TWI742677B - 一種機器人裝置 - Google Patents

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約翰 Ｅ 歐斯特葛亞德
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Abstract

本公開涉及機器人裝置。提供了一種移動機器人，其包括：馬達，用於驅動驅動系統以使移動機器人在區域中移動；光源，用於輸出紫外光即UV光；至少一個感測器；通信介面，用於經由通信網路接收至少一個信號；以及第一控制器，用於控制驅動系統、光源、至少一個感測器以及通信介面。移動機器人的操作可以是部分地基於經由所述通信網路從遠離移動機器人正操作的區域的位置處的第二控制器接收到的至少一個信號來控制的。

Description

一種機器人裝置
本申請涉及遠端操作的移動服務機器人。
發明背景
可以操作諸如移動機器人等的移動裝置以對諸如表面污染有細菌、病毒或其它病原體的房間等的室內區域進行消毒。通常，此類裝置不會為在這樣的區域內工作的人提供額外的服務。
發明概要
根據本公開的主題的實現，包括移動機器人的裝置可以具有：馬達，用於驅動驅動系統以使移動機器人在區域中移動；光源，用於輸出紫外(UV)光；至少一個感測器；通信介面，用於經由通信網路接收至少一個信號；以及第一控制器，用於控制驅動系統、光源、至少一個感測器和通信介面。移動機器人的操作可以是部分地基於經由通信網路從第二控制器接收到的至少一個信號來控制的，其中，所述第二控制器在遠離所述移動機器人正操作的區域的位置處。
通過考慮以下詳細描述、附圖和申請專利範圍，可以闡述本公開的主題的附加特徵、優點和實現方式或者使之變得明顯。此外，應理解的是，上述發明內容和以下詳細描述都是說明性的，並且旨在提供進一步的解釋，而不限制申請專利範圍的範圍。
100,200:移動機器人
102,102a,102b,106:感測器
103:麥克風
104:光源
107:揚聲器
108:驅動系統
110:使用者介面
112:停止按鈕
114:控制器
116:網路介面
118:記憶體
120:固定存儲裝置
122:匯流排
130:網路
140:伺服器
150:資料庫
160:遠端平台
300:區域
308:槽
312:床
314:4鉤IV支架
被包括以提供本公開的主題的進一步理解的附圖包含在本說明書中，並構成本說明書的一部分。附圖還示出本公開的主題的實現，並連同詳細描述一起用於解釋本公開的主題的實現的原理。結構細節僅是基本理解本公開的主題和實踐該主題的各種方式所必需的，而沒有更詳細地示出。
圖1~3示出根據本公開的主題的實現的移動機器人的多個外部觀圖，該移動機器人具有用以檢測區域中的表面和物體的感測器以及用以輸出UV光的光源。
圖4示出根據本公開的主題的實現的、移動機器人在區域中應用UV光的劑量的路徑的示例。
圖5示出根據本公開的主題的實現的、圖1~4中的移動機器人的示例性結構。
圖6示出根據本公開的主題的實現的可以包括遠端平台的網路結構，該遠端平台具有用以控制遠端位置中的一個或多個移動機器人的介面。
較佳實施例之詳細說明
本公開的主題的實現提供了具有可以輸出紫外(UV)光以對預定區域進行消毒的光源的移動機器人。移動機器人可以用作室內區域(例如，房間、建築物、飛機或學校等)和/或室外區域的常規清潔循環的一部分，並可以通過利用UV光破壞傳染性疾病、病毒、細菌和其它類型的有害有機微生物的DNA結構來防止和/或減少其在環境中的擴散。移動機器人可以包括用以檢測物體、表面和/或人是否在區域內的至少一個感測器。移動機器人可以包括用以檢測區域內的聲音的麥克風，並且可以包括用以輸出通知(例如，移動機器人的操作狀態以及消毒操作狀態等)或指示等的揚聲器。移動機器人的操作可以由移動機器人所 包括的第一控制器來控制，和/或可以由與移動機器人通信連接的位於遠端的第二控制器來控制。第二控制器可以由使用者基於從移動機器人發送的信號來操作，該信號包括感測器信號(例如，可以包括圖像和/或視頻)和麥克風信號等。第二控制器的使用者可以經由通信網路訪問和/或操作移動機器人的功能，該通信網路可以包括針對區域和/或移動機器人的本地接入點和/或遠端接入點。
第二控制器可以接收來自移動機器人的至少一個感測器和/或麥克風的信號，並且可以判斷區域內是否有人。在判斷為區域內不存在人的情況下，第二控制器可以控制移動機器人的光源的操作以輸出UV光來對區域進行消毒。
在移動機器人包括麥克風的情況下，麥克風接收到的聲音可以經由信號被發送至第二控制器，並且第二控制器的使用者可以聽到移動機器人附近的任何聲音。例如，如果使用者聽到可能來自人的聲音，則第二控制器的使用者可以控制移動機器人的光源停止輸出UV光。
如果機器人上存在至少一個揚聲器，則使用者可以從第二控制器向移動機器人提供信號以在揚聲器上輸出，其中信號可以包括通知、指示或警報等。在一些實現中，第二控制器可以包括麥克風，並且由麥克風接收的使用者語音可以作為信號發送至移動機器人，移動機器人可以經由揚聲器輸出信號。在一些實現中，第二控制器的使用者可以向移動機器人的揚聲器附近的一個或多個人提供使用、操作或維修等的指示。
在一些實現中，移動機器人和/或第二控制器可以繪製區域的地圖。移動機器人的至少一個感測器可以檢測可能在區域內的表面和物體等，並且移動機器人和/或第二控制器可以基於從至少一個感測器接收到的信號來生成該區域的地圖。
圖1~6示出包括移動機器人(例如，圖1~6中所示的移動機器人100) 的本公開的主題的實現，所述移動機器人具有用以驅動驅動系統(例如，圖5中所示的驅動系統108)以使移動機器人在區域(例如，圖4中所示的區域300)中移動的馬達。移動機器人可以包括用以輸出紫外(UV)光的光源(例如，圖1、3和5中所示的光源104)。移動機器人可以包括至少一個感測器(例如，圖1~3和5中所示的感測器102、102a、102b和106)。
移動機器人可以包括用以經由通信網路(例如，圖6中所示的網路130)接收至少一個信號的通信介面(例如，圖5中所示的網路介面116)。第一控制器(例如，圖5中所示的控制器114)可以控制移動機器人的驅動系統(例如，圖5中所示的驅動系統108)、光源(例如，圖1、3和5中所示的光源104)、至少一個感測器(例如，圖1~3和5中所示的感測器102、102a、102b、106)、和/或通信介面(例如，圖5中所示的網路介面116)。移動機器人的操作可以是部分地基於經由通信網路(例如，圖6中所示的網路130)從遠離移動機器人正在操作的區域(例如，圖4中所示的區域300)的位置處的第二控制器(例如，圖6中所示的伺服器140和/或遠端平台160)接收到的至少一個信號來控制的。
第二控制器可以包括使用者介面(例如，圖6中所示的使用者介面161)，該使用者介面用以顯示由通信介面經由通信網路發送至第二控制器的、由至少一個感測器捕捉的至少一個圖像。使用者可以基於從移動機器人發送至第二控制器的圖像、視頻和/或其它感測器資料來控制移動機器人的移動和/或其它操作。例如，使用者可以在感測器檢測到在該區域內沒有人的情況下控制移動機器人在區域中移動並通過輸出UV光來對該區域進行消毒。在一些實現中，第二控制器可以包括麥克風，並且由麥克風接收到的使用者語音可以作為信號被發送至移動機器人，移動機器人可以經由揚聲器輸出信號。第二控制器的使用者可以向移動機器人的揚聲器附近的一個或多個人提供使用、操作或維修等的指示。
在一些實現中，移動機器人可以包括通信連接至第一控制器(例 如，圖5中所示的控制器114)以捕捉區域(例如，圖4中所示的區域300)中的聲音的至少一個麥克風(例如，圖1~3和5中所示的麥克風103)。通信介面可以向第二控制器(例如，圖6中所示的伺服器140和/或遠端平台160)發送包括所捕捉到的聲音的信號。移動機器人接收到的用以控制移動機器人的操作的至少一個信號可以基於包括所捕捉到的聲音的信號。也就是說，所捕捉到的聲音可以被發送至第二控制器，並且第二控制器可以使用控制信號基於所捕捉到的聲音來控制移動機器人。例如，從移動機器人發送至第二控制器的聲音可以用於判斷區域內是否有人。如果判斷為人在區域內，則第二控制器的使用者可以停止從機器人的光源輸出UV光。在另一示例中，第二控制器的使用者可以基於麥克風接收到的聲音向判斷為在移動機器人附近的一個或多個人提供指示和通知等。
移動機器人可包括通信連接至第一控制器(例如，圖5中所示的控制器114)以基於從第二控制器(例如，圖6中所示的伺服器140和/或遠端平台160)接收到的至少一個信號輸出通知的至少一個揚聲器(例如，圖5中所示的揚聲器107)。該至少一個揚聲器可以輸出通知(例如狀態通知，諸如區域的消毒狀態或移動機器人的操作狀態等)、用以操作移動機器人的指示、用以將移動機器人安置在區域內的指示、用以向移動機器人提供維護的通知或指示、用以排除移動機器人的操作問題的通知或指示、以及針對移動機器人的操作事件的通知，以上通知或指示包括在經由通信網路在通信介面處接收到的至少一個信號中。
移動機器人的通信介面可以基於通信介面所接收到的至少一個信號中包括的請求來發送至少一個輸出信號，該至少一個輸出信號可以包括至少一個感測器的輸出信號、所生成的區域的地圖和/或移動機器人的操作狀態。
在一些實現中，第二控制器(例如，圖6中所示的伺服器140和/或遠端平台160)可以基於經由通信網路從移動機器人接收到的輸出信號來判斷人是否在區域(例如，圖4中所示的區域300)內。在判斷為人不在區域內的情況下，第 二控制器可以向移動機器人發送控制信號以控制光源輸出UV光。也就是說，在(例如，基於來自感測器102、106和/或麥克風103的信號)判斷為人不在區域內的情況下，第二控制器可以控制光源104輸出UV光以對該區域進行消毒。如果判斷為人在區域內，則控制器可以禁止光源輸出UV光以防止人受到傷害。
在一些實現中，移動機器人的通信介面可以向第二控制器輸出通知信號。在移動機器人由於區域內的障礙物(例如，物體、表面和/或其它無生命物體)而不能移動時、移動機器人從使用者介面接收請求協助的選擇時、區域與用於使移動機器人在區域內移動的區域地圖不同時、和/或在移動機器人不能確定其在區域內的位置時，可以輸出通知信號。
在一些實現中，第一控制器和/或第二控制器可以基於隨著移動機器人在區域內移動而由至少一個感測器檢測到的物體和/或表面來生成地圖。第一控制器和第二控制器中的至少一個對所生成的地圖上的物體進行注釋。所生成的地圖可以包括區域中的由移動機器人的至少一個感測器檢測到的房間、門、床、椅子、桌子、設備、樓梯、電梯和物體等。
在一些實現中，第二控制器可以使用至少一個信號來控制移動機器人，以進行以下至少之一：將移動機器人部署在區域中、將移動機器人安置在區域中、通過輸出UV光對區域進行消毒、和/或控制移動機器人處理操作事件。
例如當移動機器人被安置在醫院、護理設施、商店、倉庫、製造設施、辦公樓或其它工作環境、表演場地、博物館、公共設施、飛機或其它運輸車輛或者其它環境中時，可以使用如通篇所述的、可以由第二控制器的使用者遠端控制的移動機器人佈置。在本示例中，技術人員可以取出移動機器人，並且可以啟動移動機器人以在醫院、護理設施、商店、倉庫、製造設施、辦公樓或其它工作環境、表演場地、博物館、公共設施、飛機或其它運輸車輛或者其它環境中的至少一個區域中進行操作。第二控制器的使用者可以將第二控制器通信連接 到移動機器人以進行移動機器人的初始化和/或安置操作。
在另一示例中，移動機器人和第二控制器可以用於繪製醫院、護理設施、商店、倉庫、製造設施、辦公樓或其它工作環境、或者其它環境的地圖。隨著移動機器人在區域中移動，移動機器人的至少一個感測器可以用於檢測物體、表面和特徵等，並且可以生成區域的地圖。在一些實現中，移動機器人和第二控制器可以用於生成地圖。第二控制器的使用者可以對所生成的地圖上的諸如房間、門、電梯、樓梯以及限制進入區域等的一個或多個物體進行注釋。
在另一示例中，移動機器人和第二控制器可以用於訓練移動機器人的一個或多個使用者。用於操作機器人的指示可以由第二控制器提供，並且可以由移動機器人的揚聲器輸出。在一些實現中，第三控制器通信連接至移動機器人，並且第二控制器的使用者可以引導和/或協助使用者利用移動機器人的操作在第三控制器處進行訓練。例如，第二控制器的使用者可以引導第三控制器的使用者控制移動機器人使用UV光對區域的部分進行消毒。
在又一示例中，使用者可以經由通信網路從第二控制器與移動機器人通信連接來控制移動機器人的操作，而不是使使用者觸摸移動機器人來(例如，利用圖5中所示的使用者介面110)選擇移動機器人的操作(例如，以避免細菌或病毒等的擴散)。在一些實現中，使用者可以經由第二控制器控制(例如，手動控制)移動機器人以控制移動機器人在區域內移動，和/或可以控制移動機器人的光源以輸出UV光來對區域進行消毒。使用者可以控制移動機器人的運動，以在諸如由移動機器人的至少一個感測器檢測到的障礙物之間引導移動機器人。
在另一示例中，當移動機器人自主操作並卡住(例如，它不能在區域內移動)時，移動機器人可以向第二控制器發送通知，其中第二控制器的使用者可以協助移動機器人在區域內移動。
在又一示例中，移動機器人可以部署在區域(例如，醫院、護理設 施、商店、倉庫、製造設施、辦公樓或其它工作環境、或者其它環境)內，第二控制器的使用者可以通過控制移動機器人來操作該區域內的機器人以提供消毒服務。
圖1~3示出根據本公開的主題的實現的移動機器人100的多個外觀圖，該移動機器人100包括用以檢測區域中的表面和物體的感測器，以及用以輸出UV以對區域中的空氣、物體和/或表面進行消毒的光源。移動機器人100可以包括至少一個感測器102(如圖2中的感測器102a和102b所示)、用以輸出紫外光的光源104、至少一個感測器106、驅動系統108、使用者介面110和/或停止按鈕112。控制器(例如，圖5中所示和下文所述的控制器114)可以通信連接到至少一個第一感測器102、光源104、至少一個第二感測器106、驅動系統108、使用者介面110和停止按鈕112，可以控制移動機器人100的操作。在一些實現中，如圖6所示，移動機器人可以由遠端平台160經由網路130控制。
至少一個第一感測器102(包括圖2所示的感測器102a、102b)可以判斷移動機器人100的定向(例如，機器人的前側和/或第一側所面對的方向)、移動機器人100的位置(例如，移動機器人100在區域中的位置)以及/或者光源104何時在該區域中的表面和/或物體的預定距離之內中的至少一個。在一些實現中，第一感測器102可以檢測可以利用來自光源104的UV光進行消毒的空氣、表面和/或物體。
在一些實現中，至少一個第一感測器102可以具有對角為70度的視場。至少一個感測器102可以具有0.2~4米的檢測距離。如圖1~3中所示，至少一個第一感測器102可以設置在光源104上方。
至少一個第一感測器102可以包括設置在移動機器人100的第一側上的第一側感測器和可設置在該裝置的第二側上的第二側感測器。例如，如圖2中所示，感測器102a可以設置在移動機器人100的第一側(例如，前側)上，而感測 器102b可以設置在移動機器人100的第二側(例如，後側)上。儘管圖2中示出機器人兩側上的感測器，但是也可以在移動機器人102的不同側上設置多個感測器，以至少檢測表面和/或物體。在一些實現中，感測器102a和/或感測器102b可以設置在光源104上方。
光源104可以是一個或多個燈泡、一個或多個燈以及/或者發光二極體(LED)或有機發光二極體(OLED)陣列，以發射UV光(例如波長為10nm~400nm的光)。UV光的劑量(例如，強度、持續時間、或光功率輸出等)可以由控制器114控制，控制器114也可以打開或關閉光源104的部分或全部裝置(例如，燈泡、燈、LED、OLED)。在移動機器人在區域內時、移動機器人在該區域內移動時、在繪製區域的地圖之前、在繪製區域的地圖期間和/或在繪製區域的地圖之後，可以控制光源發射UV光。
感測器106可以與圖5中所示的控制器114通信連接，並且可以用於檢測可能被繪製地圖的、並且/或者可以利用來自光源104的UV光進行消毒的空氣、表面和/或物體。在一些實現中，感測器106可以確定移動機器人100的定向(例如，機器人的前側和/或第一側所面對的方向)、移動機器人100的位置(例如，移動機器人100在區域中的位置)以及/或者光源104何時在該區域中的表面和/或物體(例如，圖4中所示的區域300的槽308、床312、或4鉤IV支架314等)的預定距離之內中的至少一個。
在一些實現中，感測器102、106可以是圖像感測器、熱感測器、飛行時間感測器、超聲感測器、二維(2D)光檢測和測距(LiDAR)感測器、三維(3D)LiDAR感測器和/或雷達(無線電檢測和測距)感測器、立體視覺感測器、3D三照相機、或結構化的光照相機等。感測器106可以具有20~27度的視場。在一些實現中，感測器106可以具有0.05~4米的檢測距離。
移動機器人100可包括用以驅動驅動系統108以使移動機器人在諸 如房間或建築物等的區域中移動的馬達。驅動系統108可以包括輪，該輪可調節以使得驅動系統108可以控制移動機器人100的方向。
在一些實現中，移動機器人100可以包括具有驅動系統108的底座，並且感測器102、106可以設置在底座上。
控制器114可以在操作模式中控制和/或操作移動機器人100，該操作模式可以是手動模式、自主模式和/或遙控操作模式。在手動模式中，控制器114可以從使用者介面110和/或停止按鈕112接收一個或多個控制信號。例如，使用者可以通過在使用者介面110上進行一個或多個選擇來控制移動機器人100的移動、方向和/或停止移動機器人100的運動。停止按鈕112可以是緊急停止(ESTOP)按鈕，該緊急停止按鈕可以在被選擇時停止移動機器人100的所有操作和/或移動。在一些實現中，當在遙控操作模式中操作時，控制器114可以經由網路介面116(圖5中所示)接收至少一個控制信號。例如，如下面結合圖6所述，網路介面可以經由網路130從伺服器140和/或遠端平台160接收控制信號。
在一些實現中，當移動機器人100沿方向移動時，感測器102、106可以檢測一個或多個表面和/或物體(例如，圖4中所示的區域300的槽308、床312、4鉤IV支架314和/或其它物體和/或表面)的幾何形狀。至少一個第一感測器102的輸出可以是例如移動機器人100的路徑中的一個或多個物體的點雲。當感測器102和/或感測器106是立體視覺感測器時，可以在預定時間點和/或以預定時間間隔用全域快門捕捉彼此間的距離在已知距離內的兩個感測器(即，兩個感測器可以是感測器102和/或感測器106的立體視覺感測器的一部分)的圖像。全域快門可以被配置成使得立體視覺感測器的兩個感測器可以幾乎同時捕捉圖像。可以根據所捕捉到的圖像確定一個或多個特徵，並且對該一個或多個特徵彼此進行比較以確定匹配的部分。由於立體視覺感測器的兩個感測器的焦距和兩個感測器之間的距離(例如，約6cm)可以存儲在記憶體118和/或固定存儲裝置120(如圖5中 所示)中，因此控制器114和/或至少一個第一感測器102可以使用所捕捉到的圖像和所存儲的值來確定感測器102、106到表面和/或物體的距離，並且可以由處理器用來從光源輸出UV光。在一些實現中，在物體可能沒有識別特徵(例如，空白壁)時，感測器102、106可以包括至少一個雷射器、LED和/或OLED，以輻照物體或表面上的一個或多個點。
在檢測表面和/或物體時，感測器102、106可以是飛行時間(TOF)感測器。光的至少一個光子可以由感測器102、106輸出，並且可以通過空氣發送。在光的至少一個光子輻照在表面和/或物體上時，光的一部分可以被表面和/或物體反射並且可以返回到感測器102、106的接收器部分。感測器106可以計算發送光的至少一個光子和接收反射之間的時間，並將該值乘以光在空氣中的速度，以確定感測器102、106與表面和/或物體之間的距離。這可以用來生成移動機器人正操作的區域的地圖。
圖5示出適於提供本公開的主題的實現的移動機器人100的示例性組件。移動機器人100可以包括匯流排122，該匯流排122使移動機器人100的主要元件互連，主要元件諸如驅動系統108、可操作以經由合適的網路連接與一個或多個遠端裝置通信的網路介面116、控制器114、記憶體118(諸如隨機存取記憶體(RAM)、唯讀記憶體(ROM)、或閃速RAM等)、停止按鈕112、光源104、至少一個第一感測器102、可以包括一個或多個控制器並且與使用者輸入裝置(諸如鍵盤和觸控式螢幕等)相關聯的使用者介面110、固定存儲裝置120(諸如硬碟驅動器和閃速存儲裝置等)、以及感測器106、麥克風103和/或用以輸出音訊通知和/或其它資訊的揚聲器107等。
匯流排122允許控制器114與一個或多個記憶體元件之間的資料通信，如前所述，該記憶體元件可以包括RAM、ROM和其它記憶體。通常，RAM是載入作業系統和應用程式的主記憶體。ROM或閃速記憶體元件可以包含基本 輸入輸出系統(BIOS)和其他代碼，該基本輸入輸出系統控制諸如與週邊元件的交互等的基本硬體操作。駐留在移動機器人100上的應用通常存儲在電腦可讀介質(例如，固定存儲裝置120，諸如固態驅動器、硬碟驅動器、光驅動器、固態驅動器或其它存儲介質等)上並經由電腦可讀介質訪問。
網路介面116可以經由有線或無線連接(例如，圖6中所示的網路130)提供與遠端伺服器(例如，圖6中所示的伺服器140、資料庫150和/或遠端平台160)的直接連接。網路介面116可以使用本領域技術人員容易理解的任何合適的技術和協定(包括數位蜂窩電話、WiFi、藍牙®、和近場等)來提供這種連接。例如，如下文進一步詳細描述，網路介面116可以允許移動機器人100經由一個或多個局域網、廣域網路或其它通信網路與其它電腦通信。移動機器人可以經由網路介面將資料發送至遠端伺服器，該遠端伺服器可能包括操作路徑、以及用UV光輻照的表面和/或區域等。
許多其它裝置或元件(未示出)可以以類似的方式連接。相反地，不需要圖5中所示的所有元件都存在來實踐本公開。這些元件可以以與所示不同的方式互連。實現本公開的代碼可以存儲在電腦可讀存儲介質(諸如記憶體118、固定存儲裝置120中的一個或多個等)中、或者存儲在遠端存儲位置上。
圖6示出根據本公開的主題的實現的示例性網路佈置。上述移動機器人100和/或類似的移動機器人200可以經由網路130連接到其它裝置。網路130可以是局域網、廣域網路、網際網路或任何其它合適的一個或多個通信網路，並且可以在包括有線和/或無線網路的任何合適的平台上實現。移動機器人100和/或移動機器人200可以彼此通信，和/或可以與一個或多個遠端裝置(諸如伺服器140、資料庫150和/或遠端平台160等)通信。遠端裝置可以由移動機器人100、200直接訪問，或者一個或多個其它裝置可以提供中間訪問，諸如伺服器140提供對資料庫150中所存儲的資源的訪問等。移動機器人100、200可以訪問遠端平台160 或由遠端平台160提供的服務(諸如雲計算佈置和服務等)。遠端平台160可以包括一個或多個伺服器140和/或資料庫150。
更一般地，本公開的主題的各種實現可以包括電腦實現的處理和用於實踐這些處理的設備或者以電腦實現的處理和用於實踐這些處理的設備的形式體現。實現也可以以具有電腦程式代碼的電腦程式產品的形式體現，該電腦程式代碼包含在非暫態性和/或有形介質(諸如固態驅動器、DVD、CD-ROM、硬碟驅動器、USB(通用序列匯流排)驅動器或任何其它機器可讀存儲介質等)中體現的指令，使得當電腦程式代碼載入到電腦中並由電腦執行時，電腦成為用於實踐本公開的主題的實現的設備。實現也可以以電腦程式代碼的形式體現，例如，電腦程式代碼存儲在存儲介質中、由電腦載入和/或執行、或者通過某些傳輸介質(諸如通過電線或線纜、通過光纖或經由電磁輻射等)進行發送，使得當電腦程式代碼載入到電腦中並由電腦執行時，電腦成為用於實踐本公開的主題的實現的設備。當在通用微處理器上實現時，電腦程式程式碼片段將微處理器配置為創建專用邏輯電路。
在一些配置中，存儲在電腦可讀存儲介質上的電腦可讀指令集可以由通用處理器實現，該電腦可讀指令集可以將通用處理器或包含通用處理器的裝置轉換為被配置成實現或執行指令的專用裝置。實現可以包括使用具有處理器的硬體，諸如在硬體和/或固件中體現根據本公開的主題的實現的全部或部分技術的通用微處理器和/或專用積體電路(ASIC)等。處理器可以連接至記憶體，諸如RAM、ROM、閃速記憶體、硬碟或能夠存儲電子資訊的任何其它裝置。記憶體可以存儲適於由處理器執行以進行根據本公開的主題的實現的技術的指令。
為了解釋目的，已經參考具體實現描述了上述說明。然而，以上的說明性討論並不旨在詳盡本公開的主題的實現或將本公開的主題的實現限於 所公開的精確形式。鑒於以上的教導，許多修改和變化是可能的。選擇和描述了實現以解釋本公開的主題的實現的原理及其實際應用，從而使本領域技術人員能夠利用這些實現以及適合特定預期用途的具有各種修改的各種實現。
100:移動機器人
102,106:感測器
103:麥克風
104:光源
108:驅動系統
110:使用者介面
112:停止按鈕

Claims (14)

  1. 一種機器人裝置，包括：移動機器人，其包括：馬達，用於驅動驅動系統以使所述移動機器人在區域中移動；光源，用於輸出紫外光即UV光；至少一個感測器；通信介面，用於經由通信網路接收至少一個信號；以及第一控制器，用於控制所述驅動系統、所述光源、所述至少一個感測器以及所述通信介面，其中，所述移動機器人的操作是部分地基於經由所述通信網路從第二控制器接收到的至少一個信號來控制的，所述第二控制器在遠離所述移動機器人正操作的區域的位置處。
  2. 如請求項1所述的裝置，其中，所述第二控制器包括使用者介面，所述使用者介面用於顯示由所述至少一個感測器捕捉到的至少一個圖像，其中，所述至少一個圖像由所述通信介面由所述通信網路發送至所述第二控制器。
  3. 如請求項1所述的裝置，其中，所述移動機器人還包括：至少一個麥克風，其通信連接至所述第一控制器，以捕捉所述區域中的聲音，其中，所述通信介面用於將包括捕捉到的聲音的信號發送至所述第二控制器。
  4. 如請求項3所述的裝置，其中，所述移動機器人所接收到的用以控制所述移動機器人的操作的所述至少一個信號是基於包括所捕捉到的聲音的信號的。
  5. 如請求項1所述的裝置，其中，所述移動機器人還包括： 至少一個揚聲器，其通信連接至所述第一控制器，以基於從所述第二控制器接收到的所述至少一個信號來輸出通知。
  6. 如請求項5所述的裝置，其中，所述至少一個揚聲器用於輸出來自由以下項組成的組中的至少一項：通知；所述區域的消毒狀況；用以操作所述移動機器人的指示；用以將所述移動機器人安置在所述區域內的指示；用以為所述移動機器人提供維修的通知或指示；用以排除所述移動機器人的操作問題的通知或指示；以及針對所述移動機器人的操作事件的通知，這些項包括在經由所述通信網路在所述通信介面處接收到的所述至少一個信號中。
  7. 如請求項1所述的裝置，其中，所述通信介面用於基於所述通信介面接收到的所述至少一個信號中所包括的請求，來發送選自由以下項組成的組中的至少一個輸出信號：所述至少一個感測器的輸出信號、生成的所述區域的地圖、以及所述移動機器人的操作狀態。
  8. 如請求項1所述的裝置，其中，所述第二控制器用於基於經由所述通信網路從所述移動機器人接收到的輸出信號來判斷人是否在所述區域內，並且所述第二控制器在判斷為人不在所述區域內的情況下向所述移動機器人發送控制信號以控制所述光源輸出UV光。
  9. 如請求項1所述的裝置，其中，所述通信介面用於在選自由以下項組成的組中的至少一項的情況下向所述第二控制器輸出通知信號：所述移動機器人由於所述區域中的障礙物而不能移動、所述移動機器人從使用者介面接收請求協助的選擇、所述區域與用於使所述移動機器人在區域內移動的區域地圖不同、以及所述移動機器人不能確定該移動機器人在所述區域內的位置。
  10. 如請求項1所述的裝置，其中，所述至少一個感測器為：圖像感測器、熱感測器、飛行時間感測器、超聲感測器、二維光檢測和測距感測器即二維LiDAR感測器、三維LiDAR感測器、以及雷達感測器即無線電檢測和測距感 測器中至少之一。
  11. 如請求項1所述的裝置，其中，選自由所述第一控制器和所述第二控制器組成的組中的至少一項用於基於所述移動機器人在所述區域內移動時由所述至少一個感測器檢測到的物體和表面來生成地圖。
  12. 如請求項11所述的裝置，其中，選自由所述第一控制器和所述第二控制器組成的組中的至少一項用於對所生成的地圖上的物體進行注釋。
  13. 如請求項11所述的裝置，其中，所生成的地圖包括來自由以下項組成的組中的至少一項：所述區域中的由所述至少一個感測器檢測到的房間、門、床、椅子、桌子、設備、樓梯、電梯和物體。
  14. 如請求項1所述的裝置，其中，所述第二控制器用於使用所述至少一個信號控制所述移動機器人以進行選自由以下項組成的組中的至少一項：將所述移動機器人部署在所述區域中、將所述移動機器人安置在所述區域中、通過輸出所述UV光對所述區域進行消毒、以及控制所述移動機器人以處理操作事件。
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