JP2022124656A - 自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1及び図2に示すように、作業車両10は、車両制御装置11、記憶部12、走行装置13、作業機14、通信部15、測位装置16などを備える。車両制御装置11は、記憶部12、走行装置13、作業機14、測位装置16などに電気的に接続されている。なお、車両制御装置11及び測位装置16は、無線通信可能であってもよい。
図1に示すように、操作端末20は、操作制御部21、記憶部22、操作表示部23、及び通信部24などを備える情報処理装置である。操作端末20は、タブレット端末、スマートフォンなどの携帯端末で構成されてもよい。
以下、図8を参照しつつ、車両制御装置11、測位制御部161、及び操作制御部21によって実行される前記自動走行処理の一例について説明する。例えば、前記自動走行処理は、作業車両10のエンジン131が始動し、操作端末20の電源がONされた場合に、車両制御装置11、測位制御部161、及び操作制御部21によって開始される。
ステップS3において、測位制御部161は、高精度測位が完了したか否かを判定する。高精度測位が完了すると(S3:Yes)、処理はステップS4に移行する。また、測位制御部161は、高精度測位が完了できない場合、高精度測位が完了するまで待機する(S3:No)。なお、オペレータは、メニュー画面D1のアイコンK1を押下してステータス画面D2(図5参照)を表示させて、ステータス画面D2において前記測位状態を確認することができる。
本発明は上述の実施形態に限定されず、以下に示す実施形態であってもよい。
10 :作業車両
11 :車両制御装置
12 :記憶部
13 :走行装置
14 :作業機
16 :測位装置
20 :操作端末
21 :操作制御部
23 :操作表示部
30 :基地局
40 :衛星
111 :走行処理部
112 :設定処理部
161 :測位制御部
171 :測位処理部
172 :切替処理部
211 :車両設定処理部
212 :圃場設定処理部
213 :作業設定処理部
214 :経路生成処理部
215 :出力処理部
216 :表示処理部
217 :受付処理部
F :圃場
R1 :内周経路(第1領域)
R2 :外周経路(第2領域)
K1 :アイコン(画像)
K2 :作業モード選択欄
Claims (13)
- 衛星から受信する衛星信号に基づいて所定の測位方式により作業車両の位置を測位することと、
測位される前記作業車両の位置を示す位置情報に基づいて前記作業車両を自動走行させることと、
第1測位方式と前記第1測位方式よりも測位の位置精度が低い第2測位方式とを相互に切り替えることと、
前記作業車両の作業モードを、測位状態が所定状態から低下した場合に前記作業車両の自動走行を停止させる第1作業モード、及び、測位状態が前記所定状態から低下した場合に前記作業車両の自動走行を継続させる第2作業モードのうちいずれかに設定することと、
設定される前記作業モードと前記測位状態とに基づいて、前記第1測位方式及び前記第2測位方式を切り替えることと、
を実行する自動走行方法。 - 前記作業モードが前記第1作業モードに設定されている場合において、前記測位状態が前記所定状態の場合に前記第1測位方式による前記位置情報に基づいて前記作業車両を自動走行させ、前記測位状態が前記所定状態から低下した場合に前記作業車両の自動走行を停止させる、
請求項1に記載の自動走行方法。 - 前記作業モードが前記第2作業モードに設定され、かつ前記測位方式が前記第1測位方式に設定されている場合において、前記測位状態が前記所定状態から低下した場合に前記測位方式を前記第2測位方式に切り替える、
請求項1又は2に記載の自動走行方法。 - 前記作業モードが前記第2作業モードに設定されている場合において、前記測位状態が前記所定状態の場合に前記第1測位方式による前記位置情報に基づいて前記作業車両を自動走行させ、前記測位状態が前記所定状態から低下した場合に前記第2測位方式による前記位置情報に基づいて前記作業車両を自動走行させる、
請求項1~3のいずれかに記載の自動走行方法。 - 前記測位状態が前記所定状態であることを条件として、前記第1測位方式による前記作業車両の自動走行を開始する、
請求項1~4のいずれかに記載の自動走行方法。 - ユーザーによる前記第1作業モード及び前記第2作業モードのいずれかを選択する選択操作に基づいて前記作業モードを設定する、
請求項1~5のいずれかに記載の自動走行方法。 - 前記測位状態を操作端末に表示させることと、
前記作業車両が自動走行中に前記測位状態が前記所定状態から低下した場合に、前記操作端末において前記選択操作を受け付けることと、
をさらに実行する請求項6に記載の自動走行方法。 - 圃場内の第1領域に対して前記第2作業モードを選択する選択操作の受け付けを許可し、圃場内の前記第1領域よりも外側の第2領域に対して前記第2作業モードを選択する選択操作の受け付けを禁止することをさらに実行する、
請求項6に記載の自動走行方法。 - 前記作業車両が過去に走行した際の前記測位状態及び前記位置情報を互いに関連付けて記憶する記憶部を参照して、現在の前記位置情報に関連付けられた過去の前記測位状態に基づいて前記作業モードを設定する、
請求項1~5のいずれかに記載の自動走行方法。 - 前記作業車両に装着される作業機の種別又は前記作業車両の作業内容に基づいて前記作業モードを設定する、
請求項1~5のいずれかに記載の自動走行方法。 - 前記測位状態を表す画像を操作端末に表示させることと、
前記画像を前記測位状態に応じた表示態様で表示させることと、
をさらに実行する請求項1~10のいずれかに記載の自動走行方法。 - 衛星から受信する衛星信号に基づいて所定の測位方式により作業車両の位置を測位する測位処理部と、
前記測位処理部により測位される前記作業車両の位置を示す位置情報に基づいて前記作業車両を自動走行させる走行処理部と、
第1測位方式と前記第1測位方式よりも測位の位置精度が低い第2測位方式とを相互に切り替え可能な切替処理部と、
前記作業車両の作業モードを、前記測位処理部における測位状態が所定状態から低下した場合に前記作業車両の自動走行を停止させる第1作業モード、及び、前記測位処理部における測位状態が前記所定状態から低下した場合に前記作業車両の自動走行を継続させる第2作業モードのうちいずれかに設定する設定処理部と、
を備え、
前記切替処理部は、前記設定処理部により設定される前記作業モードと、前記測位処理部における測位状態とに基づいて、前記第1測位方式及び前記第2測位方式を切り替える、
自動走行システム。 - 衛星から受信する衛星信号に基づいて所定の測位方式により作業車両の位置を測位することと、
測位される前記作業車両の位置を示す位置情報に基づいて前記作業車両を自動走行させることと、
第1測位方式と前記第1測位方式よりも測位の位置精度が低い第2測位方式とを相互に切り替えることと、
前記作業車両の作業モードを、測位状態が所定状態から低下した場合に前記作業車両の自動走行を停止させる第1作業モード、及び、測位状態が前記所定状態から低下した場合に前記作業車両の自動走行を継続させる第2作業モードのうちいずれかに設定することと、
設定される前記作業モードと前記測位状態とに基づいて、前記第1測位方式及び前記第2測位方式を切り替えることと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための自動走行プログラム。
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