JP2022124471A - 殺菌装置 - Google Patents

Abstract

【課題】殺菌作業を行う者の安全性が確保でき、負担を軽減することができる殺菌装置を提供する。【解決手段】殺菌装置１０は、殺菌処理を行う殺菌部２０と、殺菌部２０を搭載して走行する走行部３０と、殺菌部２０による殺菌処理および走行部３０の走行を制御する制御部４０とを備えている。制御部４０の走行制御部が、記憶部に格納された地図情報に基づいて設定された走行経路に従って走行部に走行を指示し、殺菌制御部が走行経路にて処理地点に到達したときに殺菌部に殺菌処理を指示する。そのため、本発明の殺菌装置は、日中でも夜間でも自走して所望とする場所での殺菌処理を自動的に行うことができる。【選択図】図２

Description

本発明は、自走式の殺菌装置に関するものである。

細菌やウィルスは、感染症の原因になることから、殺菌することが重要である。特に、感染症患者が収容された病棟などは定期的な殺菌作業により清浄性を保つ必要がある。殺菌範囲が広い病棟では、様々な箇所での殺菌作業は手間が掛かる。そこで、移動しながら殺菌する殺菌装置が特許文献１にて知られている。

特許文献１に記載の殺菌装置は、殺菌対象物に赤外線を照射する近赤外線ランプヒータと、殺菌対象物に紫外線を照射する深紫外線照射装置と、オゾンを発生させて脱臭するオゾン発生器と、殺菌対象物に沿って移動させる走行輪とを備え、オゾン発生器が、異臭を抑えるために発生させるオゾンを走行輪に向かって吐出させることによって、走行輪に殺菌処理を施す、というものである。

また、この特許文献１の殺菌装置には、操作ロッドの端部に、使用者が把持することが可能なハンドグリップを備えていると共に、運転指令部としてのコントローラが設けられていることにより、操作ロッドを装置本体から取り外した状態でも、コントローラと装置本体のコントロールユニットとの無線通信によって、駆動モーターや近赤外線ランプヒータ、深紫外線照射装置、オゾン発生器に運転指令を与えることができ、装置本体が自動で自走機構により移動することが記載されている。

特開２０１９－１０３８１６号公報

この特許文献１に記載の殺菌装置では、運転司令部としてのコントローラを操作して、装置本体のコントロールユニットとの無線通信することにより、駆動モーターや近赤外線ランプヒータ、深紫外線照射装置、オゾン発生器に運転指令を与えている。そのため、走行の指示は、装置本体から近くのコントローラを持つ作業者が行わなくてはならない。従って、感染症患者が収容された病棟などでは、病棟内で作業者が作業の指示を殺菌装置に出す必要があることから、作業者が感染症に罹患するおそれがある。従って、安全性の確保が重要である。

また、日中の殺菌作業は診療や看護、介護に少なからず邪魔になることから、夜間に行われるのが望ましいが、深夜の殺菌作業は作業者の負担になる。

そこで本発明は、殺菌作業を行う者の安全性が確保でき、負担を軽減することができる殺菌装置を提供することを目的とする。

本発明の殺菌装置は、殺菌処理を行う殺菌部と、前記殺菌部を搭載して走行する走行部と、前記殺菌部による殺菌処理および前記走行部の走行を制御する制御部とを備え、前記制御部は、地図情報が格納された記憶部と、前記地図情報に基づいて設定された走行経路に従って前記走行部に走行を指示する走行制御部と、前記走行経路にて処理地点に到達したときに前記殺菌部に殺菌処理を指示する殺菌制御部とを備えたことを特徴としたものである。

本発明の殺菌装置によれば、走行制御部が、記憶部に格納された地図情報に基づいて設定された走行経路に従って走行部に走行を指示し、殺菌制御部が走行経路にて処理地点に到達したときに殺菌部に殺菌処理を指示する。そのため、本発明の殺菌装置は、日中でも夜間でも自走して所望とする場所での殺菌処理を自動的に行うことができる。

前記制御部は、複数の地図情報を切り替えて前記記憶部に設定する登録部を備え、
前記走行制御部は、前記登録部により切り替え選択された地図情報に基づいて設定された走行経路に従って前記走行部に走行を指示するものとすることができる。
走行制御部が選択された地図情報に基づく走行経路に従って走行を指示するので、エリアが異なる複数箇所の殺菌処理を行うことができる。

前記制御部は、殺菌処理を開始するために、初期位置から走行開始する日時が開始日時情報としてスケジュール情報に含んで前記記憶部に設定する登録部を備え、前記走行制御部は、前記スケジュール情報に基づいて初期位置からの走行を前記走行部に指示することができる。
殺菌制御部は、開始日時情報に基づいて走行を開始するため、殺菌処理を深夜に行う場合で、操作するユーザーが不在でも殺菌処理を開始することができる。

前記登録部は、複数のスケジュール情報を前記記憶部に設定し、前記走行制御部は、前記複数のスケジュール情報に基づいて前記走行部に走行を指示するものとすることができる。走行制御部が複数のスケジュール情報に基づいて走行を指示するので、複数の開始日時が設定できるので、１日複数回の殺菌作業を行うことができる。

前記制御部は、前記処理地点にて殺菌処理を行う際の殺菌時間を殺菌時間情報として前記記憶部に設定する登録部を備え、前記殺菌制御部は、前記殺菌時間情報に基づいた殺菌時間により殺菌処理を行うことができる。
殺菌制御部は、殺菌時間情報に基づいた殺菌時間により殺菌処理を行うため、移動先の殺菌場所の広さに応じた殺菌処理を行うことができる。

前記制御部は、前記処理地点にて殺菌処理を行う際の停止角度が停止角度情報として前記記憶部に設定する登録部を備え、前記走行制御部は、前記処理地点に到達したときに前記停止角度情報に基づいて前記走行部に停止を指示することができる。
走行制御部は、停止角度情報に基づいて殺菌方向を制御することができるので、所望とする方向に向かって殺菌処理ができる。

前記制御部は、前記殺菌部による殺菌度合いを前記記憶部に設定する登録部を備え、
前記殺菌制御部は、前記記憶部に設定された殺菌度合いに基づいて前記殺菌部による殺菌作業を行うものとすることができる。
放出量が設定できるため、人がいるエリアや不在のエリアなどに合わせて最適なオゾンの放出量が設定できる。

前記登録部は、殺菌処理を開始するために、初期位置から走行開始する日時が開始日時情報としてスケジュール情報に、前記殺菌部による殺菌度合いを関連付けて前記記憶部に設定し、前記殺菌制御部は、前記処理地点に到達したときに、前記記憶部に設定された殺菌度合いに基づいて前記殺菌部による殺菌作業を行うものとすることができる。
殺菌制御部が処理地点に到達したときの放出量が設定できるため、人がいるエリアや不在のエリアなどに合わせて最適なオゾンの放出量が設定できる。

人を検知すると殺菌作業を停止するための人感センサと、前記人感センサの有効または無効を前記記憶部に設定する登録部を備え、前記殺菌制御部は、前記人感センサが無効であれば前記人感センサが人を検知しても、殺菌作業を継続するものとすることができる。
殺菌制御部が、人がいてもオゾンの放出を中止することなく、継続することができるので、柔軟な殺菌作業を行うことができる。

前記殺菌作業を行うときに周囲の人に接近を報知する報知部を備えたものとすることができる。昼間の有人環境下で殺菌作業が行われるときに、接近を認知させることができる。

本発明の殺菌装置は、日中でも夜間でも自走して所望とする場所での殺菌処理を自動的に行うことができるので、殺菌作業を行う者の安全性が確保でき、負担を軽減することができる。

本発明の実施の形態１に係る殺菌装置を示す図であり、（Ａ）は前方から見た斜視図、（Ｂ）は後方から見た斜視図である。 図１に示す殺菌装置のカバーを外した状態の図であり、（Ａ）は前方から見た斜視図、（Ｂ）は後方から見た斜視図である。 図１に示す殺菌装置の制御部を説明するための図である。 地図情報を説明するための図であり、（Ａ）はＬＩＤＡＲにより取得した地図情報の図、（Ｂ）は自己位置推定用地図として使用される地図情報の図、（Ｃ）は走行用地図として使用される地図情報の図である。 経路設定をするための設定画面の一例の図であり、（Ａ）は初期状態で待機場を入力することを説明するための図、（Ｂ）は殺菌処理のポイントの一覧の図である。 スケジュール設定画面の一例を示す図である。 図１に示す殺菌装置が走行経路に従って走行して、殺菌処理をすることを説明するための図である。 本発明の実施の形態２に係る殺菌装置を示す図である。 図８に示す殺菌装置の制御部による走行経路設定画面を説明するための図であり、（Ａ）はマップＡに切り替える例の図、（Ｂ）はマップＢに切り替える例の図である。 図８に示す殺菌装置の制御部によるスケジュール設定画面を説明するための図である。 図８に示す殺菌装置の制御部による放出量設定画面を説明するための図である。 図８に示す殺菌装置の制御部による人感センサ設定画面を説明するための図である。 図８に示す殺菌装置の制御部による報知設定画面を説明するための図である。

（実施の形態１）
本発明の実施の形態１に係る殺菌装置を図面に基づいて説明する。
図１（Ａ）および同図（Ｂ）に示す殺菌装置１０は、殺菌対象となる施設内を自走して殺菌処理を行うものである。
殺菌装置１０は、装置本体１００（図２参照）が、前面カバー１１と、右側面カバー１２と、左側面カバー１３と、背面カバー１４と、天面パネル１５とにより覆われている。

図２（Ａ）および同図（Ｂ）に示すように、装置本体１００は、殺菌処理を行う殺菌部２０と、殺菌部２０を搭載して走行する走行部３０と、殺菌部２０による殺菌処理および走行部３０の走行を制御する制御部４０と、装置本体１００の電源となる電池部５０とを備えている。

装置本体１００は、支柱部６１と梁部６２とが組み上げられた骨組６３に棚部６４が支持されることで、装置本体１００が上下方向に沿って３つに区画されている。
装置本体１００の最下部には走行部３０が配置され、中段部には電池部５０が配置され、上段部には殺菌部２０と制御部４０とが配置されている。

殺菌部２０は、例えば、オゾンを発生するオゾナイザーとすることができる。殺菌部２０は、電源部２１と、発生部２２と、放出部２３と、吸引部２４とを備えている。
電源部２１は、オゾナイザーが交流電源により動作するために、走行部３０に搭載された電池部５０による直流を、交流に変換するインバータである。発生部２２は、オゾンを発生するものである。オゾンの発生は、各種のオゾンの発生方式が採用できるが、本実施の形態の発生部２２は、無声放電方式を採用している。

放出部２３は、図示しないファンからの送風により、オゾンを含む空気を筒状の吹き出し口２３ａ，２３ａから放出する。殺菌装置１０では、吹き出し口２３ａ，２３ａは装置の後方を向いているため、後方への殺菌処理が積極的に行われる。
吸引部２４は、人感センサ２４ａにより人を検知すると、オゾンの放出から、周囲空気の吸引をフィルタ２４ｂから行うことで殺菌作業を停止してオゾンの除去を図る。

走行部３０は、２つ駆動車輪３１，３１と、２つの従動車輪３２，３２とを備えている。駆動車輪３１，３１は、前部に取り付けられ、直径が従動車輪３２，３２より大きく形成され、モーターにより駆動される固定車である。従動車輪３２，３２は、後部に取り付けられ、方向が変更自在な自在車である。

図３に示すように、制御部４０は、無線部４１と、地図制御部４２と、登録部４３と、走行制御部４４と、殺菌制御部４５と、記憶部４６とを備えている。
無線部４１は、各種の端末装置と無線通信によりデータを送信したり受信したりする。
各種の端末装置は、エンジニアである作業者が、地図情報を生成するために、殺菌対象となる範囲に殺菌装置１０を走行させるために操作する第１端末装置Ｔ１、作業者が、地図情報の確認や、地図情報の編集、自動起動の有効無効の変更などのために操作する第２端末装置Ｔ２、施設の関係者であるユーザーが、殺菌処理のスケジュール設定や、電池残量の確認、殺菌処理の結果確認などのために操作する第３端末装置Ｔ３である。

第１端末装置Ｔ１は、殺菌装置１０の走行を容易に行うために、例えば、ジョイスティックを備えたゲーム用のコントローラ（ゲームパッド）とすることができる。また、第２端末装置Ｔ２は、手軽に持ち運べ、地図情報生成の確認や、地図情報の編集、各種の設定変更が容易にできるよう、例えば、ノートブック型コンピュータとすることができる。更に、第３端末装置Ｔ３は、手軽に持ち運べるために軽量な、例えば、タブレット型コンピュータとすることができる。

無線部４１は、第１端末装置Ｔ１と通信するために、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）または２．４ＧＨｚワイヤレス接続の機能を有する。また、無線部４１は、第２端末装置Ｔ２および第３端末装置Ｔ３と通信するためのＷｉＦｉ（登録商標）の機能を有する。
この無線通信は、各種の端末装置と接続できれば、他の通信方式でもよい。

地図制御部４２は、装置本体１００の前面に配置されたレーザースキャナ４２ｒ（図１（Ａ）および図２（Ａ）参照）から得られた測距情報に基づいてＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）により地図情報を生成すると共に、第２端末装置Ｔ２との通信により地図情報の編集を行う機能を有する。

登録部４３は、殺菌処理を開始するために、初期位置から走行開始する日時を開始日時情報としてスケジュール情報に含めて記憶部４６に設定する。また、登録部４３は、殺菌時間を殺菌時間情報として、殺菌処理するときの停止角度を停止角度情報として、殺菌情報に含めて記憶部４６に設定する。

走行制御部４４は、第１端末装置Ｔ１（ゲームパッド）からの指示に従って、走行部３０を走行させる。また、走行制御部４４は、地図情報に基づいて設定された走行経路に従って走行部３０に走行を指示する。また、走行制御部４４は、走行時に、図１（Ａ）に示すレーザースキャナ４２ｒや、前面や側面に配置された超音波ソナー４２ｕからの情報に基づいて走行部３０に回避を指示する。走行制御部４４は、地図制御部４２が地図情報を生成するときには、第１端末装置Ｔ１からの指示に従って走行部３０を走行させる。

殺菌制御部４５は、走行制御部４４から走行経路にて処理地点に到達したことが通知されると、殺菌部２０に殺菌処理を指示する。
記憶部４６は、地図情報、スケジュール情報、殺菌情報、殺菌装置１０のステイタス情報などの各種のデータが格納される。

以上のように構成された本発明の実施の形態に係る殺菌装置１０の動作および使用状態を図面に基づいて説明する。
まず、作業者は、図３に示すゲームパッドである第１端末装置Ｔ１を操作して走行制御部４４に指示することで、図１に示す殺菌装置１０を移動させて、走行経路周囲の地図情報を地図制御部４２（図３参照）により生成する。この地図情報は、第２端末装置Ｔ２により確認できる。
例えば、第２端末装置Ｔ２に表示された、図４（Ａ）に示す地図情報Ｍ１では、壁や障害物がマッピングされている中央部分に対し、不明領域でまで広く地図化されている。そのため、作業者は、必要な大きさにトリミングを行う。

また、図４（Ａ）に示す地図情報Ｍ１では、人の脚や、たまたまその場所に置かれていた椅子の脚など、通常はその場所にない、不要な障害物データＤが映りこんでいる。これらの障害物データＤが残っていると殺菌装置１０が何もないのにその障害物を避けようとして、通行に支障が出る。そのため、作業者は、壁や柱のような、常にその場所にあるもの以外の一時的にその場所にあった障害物データＤを削除する。
このように作成された、図４（Ｂ）に示す地図情報Ｍ２は、自己位置推定用地図として使用され、図３に示す地図制御部４２により記憶部４６に格納される。

次に、壁はないが、その先は別の部屋になっており、殺菌処理の対象外になっているなどの理由で、走行禁止とする場合がある。そうした場合に、作業者は、第２端末装置Ｔ２を操作して、図４（Ｃ）に示すように、走行可領域Ａ１と走行不可領域Ａ２との境界を規制線Ｌとして追加した地図情報Ｍ３を作図する。この地図情報Ｍ３は、走行用地図として使用され、図３に示す地図制御部４２により記憶部４６に格納される。

このように地図情報Ｍ２，Ｍ３が生成されると、次に、作業者は、走行経路や殺菌処理の位置の設定を行う。
設定にあたっては、まず、作業者が、第３端末装置Ｔ３にて殺菌装置１０にアクセスして、地図情報Ｍ３を表示させると共に、設定画面を表示させる。
そして、作業者が、第３端末装置Ｔ３を操作して、初期位置となるポイントと、殺菌処理するポイントを含む走行経路の各ポイントの座標を表示させながら、設定画面にて、走行開始となる初期位置から走行経路を辿り、初期位置に戻ってくるまでの各ポイントの設定を行う。

例えば、図５（Ａ）に示す走行経路設定画面Ｐ１では、最初に種別欄Ｒ１１に初期位置となる「待機場」を設定し、座標入力欄Ｒ１２に初期位置の座標（Ｘ座標，Ｙ座標）を入力する。そして追加ボタンＢ１１を押下することで登録される。

殺菌処理を行わず通過点としてのポイントを設定するときには、種別欄Ｒ１１に「経路設定」を選択して、座標入力欄Ｒ１２に通過するポイントの座標を入力する。そして、追加ボタンＢ１１を押下する。
また、ポイントが殺菌処理を行う処理地点であるときには、種別欄Ｒ１１に「オゾン発生」を選択して、座標入力欄Ｒ１２に殺菌処理するポイントの座標を入力する。そして、角度入力欄Ｒ１３に殺菌処理するときの殺菌装置１０の停止角度を入力して、追加ボタンＢ１１を押下する。
このようにして登録されたポイントは、図５（Ｂ）に示すように、一覧表示される。

例えば、図５（Ｂ）に示す一覧表示では、名称「教室１」として示された座標で、６０分の殺菌時間による殺菌処理が行われることを示している。ここで、角度表示欄Ｒ１４に８０°が示されている。この角度は、停止した殺菌装置１０がオゾンを放出して殺菌処理を行う向きを、地図情報のＸ軸方向を基準に反時計回りで定義したものである。この殺菌時間は殺菌時間情報として、角度は停止角度情報として殺菌情報に含めて、登録部４３により記憶部４６に格納される。
なお、本実施の形態では、地図情報のＸ軸方向を基準としているが、Ｙ軸方向を基準としたり、進行方向を基準としたりしてもよい。

このようにして、走行経路と殺菌処理を行う位置の設定が完了すると、殺菌処理を行うスケジュールを設定する。スケジュール設定は、ユーザーが第３端末装置Ｔ３（図３参照）を操作することで、登録部４３によりスケジュール設定画面とスケジュール情報とを記憶部４６から読み出させ、第３端末装置Ｔ３に表示することで、行うことができる。

図６に示すスケジュール設定画面Ｐ２では、２０２０年１１月３０日のスケジュールを示している。このスケジュール設定画面Ｐ２にて、初期位置から走行を開始する時間を設定する「開始時刻」と、殺菌処理の殺菌時間を設定する「時間」と、設定が有効か無効かを設定するチェックボックスとが表示されている。

スケジュール設定画面Ｐ２の例では、１１月３０日の開始時刻が２３：００に設定されており、ポイント１では６０分のオゾン放出が有効であり、ポイント２では通過点であるため３０分のオゾン放出が無効であることが設定されている。記憶部４６には、１１月３０日２３：００が開始日時情報として登録部４３によりスケジュール情報に含めて格納される。

このようにして走行経路、殺菌処理の位置、殺菌処理のスケジュールなどの設定が完了すると、運用に入ることができる。
図３に示す走行制御部４４は、スケジュール情報を記憶部４６から読み出し、現在の日時が開始日時情報となると、待機場（初期位置）からの走行を走行部３０（図２（Ａ）および同図（Ｂ）参照）に指示する。
そして、走行制御部４４は、記憶部４６から地図情報Ｍ２，Ｍ３（図４（Ｂ）および同図（Ｃ）参照）を読み出し、地図情報に基づいて設定された走行経路に従って走行部３０に走行を指示する。

例えば、図７に示すように、走行経路Ｒが、初期位置である「待機場」からポイントＡを示す座標（Ｘａ，Ｙａ）へ、次に、ポイントＡの座標からポイントＢの座標（Ｘｂ，Ｙｂ）へ、そして、ポイントＢからポイントＣ～ポイントＦを順次通過して、待機場へ戻るように設定されているものとする。また、殺菌処理が、ポイントＢとポイントＤにて実施するように設定されているものとする。

殺菌装置１０は、このように設定された走行経路Ｒに従って、待機場からポイントＡ～ポイントＦを辿って待機場に移動する。殺菌処理が設定された処理地点であるポイントＢに殺菌装置１０が到達すると、殺菌制御部４５が殺菌部２０に殺菌処理を指示する。また、ポイントＤに到達すると、同様に、殺菌制御部４５が殺菌部２０に殺菌処理を指示する。

このように、走行制御部４４が地図情報に基づいて設定された走行経路Ｒに従って走行部３０に走行を指示し、殺菌制御部４５が走行経路Ｒにて処理地点に到達したときに殺菌部２０に殺菌処理を指示する。そのため、日中でも夜間でも自走して所望とする場所での殺菌処理を自動的に行うことができるので、殺菌装置１０は、殺菌作業を行うユーザーの安全性が確保でき、負担を軽減することができる。

殺菌制御部４５は、殺菌時間情報に基づいた殺菌時間により殺菌処理を行うため、移動先の殺菌場所の広さに応じた殺菌処理を行うことができる。

また、殺菌制御部４５は、図６に示すように走行を開始する開始日時情報に基づいて走行を開始するため、殺菌処理を深夜に行う場合で、殺菌装置１０を操作するユーザーが不在でも殺菌処理を開始することができるので、ユーザーを過酷な労働から開放することができる。

そして、図７に示すポイントＢでは、停止角度情報が示す停止角度θが２７０°であるとすると、Ｘ軸方向を基準に反時計回りに２７０°回転した姿勢で停止する。本実施の形態に係る殺菌装置１０では、吹き出し口２３ａ，２３ａが装置の後方を向いているため、ポイントＣへの方向に向かって左方を殺菌することができる。

このように走行制御部４４は、停止角度情報に基づいて殺菌方向を制御することができるので、所望とする方向に向かって殺菌処理ができる。
また、例えば、部屋内の中央に殺菌装置１０が位置して周囲全体を殺菌処理する場合でも、部屋内の中央にいくつかのポイント（処理地点）を設定して、０°から３５９°の間にて所定角度ごとに停止角度情報を設定すれば、部屋中央から周囲の全方向に向かって殺菌処理を行うことができるので、広い範囲を殺菌処理することができる。

また、走行時に、レーザースキャナ４２ｒや、前面や側面に配置された超音波ソナー４２ｕからの情報に基づいて、走行制御部４４が走行部３０に回避を指示するので、レーザー光や超音波により障害物があっても検出でき、またレーザー光を透過させる透明なガラス板が障害物であっても超音波により検知することができる。従って、確実に障害物を回避することができる。

なお、本実施の形態１では、殺菌部２０はオゾンにより殺菌処理を行うものであったが、例えば、殺菌部は、紫外線を照射したり、殺菌剤を散布したりして、装置周囲を殺菌処理するものであってもよい。

（実施の形態２）
本発明の実施の形態２に係る殺菌装置を図面に基づいて説明する。
図８に示す実施の形態２に係る殺菌装置１０Ａは、実施の形態１に係る殺菌装置１０（図３参照）に以下の機能が追加されたものである。
（１）複数マップ切り替え機能
（２）複数スケジュール切り替え機能
（３）オゾン放出量設定機能
（４）人感センサ有効無効切り替え機能
（５）鳴動機能

なお、図８においては、図３と同じ構成のものは同符号を付して説明を省略する。

図８に示すように、本実施の形態２に係る殺菌装置１０Ａの制御部４０Ａは、無線部４１と、地図制御部４２と、登録部４３Ａと、走行制御部４４Ａと、殺菌制御部４５Ａと、記憶部４６とを備えている。
登録部４３Ａと走行制御部４４Ａと殺菌制御部４５Ａとは、実施の形態１での機能の他、実施の形態２での機能を備えている。

殺菌制御部４５Ａは、殺菌部２０の他、報知部７０に接続されている。
報知部７０は、例えば、音声が鳴動するスピーカーや、発光するランプとすることができるが、本実施の形態２ではスピーカーとしている。

＜（１）複数マップ切り替え機能の説明＞
まず、複数の地図情報が複数設定できることを説明する。
図８に示すゲームパッドである第１端末装置Ｔ１を操作して走行制御部４４Ａに指示することで、殺菌装置１０Ａを移動させて、地図制御部４２により複数の地図情報を生成させる。そして、登録部４３Ａは、複数箇所の地図情報を記憶部４６に格納する。
複数の地図情報は、例えば、病院施設や商業施設の１階と２階などとすることができる。

次に、第３端末装置Ｔ３にて殺菌装置１０Ａにアクセスして、地図情報を表示させると共に、設定画面を表示させ、走行経路や殺菌処理の位置の設定を行うが、このとき、図９（Ａ）および同図（Ｂ）に示すように、切り替え画面Ｐ３には、２つの地図情報を示す「マップＡ」と「マップ」とを切り替えるための地図名入力欄Ｒ３１が設けられている。
地図情報の下方には、「設定」ボタンＢ３１と「キャンセル」ボタンＢ３２とが表示されている。

「設定」ボタンＢ３１が押下されると、登録部４３Ａが、選択された地図を示す地図情報に、選択されたことを示す情報を付与して記憶部４６に格納する。

このように複数の地図情報が設定できるので、殺菌装置１０Ａは地図情報を切り替えて運用可能な状態とすることで、エリアが異なる複数箇所の殺菌処理を行うことができる。

＜走行経路や殺菌位置の設定の説明＞
異なる複数の地図情報が生成されると、次に、作業者は、それぞれの地図情報に対応させて、例えば、図５（Ａ）および同図（Ｂ）に示す走行経路設定画面Ｐ１にて、走行経路や殺菌処理の位置の設定を行うことができる。

＜（２）複数スケジュール切り替え機能の説明＞
次に、本実施の形態２では、実施の形態１にて説明した、図６に示すスケジュール設定画面Ｐ２により設定される開始日時（開始日時情報を含むスケジュール情報）が、複数設定できることを説明する。
例えば、第３端末装置Ｔ３にて殺菌装置１０Ａにアクセスして表示させた、図１０に示すスケジュール設定画面Ｐ４では、「追加設定するスケジュール予定」と表示された開始日時設定欄Ｒ４１が表示されている。図１０に示す例では、開始日時設定欄Ｒ４１に「２０２２年２月１日２１：００」と入力されている。

開始日時設定欄Ｒ４１の下方には、スケジュール表示欄Ｒ４２が表示されており、開始日時設定欄Ｒ４１により設定された開始日時が複数表示されている。
図１０に示すスケジュール設定画面Ｐ４の例では、開始日時として、２０２２年２月１日では、９時、１２時、１８時の３回が設定されており、２１時で、１日４回目を設定しようとしている。

そして、スケジュール表示欄Ｒ４２の下方には、「設定」ボタンＢ４１と「キャンセル」ボタンＢ４２とが表示されている。
開始日時設定欄Ｒ４１に入力された開始日時を設定するときには、「設定」ボタンＢ４１を押下し、設定を取り消すときには、スケジュール表示欄Ｒ４２に表示された開始日時を選択して「キャンセル」ボタンＢ４２を押下する。
この開始日時は、登録部４３Ａにより、複数の地図情報のうち、切り替え画面Ｐ３にて選択された地図情報に関連付けられて記憶部４６に格納される。

このように、複数の開始日時が設定できるので、１日複数回の殺菌作業を行うことができる。

＜（３）オゾン放出量設定機能の説明＞
次に、殺菌制御部４５Ａにより殺菌部２０に指示される殺菌処理の殺菌度合いを、図１１に示す放出量設定画面Ｐ５にて、設定することができることを説明する。
本実施の形態２では、殺菌部２０がオゾンを放出するものとしているので、放出量設定画面Ｐ５では、オゾンの放出量が設定できる。
例えば、第３端末装置Ｔ３にて殺菌装置１０Ａにアクセスして表示させた、図１１に示す例では、「小」から「最大」まで４段階のラジオボタンＢ５３が表示されており、放出量を選択的に設定できる。
そして、４段階のラジオボタンＢ５３の下方には、「設定」ボタンＢ５１と「キャンセル」ボタンＢ５２とが表示されている。

ラジオボタンＢ５３により「小」から「最大」まで４段階の放出量が設定され、「設定」ボタンＢ５１が押下されると、登録部４３Ａは、ラジオボタンＢ５３により選択された放出量を記憶部４６に格納する。
殺菌制御部４５Ａは、オゾンを放出するときは、この設定された放出量を参照して殺菌部２０に指示する。

このように、放出量が設定できるため、人がいるエリアや不在のエリアなどに合わせて最適なオゾンの放出量が設定できる。
また、図９に示す切り替え画面Ｐ３にて設定される地図情報ごとに放出量が設定できることにより、無人のエリアでは放出量を増加させ、人が多いエリアでは放出量を減少させることができる。
また、図１０に示すスケジュール設定画面Ｐ４にて設定される開始日時ごとに関連付けられた放出量が設定できることにより、夜間の無人環境下ではオゾンの放出量を増加させ、昼間の人がいる環境下ではオゾンの放出量を減少させることができる。
更に、放出量は、地図情報ごと、および開始日時ごとの組み合わせにより設定可能とすることにより、放出量を細やかに制御することが可能である。

＜（４）人感センサ有効無効切り替え機能の説明＞
次に、人感センサ２４ａ（図２（Ｂ）参照）の有効と無効とを切り替えることが、図１２に示す人感センサ設定画面Ｐ６にて設定することができることを説明する。
例えば、第３端末装置Ｔ３にて殺菌装置１０Ａにアクセスして表示させた、図１２に示す人感センサ設定画面Ｐ６では、図５（Ｂ）における走行経路設定画面Ｐ１にて登録される殺菌処理を行うポイントが表示され、このポイントごとに設定用のラジオボタンＢ６３が表示されている。
ラジオボタンＢ６３の下方には、「設定」ボタンＢ６１と「キャンセル」ボタンＢ６２が表示されている。

人感センサ設定画面Ｐ６にて、それぞれの殺菌作業を行うポイントで人感センサを有効とするか無効とするかの選択を行うことができ、「設定」ボタンＢ６１が押下されると、登録部４３Ａが走行経路の殺菌作業を行うポイントに関連付けて記憶部４６に格納する。

実施の形態１では、人感センサ２４ａにより人を検知すると、放出部２３からのオゾンの放出を停止し、吸引部２４により、オゾンの放出から、周囲空気の吸引をフィルタ２４ｂから行い、オゾンの除去を図り、無人環境下でのオゾンの放出を行ってる。
しかし、本実施の形態２では、殺菌作業を行う（オゾン放出）ポイントによっては、人感センサの無効が指示されていることにより、殺菌制御部４５Ａは、人がいてもオゾンの放出を中止することなく、継続することができるので、柔軟な殺菌作業を行うことができる。

＜（５）鳴動機能の説明＞
次に、殺菌装置１０Ａが走行していることを周囲の人に報知することを、図１３に示す報知設定画面Ｐ７にて設定できることを説明する。
例えば、第３端末装置Ｔ３にて殺菌装置１０Ａにアクセスして表示させた、図１３に示す報知設定画面Ｐ７では、図１０に示すスケジュール設定画面Ｐ４に登録されている開始日時の中の一つが表示されている。
この開始日時に対応して「音を鳴らす」か否かを設定するラジオボタンＢ７３が表示されている。ラジオボタンＢ７３の下方には、「設定」ボタンＢ７１と「キャンセル」ボタンＢ７２が表示されている。

スケジュール設定画面Ｐ４にて表示されている開始日時にて開始される殺菌作業のときに、報知部７０から音声を鳴動させたいときには、ラジオボタンＢ７３を「ＯＮ」の状態に設定して、「設定」ボタンＢ７１を押下する。「設定」ボタンＢ７１が押下されると、登録部４３Ａが、開始日時（開始日時情報）に音声を鳴らすことを示す情報を関連付けて記憶部４６に格納する。

そうすることで、開始日時から開始される殺菌作業時に、殺菌制御部４５Ａが、報知を報知部７０へ通知されることで、報知部７０から音声が鳴動される。

このようにして、殺菌作業時に報知部７０により周囲の人に接近が報知されるので、昼間の有人環境下で殺菌装置１０Ａにより殺菌作業が行われるときに、接近を認知させることができるので、無音走行時の出合い頭での人との衝突を回避することができる。
なお、本実施の形態２では、報知部７０が音声を鳴動するスピーカーであったが、光の点灯または点滅を発生するランプとしたり、スピーカーとランプの両方としたりすることができる。

本発明の殺菌装置は、施設の殺菌に好適であり、特に、医療施設や介護施設など衛生的な環境を維持することが必要な施設に最適である。

１０，１０Ａ 殺菌装置
１００ 装置本体
１１ 前面カバー
１２ 右側面カバー
１３ 左側面カバー
１４ 背面カバー
１５ 天面パネル
２０ 殺菌部
２１ 電源部
２２ 発生部
２３ 放出部
２３ａ 吹き出し口
２４ 吸引部
２４ａ 人感センサ
２４ｂ フィルタ
３０ 走行部
３１ 駆動車輪
３２ 従動車輪
４０，４０Ａ 制御部
４１ 無線部
４２ 地図制御部
４２ｒ レーザースキャナ
４２ｕ 超音波ソナー
４３，４３Ａ 登録部
４４，４４Ａ 走行制御部
４５，４５Ａ 殺菌制御部
４６ 記憶部
５０ 電池部
６１ 支柱部
６２ 梁部
６３ 骨組
６４ 棚部
７０ 報知部
Ｌ 規制線
Ｔ１ 第１端末装置
Ｔ２ 第２端末装置
Ｔ３ 第３端末装置
Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３ 地図情報
Ｄ 障害物データ
Ａ１ 走行可領域
Ａ２ 走行不可領域
Ｐ１ 走行経路設定画面
Ｐ２，Ｐ４ スケジュール設定画面
Ｐ３ 切り替え画面
Ｐ５ 放出量設定画面
Ｐ６ 人感センサ設定画面
Ｐ７ 報知設定画面
Ｒ１１ 種別欄
Ｒ１２ 座標入力欄
Ｒ１３ 角度入力欄
Ｒ１４ 角度表示欄
Ｒ３１ 地図名入力欄
Ｒ４１ 開始日時設定欄
Ｒ４２ スケジュール表示欄
Ｂ１１ 追加ボタン
Ｂ３１，Ｂ４１，Ｂ５１，Ｂ６１，Ｂ７１ 「設定」ボタン
Ｂ３２，Ｂ４２，Ｂ５２，Ｂ６２，Ｂ７２ 「キャンセル」ボタン
Ｂ５３，Ｂ６３，Ｂ７３ ラジオボタン
Ａ～Ｆ ポイント
Ｒ 走行経路

Claims (10)

1. 殺菌処理を行う殺菌部と、前記殺菌部を搭載して走行する走行部と、前記殺菌部による殺菌処理および前記走行部の走行を制御する制御部とを備え、
   前記制御部は、地図情報が格納された記憶部と、前記地図情報に基づいて設定された走行経路に従って前記走行部に走行を指示する走行制御部と、前記走行経路にて処理地点に到達したときに前記殺菌部に殺菌処理を指示する殺菌制御部とを備えた殺菌装置。
2. 前記制御部は、複数の地図情報を切り替えて前記記憶部に設定する登録部を備え、
   前記走行制御部は、前記登録部により切り替え選択された地図情報に基づいて設定された走行経路に従って前記走行部に走行を指示する請求項１記載の殺菌装置。
3. 前記制御部は、殺菌処理を開始するために、初期位置から走行開始する日時が開始日時情報としてスケジュール情報に含んで前記記憶部に設定する登録部を備え、
   前記走行制御部は、前記スケジュール情報に基づいて初期位置からの走行を前記走行部に指示する請求項１または２記載の殺菌装置。
4. 前記登録部は、複数のスケジュール情報を前記記憶部に設定し、
   前記走行制御部は、前記複数のスケジュール情報に基づいて前記走行部に走行を指示する請求項３記載の殺菌装置。
5. 前記制御部は、前記処理地点にて殺菌処理を行う際の殺菌時間を殺菌時間情報として前記記憶部に設定する登録部を備え、
   前記殺菌制御部は、前記殺菌時間情報に基づいた殺菌時間により殺菌処理を行う請求項１から４のいずれかの項に記載の殺菌装置。
6. 前記制御部は、前記処理地点にて殺菌処理を行う際の停止角度が停止角度情報として前記記憶部に設定する登録部を備え、
   前記走行制御部は、前記処理地点に到達したときに前記停止角度情報に基づいて前記走行部に停止を指示する請求項１から５のいずれかの項に記載の殺菌装置。
7. 前記制御部は、前記殺菌部による殺菌度合いを前記記憶部に設定する登録部を備え、
   前記殺菌制御部は、前記記憶部に設定された殺菌度合いに基づいて前記殺菌部による殺菌作業を行う請求項１から６のいずれかの項に記載の殺菌装置。
8. 前記登録部は、殺菌処理を開始するために、初期位置から走行開始する日時が開始日時情報としてスケジュール情報に、前記殺菌部による殺菌度合いを関連付けて前記記憶部に設定し、
   前記殺菌制御部は、前記処理地点に到達したときに、前記記憶部に設定された殺菌度合いに基づいて前記殺菌部による殺菌作業を行う請求項７記載の殺菌装置。
9. 人を検知すると殺菌作業を停止するための人感センサと、前記人感センサの有効または無効を前記記憶部に設定する登録部を備え、
   前記殺菌制御部は、前記人感センサが無効であれば前記人感センサが人を検知しても、殺菌作業を継続する請求項１から８のいずれかの項に記載の殺菌装置。
10. 前記殺菌作業を行うときに周囲の人に接近を報知する報知部を備えた請求項１から９記載の殺菌装置。

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