JP2022127436A - 制御システム、制御方法および制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】指定した位置で所定の動作を確実に実行することが可能な制御システムを提供する。【解決手段】制御システムは、予め設定された移動軌跡に従って移動対象物の移動を制御する移動制御部と、移動距離と動作とを含む設定情報を保持する記憶部と、移動対象物が設定情報の移動距離を移動したか否かを判断する移動判定部と、移動判定部の判断結果に基づいて設定情報の動作を実行する実行部と、移動軌跡に対する位置の指定に応じて、当該指定された位置に到達するまでの移動距離を算出する算出部とを備える。【選択図】図７

Description

本開示は、制御システム、制御方法および制御装置に関する。

従来より、制御コードを用いた加工プログラムを用いてレーザ加工が行われている。例えば、特開平２－６３６９２号公報（特許文献１）は、加工条件がパラメータとして定義されてレーザ発振器の出力や移動速度等を制御する技術を開示する。具体的には、当該公報は、指定した位置に基づいて加工条件を変更する場合が開示する。

特開平２－６３６９２号公報

一方で、従来より、予め設定された移動軌跡に対して条件を実行する位置を指定する場合に同じ位置で複数の動作条件を実行できないという課題がある。また、上述の文献は、このような課題について、何ら考慮されていない。

本開示の一つの目的は、指定した位置で所定の動作を確実に実行することが可能な制御システムおよび制御方法ならびに制御装置を提供することである。

本開示の一例に従う制御システムは、予め設定された移動軌跡に従って移動対象物の移動を制御する移動制御部と、移動距離と動作とを含む設定情報を保持する記憶部と、移動対象物が設定情報の移動距離を移動したか否かを判断する移動判定部と、移動判定部の判断結果に基づいて設定情報の動作を実行する実行部と、移動軌跡に対する位置の指定に応じて、当該指定された位置に到達するまでの移動距離を算出する算出部とを備える。この構成によれば、制御システムは、移動軌跡に対する位置の指定に応じて移動距離を算出する。そして、算出された移動距離を移動した場合に動作を実行するため、指定した位置で所定の動作を確実に実行することが可能である。

算出部は、シミュレーションにより移動対象物の直線移動の仮想移動軌跡を算出する。算出部は、仮想移動軌跡に対する位置の指定に応じて、当該指定された位置に到達するまでの移動距離を算出する。この構成によれば、仮想移動軌跡により移動距離が算出されるため精度の高い移動距離を算出することが可能である。

算出部は、設定画面を有し、設定画面は、移動軌跡に対する位置の指定の入力の受付が可能である。算出部は、設定画面における移動軌跡の当該指定された位置に到達するまでの移動距離を算出する。この構成によれば、設定画面により移動距離が算出されるため簡易に移動距離を算出することが可能である。

算出部は、指定された位置の入力に対して移動軌跡に対する領域上の境界線を設定する。算出部は、移動軌跡に従って移動する移動対象物が境界線を跨ぐまでの移動距離を当該指定された位置に到達するまでの移動距離として算出する。この構成によれば、境界線の設定により移動距離が算出されるため簡易に移動距離を算出することが可能である。

算出部は、指定された位置の入力に対して移動軌跡に対して垂線かつ、指定された位置を通過する直線を領域上の境界線に設定する。この構成によれば、指定された位置の入力に対して境界線が設定されるため簡易に境界線の設定が可能である。

設定情報は、所定条件をさらに含む。実行部は、移動判定部の判断結果および所定条件に基づいて設定情報の動作を実行する。この構成によれば、動作を実行する条件を追加可能であるため設計の自由度が向上する。

本開示の別の一例に従う制御方法は、予め設定された移動対象物の移動軌跡に対する位置の指定に応じて、当該指定された位置に到達するまでの移動距離を算出するステップと、移動軌跡に従って移動対象物の移動を制御するステップと、移動対象物が移動距離と動作とを含む設定情報の移動距離を移動したか否かを判断するステップと、判断結果に基づいて設定情報の動作を実行するステップとを備える。この構成によれば、制御方法は、移動軌跡に対する位置の指定に応じて移動距離を算出する。そして、算出された移動距離を移動した場合に動作を実行するため、指定した位置で所定の動作を確実に実行することが可能である。

本開示のさらに別の一例に従う制御装置は、予め設定された移動軌跡に従って移動対象物の移動を制御する移動制御部と、移動距離と動作とを含む設定情報を保持する記憶部と、移動対象物が設定情報の移動距離を移動したか否かを判断する移動判定部と、移動判定部の判断結果に基づいて設定情報の動作を実行する実行部と、移動軌跡に対する位置の指定に応じて、当該指定された位置に到達するまでの移動距離を算出する算出部とを備える。この構成によれば、制御装置は、移動軌跡に対する位置の指定に応じて移動距離を算出する。そして、算出された移動距離を移動した場合に動作を実行するため、指定した位置で所定の動作を確実に実行することが可能である。

本開示のある局面に従う制御システム、制御方法および制御装置は、指定した位置で所定の動作を確実に実行することが可能である。

実施形態に従う制御システム１の構成例を示す模式図である。 実施形態に従う制御システム１の主要なハードウェア構成例を示す模式図である。 実施形態に従う制御システム１を構成するサポート装置４０のハードウェア構成例を示すブロック図である。 実施形態に従う制御システム１の関連技術において生じ得る課題を説明するための模式図である。 実施形態に従う制御システム１の関連技術において生じ得る課題を説明するための別の模式図である。 実施形態に従う制御システム１のレーザ出力ＯＮ／ＯＦＦを実行する方式を説明する模式図である。 実施形態に従う制御システム１の制御フローについて説明する図である。 実施形態の変形例１に従うサポート装置４０の設定画面について説明する図である。 実施形態の変形例２における境界線の設定について説明する図である。 実施形態の変形例２に従う制御システム１の制御フローについて説明する図である。 実施形態の変形例３に従う別の設定画面について説明する図である。 実施形態の変形例３に従うさらに別の設定画面について説明する図である。 実施形態の変形例４に従う制御システム１のレーザ出力ＯＮ／ＯＦＦを実行する方式を説明する模式図である。

本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰り返さない。

＜Ａ．適用例＞
まず、本開示が適用される場面の一例について説明する。

図１は、実施形態に従う制御システム１の構成例を示す模式図である。図１には、典型例として、レーザ加工システムの例を示すが、本開示を適用するアプリケーションは、何ら限定されるものではない。

制御システム１は、ＸＹステージ２０上に配置されたワーク４に対して、穴あけ、切断、マーキングなどのレーザ加工を行う。より具体的には、制御システム１は、制御装置１０と、ＸＹステージ２０と、レーザ３０とを含む。

ワーク４に対するレーザ加工は、ＸＹステージ２０によるワーク位置の調整をすることにより、レーザ３０が発生するレーザ光による照射位置を調整する。なお、図示しないガルバノミラーと組み合わせることも可能である。

制御装置１０は、主制御ユニット１００と、軸インターフェイスユニット２００と、レーザ制御ユニット３００とを含む。

主制御ユニット１００は、アプリケーションプログラム１１０（図２参照）を実行する演算部に相当する。アプリケーションプログラム１１０は、制御対象の機構およびワーク４などに応じて任意に作成される。主制御ユニット１００がアプリケーションプログラム１１０を実行して得られる実行結果は、軸インターフェイスユニット２００およびレーザ制御ユニット３００における制御信号の生成に用いられる。

軸インターフェイスユニット２００は、制御線５２を介して、ＸＹステージ２０と接続されており、ＸＹステージ２０を駆動するためのステージ制御信号５２０を出力する。ＸＹステージ２０は、ワーク４が配置されるプレート２２と、プレート２２とを駆動するサーボモータ２４およびサーボモータ２６とを含む。図１に示す例では、サーボモータ２４がプレート２２をＸ軸方向に変位させ、サーボモータ２６がプレート２２をＹ軸方向に変位させる。軸インターフェイスユニット２００からのステージ制御信号５２０は、サーボモータ２４およびサーボモータ２６を駆動するサーボドライバ２３およびサーボドライバ２５（図２参照）に与えられる。

レーザ制御ユニット３００は、一種の通信装置であり、制御線５３を介して、レーザ３０と接続されており、レーザ３０に対して、オン／オフを指示するレーザ制御信号５３０を出力する。

＜Ｂ．制御システム１の主要なハードウェア構成例＞
次に、実施形態に従う制御システム１のハードウェア構成例について説明する。

図２は、実施形態に従う制御システム１の主要なハードウェア構成例を示す模式図である。上述したように、制御装置１０は、主制御ユニット１００と、軸インターフェイスユニット２００と、レーザ制御ユニット３００とを含む。

主制御ユニット１００は、主たるコンポーネントとして、プロセッサ１０２と、メインメモリ１０４と、ストレージ１０６と、バスコントローラ１１２とを含む。

ストレージ１０６は、ＳＳＤ（Solid State Disk）やフラッシュメモリなどで構成される。ストレージ１０６は、例えば、基本的なプログラム実行環境を提供するためのシステムプログラム１０８と、ワーク４に応じて任意に作成されるアプリケーションプログラム１１０とを格納する。ストレージ１０６は、後述する図４（Ｂ）の加工プログラムを含む設定条件等を格納す。

プロセッサ１０２は、典型的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）などで構成される。プロセッサ１０２は、ストレージ１０６に格納されたシステムプログラム１０８およびアプリケーションプログラム１１０を読み出して、メインメモリ１０４に展開して実行することで、制御システム１の全体的な制御を実現する。

主制御ユニット１００は、内部バス１１４を介して、軸インターフェイスユニット２００およびレーザ制御ユニット３００と電気的に接続されている。バスコントローラ１１２は、内部バス１１４によるデータ通信を仲介する。

なお、プロセッサ１０２がプログラムを実行することで必要な処理が提供される構成例を示したが、これらの提供される処理の一部または全部を、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）など）を用いて実装してもよい。

軸インターフェイスユニット２００は、サーボドライバ２３およびサーボドライバ２５に与えられるステージ制御信号５２０を生成および出力する。より具体的には、軸インターフェイスユニット２００は、軸制御演算部２１０と、出力インターフェイス回路２２０とを含む。

軸制御演算部２１０は、主制御ユニット１００がアプリケーションプログラム１１０を実行することで算出される演算値（指令値）に従って、サーボドライバ２３およびサーボドライバ２５に与えるべき指令を生成する。軸制御演算部２１０は、例えば、プロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどを用いて構成される演算回路によって実現される。

出力インターフェイス回路２２０は、アプリケーションプログラム１１０の実行結果に従って、ステージ制御信号５２０を出力する信号出力部に相当する。より具体的には、出力インターフェイス回路２２０は、軸制御演算部２１０によって生成された指令に従って、サーボドライバ２３およびサーボドライバ２５に与えるステージ制御信号５２０を生成する。ステージ制御信号５２０としては、各制御周期における変位量、速度、角速度などの情報をＰＷＭ（Pulse Width Modulation）により変調した信号が用いられてもよい。すなわち、出力インターフェイス回路２２０は、送信すべき情報をＰＷＭにより変調してステージ制御信号５２０を生成してもよい。あるいは、変位量、速度、角速度などの情報をパルス数として変調した信号が用いられてもよい。

なお、軸制御演算部２１０および出力インターフェイス回路２２０を単一のＡＳＩＣで実現してもよい。

レーザ制御ユニット３００は、レーザ３０に与えられるレーザ制御信号５３０に与えられるレーザ制御信号５３０を生成および出力する。より具体的には、レーザ制御ユニット３００は、レーザ制御演算部３１０と、出力インターフェイス回路３１４とを含む。

レーザ制御演算部３１０は、主制御ユニット１００がアプリケーションプログラム１１０を実行することで算出される演算値（指令値）に従って、レーザ３０に与えるべき指令を生成する。レーザ制御演算部３１０は、例えば、プロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどを用いて構成される演算回路によって実現される。

出力インターフェイス回路３１４は、レーザ制御演算部３１０によって生成された指令に従って、レーザ３０に与えるレーザ制御信号５３０を生成する。レーザ制御信号５３０としては、オン／オフの２レベルを有する信号が用いられてもよい。

なお、レーザ制御演算部３１０、出力インターフェイス回路３１４を単一のＡＳＩＣで実現してもよい。

＜Ｃ．サポート装置４０のハードウェア構成＞
実施形態に従うサポート装置４０は、一例として、汎用的なアーキテクチャに従うハードウェア（例えば、汎用パソコン）を用いてプログラムを実行することで実現される。サポート装置４０は、制御装置１０と接続される。サポート装置４０は、制御装置１０に対してレーザ加工システムの各種設定を実行する。

図３は、実施形態に従う制御システム１を構成するサポート装置４０のハードウェア構成例を示すブロック図である。図３を参照して、サポート装置４０は、ＣＰＵやＭＰＵなどのプロセッサ４２と、主記憶装置４３と、二次記憶装置４７と、ローカルネットワークコントローラ４６と、入力部４４と、表示部４５とを含む。これらのコンポーネントはバス４１を介して接続される。

プロセッサ４２は、二次記憶装置４７に格納された各種プログラムを読み出して、主記憶装置４３に展開して実行することで、後述するような設定処理を含む各種処理を実現する。

二次記憶装置４７は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Flash Solid State Drive）などで構成される。二次記憶装置４７には、典型的には、サポート装置４０において実行される設定プログラム４８と、シミュレーションプログラム４８＃と、ＯＳ４９とが格納される。二次記憶装置４７には、図３に示すプログラム以外の必要なプログラムが格納されてもよい。

サポート装置４０で実行される各種プログラムは、コンピュータ読取可能な記録媒体を介してインストールされてもよい。各種プログラムは、ネットワーク上の任意のサーバからダウンロードする形でインストールするようにしてもよい。また、実施形態に従うサポート装置４０が提供する機能は、ＯＳが提供するモジュールの一部を利用する形で実現される場合もある。

ローカルネットワークコントローラ４６は、任意のネットワークを介した別の装置との間のデータの遣り取りを制御する。

入力部４４は、キーボードやマウスなどで構成され、ユーザ操作を受け付ける。表示部４５は、ディスプレイ、各種インジケータ、プリンタなどで構成され、プロセッサ４２からの処理結果などを出力する。

プロセッサ４２がプログラムを実行することで必要な機能が提供される構成例を示したが、これらの提供される機能の一部または全部を、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡなど）を用いて実装してもよい。

＜Ｄ．課題＞
次に、実施形態に従う制御システム１の関連技術において生じ得る課題について説明する。

図４は、実施形態に従う制御システム１の関連技術において生じ得る課題を説明するための模式図である。図４（Ａ）を参照して、ここでは、ＸＹステージ２０をＸＹ座標で定義される座標系においてワーク位置を座標（０，０）から座標（１００，１００）まで移動させる場合が示されている。ワーク位置が座標（５０，５０）から座標（１００，１００）までの区間においてレーザ３０によりレーザ加工する場合の例が示されている。

図４（Ｂ）は、いわゆるＧコードで記述された加工プログラム（アプリケーションプログラム）の一例である。Ｇコードで指令することで、ＸＹステージ２０の軸移動や座標設定、回転、対象加工物の加工方法などを細かく設定することが可能となる。図４（Ｃ）は、当該加工プログラムで用いるレーザＯＮ／ＯＦＦテーブルの一例である。本例においては、座標（５０，５０）においてレーザ３０をＯＮ（オン）し、座標（１００，１００）においてレーザ３０をＯＦＦ（オフ）する場合が設定されている。

図５は、実施形態に従う制御システム１の関連技術において生じ得る課題を説明するための別の模式図である。図５を参照して、ここでは、移動軌跡として最初の区間直線で移動した後、ある点Ｐから円を描くように移動する。そして、再び同じ点Ｐに戻り直線で移動する場合が示されている。当該移動軌跡の場合には、同一の点Ｐに複数回到達する可能性がある。したがって、ある点Ｐを１回目に到達した場合にレーザをオンし、２回目に到達した場合にレーザをオフするような条件を作ることは難しい。

＜Ｅ．解決手段＞
次に、上述したような課題を解決するための解決手段の典型例について説明する。

実施形態においては、上記条件を設定するために例えば移動距離（一例として２００）で条件を設定する。この点で、Ｇコードで与えられる連続時間の軌跡データは、離散時間の軌跡データに変換される。そのため、予め移動軌跡として円を描くように移動するように指定した場合であっても、実際の移動軌跡（実移動軌跡）は、円を直線移動で近似した軌跡となる。

それゆえ、指定した移動軌跡に従う移動距離と、実移動軌跡に従う移動距離とのずれにより、指定した位置で所定の動作を実行できない可能性もある。

実施形態においては、指定した位置で所定の動作を確実に実行することが可能な方式について説明する。具体的には、移動軌跡に対する位置の指定に応じて、当該指定された位置に到達するまでの移動距離を算出する。

図６は、実施形態に従う制御システム１のレーザ出力ＯＮ／ＯＦＦを実行する方式を説明する模式図である。図６（Ａ）に示されるように、具体的には、実移動軌跡に従う移動距離を予め計測する。ここでは、移動軌跡として最初の区間直線で移動した後、ある点Ｐから円を描くように移動する。そして、再び同じ点Ｐに戻り直線で移動する場合が示されている。

ここで、ワーク位置の移動は、実移動軌跡で移動する場合が示されている。本例においては、実移動軌跡で１回目に点Ｐに到達してから２回目に到達するまでの移動距離は、「４００」である場合が示されている。

図６（Ｂ）は、時間ｔに対するワーク位置の移動距離について説明する図である。本例においては、一定の速度でワーク位置が移動する場合が示されている。ワーク位置の移動距離は、時間の経過とともに累積される。したがって、当該移動軌跡のような同一の点Ｐに複数回到達する場合であっても移動距離は必ず異なる。それゆえ、簡易な方式で動作を設定することが可能である。

図６（Ｃ）は、レーザＯＮ／ＯＦＦテーブルを説明する図である。本例においては、判定距離「２００」においてレーザ３０をＯＮ（オン）し、判定距離「６００」においてレーザ３０をＯＦＦ（オフ）する場合が設定されている。

図７は、実施形態に従う制御システム１の制御フローについて説明する図である。
図７を参照して、一例として当該制御フローは、主制御ユニット１００におけるレーザ３０を制御する処理である。具体的には、プロセッサ１０２がアプリケーションプログラム１１０を実行することに基づいて軸インターフェイスユニット２００によるＸＹステージ２０の制御とともに、レーザ制御ユニット３００によるレーザ３０を制御する処理である。プロセッサ１０２は、上記したようにいわゆるＧコードで記述された加工プログラム（アプリケーションプログラム）に基づいて軸インターフェイスユニット２００に対して演算値（指令値）を出力する。軸インターフェイスユニット２００は、主制御ユニット１００からの演算値（指令値）に従ってＸＹステージ２０を制御することにより予め設定された移動軌跡に従ってワーク位置を移動させる。

主制御ユニット１００は、演算したワーク位置と、レーザＯＮ／ＯＦＦテーブルとに基づいてレーザ制御ユニット３００に対してレーザ３０を制御するための演算値（指令値）を出力する。

具体的には、主制御ユニット１００は、判定距離Ｌｒｅｆを設定する（ステップＳ２）。主制御ユニット１００は、ストレージ１０６に格納されているレーザＯＮ／ＯＦＦテーブルに基づいて判定距離Ｌｒｅｆを設定する。初期状態として、主制御ユニット１００は、レーザＯＮ／ＯＦＦテーブルの最初の先頭リストを用いて判定距離Ｌｒｅｆを設定する。例えば、図６（Ｃ）で説明した判定距離「２００」を設定する。

次に、主制御ユニット１００は、時刻（ｔ＝ｎ←ｎ＋１）の経過を検出する（ステップＳ４）。時刻の経過は、制御周期に対応し、制御周期毎に当該処理を実行する。

次に、主制御ユニット１００は、ワーク位置である指令位置（Ｘ［ｎ］，Ｙ［ｎ］）を計算する（ステップＳ６）。上記したように、主制御ユニット１００は、Ｇコードで記述された加工プログラム（アプリケーションプログラム）に基づいてワーク位置を設定する。

次に、主制御ユニット１００は、ワーク位置の指令位置（Ｘ［ｎ］，Ｙ［ｎ］）に基づいて移動距離Ｌを算出する（ステップＳ７）。具体的には、主制御ユニット１００は、前回の指令位置（Ｘ［ｎ－１］，Ｙ［ｎ－１］）までの移動距離と、前回の指令位置（Ｘ［ｎ－１］，Ｙ［ｎ－１］）と今回の指令位置（Ｘ［ｎ］，Ｙ［ｎ］）との間の距離に基づいて移動距離Ｌを算出する。

次に、主制御ユニット１００は、算出した移動距離Ｌと、判定距離Ｌｒｅｆとを比較して、算出した移動距離が判定距離Ｌｒｅｆ以上であるか否かを判断する（ステップＳ８）。すなわち、指定した位置に到達したか否かを判断する。

ステップＳ８において、主制御ユニット１００は、算出した移動距離Ｌと、判定距離Ｌｒｅｆとを比較して、算出した移動距離が判定距離Ｌｒｅｆ以上であると判断した場合（ステップＳ８においてＹＥＳ）には、対象となるリストの出力を実行する。すなわち、指定した位置に到達した場合である。

次に、主制御ユニット１００は、次の判定距離Ｌｒｅｆを設定する（ステップＳ１０）。具体的には、主制御ユニット１００は、レーザＯＮ／ＯＦＦテーブルに基づいて判定距離Ｌｒｅｆを設定する。主制御ユニット１００は、レーザＯＮ／ＯＦＦテーブルの次のリストを用いて判定距離Ｌｒｅｆを設定する。例えば、図６（Ｃ）で説明した判定距離「６００」を設定する。

次に、主制御ユニット１００は、プログラムが完了したか否かを判断する（ステップＳ１４）。

主制御ユニット１００は、プログラムが完了したと判断した場合（ステップＳ１４においてＹＥＳ）には、処理を終了する（エンド）。

一方、主制御ユニット１００は、プログラムが完了しないと判断した場合（ステップＳ１４においてＮＯ）には、ステップＳ４に戻り、上記処理を繰り返す。

一方、ステップＳ８において、主制御ユニット１００は、算出した移動距離Ｌと、判定距離Ｌｒｅｆとを比較して、算出した移動距離が判定距離Ｌｒｅｆ以上でない判断した場合（ステップＳ８においてＮＯ）には、ステップＳ９およびステップＳ１０をスキップして、ステップＳ１４に進む。すなわち、指定した位置に到達していない場合である。

したがって、制御システム１は、図６（Ｃ）のレーザＯＮ／ＯＦＦテーブルを用いた場合には、判定距離「２００」を設定する。そして、制御システム１は、ワーク位置の移動距離を算出して、設定した判定距離「２００」を移動したか否かを判断する。制御システム１は、ワーク位置が設定した判定距離「２００」を移動したと判断した場合には、ワーク位置が指定された判定距離「２００」の位置に到達したと判断する。これにより、判定距離「２００」に対応して予め設定された動作（レーザ出力をＯＮ（オン））を実行する。

次に、制御システム１は、図６（Ｃ）のレーザＯＮ／ＯＦＦテーブルを用いた場合には、判定距離「６００」を設定する。そして、制御システム１は、ワーク位置の移動距離を算出して、設定した判定距離「６００」を移動したか否かを判断する。制御システム１は、ワーク位置が設定した判定距離「６００」を移動したと判断した場合には、ワーク位置が指定された判定距離「６００」の位置に到達したと判断する。これにより、制御システム１は、判定距離「６００」に対応して予め設定された動作（レーザ出力をＯＦＦ（オフ））を実行する。これにより、制御システム１は、指定した位置で所定の動作を確実に実行することが可能である。なお、図７における制御フローは、主制御ユニット１００において主に実行される場合について説明したが、主制御ユニット１００およびサポート装置４０を用いて実行するようにしてもよい。また、サポート装置４０は、シミュレーションプログラム４８＃を有しており、当該シミュレーションプログラム４８＃を実行することによりサポート装置４０において仮想的に実行することも可能である。

＜Ｆ．その他の実施の形態＞
（変形例１）
実施形態の変形例１においては、簡易に判定距離を設定する操作方式について説明する。

上記の実施形態におけるレーザＯＮ／ＯＦＦテーブルは、ユーザが判定距離およびレーザ出力のＯＮ／ＯＦＦを入力することにより作成される。

具体的には、サポート装置４０を用いて、サポート装置４０の表示部４５で表示される設定画面に入力することによりレーザＯＮ／ＯＦＦテーブルを作成しても良い。当該設定画面は、プロセッサ４２が設定プログラム４８を実行することにより実現される。

作成されたレーザＯＮ／ＯＦＦテーブルは、サポート装置４０のローカルネットワークコントローラ４６を介して主制御ユニット１００のストレージ１０６に格納することが可能である。また、サポート装置４０は、設定プログラム４８を実行することにより主制御ユニット１００のストレージ１０６に格納されているアプリケーションプログラム１１０を設定したり、更新したりすることが可能である。

図８は、実施形態の変形例１に従うサポート装置４０の設定画面について説明する図である。図８（Ａ）を参照して、サポート装置４０の判定距離を算出する設定画面４００が示されている。設定画面４００には、シミュレーションプログラム４８＃の実行結果に従って移動するワーク位置の軌跡Ｚが表示されている。本例においては、ワーク位置の軌跡として円を描くように移動してまた元の位置に戻って移動する場合が示されている。軌跡Ｚは、ワーク位置の移動をシミュレーションにより算出して得られた仮想的な実移動軌跡である。

設定画面４００は、ユーザからの入力を受付可能に設けられており、本例においては、入力部４４のマウス等を用いて設定が可能に設けられている。

具体的には、ユーザは、レーザＯＮ／ＯＦＦテーブルを作成するにあたり、指定点を任意の位置に設定する。ユーザは、レーザをオンあるいはオフしたい点を指定する。例えば、円弧の一部においてレーザをオンし、オフする場合について説明する。一例として、設定画面４００において、ユーザが入力部４４のマウス等により画面で表示される軌跡Ｚ上の指定点Ｒ０，Ｒ１をクリック操作により指定した場合が示されている。

設定画面４００は、指定点Ｒ０，Ｒ１の入力に基づいて仮想的な実移動軌跡の移動距離を算出する。

そして、ユーザは、指定点Ｒ０の入力操作を行うことにより、移動距離に基づく動作を設定することが可能である。設定画面４００において、指定点Ｒ０に到達するまでの算出した距離を判定距離に設定して、当該判定距離に到達した際の動作を設定することが可能である。同様に、指定点Ｒ１に到達するまでの算出した距離を判定距離に設定して、当該判定距離に到達した際の動作を設定することが可能である。

図８（Ｂ）を参照して、一例として、指定点Ｒ０までの判定距離（「３５０」）に関連付けられてレーザ出力ＯＮが設定されている。次に、指定点Ｒ１までの判定距離（「５００」）に関連付けられてレーザ出力ＯＦＦが設定されている。

なお、本例においては、判定距離に基づいてレーザ出力の状態としてＯＮあるいはＯＦＦを設定する場合について説明するが、それ以外の状態を設定するようにしても良い。例えば、ＨＯＬＤの状態を設定可能にしてもよい。一例として、レーザ出力の状態として、レーザ出力ＯＦＦ（第１状態）からレーザ出力ＯＮ（第２状態）に変化する動作、レーザ出力ＯＮ（第２状態）からレーザ出力ＯＦＦ（第１状態）に変化する動作、レーザ出力ＯＦＦ（第１状態）およびＯＮ（第２状態）を維持する動作の設定を可能としても良い。

制御システム１は、レーザＯＮ／ＯＦＦテーブルの最初のリストに従ってワーク位置の移動距離を算出して、設定した判定距離「３５０」を移動したか否かを判断する。制御システム１は、ワーク位置が設定した判定距離「３５０」を移動したと判断した場合には、ワーク位置が指定された判定距離「３５０」の位置に到達したと判断する。これにより、制御システム１は、判定距離「３５０」に対応して予め設定された動作（レーザ出力をＯＮ（オン））を実行する。

制御システム１は、レーザＯＮ／ＯＦＦテーブルの次のリストに従ってワーク位置の移動距離を算出して、設定した判定距離「５００」を移動したか否かを判断する。制御システム１は、ワーク位置が設定した判定距離「５００」を移動したと判断した場合には、ワーク位置が指定された判定距離「５００」の位置に到達したと判断する。これにより、制御システム１は、判定距離「５００」に対応して予め設定された動作（レーザ出力をＯＦＦ（オフ））を実行する。

これにより、制御システム１は、判定距離を簡易に設定して、レーザ出力のＯＮ／ＯＦＦの設定を行うことが可能となる。

（変形例２）
実施形態の変形例２においては、境界線を設定して簡易に判定距離を設定する方式について説明する。

図９は、実施形態の変形例２における境界線の設定について説明する図である。上記したように設定した移動軌跡と、実際の移動軌跡（実移動軌跡）とのずれにより移動距離が異なる。図９（Ａ）に示されるように、一例として、ワーク位置が点線のように移動する場合が示されている。本例においては、指定された位置Ｒ２に関連付けて領域上の境界線Ｑ１を設定する。境界線Ｑ１は、軌跡データを分割する直線である。境界線Ｑ１は、領域上の点（位置Ｒ２）および当該点（位置Ｒ２）を通る直線の角度に基づいて規定される。

境界線Ｑ１を設定することにより、設定した移動軌跡と、実移動軌跡との間にずれが有る場合であっても必ずあるタイミングで境界線Ｑ１を跨ぐことになる。当該境界線Ｑ１を跨ぐタイミングが分かれば、実移動軌跡による判定距離を算出することが可能である。

一例として、境界線Ｑ１およびＬ２の設定について説明する。境界線Ｑ１は、ＸＹ座標系において次式で表される。

ｙ＝ａ（ｘ-ｘ_L）＋ｙ_L
具体的には、境界線Ｑ１は、傾きａと、指定点座標（ｘ_L，ｙ_L）とで設定される。ユーザは、傾きａと、指定点座標（ｘ_L，ｙ_L）を入力することにより境界線Ｑ１を設定することが可能である。

本例においては、境界線Ｑ１を跨いだか否かは、上式を用いたワーク位置に対する判定関数ｆ（ｘ，ｙ）を用いて判定することが可能である。

ｆ（ｘ，ｙ）＝ａ（ｘ-ｘ_L）＋ｙ_L－ｙ
実施形態において、一例として判定関数ｆ（ｘ，ｙ）の値の符号が反転するか否かで境界線を跨いだか否かを判定することが可能である。判定関数ｆ（ｘ，ｙ）は、境界線Ｑ１を基準として値の符号が反転することを利用している。

なお、ａが∞である場合には、ｆ（ｘ，ｙ）＝ｘ-ｘ_Lにより判定する。
図９（Ｂ）は、境界線設定テーブルの一例である。図９（Ｂ）には、設定された境界線テーブルのデータが示されている。境界線設定テーブルは、二次記憶装置４７内に格納されている。具体的には、境界線Ｑを設定するための座標および傾き角度が設定される。

境界線設定テーブルは、境界線Ｑ１（座標（０，０）、傾き角度４５°）と、境界線Ｑ２（座標（０，－１００）、傾き角度０°）とを含む。なお、本例においては、境界線を設定するためのパラメータとして、傾き角度を設定する場合について説明したが、傾き角度に限られず、傾きａの値を設定するようにしても良いし、境界線を設定することが可能であれば他の如何なる値を用いても良い。

実施形態の変形例２においては、シミュレーションプログラム４８＃により事前に境界線設定テーブルを用いて判定距離を算出する。

図１０は、実施形態の変形例２に従う制御システム１の制御フローについて説明する図である。

図１０を参照して、一例として当該制御フローは、サポート装置４０におけるシミュレーションプログラム４８＃によるシミュレーション処理であり、具体的には、プロセッサ４２がシミュレーションプログラム４８＃を実行することに基づいて判定距離を算出するための処理である。

具体的には、サポート装置４０は、判定関数を設定する（ステップＳ２０）。サポート装置４０は、二次記憶装置４７に格納されている境界線設定テーブルに基づいて判定関数を設定する。初期状態として、サポート装置４０は、境界線設定テーブルの最初の先頭リストを用いて判定関数を設定する。例えば、図９（Ｂ）で説明した境界線Ｑ１（座標（０，０）、傾き角度４５°）に従う判定関数ｆ（ｘ，ｙ）を設定する。

次に、サポート装置４０は、時刻（ｔ＝ｎ←ｎ＋１）の経過を検出する（ステップＳ２２）。時刻の経過は、制御周期に対応し、制御周期毎に当該処理を実行する。

次に、サポート装置４０は、ワーク位置である指令位置（Ｘ［ｎ］，Ｙ［ｎ］）を計算する（ステップＳ２４）。上記したように、サポート装置４０は、Ｇコードで記述された加工プログラム（アプリケーションプログラム）に基づいてワーク位置を設定する。

次に、サポート装置４０は、指令位置（Ｘ［ｎ］，Ｙ［ｎ］）に基づいて判定関数値を算出する（ステップＳ２６）。具体的には、サポート装置４０は、判定関数ｆ（ｘ，ｙ）に指令位置（Ｘ［ｎ］，Ｙ［ｎ］）を入力することにより判定関数値を算出する。

次に、サポート装置４０は、算出した判定関数値と、前回の判定関数値の符号prevとの積を計算して、当該計算結果が負であるか否かを判断する（ステップＳ２８）。すなわち、サポート装置４０は、判定関数値の符号が反転したか否かを判断する。

ステップＳ２８において、サポート装置４０は、算出した判定関数値と、前回の判定関数の値の符号prevとの積を計算して、当該計算結果が負であると判断した場合（ステップＳ２８においてＹＥＳ）には、対象となる境界線の判定距離を設定する（ステップＳ２９）。すなわち、判定関数の値の符号が反転した場合であり、境界線Ｑを跨いだ場合に相当する。

次に、サポート装置４０は、次の判定関数を設定する（ステップＳ３０）。具体的には、サポート装置４０は、境界線設定テーブルに基づいて判定関数を設定する。サポート装置４０は、境界線設定テーブルの次のリストを用いて判定関数を設定する。例えば、図９（Ｂ）で説明した境界線Ｑ２（座標（０，－１００）、傾き角度０°）に従う判定関数ｆ（ｘ，ｙ）を設定する。

次に、サポート装置４０は、算出した判定関数値の符号prevを保持する（ステップＳ３２）。

次に、サポート装置４０は、プログラムが完了したか否かを判断する（ステップＳ３４）。

サポート装置４０は、プログラムが完了したと判断した場合（ステップＳ３４においてＹＥＳ）には、処理を終了する（エンド）。

一方、サポート装置４０は、プログラムが完了しないと判断した場合（ステップＳ３４においてＮＯ）には、ステップＳ２２に戻り、上記処理を繰り返す。

一方、ステップＳ２８において、サポート装置４０は、算出した判定関数値と、前回の判定関数の値の符号prevとの積を計算して、当該計算結果が負でないと判断した場合（ステップＳ２８においてＮＯ）には、ステップＳ２９およびステップＳ３０をスキップして、ステップＳ３２に進む。すなわち、判定関数の値の符号が反転しない場合であり、境界線Ｑを跨いでいない場合に相当する。そして、サポート装置４０は、ステップＳ３２において、算出した判定関数値の符号prevを保持する（ステップＳ３２）。なお、初期状態においては、符号prevは設定されていない。したがって、ステップＳ３２に進み、符号prevを設定する。

したがって、制御システム１は、図９（Ｂ）の境界線設定テーブルを用いた場合には、境界線Ｑ１に従う判定関数を設定する。そして、制御システム１は、ワーク位置が移動して境界線Ｑ１を跨ぐか否かを判定する。制御システム１は、ワーク位置が境界線Ｑ１を跨いだと判定した場合には、境界線Ｑ１までの判定距離を設定する。

次に、制御システム１は、図９（Ｂ）の境界線設定テーブルを用いた場合には、境界線Ｑ２に従う判定関数を設定する。制御システム１は、ワーク位置が移動して境界線Ｑ２を跨ぐか否かを判定する。制御システム１は、ワーク位置が境界線Ｑ２を跨いだと判定した場合には、境界線Ｑ２までの判定距離を設定する。

これにより、制御システム１は、領域上の境界線までの判定距離を設定することにより条件成立の判定条件を簡易な方式で設定することが可能である。

なお、図１０における制御フローは、サポート装置４０において主に実行される場合について説明したが、主制御ユニット１００およびサポート装置４０を用いて実行するようにしてもよい。

当該方式により、制御システム１は、ワーク位置の想的な実移動軌跡をシミュレーションにより算出しない場合であっても、領域上の境界線を設定することによりレーザ出力の条件となる判定距離を簡易な方式で設定することが可能である。

（変形例３）
実施形態の変形例３においては、簡易に判定距離を設定する別の操作方式について説明する。

図１１は、実施形態の変形例３に従う別の設定画面について説明する図である。図１１を参照して、境界線を設定する設定画面４０４が示されている。設定画面４０４には、シミュレーションプログラム４８＃の実行結果に従って移動するワーク位置の軌跡Ｚ２が表示されている。軌跡Ｚ２は、ワーク位置の移動をシミュレーションにより算出して得られた軌跡である。なお、本例における軌跡Ｚ２は、仮想的な実移動軌跡ではなく、設定された理想的な移動軌跡が示されている。

サポート装置４０は、設定画面４０４に対する指定点のユーザの入力を受け付けた場合に、指定点の入力に基づいて仮想境界線を算出して、表示部４５に表示する。

図１２は、実施形態の変形例３に従うさらに別の設定画面について説明する図である。図１２を参照して、境界線を設定する設定画面４０６が示されている。具体的には、サポート装置４０は、設定画面４０６において、軌跡Ｚ２に対して垂線かつ、指定位置を通過する直線を仮想境界線として生成する。本例においては、サポート装置４０は、軌跡Ｚ２上の指定点Ｒ４の入力を受け付けた場合に、軌跡Ｚ２に対して垂線かつ、指定点Ｒ４を通過する直線を仮想境界線Ｑ３として生成した場合が示されている。

また、本例においては、設定画面４０６において、仮想境界線Ｑ３に対して操作が可能に設けられている。一例として、設定画面４０６において、入力部４４のマウス等により画面で表示される仮想境界線Ｑ３に対してドラッグ＆ドロップ操作により仮想境界線の傾きを調整した仮想境界線Ｑ３＃が示されている。そして、サポート装置４０は、仮想境界線に基づく境界線設定テーブルを設定する。

そして、上記で説明したように、作成した境界線設定テーブルを用いて図１０のフローを実行することにより、設定した境界線までの判定距離を設定することが可能である。

これにより、簡易に判定距離を設定して、レーザ出力の設定にしたがってレーザＯＮ／ＯＦＦテーブルを作成することが可能である。

実施形態の変形例３に従う設定画面により、ユーザは、設定画面を介して簡易に境界線までの判定距離を設定することが可能である。そして、これにより、簡易にレーザＯＮ／ＯＦＦテーブルを作成することが可能である。また、本例においては、指定点の入力に基づいて仮想境界線を生成して、ユーザが当該仮想境界線を調整可能な場合について説明したが、指定点の入力に基づいて１つの境界線を設定するようにしても良い。この場合には、傾きの入力は不要であり、ワンアクションで境界線の設定が可能となる。

（変形例４）
実施形態の変形例４においては、拡張可能なレーザＯＮ／ＯＦＦテーブルについて説明する。上記の実施形態においては、レーザＯＮ／ＯＦＦテーブルは、判定距離に対応付けられてレーザ３０をＯＮ（オン）あるいはＯＦＦ（オフ）する場合について説明したが、他の条件に基づいてレーザ３０をＯＮ（オン）あるいはＯＦＦ（オフ）させるようにしてもよい。

図１３は、実施形態の変形例４に従う制御システム１のレーザ出力ＯＮ／ＯＦＦを実行する方式を説明する模式図である。図１３（Ａ）に示されるように、具体的には、実移動軌跡に従う移動距離を予め計測する。ここでは、移動軌跡として最初の区間直線で移動した後、ある点Ｐから円を描くように移動する。そして、再び同じ点Ｐに戻り直線で移動する場合が示されている。

ここで、ワーク位置の移動は、実移動軌跡で移動する場合が示されている。本例においては、実移動軌跡で１回目に点Ｐに到達してから２回目に到達するまでの移動距離は、「４００」である場合が示されている。

図１３（Ｂ）は、時間ｔに対するワーク位置の移動距離について説明する図である。本例においては、一定の速度でワーク位置が移動する場合が示されている。ワーク位置の移動距離は、時間の経過とともに累積される。したがって、当該移動軌跡のような同一の点Ｐに複数回到達する場合であって、移動距離は必ず異なるため簡易な方式で動作を設定することが可能である。

図１３（Ｃ）は、レーザＯＮ／ＯＦＦテーブルを説明する図である。本例においては、判定距離「２００」においてレーザ３０をＯＮ（オン）し、判定距離「６００」においてレーザ３０をＯＦＦ（オフ）する場合が設定されている。また、判定距離「２００」において、その他条件として、「ＳＷ＝ＯＦＦ」が設定されている。また、判定距離「６００」において、その他条件として、「ＳＷ＝ＯＦＦ」が設定されている。一例として、「ＳＷ＝ＯＦＦ」は、制御システム１に設けられた図示しない外部スイッチの条件である。一例として、レーザＯＮ／ＯＦＦテーブルにおいて、外部スイッチがオンすなわち、「ＳＷ＝ＯＮ」あるいは外部スイッチがオフすなわち、「ＳＷ＝ＯＦＦ」の設定が可能な場合について説明する。外部スイッチは、一例としてテスト加工のためのスイッチであり、外部スイッチがオンの場合であれば、テスト加工であるためレーザ３０はオフ、外部スイッチがオフの場合であれば実加工であるためレーザ３０はオンに設定することが可能である。

レーザＯＮ／ＯＦＦテーブルの「ＳＷ＝ＯＮ」の設定に基づいてテスト加工することによりレーザ３０を動作させずにＸＹステージ２０を駆動したワーク位置の移動のテストを実行することが可能となる。

また、当該テスト加工により、ＸＹステージ２０のワーク位置の実移動軌跡データを取得することが可能となる。このＸＹステージ２０の実移動軌跡データに基づいて、実移動軌跡に従う移動距離を算出して、上記の判定距離を設定することも可能である。

例えば、主制御ユニット１００は、テスト加工により実移動軌跡データを取得して、位置の指定に応じて、当該指定された位置に到達するまでの移動距離を算出するようにしてもよい。当該算出した移動距離をレーザＯＮ／ＯＦＦテーブルの判定距離に設定してもよい。

＜Ｇ．利点＞
実施形態に従う制御システムによれば、指定した位置で所定の動作を確実に実行することが可能である。

＜Ｈ．付記＞
上述したような実施形態は、以下のような技術思想を含む。

［構成１］
予め設定された移動軌跡に従って移動対象物の移動を制御する移動制御部（２００）と、
移動距離と動作とを含む設定情報を保持する記憶部（１０６）と、
前記移動対象物が前記設定情報の移動距離を移動したか否かを判断する移動判定部（１０２）と、
前記移動判定部の判断結果に基づいて前記設定情報の動作を実行する実行部（３００）と、
前記移動軌跡に対する位置の指定に応じて、当該指定された位置に到達するまでの移動距離を算出する算出部（４０）とを備える、制御システム。

［構成２］
前記算出部は、シミュレーションにより前記移動対象物の直線移動の仮想移動軌跡を算出し、前記仮想移動軌跡に対する位置の指定に応じて、当該指定された位置に到達するまでの移動距離を算出する、請求項１記載の制御システム。

［構成３］
前記算出部は、設定画面（４００）を有し、
前記設定画面は、前記移動軌跡に対する位置の指定の入力の受付が可能であり、
前記算出部は、前記設定画面における前記移動軌跡の当該指定された位置に到達するまでの移動距離を算出する、請求項１記載の制御システム。

［構成４］
前記算出部は、
前記指定された位置の入力に対して前記移動軌跡に対する領域上の境界線（Ｑ）を設定し、
前記移動軌跡に従って移動する前記移動対象物が前記境界線を跨ぐまでの移動距離を当該指定された位置に到達するまでの移動距離として算出する、請求項３記載の制御システム。

［構成５］
前記算出部は、前記指定された位置の入力に対して前記移動軌跡に対して垂線かつ、前記指定された位置を通過する直線を前記領域上の境界線に設定する、請求項４記載の制御システム。

［構成６］
前記設定情報は、所定条件をさらに含み、
前記実行部は、前記移動判定部の判断結果および前記所定条件に基づいて前記設定情報の動作を実行する、請求項１記載の制御システム。

［構成７］
予め設定された移動対象物の移動軌跡に対する位置の指定に応じて、当該指定された位置に到達するまでの移動距離を算出するステップと、
前記移動軌跡に従って移動対象物の移動を制御するステップと、
前記移動対象物が前記移動距離と動作とを含む設定情報の前記移動距離を移動したか否かを判断するステップ（Ｓ８）と、
判断結果に基づいて前記設定情報の動作を実行するステップ（Ｓ９）とを備える、制御方法。

［構成８］
予め設定された移動軌跡に従って移動対象物の移動を制御する移動制御部（２００）と、
移動距離と動作とを含む設定情報を保持する記憶部（１０６）と、
前記移動対象物が前記設定情報の移動距離を移動したか否かを判断する移動判定部（１０２）と、
前記移動判定部の判断結果に基づいて前記設定情報の動作を実行する実行部（３０）と、
前記移動軌跡に対する位置の指定に応じて、当該指定された位置に到達するまでの移動距離を算出する算出部（４０）とを備える、制御装置。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 制御システム、１０ 制御装置、２０ ＸＹステージ、２２ プレート、２３，２５ サーボドライバ、２４，２６ サーボモータ、３０ レーザ、４０ サポート装置、４１ バス、４２，１０２ プロセッサ、４３ 主記憶装置、４４ 入力部、４５ 表示部、４６ ローカルネットワークコントローラ、４７ 二次記憶装置、４８ 設定プログラム、４８＃ シミュレーションプログラム、５２，５３ 制御線、１００ 主制御ユニット、１０４ メインメモリ、１０６ ストレージ、１０８ システムプログラム、１１０ アプリケーションプログラム、１１２ バスコントローラ、１１４ 内部バス、２００ 軸インターフェイスユニット、２１０ 軸制御演算部、２２０，３１４ 出力インターフェイス回路、３００ レーザ制御ユニット、３１０ レーザ制御演算部。

Claims (8)

1. 予め設定された移動軌跡に従って移動対象物の移動を制御する移動制御部と、
   移動距離と動作とを含む設定情報を保持する記憶部と、
   前記移動対象物が前記設定情報の移動距離を移動したか否かを判断する移動判定部と、
   前記移動判定部の判断結果に基づいて前記設定情報の動作を実行する実行部と、
   前記移動軌跡に対する位置の指定に応じて、当該指定された位置に到達するまでの移動距離を算出する算出部とを備える、制御システム。
2. 前記算出部は、シミュレーションにより前記移動対象物の直線移動の仮想移動軌跡を算出し、前記仮想移動軌跡に対する位置の指定に応じて、当該指定された位置に到達するまでの移動距離を算出する、請求項１記載の制御システム。
3. 前記算出部は、設定画面を有し、
   前記設定画面は、前記移動軌跡に対する位置の指定の入力の受付が可能であり、
   前記算出部は、前記設定画面における前記移動軌跡の当該指定された位置に到達するまでの移動距離を算出する、請求項１記載の制御システム。
4. 前記算出部は、
   前記指定された位置の入力に対して前記移動軌跡に対する領域上の境界線を設定し、
   前記移動軌跡に従って移動する前記移動対象物が前記境界線を跨ぐまでの移動距離を当該指定された位置に到達するまでの移動距離として算出する、請求項３記載の制御システム。
5. 前記算出部は、前記指定された位置の入力に対して前記移動軌跡に対して垂線かつ、前記指定された位置を通過する直線を前記領域上の境界線に設定する、請求項４記載の制御システム。
6. 前記設定情報は、所定条件をさらに含み、
   前記実行部は、前記移動判定部の判断結果および前記所定条件に基づいて前記設定情報の動作を実行する、請求項１記載の制御システム。
7. 予め設定された移動対象物の移動軌跡に対する位置の指定に応じて、当該指定された位置に到達するまでの移動距離を算出するステップと、
   前記移動軌跡に従って移動対象物の移動を制御するステップと、
   前記移動対象物が前記移動距離と動作とを含む設定情報の前記移動距離を移動したか否かを判断するステップと、
   判断結果に基づいて前記設定情報の動作を実行するステップとを備える、制御方法。
8. 予め設定された移動軌跡に従って移動対象物の移動を制御する移動制御部と、
   移動距離と動作とを含む設定情報を保持する記憶部と、
   前記移動対象物が前記設定情報の移動距離を移動したか否かを判断する移動判定部と、
   前記移動判定部の判断結果に基づいて前記設定情報の動作を実行する実行部と、
   前記移動軌跡に対する位置の指定に応じて、当該指定された位置に到達するまでの移動距離を算出する算出部とを備える、制御装置。
   

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