JP2022135081A - 撮像装置、撮像制御装置、情報処理装置およびそれらの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】撮像範囲の制御状態に関して、追尾制御による追尾状態を適切に反映した通知を行えるようにする。【解決手段】撮像範囲を移動させるための移動手段を有する撮像装置は、撮像した映像から追尾対象を検出し、移動手段を制御して撮像装置の撮像範囲を移動させながら追尾対象を追尾する追尾制御を行う。撮像装置は、移動機構による撮像範囲の制御状態を取得し、外部装置からの要求に応じて、取得された制御状態の情報を含む応答を外部装置へ送信する。このとき、撮像装置は、追尾制御における追尾の状態に基づいて、応答に含まれる制御状態の情報を変更する。【選択図】 図７

Description

本発明は、撮像装置、撮像制御装置、情報処理装置およびそれらの制御方法に関する。

一般に、パン、チルト、ズームの機構（以下、ＰＴＺ機構）を有する監視カメラでは、ユーザからの要求に応じて撮像画像から検出した物体（追尾対象）を追尾する機能が提供されている。このような追尾では、追尾対象の物体を画角内に維持するためにＰＴＺ機構を用いたＰＴＺ制御が実行される。一般に、管理者が監視カメラの初期設定時に追尾対象の大きさ等の設定を行った後、監視カメラに追尾開始要求を行うことで追尾が開始される。追尾が開始された後もカメラは複数のユーザから操作可能であり、例えば、警備員が監視カメラのＰＴＺ機構を操作することがある。また、追尾状態には追尾動作中と追尾未動作の２つの状態がある。追尾動作中の状態とは、ＰＴＺ機構を制御して実際に追尾対象を追っている状態である。追尾未動作の状態とは、追尾対象の検出待ちや追尾対象を見失い追尾を再開するための所定位置に戻っている状態などの実際には追尾対象を追っていない状態である。

特許文献１には、追尾対象検出後にＰＴ（パン、チルト）追尾モードを開始し、ＰＴ制御を繰り返し、追尾対象が停止または見失った時にＰＴ追尾モードを終了し、再度追尾対象の検出を繰り返す動作が記載されている。また、監視カメラにはＰＴＺの位置、移動状態、エラー状態といったＰＴＺ状態を取得するためのコマンドが実装されている。クライアント装置はこのコマンドを用いて監視カメラからＰＴＺ状態を取得し、クライアント装置の画面に取得したＰＴＺ状態を表示することで、ユーザに監視カメラのＰＴＺ状態を通知する。このようなＰＴＺ状態の通知は、追尾中か否かを問わない。すなわち、追尾中のＰＴＺ状態も、上記のコマンドによりＰＴＺ状態が取得され、ユーザに通知される。そのようなコマンドの例として、ＯＮＶＩＦ（Ｏｐｅｎ Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｖｉｄｅｏ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｆｏｒｕｍ）により策定された規格によって定義されるものが知られている（非特許文献１）

特開２０１２－２５７１７３号公報

ＯＮＶＩＦ Ｓｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎ （ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｏｖｎｉｆ．ｏｒｇ／ｓｐｅｃｓ／ＤｏｃＭａｐ．ｈｔｍｌ）

しかしながら、クライアント装置が追尾開始後にコマンドにより監視カメラからＰＴＺ状態を取得して通知する場合、追尾状態と通知されるＰＴＺ状態が一致しない場合があった。例えば、追尾対象が停止していることによりＰＴＺが停止している場合には、追尾中であってもＰＴＺ状態は停止として通知される。或いは、追尾対象のロストにより追尾未動作となったことで所定のＰＴＺ位置へ監視カメラが戻る場合に、追尾未動作であってもＰＴＺ状態は移動中として通知される。このため、警備員は、監視カメラから受け取ったＰＴＺ状態からＰＴＺ移動中ではないと判断して追尾動作中にＰＴＺ操作を行ってしまったり、追尾未動作時にＰＴＺ操作中と判断してＰＴＺ操作を躊躇してしまったりするなど、監視の妨げとなっていた。

本発明は、ＰＴＺ状態のような撮像範囲の制御状態に関して、追尾制御による追尾状態を適切に反映した通知を行える技術を提供する。

本発明の一態様による撮像制御装置は以下の構成を備える。すなわち、
撮像装置の撮像範囲を制御する撮像範囲制御手段と、
撮像した映像から追尾対象を検出し、前記撮像範囲制御手段を用いて前記撮像範囲を移動させながら前記追尾対象を追尾する追尾制御手段と
前記撮像範囲制御手段による撮像範囲の制御状態を取得する状態取得手段と、
外部装置からの要求に応じて、前記状態取得手段により取得された前記制御状態の情報を含む応答を前記外部装置へ送信する応答手段と、
前記追尾制御手段における追尾の状態に基づいて、前記応答に含まれる前記制御状態の情報を変更する変更手段と、を備える。

本発明によれば、撮像範囲の制御状態に関して、追尾制御による追尾状態を適切に反映した通知が行われる。

第１実施形態に係る監視システムの構成例を示す図。 （ａ）は第１実施形態に係る監視カメラの機能構成例を示すブロック図、（ｂ）は第1実施形態に係るクライアント装置の機能構成例を示すブロック図。 追尾ＰＴＺ制御処理を実現するための機能構成例を示すブロック図。 第１実施形態に係る監視カメラのＰＴＺ状態のデータ構成例を示す図。 第１実施形態に係る監視カメラの追尾状態の遷移を示す図。 第１の実施形態に係るクライアント装置のＰＴＺ操作画面の例を示す図。 第１実施形態に係るＰＴＺ状態取得のシーケンス図。 第１実施形態の監視カメラによるＰＴＺ状態取得処理のフローチャート。 第２実施形態に係るＰＴＺ状態取得のシーケンス図。 第２実施形態の監視カメラによるＰＴＺ状態取得処理のフローチャート。 第３実施形態の監視カメラによるＰＴＺ状態取得処理のフローチャート。 第４実施形態の監視カメラによるＰＴＺ状態取得処理のフローチャート。 第５実施形態に係るクライアント装置のＰＴＺ操作画面の例を示した図。 第５実施形態のクライアント装置による処理を示すフローチャート。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態による監視システムの構成例を示す図である。監視カメラ１０とクライアント装置２０は、ネットワーク３０を介して相互に通信可能な状態に接続されている。クライアント装置２０は、監視カメラ１０に対して、追尾開始、ＰＴＺ状態取得等のコマンドを送信する。監視カメラ１０は、コマンドに対するレスポンスをクライアント装置２０に送信するとともに、対象を追尾する追尾制御、撮像範囲を制御するＰＴＺ制御を行う。

図２Ａの（ａ）は、監視カメラ１０の内部構成を示す図である。制御部１０１は、監視カメラ１０の全体の制御を行う。制御部１０１は例えばＣＰＵで構成される。記憶部１０２は、主に制御部１０１が実行するプログラム格納領域、プログラム実行中のワーク領域、追尾状態等の状態、設定値格納領域、後述する撮像部１０３が生成する画像データの格納領域等、様々なデータの格納領域として使用される。記憶部１０２は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスクを備える。撮像部１０３は、監視カメラ１０の撮像光学系により結像された被写体の像を撮像して取得したアナログ信号をデジタルデータに変換し、撮像画像として記憶部１０２に出力する。撮像画像が記憶部１０２に出力されたとき、制御部１０１は撮像部１０３から画像取得イベントを受信する。

圧縮符号化部１０４は、撮像部１０３が出力した撮像画像に対してＪＰＥＧ、Ｈ．２６４、或いはＨ．２６５等の形式に従って圧縮符号化処理を行うことにより画像データを生成し、記憶部１０２に出力する。通信部１０５は、外部装置（本例では、クライアント装置２０）との通信を行う。通信部１０５は、例えば、各制御コマンドを外部機器から受信したり、各制御コマンドに対するレスポンスや映像を外部機器へ送信したりする。外部機器からコマンドが受信された場合、制御部１０１は通信部１０５からコマンド受信イベントを受信する。撮像制御部１０６は、制御部１０１から入力されるパン、チルト、或いはズームの値に従って、撮像部１０３のチルト駆動、パン駆動、或いはズーム駆動を制御し、その撮像範囲を変更させる。

図２Ａの（ｂ）は、クライアント装置２０の内部構成を示す図である。クライアント装置２０は、汎用のコンピュータなどのような情報処理装置により実現され得る。制御部２０１は例えばＣＰＵで構成され、クライアント装置２０の全体の制御を行う。記憶部２０２は、主に制御部２０１が実行するプログラム格納領域、プログラム実行中のワーク領域の様々なデータの格納領域として使用される。記憶部２０２は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスクを備える。表示部２０３は、例えばＬＣＤまたは有機ＥＬディスプレイ等で構成され、クライアント装置２０の使用者に対して、監視カメラ１０から受信する映像のビューワ画面、ＰＴＺ操作画面、各種メッセージ等を表示する。

入力部２０４は、例えばボタン、十字キー、タッチパネル、マウス等で構成され、使用者による画面操作の内容を制御部２０１に通知する。復号部２０５は、通信部２０６を介して受信された圧縮符号化されている画像データをＪＰＥＧ、Ｈ．２６４、或いはＨ．２６５等の形式に基づいて復号化し、記憶部２０２に展開する。通信部２０６は、外部装置（本例では監視カメラ１０）との通信を行う。通信部２０６は、例えば、追尾開始、ＰＴＺ状態取得等のコマンドを監視カメラ１０に対して送信したり、各制御コマンドに対するレスポンスや、映像を監視カメラ１０から受信したりする。

以上、図２Ａを参照して監視カメラ１０とクライアント装置２０の内部構成について説明した。但し、図２Ａに示す処理ブロックは、本発明における監視カメラ、クライアント装置の好適な実施形態の一例を説明したものでありこの限りではない。音声入力部、音声出力部を備えるなど、本発明の要旨の範囲内で、種々の変形及び変更が可能である。

図２Ｂは、制御部１０１および撮像制御部１０６による、追尾ＰＴＺ制御処理を実現するための機能構成例を示すブロック図である。撮像処理部１３１は、制御部１０１の指示に応じて撮像部１０３に撮像を行わせ、得られた画像を記憶部１０２に記憶する。ＰＴＺ制御部１３２は、撮像部１０３の撮像範囲の移動を制御するための撮像範囲制御を行う構成の一例であり、制御部１０１からの指示（パン、チルト、或いはズームの値）に従って、撮像部１０３のパン、チルト、ズームの移動を制御する。なお、本明細書において、パンの移動とは撮像方向を水平方向に移動させること、チルトの移動とは撮像方向を垂直方向に移動させること、ズームの移動とはワイド側或いはテレ側への画角を変化させることを示す。また、ＰＴＺ制御部１３２は、撮像部１０３におけるパン、チルト、ズームの各々の移動状態および位置を示すＰＴＺ状態（図３により後述）を取得し、制御部１０１に通知する。

追尾制御部１２１は、撮像部１０３が撮像した画像に基づいて、追尾対象を検出し、ＰＴＺ制御部１３２を用いて監視カメラ１０のＰＴＺ状態を制御しながら追尾対象を追尾する。状態取得部１２２は、撮像範囲制御の制御状態として、ＰＴＺ制御部１３２におけるＰＴＺ状態を取得する。また、状態取得部１２２は、追尾制御部１２１における追尾状態を取得する。応答部１２４は、通信部１０５を介して受信したクライアント装置２０からの要求（ＰＴＺ取得コマンド）に応じて、状態取得部１２２により取得されたＰＴＺ状態を含む応答を、通信部１０５を介して送信する。変更部１２３は、クライアント装置２０のユーザがＰＴＺ状態をより適切に判断できるように、すなわち、追尾状態をより適切に反映したＰＴＺ状態となるように、追尾制御部１２１による追尾の状態に基づいて応答に含めるＰＴＺ状態を変更する。

つぎに、図３を参照して、ＰＴＺ状態を示すデータの構成例について説明する。ＰＴＺ状態３００にはＰＴＺ位置３０１、ＰＴＺ移動状態３０２、ＰＴＺエラー状態３０３の情報が含まれる。ＰＴＺ位置３０１はパン、チルト、ズームの現在位置を示し、角度や正規化した値などで表される。ＰＴＺ移動状態３０２は、パン、チルト、ズームのそれぞれの移動状態を、移動中、停止、その他不明、等の状態で表す。ＰＴＺエラー状態３０３は、パン、チルト、ズームで発生しているエラーを示す。ＰＴＺエラー状態３０３では、文字列等でエラーの内容が表される。なお、エラーが発生していない場合、ＰＴＺエラー状態３０３は空文字であったり、エラーが発生していない旨を示す文字または文字列等であったりする。

尚、図３に示されるＰＴＺ状態のデータ構成は一例であり、フォーマットを制限するものではない。ＰＴＺ状態を表すデータには、例えば、ＯＮＶＩＦや監視カメラ独自のフォーマットを用いることができ、ＰＴＺの位置、移動状態、エラー状態といったＰＴＺの状態を表す情報を含んでいれば良い。

つぎに、監視カメラ１０の追尾制御部１２１が行う追尾制御の状態遷移について説明する。図４は、第１実施形態による監視カメラ１０の追尾の状態遷移の例を示す図である。状態４００は、監視カメラ１０が追尾処理を開始する前の状態を表す。監視カメラ１０は、クライアント装置２０からの追尾開始コマンドを受信すると、状態４０１に遷移する。状態４０１では、監視カメラ１０の追尾制御部１２１は追尾処理を開始し、まず、撮像した映像から追尾対象の検出を開始する。この状態４０１を、追尾未動作の状態という。追尾制御部１２１は、追尾対象を検出すると、状態４０２に遷移する。状態４０２は、追尾制御部１２１がＰＴＺを制御しながら追尾対象を追尾している状態である。この状態４０２を、追尾動作中の状態という。追尾動作中の追尾制御部１２１が追尾対象を見失った場合、追尾制御は状態４０２から状態４０１に遷移し、追尾制御部１２１は、再度、追尾対象の検出を開始する。追尾対象を見失った場合、追尾制御は状態４０２から状態４０１に遷移している間、および、追尾対象の検出を行っている間は、追尾未動作の状態となる。すなわち、追尾制御部１２１により追尾処理が行われているが実際には追尾対象を追尾していない状態を追尾未動作という。

つぎに、第１実施形態に係るクライアント装置２０の表示部２０３が表示するＰＴＺ操作画面を説明する。図５は、第１実施形態によるクライアント装置２０のＰＴＺ操作画面の例を示す。ユーザは、ＰＴＺ操作画面５００から監視カメラ１０のパン、チルト、ズームを操作することができる。映像表示エリア５０１は監視カメラ１０から受信した映像を表示するエリアである。ユーザは映像表示エリア５０１を見ながら、パン操作バー５０２、チルト操作バー５０３、ズーム操作バー５０４を操作することにより、監視カメラ１０を所望のＰＴＺ位置に操作することができる。また、クライアント装置２０は監視カメラ１０にＰＴＺ状態取得コマンドを定期的に送信し、監視カメラ１０からＰＴＺ状態３００を取得する。クライアント装置２０は、取得したＰＴＺ状態３００が示すＰＴＺ位置３０１、ＰＴＺ移動状態３０２、ＰＴＺエラー状態３０３をそれぞれＰＴＺ位置表示エリア５０５、ＰＴＺ移動状態表示エリア５０６、ＰＴＺエラー状態表示エリア５０７に表示する。こうして、クライアント装置２０は、ユーザに現在のＰＴＺ状態を知らせることができる。

つぎに、図６を参照して、第１実施形態に係る監視カメラ１０がクライアント装置２０からＰＴＺ状態取得コマンドを受けて、ＰＴＺ状態を返すシーケンスについて説明する。クライアント装置２０は通信部２０６を介して追尾開始を行うために追尾開始コマンド６００を送信する。監視カメラ１０は通信部１０５を介して追尾開始コマンド６００を受信すると、通信部１０５を介してクライアント装置２０にコマンド応答６１０を送信する。クライアント装置２０は通信部２０６を介してこのコマンド応答６１０を受信する。

監視カメラ１０は追尾開始コマンド６００を受信すると追尾未動作の状態４０１に遷移する。より具体的には、制御部１０１の追尾制御部１２１が、追尾開始コマンド６００に応じて撮像部１０３から得られる映像から追尾対象を検出するための追尾対象検出処理６０１を開始し、記憶部１０２に記憶されている追尾状態を追尾未動作に設定する。追尾対象検出処理６０１により追尾対象が検出されると、追尾制御部１２１は、追尾動作中の状態４０２に遷移する。状態４０２において、追尾制御部１２１は追尾ＰＴＺ制御処理６０２を実行し、記憶部１０２の追尾状態を追尾動作中に設定する。追尾ＰＴＺ制御処理６０２において、追尾制御部１２１は、追尾対象検出処理６０１で検出された追尾対象を追尾する。このとき、追尾制御部１２１は、追尾対象が撮像部１０３の画角内に入るように、および／または、映像内において追尾対象が所定サイズとなるように、ＰＴＺ制御部１３２を用いてＰＴＺを制御する。ＰＴＺ制御部１３２は、ＰＴＺ状態を記憶部１０２に記憶する。追尾ＰＴＺ制御処理６０２により、追尾対象が移動している間は撮像部１０３のＰＴＺが移動し、追尾対象が停止するとＰＴＺも停止する。ＰＴＺ制御部１３２は、最新のＰＴＺ状態で記憶部１０２に記憶されているＰＴＺ状態を更新する。

クライアント装置２０の制御部２０１は、現在のＰＴＺ状態をユーザに知らせるために、ＰＴＺ状態取得コマンド６０３を、通信部２０６を介して送信する。監視カメラ１０の制御部１０１は、通信部１０５を介してＰＴＺ状態取得コマンド６０３を受信すると、ＰＴＺ状態取得処理６０４を行う。ＰＴＺ状態取得処理６０４は、状態取得部１２２と変更部１２３の協働により実行される処理であり、詳細については後述する。制御部１０１（応答部１２４）は、ＰＴＺ状態取得処理により取得したＰＴＺ状態を、ＰＴＺ状態取得コマンド６０３の応答６１１として通信部１０５から送信する。クライアント装置２０は、通信部２０６を介してＰＴＺ状態取得コマンド６０３に対する応答６１１を受信することで、監視カメラ１０におけるＰＴＺ状態を取得する。

なお、図６を参照して説明した上記シーケンスは、各コマンドのプロトコルを制限するものではない。本実施形態のコマンドのプロトコルには、例えば、ＯＮＶＩＦや監視カメラ独自の制御プロトコルを用いることができる。

つぎに、図７を参照して、第１実施形態に係る監視カメラ１０のＰＴＺ状態取得処理６０４について説明する。

ステップＳ７０１において、制御部１０１の状態取得部１２２はクライアントのＰＴＺ状態取得コマンド６０３の認証情報からユーザレベルを取得し、ユーザレベルが管理者か否かを判断する。ＰＴＺ状態取得コマンドのユーザレベルが管理者である場合、処理はステップＳ７０４に遷移し、管理者でない場合はステップＳ７０２に遷移する。ステップＳ７０２において、状態取得部１２２は、記憶部１０２から追尾制御部１２１の追尾状態とＰＴＺ制御部１３２の現在のＰＴＺ状態を取得する。そして、変更部１２３は、取得した追尾状態とＰＴＺ状態とから、追尾状態が追尾動作中でかつＰＴＺが停止しているかどうかを判断する。なお、追尾制御部１２１とＰＴＺ制御部１３２はそれぞれ追尾状態とＰＴＺ状態を記憶部１０２に記憶させ、状態取得部１２２は記憶部１０２から追尾状態とＰＴＺ状態を取得するようにしたがこれに限られるものではない。状態取得部１２２が追尾制御部１２１とＰＴＺ制御部１３２のそれぞれから追尾状態とＰＴＺ状態を直接取得するようにしてもよい。

ステップＳ７０２において追尾動作中かつＰＴＺが停止していると判断された場合、処理はステップＳ７０３に遷移し、それ以外の場合はステップＳ７０４に遷移する。ステップＳ７０３で、変更部１２３は、ＰＴＺ状態取得コマンドに対する応答に含ませるＰＴＺ状態のＰＴＺ移動状態を「移動中」に設定し、本処理を終了する。すなわち、変更部１２３は、状態取得部１２２が取得したＰＴＺ状態におけるＰＴＺ移動状態を「停止」から「移動中」に変更する。一方、ステップＳ７０４において、変更部１２３は、状態取得部１２２が取得した現在のＰＴＺ状態に含まれているＰＴＺ移動状態を、そのまま、ＰＴＺ状態取得コマンドの応答に含ませるＰＴＺ移動状態として設定し、本処理を終了する。

以上、説明したように、第１実施形態の監視カメラ１０によれば、追尾動作中である場合には、たとえＰＴＺ動作が停止していても、ＰＴＺ移動状態を「移動中」とした応答がクライアント装置２０に送信される。これにより、追尾踏査中でありながら追尾対象の停止によりＰＴＺが停止している場合に、ＰＴＺ使用中であることがユーザに示される。したがって、ユーザが追尾動作中に誤ってＰＴＺ操作することを防ぐことが出来る。また、受信したＰＴＺ状態取得コマンドのユーザレベルが管理者である場合には、ＰＴＺ状態をそのまま通知するようにしているので、管理者は、現在の監視カメラ１０のＰＴＺ状態を正確に把握することができる。

＜第２実施形態＞
第１実施形態では、追尾状態が追尾動作中であれば、実際にはＰＴＺが停止していてもＰＴＺ移動状態を「移動中」としてクライアント装置２０からのＰＴＺ状態取得コマンドに応答する構成を説明した。第２実施形態では、追尾状態が追尾未動作中の場合に、実際にはＰＴＺが移動中であってもＰＴＺ移動状態を「停止中」としてＰＴＺ状態取得コマンドに応答する構成を説明する。

尚、第２実施形態の監視システム、監視カメラ１０、クライアント装置２０の構成、追尾ＰＴＺ制御処理等は、第１実施形態（図１～図６)と同様である。以下、主として第１実施形態と異なる処理について説明する。図８は、第２実施形態に係るＰＴＺ状態取得のシーケンス図である。図８を参照して、第２実施形態に係る監視カメラ１０がクライアント装置２０からＰＴＺ状態取得コマンドを受けて、ＰＴＺ状態を返すシーケンスについて説明する。

クライアント装置２０は、追尾開始を行うための追尾開始コマンド８００を通信部２０６から送信する。監視カメラ１０は、通信部１０５を介して追尾開始コマンド８００を受信し、通信部１０５を介してコマンド応答８１０を送信する。クライアント装置２０は通信部２０６を介して追尾開始コマンド８００に対するコマンド応答８１０を受信する。

監視カメラ１０は追尾開始コマンド８００を受信すると追尾未動作の状態４０１に遷移する。より具体的には、追尾制御部１２１は撮像部１０３から得られる映像から追尾対象を検出するための追尾対象検出処理８０１を開始し、記憶部１０２に記憶されている追尾状態を追尾未動作に設定する。追尾対象検出処理８０１により追尾対象が検出されると、監視カメラ１０は、追尾動作中の状態４０２に遷移する。状態４０２において、追尾制御部１２１は追尾ＰＴＺ制御処理８０２を実行し、記憶部１０２の追尾状態を追尾動作中に設定する。追尾ＰＴＺ制御処理８０２において、制御部１０１は、追尾対象検出処理８０１で検出された追尾対象を追尾する。このとき、追尾制御部１２１は、追尾対象が撮像部１０３の画角内に入るように、および／または、映像内において追尾対象が所定サイズとなるようにＰＴＺ制御を実行する。ＰＴＺ制御部１３２は、ＰＴＺ状態を記憶部１０２に記憶する。また、追尾ＰＴＺ制御処理８０２において、追尾対象が移動している間はＰＴＺも移動し、追尾対象が停止するとＰＴＺも停止する。ＰＴＺ制御部１３２は、最新のＰＴＺ状態で記憶部１０２に記憶されているＰＴＺ状態を更新する。

追尾制御部１２１は、追尾動作中に追尾対象を見失うと、追尾対象ロスト処理８０３を行う。追尾対象ロスト処理８０３では、追尾制御部１２１は、記憶部１０２に記憶されている追尾状態を追尾未動作に設定し、追尾対象検出を行うための所定のＰＴＺ位置にＰＴＺを移動させるＰＴＺ制御を開始する。この時、追尾状態は追尾未動作であるが、ＰＴＺは移動している状態となる。

クライアント装置２０の制御部２０１は、現在のＰＴＺ状態をユーザに知らせるために、ＰＴＺ状態取得コマンド８０４を、通信部２０６を介して送信する。監視カメラ１０の制御部１０１は、通信部１０５を介してＰＴＺ状態取得コマンド８０４を受信すると、ＰＴＺ状態取得処理８０５を行う。状態取得部１２２と変更部１２３の協働により実現されるＰＴＺ状態取得処理８０５については後述する。制御部１０１（応答部１２４）は、ＰＴＺ状態取得処理により取得したＰＴＺ状態を、ＰＴＺ状態取得コマンド８０４の応答８１１として通信部１０５から送信する。クライアント装置２０は、通信部２０６を介してＰＴＺ状態取得コマンド８０４に対する応答８１１を受信することで、監視カメラ１０におけるＰＴＺ状態を取得する。

なお、図８を参照して説明した上記シーケンスは、各コマンドのプロトコルを制限するものではない。本実施形態のコマンドのプロトコルには、例えば、ＯＮＶＩＦや監視カメラ独自の制御プロトコルを用いることができる。

つぎに、図９を参照して、第２実施形態に係る監視カメラ１０のＰＴＺ状態取得処理８０５について説明する。

ステップＳ９０１において、制御部１０１はクライアントのＰＴＺ状態取得コマンドの認証情報からユーザレベルを取得し、ユーザレベルが管理者か否かを判断する。ＰＴＺ状態取得コマンドのユーザレベルが管理者である場合、処理はステップＳ９０４に遷移し、管理者でない場合はステップＳ９０２に遷移する。ステップＳ９０２において、状態取得部１２２は、追尾制御部１２１における追尾状態と、ＰＴＺ制御部１３２における現在のＰＴＺ状態を記憶部１０２から取得する。第１実施形態と同様に、状態取得部１２２が追尾制御部１２１とＰＴＺ制御部１３２のそれぞれから追尾状態とＰＴＺ状態を直接取得するようにしてもよい。変更部１２３は、状態取得部１２２により取得された追尾状態とＰＴＺ状態から、追尾未動作かつＰＴＺ移動状態が移動中であるかを判断する。追尾未動作かつＰＴＺ移動状態が移動中であると判断された場合、処理はステップＳ９０３に遷移し、それ以外の場合はステップＳ９０４に遷移する。ステップＳ９０３において、変更部１２３はＰＴＺ状態取得コマンドの応答に含ませるＰＴＺ状態のＰＴＺ移動状態を「停止」に設定し、本処理を終了する。一方、ステップＳ９０４において、変更部１２３は撮像制御部１０６から取得された現在のＰＴＺ状態に含まれているＰＴＺ移動状態を、ＰＴＺ状態取得コマンドの応答に含ませるＰＴＺ移動状態にそのまま設定し、本処理を終了する。

以上、説明したように、第２実施形態によれば、監視カメラ１０が追尾未動作である場合は、実際にはＰＴＺが移動していても、ＰＴＺ移動状態を停止とした応答がクライアント装置２０に返される。これにより、例えば、追尾対象のロストにより所定のＰＴＺ位置へ戻る間においてＰＴＺが未使用であることをユーザに示すことができ、ユーザがＰＴＺ操作を躊躇することを防ぐことが出来る。また、第１実施形態と同様に、受信したＰＴＺ状態取得コマンドのユーザレベルが管理者である場合には、ＰＴＺ状態をそのまま通知するようにしているので、管理者は、現在の監視カメラ１０のＰＴＺ状態そのものを正確に把握することができる。

なお、第１実施形態と第２実施形態を組み合わせてもよいことは言うまでもない。第１と第２実施形態を組み合わせることで、追尾動作中であればＰＴＺが停止していてもＰＴＺ移動中を通知し、追尾未動作であればＰＴＺが移動中でもＰＴＺ停止を通知する構成が得られ、ユーザに対してより適切にＰＴＺ操作の可否を示すことができる。

＜第３実施形態＞
第１実施形態と第２実施形態のＰＴＺ状態取得処理では、追尾状態とＰＴＺ状態に基づいて、ＰＴＺ状態取得コマンドの応答に含まれるＰＴＺ移動状態の設定を制御した。第３実施形態では、ＰＴＺ状態取得コマンドの応答に含まれるＰＴＺ状態が有するＰＴＺエラー状態の設定を制御するＰＴＺ状態取得処理を説明する。以下、図１０を参照して、第３実施形態に係る監視カメラ１０のＰＴＺ状態取得処理６０４について説明する。尚、監視システム、監視カメラ１０、クライアント装置２０の機能構成等は、第１実施形態（図１～図６）と同様である。以下、第１実施形態と異なる処理であるＰＴＺ状態取得処理６０４について、図１０のフローチャートを参照して説明する。図１０は、第３実施形態の監視カメラによるＰＴＺ状態取得処理を示すフローチャートである。

ステップＳ１００１で、監視カメラ１０の状態取得部１２２は記憶部１０２から追尾状態を取得する。変更部１２３は、状態取得部１２２により取得された追尾状態が追尾動作中を示しているかを判断する。追尾状態が追尾動作中であると判断された場合、処理はステップＳ１００２に遷移し、それ以外の場合はステップＳ１００３に遷移する。ステップＳ１００２で、変更部１２３はＰＴＺ状態取得コマンドの応答に含ませるＰＴＺ状態のＰＴＺエラー状態に「追尾中」を示す文言を設定し、本処理を終了する。他方、ステップＳ１００３では、変更部１２３はＰＴＺ状態取得コマンドの応答に含ませるＰＴＺ状態のＰＴＺエラー状態に「追尾中ではない」ことを示す文言を設定し、本処理を終了する。

以上、説明したように、第３実施形態によれば、監視カメラ１０が追尾動作中である場合は、ＰＴＺの動作状態に関わらずＰＴＺエラー状態に追尾中を示す記述が加えられて、クライアント装置２０に通知される。これにより、ＰＴＺ動作が停止していても追尾によりＰＴＺが使用中であることをユーザに示すことができる。結果、ユーザが追尾動作中に誤ってＰＴＺ操作することを防ぐことが出来る。

なお、ＰＴＺエラー状態に「追尾中」を記載するための上記処理は一例であり、これに限られるものではなく、例えば、次のような処理であってもよい。まず、ステップＳ１００１において、状態取得部１２２が追尾状態とＰＴＺ状態を取得し、変更部１２３が「追尾動作中であり、且つ、ＰＴＺが停止している」か否かを判断する。変更部１２３は、「追尾動作中であり、且つ、ＰＴＺが停止している」と判断した場合に（Ｓ１００１でＹＥＳ）、ステップＳ１００２を実行してＰＴＺエラー状態に「追尾中」を示す文言を設定する。また、「追尾動作中であり、且つ、ＰＴＺが停止している」と判断されなかった場合は（Ｓ１００１でＮＯ）、変更部１２３はＰＴＺエラー状態への追尾に関する記述を行わずに、本処理を終了する（図１０のステップＳ１００３は省略される）。このような構成によっても、ユーザはＰＴＺ動作が停止していても追尾動作中であることを判断できるようになるので、ユーザが誤ってＰＴＺ操作することを防ぐことが出来る。

＜第４実施形態＞
第３実施形態では、追尾動作中か否かに応じてＰＴＺエラー状態に追尾中か否かを記述した。第４実施形態では、追尾未動作か否かに応じて、ＰＴＺエラー状態に追尾中か否かを記述する。以下、図１１を参照して、本実施形態に係る監視カメラ１０のＰＴＺ状態取得処理８０５について説明する。尚、監視システム、監視カメラ１０、クライアント装置２０の機能構成等は、第１実施形態（図１～図６）と同様である。以下、第１実施形態と異なる処理であるＰＴＺ状態取得処理６０４について、図１１のフローチャートを参照して説明する。図１１は、第４実施形態の監視カメラによるＰＴＺ状態取得処理を示すフローチャートである。第１実施形態と同じ部分（図１～５、８）については説明を省略する。

ステップＳ１１０１で、監視カメラ１０の状態取得部１２２は記憶部１０２から追尾状態を取得する。変更部１２３は取得された追尾状態が追尾未動作を示しているか否かを判断する。追尾状態が追尾未動作であると判断された場合、処理はステップＳ１１０２に遷移し、それ以外の場合はステップＳ１１０３に遷移する。ステップＳ１１０２において、変更部１２３はＰＴＺ状態取得コマンドの応答に含ませるＰＴＺ状態のＰＴＺエラー状態に追尾中ではないことを示す文言を設定し、処理を終了する。一方、ステップＳ１１０３において、変更部１２３は、ステップＳ１１０１で取得された追尾状態が追尾動作中を示すか否かを判断する。追尾動作中でないと判断された場合、処理はステップＳ１１０２に遷移し、追尾動作中であると判断された場合、処理はステップＳ１１０４に遷移する。ステップＳ１１０４において、変更部１２３は、ＰＴＺ状態取得コマンドの応答に含ませるＰＴＺ状態のＰＴＺエラー状態に追尾中を示す文言を設定し、処理を終了する。

以上、説明したように、第４実施形態によれば、監視カメラ１０が追尾未動作である場合は、ＰＴＺ状態に関わらずＰＴＺエラー状態に追尾中でないことを示す記述が加えられたクライアント装置２０に通知される。これにより、たとえＰＴＺが移動中であっても追尾動作によるＰＴＺの使用中ではないことをユーザに示すことができ、ユーザが不必要にＰＴＺ操作を躊躇することを防ぐことが出来る。

なお、ＰＴＺエラー状態に「追尾中ではない」ことを記載するための上記処理は一例であり、これに限られるものではなく、例えば、次のような処理であってもよい。まず、ステップＳ１１０１において、状態取得部１２２が追尾状態とＰＴＺ状態を取得し、変更部１２３が「追尾未動作であり、且つ、ＰＴＺが移動中」であるか否かを判断する。変更部１２３は、「追尾未動作であり、且つ、ＰＴＺが移動中」であると判断された場合（ステップＳ１１０１でＹＥＳ）にステップＳ１１０２を実行して、ＰＴＺエラー状態に「追尾中ではない」ことを示す文言を設定する。それ以外の場合（ステップＳ１１０１でＮＯ）には、ＰＴＺエラー状態への追尾に関する記述は行われない（図１１のステップＳ１１０３、Ｓ１１０４は省略される）。このような構成によっても、ＰＴＺが移動中の場合に、追尾動作中ではないことをユーザが判断できるようになるので、ユーザが不必要にＰＴＺ操作を躊躇することを防ぐことができる。

また、第３実施形態と第４実施形態を組み合わせて、追尾動作中でＰＴＺが停止している場合はＰＴＺエラー状態に追尾中であることを記述し、追尾未動作でＰＴＺが移動している場合にはＰＴＺエラー状態に追尾中ではないことを記述するようにしてもよい。

＜第５実施形態＞
第５実施形態では、第１実施形態と第２実施形態の監視カメラ１０からのＰＴＺ状態取得コマンドに対する応答によって取得されるＰＴＺ状態に基づいて追尾動作の状態に関する通知を行うクライアント装置２０について説明する。尚、監視システム、監視カメラ１０、クライアント装置２０の機能構成、監視カメラ１０によるＰＴＺ状態の応答のシーケンス等は、第１実施形態（図１～図６）と同様である。図１２は、第５実施形態に係るクライアント装置２０のＰＴＺ操作画面５００の例を示す図である。また、図１３は、第５実施形態のクライアント装置２０が、監視カメラ１０から通知されたＰＴＺ移動状態に基づいて追尾動作の状態を判断する処理を示すフローチャートである。以下、図１２と図１３により、第５実施形態によるクライアント装置２０の動作を説明する。

映像表示エリア５０１、パン操作バー５０２、チルト操作バー５０３、ズーム操作バー５０４は、第１実施形態（図５）で説明したとおりである。ステップＳ１３０１において、制御部２０１は通信部２０６を介して監視カメラ１０にＰＴＺ状態取得コマンドを定期的に送信し、ＰＴＺ状態を取得する。ステップＳ１３０２において、制御部２０１は、取得されたＰＴＺ状態のＰＴＺ移動状態が移動中であるか否かを判断する。ステップＳ１３０２で移動中と判断された場合、処理はステップＳ１３０３へ遷移し、そうでない場合、処理はステップＳ１３０５へ遷移する。ステップＳ１３０３において、制御部２０１は、ステップＳ１３０１で取得されたＰＴＺ状態のＰＴＺ位置が、それまでに取得されたＰＴＺ位置（例えば著全に取得されたＰＴＺ位置）から変化しているか否かを判断する。ステップＳ１３０３でＰＴＺ位置が変化していると判断された場合、ステップＳ１３０４において、制御部２０１は、監視カメラ１０の追尾動作の状態が追尾動作中であると判断する。ステップＳ１３０３でＰＴＺ位置が変化していると判断されなかった場合、ステップＳ１３０４はスキップされ、本処理が終了する。一方、ステップＳ１３０５でＰＴＺ状態のＰＴＺ位置が変化していると判断された場合、制御部２０１は、ステップＳ１３０６において、監視カメラ１０の追尾動作の状態が追尾未動作であると判断する。ステップＳ１３０５でＰＴＺ状態のＰＴＺ位置が変化していると判断された場合、ステップＳ１３０６はスキップされ、本処理が終了する。

以上のように、制御部２０１は、取得されたＰＴＺ状態においてＰＴＺ移動状態が移動中であるがＰＴＺ位置が変化しない場合は、追尾動作中であると判断する。そして、制御部２０１は、表示部２０３に表示されるＰＴＺ操作画面５００の追尾状態表示エリア１２０８に追尾動作中と表示する。また、制御部２０１は、取得されたＰＴＺ状態においてＰＴＺ移動状態が停止であるがＰＴＺ位置が変化している場合は、追尾未動作であると判断する。そして、制御部２０１は、表示部２０３に表示されるＰＴＺ操作画面５００の追尾状態表示エリア１２０８に追尾未動作と表示する。

以上、説明したように、第５実施形態では、クライアント装置２０が追尾開始後に監視カメラ１０からＰＴＺ状態をして、ＰＴＺ状態のＰＴＺ移動状態とＰＴＺ位置の変化から追尾状態を判断し、ユーザに追尾状態を通知する。これにより、ＰＴＺ操作を行うユーザは追尾動作中に誤ってＰＴＺ操作を行うことや、追尾未動作時にユーザがＰＴＺ操作を躊躇することを防ぐことが出来る。

なお、上記各実施形態では、追尾制御によって用いられる撮像範囲制御としてＰＴＺ制御を例示したがこれに限られるものではない。例えば、撮像範囲制御は、パンとチルトを用いたＰＴ制御（ズームは使用されない）であってもよい。

以上説明したように、上記各実施形態によれば、管理者や警備員などのユーザがＰＴＺ状態を適切に把握することが出来るようになり、追尾開始後のＰＴＺ操作の誤動作やＰＴＺ操作に対する不要な躊躇を防ぐことが出来る。

（その他の実施例）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、発明の範囲を公にするために、以下の請求項を添付する。

１０：監視カメラ、２０：クライアント装置、３０：ネットワーク、１０１：制御部、１０２：記憶部、１０３：撮像部、１０４：圧縮符号化部、１０５：通信部、１０６：撮像制御部

Claims (19)

1. 撮像装置の撮像範囲を制御する撮像範囲制御手段と、
   撮像した映像から追尾対象を検出し、前記撮像範囲制御手段を用いて前記撮像範囲を移動させながら前記追尾対象を追尾する追尾制御手段と
   前記撮像範囲制御手段による撮像範囲の制御状態を取得する状態取得手段と、
   外部装置からの要求に応じて、前記状態取得手段により取得された前記制御状態の情報を含む応答を前記外部装置へ送信する応答手段と、
   前記追尾制御手段における追尾の状態に基づいて、前記応答に含まれる前記制御状態の情報を変更する変更手段と、を備えることを特徴とする撮像制御装置。
2. 前記変更手段は、前記追尾制御手段による追尾の状態が追尾動作中を示す場合に、前記撮像範囲制御手段により撮像範囲が移動中であるか否かに関わらず撮像範囲が移動中であることを示すように前記制御状態の情報を変更することを特徴とする請求項１に記載の撮像制御装置。
3. 前記変更手段は、前記追尾制御手段による追尾の状態が追尾未動作を示す場合に、前記撮像範囲制御手段により撮像範囲が移動中であるか否かに関わらず撮像範囲が停止中であることを示すように前記制御状態の情報を変更することを特徴とする請求項１または２に記載の撮像制御装置。
4. 前記追尾未動作の状態とは、追尾対象を見失って追尾が未動作となった状態を含むことを特徴とする請求項３に記載の撮像制御装置。
5. 前記追尾制御手段は、追尾対象を見失って追尾が未動作となった状態において、前記撮像装置の撮像範囲を所定の状態へ戻して、追尾対象の検出を行うことを特徴とする請求項４に記載の撮像制御装置。
6. 前記変更手段は、前記要求のユーザレベルが管理者か否かに基づいて変更を実行するか否かを判断することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の撮像制御装置。
7. 前記変更手段は、前記制御状態の情報うちの、撮像範囲が移動中か否かを示す情報を変更することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の撮像制御装置。
8. 前記撮像範囲制御手段は、前記撮像装置のパン、チルト、ズームのうちの少なくとも１つを制御し、
   前記変更手段は、パン、チルト、ズームの少なくとも１つの移動状態を示す情報を変更することを特徴とする請求項７に記載の撮像制御装置。
9. 前記変更手段は、前記追尾制御手段が追尾動作中である場合に、前記応答に含まれる前記制御状態の情報のうちのエラー状態の情報を追尾中であることを示すように変更し、前記追尾制御手段が追尾動作中でない場合は前記エラー状態の情報を追尾中でないことを示すように変更することを特徴とする請求項１に記載の撮像制御装置。
10. 前記変更手段は、前記追尾制御手段が追尾動作中であり、かつ、前記状態取得手段により取得された制御状態により撮像範囲の移動が停止中であることが示される場合に、前記制御状態の情報に含まれるＰＴＺエラー状態が追尾中であることを示すように変更することを特徴とする請求項１に記載の撮像制御装置。
11. 前記変更手段は、前記追尾制御手段が追尾処理を行っているが実際には追尾対象を追尾していない追尾未動作である場合に、前記制御状態の情報に含まれるエラー状態の情報が追尾中でないことを示すように変更することを特徴とする請求項１に記載の撮像制御装置。
12. 前記変更手段は、前記追尾制御手段が追尾未動作であり、かつ、前記状態取得手段により取得された前記制御状態が撮像範囲の移動中を示す場合に、前記制御状態の情報に含まれるエラー状態の情報が追尾中でないことを示すように変更することを特徴とする請求項１に記載の撮像制御装置。
13. 撮像部と、
    前記撮像部の撮像範囲を制御する撮像範囲制御手段と、
    撮像した映像から追尾対象を検出し、前記撮像範囲制御手段を用いて前記撮像範囲を移動させながら前記追尾対象を追尾する追尾制御手段と
    前記撮像範囲制御手段による撮像範囲の制御状態を取得する状態取得手段と、
    外部装置からの要求に応じて、前記状態取得手段により取得された前記制御状態の情報を含む応答を前記外部装置へ送信する応答手段と、
    前記追尾制御手段における追尾の状態に基づいて、前記応答に含まれる前記制御状態の情報を変更する変更手段と、を備えることを特徴とする撮像装置。
14. 撮像装置と通信可能に接続される情報処理装置であって、
    前記撮像装置から、撮像範囲制御による撮像範囲の移動状態と前記撮像範囲の位置を示す制御状態の情報を取得する取得手段と、
    前記取得手段により取得された前記制御状態の情報に基づいて、前記撮像装置における追尾の状態を判断する判断手段と、
    前記判断手段により判断された追尾の状態をユーザに通知する通知手段と、を備えることを特徴とする情報処理装置。
15. 前記判断手段は、前記撮像範囲の移動状態が移動中であり、かつ、前記撮像範囲の位置が変化しないことが前記制御状態の情報によって示される場合に、前記撮像装置における追尾の状態が追尾動作中であると判断することを特徴とする請求項１４に記載の情報処理装置。
16. 前記判断手段は、前記撮像範囲の移動状態が停止であり、かつ、前記撮像範囲の位置が変化していることが前記制御状態の情報によって示される場合に、前記撮像装置において追尾処理が行われているが実際には追尾対象を追尾していない追尾未動作の状態であると判断することを特徴とする請求項１４または１５に記載の情報処理装置。
17. 撮像範囲を移動させるための移動手段を有する撮像装置の制御方法であって、
    撮像した映像から追尾対象を検出し、前記移動手段を制御して前記撮像装置の撮像範囲を移動させながら前記追尾対象を追尾する追尾制御工程と、
    前記移動手段による撮像範囲の制御状態を取得する状態取得工程と、
    外部装置からの要求に応じて、前記状態取得工程により取得された前記制御状態の情報を含む応答を前記外部装置へ送信する応答工程と、
    前記追尾制御工程における追尾の状態に基づいて、前記応答に含まれる前記制御状態の情報を変更する変更工程と、を備えることを特徴とする制御方法。
18. 撮像装置と通信可能に接続される情報処理装置の制御方法であって、
    前記撮像装置から、撮像範囲制御による撮像範囲の移動状態と前記撮像範囲の位置を示す制御状態の情報を取得する取得工程と、
    前記取得工程により取得された前記制御状態の情報に基づいて、前記撮像装置における追尾の状態を判断する判断工程と、
    前記判断工程により判断された追尾の状態をユーザに通知する通知工程と、を備えることを特徴とする制御方法。
19. 請求項１７または請求項１８に記載された制御方法の各工程をコンピュータに実行されるためのプログラム。

Images