JP2016218934A - ロボット言語プログラムの修正装置,方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【構成】希望する第1の移動経路に対応するロボット言語プログラムに従う第1の試行軌跡データを求めて第1の移動経路とともに表示する。第1の試行軌跡が第1の移動経路から許容限界以上外れていた場合には修正経路を入力してロボット言語プログラムを修正し,修正したロボット言語プログラムに従う第2の試行軌跡を求めて,希望する第1の移動経路とともに表示する。
【選択図】図18
Description
図1はロボット言語プログラム自動作成(修正を含む)装置(システム)の機能的構成を示すものである。図19に一例を示すようなロボットの駆動回路30やロボット言語プログラムを解釈して駆動回路30に指令(位置指令など)を出力するコントローラ20が破線で示されている。駆動回路30にはモータ,エンコーダ等を含ませてもよい。
図2はロボット言語プログラム自動作成装置10における全体的な動作を示すフローチャートである。まずユーザは表示部14の表示画面上で自分の希望する(または目標とする)移動経路(第1の移動経路)を入力する。すなわち,装置10はユーザが経路を入力するためのユーザインターフェイスを表示画面上に提供し,ユーザが入力する経路を表わすデータを取込む(経路作図)(S11)。続いて装置10は,入力された移動経路データに基づいてロボット言語プログラム(SELプログラム)を自動的に作成する(S12)。ロボット言語プログラム自動作成処理ルーチンが図3に示されている。
SELプログラム(ロボット言語プログラム)の作成が終了すると,必要ならば,ロボットが作成したSELプログラムにしたがって,意図した通りに(作図した経路の通りに)動くかどうかの試行が行なわれる(図2,S13でYES ,S14)(第1の試行動作手段)。たとえば表示部14の表示画面を初期メニュー画面に戻し,試行を選択すればよい。
11 処理部
12 入力部
13 出力部
14 表示部
15 記憶部
20 コントローラ
30 駆動回路
P12,P13,P14,P25,P26,P27,P28,P29,‥ 点
PA1,PA2,PA3 直線
CA1 円弧
CA2 円
P133,P144 修正後の点
PA22 修正後の直線
Q1,Q2 試行動作軌跡
Claims (9)
- ロボットの第1の移動経路を表示装置の表示画面に表示する第1の経路表示制御手段,
前記第1の移動経路に対応するロボット言語プログラムに基づくロボットの第1の試行動作軌跡を表わすデータを生成してこのデータに基づいて第1の試行動作軌跡を,上記第1の移動経路とともに,表示画面に表示する第1の試行動作軌跡表示制御手段,
入力される修正経路を受付けるとともに該修正経路を表示画面に表示する第2の経路表示制御手段,
受付けた修正経路に基づいて前記ロボット言語プログラムを修正するプログラム修正手段,および
修正されたロボット言語プログラムに基づくロボットの第2の試行動作軌跡を表わすデータを生成してこのデータに基づいて第2の試行動作軌跡を,少なくとも前記第1の移動経路とともに,表示画面に表示する第2の試行動作軌跡表示制御手段,
を備えるロボット言語プログラムの修正装置。 - 前記第2の試行動作軌跡表示制御手段は,さらに前記修正経路を表示する,請求項1に記載のロボット言語プログラムの修正装置。
- 表示画面に表示される第1の移動経路に基づいて前記ロボット言語プログラムを作成するロボット言語プログラム作成手段を備える,請求項1または2に記載のロボット言語プログラムの修正装置。
- 前記プログラム修正手段は前記ロボット言語プログラム作成手段に含まれる,請求項3に記載のロボット言語プログラムの修正装置。
- 前記第1の移動経路および前記修正経路を入力する入力手段を備える,請求項1から4のいずれか一項に記載のロボット言語プログラムの修正装置。
- 前記第1の試行動作軌跡表示制御手段は,前記第1の移動経路に対応するロボット言語プログラムに基づくロボットの第1の試行動作軌跡を表わすデータを生成する第1の試行動作手段を含む,請求項1に記載のロボット言語プログラムの修正装置。
- 前記第2の試行動作軌跡表示制御手段は,修正されたロボット言語プログラムに基づくロボットの第2の試行動作軌跡を表わすデータを生成する第2の試行動作手段を含む,請求項1に記載のロボット言語プログラムの修正装置。
- ロボットの第1の移動経路を表示装置の表示画面に表示し,
前記第1の移動経路に対応するロボット言語プログラムに基づくロボットの第1の試行動作軌跡を表わすデータを生成してこのデータに基づいて第1の試行動作軌跡を,上記第1の移動経路とともに,表示画面に表示し,
入力される修正経路を受付けるとともに該修正経路を表示画面に表示し,
受付けた修正経路に基づいて前記ロボット言語プログラムを修正し,そして
修正されたロボット言語プログラムに基づくロボットの第2の試行動作軌跡を表わすデータを生成してこのデータに基づいて第2の試行動作軌跡を,少なくとも前記第1の移動経路とともに,表示画面に表示する,
ロボット言語プログラムの修正方法。 - ロボットの第1の移動経路を表示装置の表示画面に表示し,
前記第1の移動経路に対応するロボット言語プログラムに基づくロボットの第1の試行動作軌跡を表わすデータを生成してこのデータに基づいて第1の試行動作軌跡を,上記第1の移動経路とともに,表示画面に表示し,
入力される修正経路を受付けるとともに該修正経路を表示画面に表示し,
受付けた修正経路に基づいて前記ロボット言語プログラムを修正し,そして
修正されたロボット言語プログラムに基づくロボットの第2の試行動作軌跡を表わすデータを生成してこのデータに基づいて第2の試行動作軌跡を,少なくとも前記第1の移動経路とともに,表示画面に表示するようにコンピュータを制御する,
ロボット言語プログラムの修正のためのプログラム。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2015105977A JP2016218934A (ja) | 2015-05-26 | 2015-05-26 | ロボット言語プログラムの修正装置,方法およびプログラム |
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JP2015105977A Pending JP2016218934A (ja) | 2015-05-26 | 2015-05-26 | ロボット言語プログラムの修正装置,方法およびプログラム |
Country Status (1)
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JP (1) | JP2016218934A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2022118760A1 (ja) * | 2020-12-02 | 2022-06-09 | ファナック株式会社 | ロボットを用いた3dプリンタ及びロボットの制御装置 |
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2015
- 2015-05-26 JP JP2015105977A patent/JP2016218934A/ja active Pending
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