対して所定の位置にある場合に、前記静的ミキサー（１０１）を結合方向に回転させて、前記ミキサー入口（１０３）を前記２パート型カートリッジ（１０４）のうち前記選択された１つの前記カートリッジ出口（１０９）に流体結合させるように選択的に動作可能である、請求項１から１４のいずれか一項に記載のロボットエンドエフェクタ（１００）。

Images