JP2024002853A - 最小限の入力を用いた自律型モバイル消毒のシステム及び方法 - Google Patents

Abstract

【課題】モバイル消毒のシステム及び方法を提供する。【解決手段】消毒されるエリアにモバイルロボットを配置するステップと、モバイルロボットにおいて、消毒を行うためのコマンドを受けるステップとを含む。プロセッサが、そのエリアがすでにマップされていると決定されたときに、モバイルロボットの１つ以上のセンサから出力された１つ以上の信号に基づき、そのエリアが消毒のために片付けられているかどうかを決定することができる。モバイルロボットの光源が紫外線を放射することができ、プロセッサは、モバイルロボットが動くに従いセンサによって検出された表面及び物体の少なくとも１つに基づき２次元又は３次元マップを生成し、消毒されるエリア内の放射されたＵＶ光によって露光される空気、表面、及び／又は物体の少なくとも１つ、及びモバイルロボットが動くに従い印加される放射されたＵＶ光の用量レベルの露光マップを生成することができる。【選択図】図１Ａ

Description

本願は、モバイル消毒のシステム及び方法に関する。

モバイルロボット等のモバイル機器を、汚染された表面を有する部屋等の屋内エリアを消毒するように動作させることができる。典型的には、そのような装置は、効率的な様式でエリアを消毒せず、全ての汚染された表面を消毒できないことがある。さらに、そのような装置は、典型的には、オペレータからの監視を必要とし、オペレータは、そのようなモバイルロボットに、消毒動作を行うための指示を周期的に提供する。

開示される特定事項の実施形態によると、消毒されることになるエリアにおいてモバイルロボットを配置するステップと、モバイルロボットのユーザインターフェース又は通信インターフェースにおいて、消毒を行うためのコマンドを受けるステップとを含む方法が提供され得る。当該方法は、モバイルロボットのプロセッサにおいて、エリアのマップが、プロセッサに通信可能に結合されたメモリ装置内に位置しているかどうかを決定することによって、エリアのマップが通信インターフェースを介してサーバから入手可能であるかどうかを決定することによって、及び／又は、１つ以上のセンサを使用してエリアにおける１つ以上のポイントを検出し、検出されたポイントが、メモリに格納されたマップに含まれているか、又はサーバからアクセス可能で入手可能であるかどうかを決定することによって、エリアがすでにマップされているかどうかを決定するステップを含んでもよい。当該方法は、モバイルロボットのプロセッサにおいて、そのエリアがすでにマップされていると決定されたときに、モバイルロボットの１つ以上のセンサから出力された１つ以上の信号に基づき、エリアが消毒のために片付けられているかどうかを決定するステップを含んでもよい。モバイルロボットの光源を使用して、紫外（ＵＶ）光を放射し、空気、表面、及び／又は物体の少なくとも１つを含む、エリアの少なくとも一部を消毒することができる。モバイルロボットのプロセッサは、１つ以上のセンサを使用してエリア内の他の表面及び物体を検出するためにエリア内を動くようにモバイルロボットの駆動システムを制御することができる。当該方法は、モバイルロボットのプロセッサにおいて、モバイルロボットが動くに従い検出された表面及び物体の少なくとも１つに基づき２次元（２Ｄ）マップ又は３次元（３Ｄ）マップを生成し、消毒されることになるエリア内の放射されたＵＶ光によって露光される空気、表面、及び物体の少なくとも１つ、及びモバイルロボットが動くに従い印加される放射されたＵＶ光の用量レベルの露光マップを生成するステップを含んでもよい。プロセッサに通信可能に結合されたメモリは、エリア内を動くモバイルロボットの軌道、生成されたマップ、及び生成された露光マップを格納することができる。当該方法は、生成された露光マップに基づく消毒報告書を、ユーザインターフェース又は通信インターフェースを介して出力するステップを含んでもよい。

開示される特定事項のさらなる特徴、利点、及び実施形態は、以下の詳細な説明、図面、及び特許請求の範囲の考察から説明又は明らかにすることができる。さらに、上述の要約及び以下の詳細な説明はいずれも例示的なものであり、特許請求の範囲を限定することなくさらなる説明を提供することを意図していることが理解されることになる。

開示される発明特定事項のさらなる理解を提供するために含まれる添付の図面は、本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を構成する。図面はまた、開示される特定事項の実施形態を例示し、詳細な説明と共に、開示される特定事項の実施形態の原理を説明するのに役立つ。開示される特定事項の基本的理解及びそれを実施することができる様々な方法のために必要であり得る以上に詳細な構造的詳細を示す試みは行われない。
開示される特定事項の実施形態に従った、最小限の入力でエリアにおいてモバイルロボットを用いて消毒を行う例となる方法を示した図である。 開示される特定事項の実施形態に従った、最小限の入力でエリアにおいてモバイルロボットを用いて消毒を行う例となる方法を示した図である。 開示される特定事項の実施形態に従った、最小限の入力でエリアにおいてモバイルロボットを用いて消毒を行う例となる方法を示した図である。 開示される特定事項の実施形態に従った、最小限の入力でエリアにおいてモバイルロボットを用いて消毒を行う例となる方法を示した図である。 開示される特定事項の実施形態に従った、最小限の入力でエリアにおいてモバイルロボットを用いて消毒を行う例となる方法を示した図である。 開示される特定事項の実施形態に従った、最小限の入力でエリアにおいてモバイルロボットを用いて消毒を行う例となる方法を示した図である。 開示される特定事項の実施形態に従った、最小限の入力でエリアにおいてモバイルロボットを用いて消毒を行う例となる方法を示した図である。 開示される特定事項の実施形態に従った、最小限の入力でエリアにおいてモバイルロボットを用いて消毒を行う例となる方法を示した図である。 開示される特定事項の実施形態に従った、最小限の入力でエリアにおいてモバイルロボットを用いて消毒を行う例となる方法を示した図である。 開示される特定事項の実施形態に従った、エリア内の表面及び物体を検出するセンサと、ＵＶ光を出力する光源とを有するモバイルロボットの外観を示した図である。 開示される特定事項の実施形態に従った、エリア内の表面及び物体を検出するセンサと、ＵＶ光を出力する光源とを有するモバイルロボットの外観を示した図である。 開示される特定事項の実施形態に従った、エリア内の表面及び物体を検出するセンサと、ＵＶ光を出力する光源とを有するモバイルロボットの外観を示した図である。 開示される特定事項の実施形態に従った、エリアにおいてある用量のＵＶ光を印加するための作動されたモバイルロボットの経路の一例を示した図である。 開示される特定事項の実施形態に従った、エリアの表面、物体、ホットスポット、及び／又は参照タグ（ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ ｔａｇ）上にＵＶ光を出力してそれらを消毒するモバイルロボットの一例を示した図である。 開示される特定事項の実施形態に従った、図６～８のモバイルロボットの例となる構成を示した図である。 開示される特定事項の実施形態に従った、複数のモバイルロボットを含み得るネットワーク構成を示した図である。

開示される特定事項の実施形態において、消毒のためのモバイルロボットのオペレータが、モバイルロボットのユーザインターフェース上で単一のコマンドを選択することができるか、又は、オペレータの装置が、モバイルロボットの通信インターフェースに単一のコマンドを送信することができる。モバイルロボットは、単一の選択及び／又は送信された単一のコマンドに基づき、エリアの消毒を行うことができる。消毒されることになるエリアは、すでにマップされているエリアであってもよく、又はマップされていないエリアであってもよい。

コマンドを受けると、モバイルロボットは、エリアにおいて消毒動作を自律的に行うことができる。消毒動作の一部として、モバイルロボットは、エリアを探索し、自律的に消毒位置を決定することができる。モバイルロボットは、エリアを消毒するためのエリア内のルートを決定することができる。一部の実施形態において、決定されたルートは、決定された消毒位置に基づいてもよい。

モバイルロボットは、物体及び表面等を検出することによって、動くに従いエリアをマップすることができる。モバイルロボットは、マップ上に消毒位置をマップすることができ、及び／又はモバイルロボット上に配置された光源からの紫外光によって印加され得る紫外（ＵＶ）光の用量レベルをマップすることができる。

モバイルロボットは、エリアのマッピング及び消毒が完了したときに、エリアの消毒を終了することができる。モバイルロボットは、消毒されたエリア、及びそのエリアのうち１つ以上の部分に印加された用量レベルを示すことができる消毒報告書を生成及び出力してもよい。

開示される特定事項の一部の実施形態において、オペレータは、モバイルロボットが消毒を行うための単一のコマンドを選択することができ、ここで、単一のコマンドは、モバイルロボットによって消毒の標的とされることになる１つ以上のタイプの病原体及び／又は微生物、及び／又はＵＶ光の線量を定めるＬＯＧレベルを含んでもよい。ＬＯＧレベルは、対数減少（すなわち、対数低減）であってもよく、これは、所与の病原体が消毒方法によって不活化されることになる予測可能な割合であってもよい。例えば、１の対数減少は、関心のある病原体及び／又は微生物を９０％減少させることができる。別の例において、２の対数減少は、９９％の減少を提供することができ、３の対数減少は、９９．９％の減少を提供することができる。

モバイルロボットは、モバイルロボットの駆動システムの速度、及び／又は標的とされることになる病原体及び／又は微生物を消毒するためのエリアの表面上へのＵＶ光の露光時間、及び／又はＬＯＧレベルを調整することができる。モバイルロボットは、消毒位置及び紫外（ＵＶ）光の用量レベルをマップして、露光マップを形成することができる。例えば、露光マップは、モバイルロボットによるＵＶ光に露光されたエリアの部分及び／又はカバレッジを示すマップであってもよい。露光マップは、部屋及び／又はエリアのレイアウト、及び／又はモバイルロボットによるエリア内のＵＶ光の放出によって行われる消毒に基づき生成されてもよい。

モバイルロボットは、エリアのマッピング及び消毒が完了したときに、エリアの消毒を終了することができる。モバイルロボットは、消毒されたエリア、及びそのエリアの１つ以上の部分に印加された用量レベルを示すことができる消毒報告書を生成及び出力してもよい。消毒報告書は、露光マップを含んでもよく、及び／又は少なくとも部分的に露光マップに基づいてもよい。

図１Ａ～６は、開示される特定事項の実施形態に従った、最小限の入力でエリアにおいてモバイルロボットを用いて消毒を行う例となる方法１０を示している。図１Ａに示されている動作１２において、モバイルロボットを、消毒されることになるエリアに配置することができる。モバイルロボットは、図７～９において示され且つ以下に記載されるモバイルロボット１００であってもよい。モバイルロボットは、部屋（例えば、図１０において示されている部屋２１０等）、建物、又は外部のエリア等に置かれてもよい。

動作１４において、モバイルロボットのユーザインターフェース（例えば、図１２において示されているユーザインターフェース１１０等）又は通信インターフェース（例えば、図１２において示されているネットワークインターフェース１１６等）が、消毒を行うためのコマンドを受けることができる。一部の実施形態では、ユーザインターフェースの単一のアイテム及び／又はボタンがユーザによって選択されてもよく、モバイルロボットは、少なくともモバイルロボットが置かれたエリアの消毒を行うことができる。一部の実施形態では、モバイルロボット装置の通信インターフェースが、少なくともモバイルロボットが置かれたエリアの消毒を行うための単一のコマンドを受けることができる。一部の実施形態では、受けた消毒を行うためのコマンドは、モバイルロボットによって消毒の標的とされることになる１つ以上の病原体及び／又は微生物、及び／又はＵＶ光の線量を定めるＬＯＧレベルを含んでもよい。一部の実施形態では、モバイルロボットのユーザインターフェース又は通信インターフェースにおいて受けたコマンドは、さらなるコマンドを受けることなく、エリアの消毒のための全ての動作を行うための単一の指示であってもよい。例えば、単一の指示は、図１Ａ～１Ｂにおいて示されている動作を開始する及び／又は行うことができる。一部の実施形態では、単一の指示は、図１Ａ～１Ｂにおいて示されている動作だけでなく、図２～６において示されている動作の少なくとも１つを開始する及び／又は行うことができる。

動作１６において、モバイルロボットのプロセッサ（例えば、図１２において示されているコントローラ１１４等）は、エリアがすでにマップされているかどうかを決定することができる。例えば、プロセッサは、エリアのマップが、プロセッサ（例えば、図１２において示されているコントローラ１１４等）に通信可能に結合されたメモリ装置（例えば、図１２において示されているメモリ１１８及び／又は固定記憶装置１２０等）に位置しているかどうかを決定することができる。別の例において、プロセッサは、エリアのマップが、通信インターフェース（例えば、図１２において示されているネットワークインターフェース１１６等）を介してサーバ（例えば、図１３において示されているサーバ１４０及び／又はデータベース１５０等）から入手可能であるかどうかを決定することができる。別の例において、プロセッサは、１つ以上のセンサ（例えば、センサ１０２、１０２ａ、及び／又は１０２ｂ等）を使用してエリア内の１つ以上のポイントを検出し、検出したポイントが、メモリ（例えば、メモリ１１８及び／又は固定記憶装置１２０等）に格納されたマップに含まれているかどうか、及び／又は、サーバ（例えば、サーバ１４０及び／又はデータベース１５０等）からアクセス可能であるかどうかを決定することができる。

動作１８において、モバイルロボットのプロセッサは、エリアがすでにマップされていると決定されたときに、モバイルロボットの１つ以上のセンサ（例えば、図７～９において示されているセンサ１０２、１０２ａ、１０２ｂ等）から出力された１つ以上の信号に基づき、そのエリアが消毒のために片付けられているかどうかを決定することができる。すなわち、動作１８は、消毒動作を行う前に、消毒されることになるエリア内に他の人間又は動物等が存在するかどうかを決定することができる。一人以上の人又は動物等が検出された場合、モバイルロボットは、ユーザインターフェース１１０を介して（例えば、そのエリアを離れるよう）通知を出力する（例えば、表示スクリーン上に通知を表示する、又はスピーカーを介して音声通知を出力する）ことができる。一部の実施形態では、人間及び／又は動物がそのエリアに存在しているとして検出されたという通知メッセージが、通信ネットワーク１３０を介してサーバ１４０及び／又はリモートプラットフォーム１６０まで送信されてもよい。エリアの消毒は、モバイルロボットによって、ユーザインターフェース１１０により及び／又はサーバ１４０及び／又はリモートプラットフォーム１６０から受けた１つ以上の指示によって延期されてもよい。

動作２０において、モバイルロボットの光源（例えば、図７～９において示され且つ以下に詳細に記載される光源１０４等）が、紫外（ＵＶ）光を放射して、少なくともエリアの一部を消毒することができる。ＵＶ光は、空気、表面、及び／又は物体を消毒することができる。光を放射するステップの一部の実施形態において、モバイルロボットは、エリアを消毒するための第１のモード、及び／又はエリアのうち少なくとも１つの所定の部分を消毒するための第２のモードで動作されてもよい。

動作２２において、モバイルロボットのプロセッサは、１つ以上のセンサを使用してエリア内の他の表面及び物体を検出するためにエリア（例えば、図１０において示されている部屋２１０）内を動くようにモバイルロボットの駆動システム（例えば、図６において示され且つ以下に詳細に記載される駆動システム１０８等）を制御することができる。例えば、モバイルロボット１００を、図１０～１１において示されているように、壁（例えば、表面３０２、３０４等）、床（例えば、表面３００等）、物体３０６（例えば、鏡等）、物体３０８（例えば、流し台等）、参照タグ３１０、物体３１２（例えば、ベッド等）、及び物体３１４（例えば、４フックＩＶスタンド）等を検出するように、経路２１２に沿って動かすことができる。物体及び／又は表面を、図７～９において示されているセンサ１０２、１０２ａ、１０２ｂによって検出することができる。参照タグ３１０は、第１の状態を有してもよく、ある用量のＵＶ光が参照タグ３１０に印加されたときに第２の状態に変化してもよい。一部の実施形態において、参照タグ３１０は、エリアの２Ｄ又は３Ｄマップ内に表される仮想参照タグであってもよく、これは、マップされたエリアに対応するエリアにＵＶ光が印加されたときに、状態を変化させることができる。

図１Ｂにおいて示されている動作２４において、モバイルロボットのプロセッサ（例えば、図１２において示されているコントローラ１１４等）は、二次元（２Ｄ）マップ又は三次元（３Ｄ）マップを生成することができる。２Ｄ及び／又は３Ｄマップは、モバイルロボットが動くに従いセンサを使用して検出された表面及び／又は物体に基づいてもよい。２Ｄ及び／又は３Ｄマップは、（例えば、図７～９において示され且つ以下に詳細に記載される光源１０４からの）放射されたＵＶ光によって、及びモバイルロボットが動くに従い露光される空気、表面、及び物体のうち少なくとも１つの露光マップを含んでもよい。

動作２６において、モバイルロボットのプロセッサに通信可能に結合されたメモリ（例えば、図１２において示されているメモリ１１８及び／又は固定記憶装置１２０等）は、エリア内を動くモバイルロボットの軌道、生成されたマップ、及び／又は生成された露光マップを格納することができる。すなわち、メモリは、モバイルロボットの軌道、検出されたエリアの表面を含む生成されたマップ、及びＵＶ光へのエリアの露光を詳細に示す露光マップを格納することができる。一部の実施形態では、サーバ１４０、データベース１５０、及び／又はリモートプラットフォーム１６０が、エリア内を動くモバイルロボットの軌道、生成されたマップ、及び／又は生成された露光マップの少なくとも一部を格納することができ、これは、ネットワークインターフェース１１６及び通信ネットワーク１３０を介してモバイルロボットによって検索することができる。

動作２８において、生成された露光マップに基づく消毒報告書を、ユーザインターフェース（例えば、図１２において示されているユーザインターフェース１１０等）及び／又は通信インターフェース（例えば、図１２において示されているネットワークインターフェース１１６等）を介してモバイルロボットによって出力することができる。例えば、ユーザインターフェースの表示スクリーンが、エリアのうち消毒された部分及び消毒の強度（例えば、ＬＯＧ値等）を示すことができる消毒報告書を表示してもよい。一部の実施形態において、モバイルロボットは、ネットワークインターフェース１１６及び通信ネットワーク１３０を介して、サーバ１４０、データベース１５０、及び／又はリモートプラットフォーム１６０まで消毒報告書を送信することができ、サーバ１４０、データベース１５０、及び／又はリモートプラットフォーム１６０は、この消毒報告書を格納することができる。通信ネットワークに結合させることができるユーザ装置が、サーバ１４０、データベース１５０、及び／又はリモートプラットフォーム１６０から消毒報告書を検索することができる。

図２は、開示される特定事項の実施形態に従って、図１Ａの動作２２における駆動システムの制御がさらなる動作を含んでもよいことを示している。動作３２において、プロセッサ（例えば、図１２において示されているコントローラ１１４等）及び１つ以上のセンサ（例えば、図７～９において示されているセンサ１０２、１０２ａ、１０２ｂ等）からの少なくとも１つの出力信号を使用して、受けたコマンドに基づき、エリア内の空気、表面、及び／又は物体を消毒するためにモバイルロボットがＵＶ光を出力するための消毒位置を決定することができる。例えば、センサは、図１０～１１において示されているように、壁（例えば、表面３０２、３０４等）、床（例えば、表面３００等）、物体３０６（例えば、鏡等）、物体３０８（例えば、流し台等）、参照タグ３１０、物体３１２（例えば、ベッド等）、及び物体３１４（例えば、４フックＩＶスタンド）等の消毒位置を決定することができる。動作３４において、モバイルロボットのプロセッサは、標的とされることになる１つ以上の病原体及び／又は微生物に基づき、モバイルロボットの駆動システム（例えば、図７において示されている駆動システム１０８等）の移動速度及び／又は１つ以上の消毒位置にＵＶ光を出力するための持続時間を調整することができ、及び／又は受けたコマンドのＬＯＧレベルを調整することができる。すなわち、移動速度、持続時間、及び／又はＬＯＧレベルを、決定された消毒位置において消毒動作を行うために調整することができる。

図３Ａ～３Ｂは、開示される特定事項の実施形態に従った、図１Ａ～１Ｂの方法１０の任意の動作を示している。動作３６において、モバイルロボットのプロセッサ（例えば、図１２において示されているコントローラ１１４等）は、生成された露光マップに基づきＵＶ光がエリアに出力されたときに、光源（例えば、図７～９において示されている光源１０４等）からのＵＶ光の出力を停止させることができる。

目標露光マップから、（例えば、図１３において示されているサーバ１４０及び／又はリモートプラットフォーム１６０における）オペレータ及び／又はモバイルロボットのプロセッサは、図３Ｂにおいて示されている動作３７に示されている逆露光ルート動作の結果として、目標露光マップを得るためのモバイルロボットの経路、移動速度、及び／又は時間系列に基づき得る最適な消毒ルートを決定することができる。例えば、逆露光ルートは、目標露光マップ、及びシミュレートされた露光マップが所定の制限を有する目標露光マップと等しくなるまで、エリア内の１つ以上の標的にＵＶ光を出力するモバイルロボットルートの１つ以上のシミュレーションを繰り返し使用して、プロセッサによって生成することができる。

図３Ｂの動作３８において示されているように、プロセッサは、逆露光ルート及び目標露光マップに基づき差分露光マップを生成することができる。生成された差分露光マップは、モバイルロボットによって行われる消毒ルーチンの性能を示すことができる。モバイルロボットのプロセッサは、生成された差分露光マップを使用して、ＵＶ光によって消毒されることになる任意の残りの部分、エリア、及び／又は表面が存在するかどうかを決定することができる。プロセッサが、残りの部分は存在しない、又は残りの部分は既定の範囲内にあると決定すると、プロセッサは、光源からのＵＶ光の出力を停止することができる。

差分露光マップが、ＵＶ光によってさらに露光されることになるエリアの部分がないことを示す場合、ＵＶ光の出力の停止が生じてもよい。すなわち、生成された差分露光マップは、消毒されていないエリアを決定するためにモバイルロボットによって使用されてもよく、エリアが消毒されたことを差分露光マップが示すまで、決定されたエリアにＵＶ光を出力することによって消毒動作を行うことができる。

図４は、開示される特定事項の実施形態に従った、図１Ａ～１Ｂの方法１０の任意の動作を示している。動作４０において、モバイルロボットのプロセッサ（例えば、図１２において示されているコントローラ１１４等）は、エリアがマップされていないと決定されたときに、１つ以上のセンサ（例えば、図７～９において示されているセンサ１０２、１０２ａ、１０２ｂ等）を使用してエリア内の１つ以上の表面及び物体を検出するためにエリア内を自律的に動くように、駆動システム（例えば、図７において示されている駆動システム１０８等）を制御することができる。例えば、図１０～１１において示されているように、壁（例えば、表面３０２、３０４等）、床（例えば、表面３００等）、物体３０６（例えば、鏡等）、物体３０８（例えば、流し台等）、参照タグ３１０、物体３１２（例えば、ベッド等）、及び物体３１４（例えば、４フックＩＶスタンド）等を検出するために、モバイルロボット１００を経路２１２に沿って動かすことができる等、例えば、センサを使用して検出することができる。動作４２において、モバイルロボットのプロセッサは、検出された１つ以上の表面及び物体に基づき２Ｄマップ及び／又は３Ｄマップを生成することができる。動作４４において、生成されたマップは、プロセッサに通信可能に結合されたメモリ装置（例えば、図１２において示されているメモリ１１８及び／又は固定記憶装置１２０等）に格納されてもよい。一部の実施形態では、生成された２Ｄ及び／又は３Ｄマップは、通信ネットワーク１３０を介してネットワークインターフェース１１６を使用して、格納のために、サーバ１４０、データベース１５０、及び／又はリモートプラットフォーム１６０まで送信されてもよい。

図５Ａ～５Ｂは、開示される特定事項の実施形態に従った、図１Ａ～１Ｂの方法１０の任意の動作を示している。図５Ａの動作４６において、（例えば、図１Ａにおいて示されている動作２０における）ＵＶ光を放射することは、モバイルロボットのプロセッサ（例えば、図１２において示されているコントローラ１１４等）において、プロセッサに通信可能に結合されたメモリ装置（例えば、図１２において示されているメモリ１１８及び／又は固定記憶装置１２０等）に消毒軌道が格納されているかどうかを決定することを含んでもよい。一部の実施形態において、プロセッサは、ネットワークインターフェース１１６を使用してサーバ１４０、データベース１５０、及び／又はリモートプラットフォーム１６０に消毒軌道が格納され得るかどうかを決定することができる。消毒軌道は、ＵＶ光による消毒の強度及び位置を含んでもよい。動作４８において、プロセッサは、消毒軌道がメモリ内に、及び／又は、サーバ１４０、データベース１５０、及び／又はリモートプラットフォーム１６０に格納されていることが決定されたときに、動くようにモバイルロボットの駆動システム（例えば、図７において示されている駆動システム１０８等）を制御し、さらに、ＵＶ光を放射するように光源を制御することができる。

図５Ａにおいて示されているように、動作５０において、プロセッサは、消毒軌道がメモリ装置内に、及び／又は、サーバ１４０、データベース１５０、及び／又はリモートプラットフォーム１６０に格納されていないと決定されたときに、モバイルロボットのための消毒位置を生成することができる。消毒位置は、ＵＶ光を使用して消毒を行うためのエリア内の位置であってもよい。動作５２において、プロセッサは、決定された消毒位置に基づき、モバイルロボットを動かすようにモバイルロボットの駆動システムを制御することができ、ＵＶ光を放射するように光源（例えば、図７～９において示されている光源１０４等）を制御することができる。

図５Ａにおいて示されている動作５４及び５６は、開示される特定事項の実施形態に従って行われる任意の動作であってもよい。動作５４において、プロセッサは、光源（例えば、図７～９において示されている光源１０４等）によって放射されるＵＶ光に対する露光設定に基づき、生成された消毒位置（例えば、動作５０において生成された消毒位置等）を分類することができる。動作５６において、プロセッサは、分類された消毒位置に基づき消毒軌道を更新することができる。

図５Ｂにおいて示されている動作は、開示される特定事項の実施形態に従った、例えば図５Ａにおいて示されている動作５２の後に行うことができる方法１０の任意の動作である。動作５８において、モバイルロボットのプロセッサ（例えば、図１２において示されているコントローラ１１４等）は、消毒位置の配置を調整することができる。この調整は、（例えば、図５Ａに示されている動作４６において）消毒軌道がメモリ装置に格納されていると決定されたときに、光源（例えば、図７～９において示されている光源１０４等）によって放射されるＵＶ光に対する露光設定に基づいてもよく、及び／又は、露光マップに対する１つ以上の変更に基づいてもよい。動作６０において、モバイルロボットの光源は、消毒位置の各々に基づき、エリア（例えば、図１０において示されている部屋２１０等）を消毒するためにＵＶ光を放射することができる。

図５Ｂに示されている動作６２において、プロセッサは、消毒位置を再配置及び／又は分類することによって、露光マップに基づきモバイルロボットのルートを更新することができる。例えば、消毒位置がＵＶ光によって消毒される順序は、プロセッサによって調整され得る。すなわち、モバイルロボットが位置の各々を消毒するために取るルートは変化することがある。

動作６４において、プロセッサに通信可能に結合されたモバイルロボットのメモリ装置（例えば、図１２において示されているメモリ１１８及び／又は固定記憶装置１２０等）は、最適化されたルートを格納することができる。一部の実施形態では、最適化されたルートの少なくとも一部は、サーバ１４０、データベース１５０、及び／又はリモートプラットフォーム１６０に格納されてもよい。動作６６において、プロセッサは、（例えば、図１Ｂにおいて示され且つ先に記載した動作２８において）出力されることになる消毒報告書を生成することができる。

図６は、開示される特定事項の実施形態に従った、図１Ａ～１Ｂの方法１０の任意の動作を示している。動作６８において、モバイルロボットの１つ以上のセンサは、生成されたマップの一部ではないエリア内の１つ以上の新しい表面、及び／又は１つ以上の新しい物体を検出することができる。例えば、センサは、図１０～１１において示されているように、壁（例えば、表面３０２、３０４等）、床（例えば、表面３００等）、物体３０６（例えば、鏡等）、物体３０８（例えば、流し台等）、参照タグ３１０、物体３１２（例えば、ベッド等）、及び物体３１４（例えば、４フックＩＶスタンド）等を検出することができる。動作７０において、プロセッサは、検出された１つ以上の新しい表面及び１つ以上の新しい物体のうち少なくとも１つを用いて、生成されたマップを更新することができる。ＵＶ光を使用した検出された表面及び／又は物体の消毒を、更新されたマップに基づき計画する及び／又は行うことができる。

図７～９は、開示される特定事項の実施形態に従った、エリア内の表面及び物体を検出するためのセンサ、及びエリア内の空気、物体、及び／又は表面を消毒するための受けた用量レベルに基づき第１の用量を有するＵＶ光を出力するための光源を含むモバイルロボット１００の複数の外観を示している。モバイルロボット１００は、少なくとも（図８においてセンサ１０２ａ及び１０２ｂとして示されている）第１のセンサ１０２、紫外光を出力する光源１０４、少なくとも第２のセンサ１０６、駆動システム１０８、ユーザインターフェース１１０、及び／又は停止ボタン１１２を含んでもよい。コントローラ（例えば、図１２において示され且つ以下に記載されるコントローラ１１４等）は、少なくとも１つの第１のセンサ１０２、光源１０４、少なくとも１つの第２のセンサ１０６、駆動システム１０８、ユーザインターフェース１１０、及び停止ボタン１１２に通信可能に結合されてもよく、モバイルロボット１００の動作を制御することができる。

（図８において示されているセンサ１０２ａ、１０２ｂを含む）少なくとも１つの第１のセンサ１０２は、モバイルロボット１００の向き（例えば、ロボットの前側及び／又は第１の側が向いている方向等）、モバイルロボット１００の位置（例えば、エリア内のモバイルロボット１００の位置等）、及び／又は、光源１０４が、エリア内の表面及び／又は物体（例えば、図１１において示されている表面３００、３０２、及び／又は３０４、及び／又は、物体３０６、３０８等）の所定の距離内にあるとき、のうち少なくとも１つを決定することができる。一部の実施形態において、第１のセンサ１０２は、光源１０４からのＵＶ光で消毒され得る空気、表面、参照タグ、及び／又は物体を検出することができる。

一部の実施形態において、少なくとも１つの第１のセンサ１０２は、斜め７０度の視野を有してもよい。少なくとも１つのセンサ１０２は、０．２～４メートルの検出距離を有してもよい。図７～９において示されているように、少なくとも１つの第１のセンサ１０２は、光源１０４にわたって配置されてもよい。

少なくとも１つの第１のセンサ１０２は、モバイルロボット１００の第１の側に配置される第１の側のセンサと、装置の第２の側に配置され得る第２の側のセンサとを含んでもよい。例えば、図８において示されているように、センサ１０２ａが、モバイルロボット１００の第１の側（例えば、前側等）に配置されてもよく、センサ１０２ｂが、モバイルロボット１００の第２の側（例えば、後側等）に配置されてもよい。ロボットの２つの側のセンサが図８において示されているけれども、少なくとも表面及び／又は物体を検出するためにモバイルロボット１０２の異なる側に配置された複数のセンサが存在してもよい。一部の実施形態では、センサ１０２ａ及び／又はセンサ１０２ｂは、光源１０４にわたって配置されてもよい。

光源１０４は、ＵＶ光（例えば、１０ｎｍ～４００ｎｍの波長を有する光等）を放射するための１つ以上のバルブ、１つ以上のランプ、及び／又は発光ダイオード（ＬＥＤ）若しくは有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）のアレイであってもよい。ＵＶ光の用量（例えば、強度、持続時間、又は光パワー出力等）は、コントローラ１１４によって制御されてもよく、コントローラ１１４は、光源１０４の装置（例えば、バルブ、ランプ、ＬＥＤ、ＯＬＥＤ等）の一部又は全てをオン又はオフすることもできる。光源は、モバイルロボットがエリア内にあるとき、モバイルロボットがエリア内を動くに従い、エリアのマッピング前に、エリアのマッピングの間に、及び／又はエリアのマッピング後に、ＵＶ光を放射するように制御され得る。

一部の実施形態において、モバイルロボットは、モバイルロボット１００のロボットアーム１２４に結合され得る光源１２６等の二次光源を含んでもよい。光源１２６は、ＵＶ光（例えば、１０ｎｍ～４００ｎｍの波長を有する光等）を放射するために、１つ以上のバルブ、１つ以上のランプ、及び／又は発光ダイオード（ＬＥＤ）又は有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）のアレイからＵＶ光を放射することができる。光源１２６は、ＵＶ光を放射するように制御することができる。一部の実施形態では、光源１２６を使用して、光源１０４がある用量のＵＶ光を提供しなかった可能性のある空気、物体、表面、又は参照タグ等に、ある用量のＵＶ光を提供することができる。アーム１２４の動きは、図１２において示されているコントローラ１１４によって制御することができる。

少なくとも１つの第２のセンサ１０６は、図１２において示されているコントローラ１１４に通信可能に結合されてもよく、マップされ得る及び／又は光源１０４からのＵＶ光で消毒され得る空気、表面、及び／又は物体を検出するために使用されてもよい。一部の実施形態では、少なくとも１つの第２のセンサ１０６は、モバイルロボット１００の向き（例えば、ロボットの前側及び／又は第１の側が向いている方向等）、モバイルロボット１００の位置（例えば、エリア内のモバイルロボット１００の位置等）、及び／又は、光源１０４が、エリア内の表面及び／又は物体（例えば、図１１において示されている表面３００、３０２、及び／又は３０４、及び／又は、物体３０６、３０８等）の所定の距離内にあるとき、のうち少なくとも１つを決定することができる。

一部の実施形態において、センサ１０２、１０６は、エリア内に存在し得る人間及び／又は動物を検出するために使用されてもよい。コントローラ１１４は、人間及び／又は動物がセンサによって検出されたときに、光源１０４が動作しないよう防ぐことができる。

一部の実施形態において、センサ１０２、１０６は、飛行時間型センサ、超音波センサ、二次元（２Ｄ）の光検出と測距（ＬｉＤＡＲ）センサ、三次元（３Ｄ）のＬｉＤＡＲセンサ、及び／又はレーダー（無線検出と測距）センサ、ステレオビジョンセンサ、３Ｄスリーカメラ、又はストラクチャードライトカメラ等であってもよい。センサ１０６は、２０～２７度の視野を有してもよい。一部の実施形態において、センサ１０６は、０．０５～４メートルの検出距離を有してもよい。

モバイルロボット１００は、駆動システム１０８を駆動して部屋又は建物等のエリア内でモバイルロボットを動かすためのモータを含んでもよい。駆動システム１０８がモバイルロボット１００の方向を制御することができるように調整可能であり得るホイールを、駆動システム１０８は含んでもよい。

一部の実施形態において、モバイルロボット１００は、駆動システム１０８を有するベースを含んでもよく、センサ１０２、１０６をベース上に配置することができる。

コントローラ１１４は、手動モード、自律モード、及び／又はテレオペレーションモードであり得る動作モードでモバイルロボット１００を制御する及び／又は動作させることができる。手動モードにおいて、コントローラ１１４は、ユーザインターフェース１１０及び／又は停止ボタン１１２から１つ以上の制御信号を受けることができる。例えば、ユーザは、ユーザインターフェース１１０上で１つ以上の選択を行うことによって、モバイルロボット１００の動きの移動、方向、及び／又は停止を制御することができる。停止ボタン１１２は、選択された場合にモバイルロボット１００の全ての動作及び／又は移動を停止することができる非常停止（ＥＳＴＯＰ）ボタンであってもよい。一部の実施形態において、コントローラ１１４は、テレオペレーションモードで動作するときに、ネットワークインターフェース１１６（図１２において示されている）を介して少なくとも１つの制御信号を受信することができる。例えば、ネットワークインターフェースは、図１３に関連して以下に記載されるように、サーバ１４０、データベース１５０、及び／又はリモートプラットフォーム１６０から、ネットワーク１３０を介して制御信号を受信することができる。

一部の実施形態では、モバイルロボット１００がある方向に動いているとき、センサ１０２、１０６は、１つ以上の表面（例えば、図１１において示されている表面３００、３０２、３０４等）、物体（例えば、図１１において示されている物体３０６、３０８等）、及び／又は参照タグ（例えば、図９において示されている参照タグ３１０等）の幾何学的形状を検出することができる。少なくとも１つの第１のセンサ１０２の出力は、例えば、モバイルロボット１００の経路内の１つ以上の物体のポイントクラウドであってもよい。センサ１０２及び／又はセンサ１０６がステレオビジョンセンサである場合、互いの距離からの既知の距離内の２つのセンサからの画像が（すなわち、２つのセンサがセンサ１０２及び／又はセンサ１０６のステレオビジョンセンサの一部であってもよい場合）、時間的に所定のポイントにおいて、及び／又はグローバルシャッターを用いて所定の時間間隔でキャプチャされ得る。グローバルシャッターは、ステレオビジョンセンサの２つのセンサが、ほぼ同時に画像をキャプチャすることができるように構成されてもよい。１つ以上の特徴（例えば、図１０において示されている表面３００、３０２、３０４、及び／又は物体３０６、３０８、及び／又は参照タグ３１０等）は、キャプチャされた画像から決定されてもよく、一致している部分を決定するために互いに比較されてもよい。ステレオビジョンセンサの２つのセンサの焦点距離及び２つのセンサ間の距離（例えば、約６ｃｍ等）は、メモリ１１８及び／又は固定記憶装置１２０（図１１において示されている）に格納することができるため、コントローラ１１４及び／又は少なくとも１つの第１のセンサ１０２は、センサ１０２、１０６から表面及び／又は物体までの距離を決定するために、キャプチャされた画像及び格納された値を使用ことができ、さらに、光源からある用量のＵＶ光を出力するためにプロセッサによって使用することができる。一部の実施形態において、センサ１０２、１０６は、物体が、識別する特徴なしであり得る（例えば、ブランクウォール等の）場合に、物体の表面上の１つ以上のポイントに放射するために、少なくとも１つのレーザ、ＬＥＤ、及び／又はＯＬＥＤを含んでもよい。

表面及び／又は物体を検出する場合、センサ１０２、１０６は、飛行時間型（ＴＯＦ）センサであってもよい。少なくとも１つの光の光子は、センサ１０２、１０６によって出力されてもよく、空気を介して伝達されてもよい。少なくとも１つの光の光子が表面及び／又は物体に放射する場合、光の一部は、表面及び／又は物体によって反射されることがあり、センサ１０２、１０６の受け部分まで戻ることがある。センサ１０６は、少なくとも１つの光の光子を送ってから反射を受けるまでの時間を計算することができ、この値に空気中の光の速度を乗じて、センサ１０２、１０６と表面及び／又は物体との距離を決定することができる。これを使用して、モバイルロボットがその中で動作しているエリアのマップを生成することができる。

図１２は、開示される特定事項の実施形態を提供するのに適したモバイルロボット１００の例となる構成要素を示している。モバイルロボット１００は、駆動システム１０８、適したネットワーク接続を介して１つ以上のリモートデバイスと通信するように動作可能なネットワークインターフェース１１６、コントローラ１１４、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、又はフラッシュＲＡＭ等のメモリ１１８、停止ボタン１１２、光源１０４、少なくとも１つの第１のセンサ１０２、１つ以上のコントローラと、キーボード及びタッチスクリーン等の関連するユーザ入力デバイスとを含み得るユーザインターフェース１１０、ハードドライブ及びフラッシュ記憶装置等の固定記憶装置１２０、並びに少なくとも１つの第２のセンサ１０６等、モバイルロボット１００の主要な構成要素を相互接続するバス１２２を含んでもよい。

バス１２２は、上記のように、コントローラ１１４と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、及び他のメモリを含み得る１つ以上のメモリコンポーネントとの間のデータ通信を可能にする。典型的には、ＲＡＭは、オペレーティングシステム及びアプリケーションプログラムがロードされるメインメモリである。ＲＯＭ又はフラッシュメモリコンポーネントは、数あるコードの中でも、周辺コンポーネントとの相互作用等の基本的なハードウェア動作を制御するＢａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ－Ｏｕｔｐｕｔ ｓｙｓｔｅｍ （ＢＩＯＳ）を有し得る。モバイルロボット１００と常在のアプリケーションは、一般的に、ソリッドステートドライブ、ハードディスクドライブ、光学ドライブ、ソリッドステートドライブ、又は他の記憶媒体等、コンピュータ読み取り可能媒体（例えば、固定記憶装置１２０）上に格納され、これを介してアクセスされる。

ネットワークインターフェース１１６は、有線又は無線接続（例えば、図１２において示されているネットワーク１３０）を介して、リモートサーバ（例えば、図１２において示されているサーバ１４０、データベース１５０、及び／又はリモートプラットフォーム１６０）への直接接続を提供することができる。ネットワークインターフェース１１６は、デジタル携帯電話、ＷｉＦｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、及び近接場等を含む、当業者によって容易に理解されることになる任意の適した技術及びプロトコルを使用して、そのような接続を提供することができる。例えば、ネットワークインターフェース１１６は、以下にさらに詳細に記載されるように、モバイルロボット１００が１つ以上のローカル、ワイドエリア、又は他の通信ネットワークを介して他のコンピュータと通信するのを可能にし得る。モバイルロボットは、動作経路及びＵＶ光で放射される表面及び／又はエリア等を含み得るデータを、リモートサーバまでネットワークインターフェースを介して送信することができる。

多くの他の装置又は構成要素（図示せず）が、類似の様式で接続されてもよい。逆に、図１２において示されている構成要素の全てが、本開示を実行するために存在する必要はない。構成要素は、示されたものとは異なる方法で相互接続することができる。本開示を実施するためのコードは、メモリ１１８、固定記憶装置１２０のうち１つ以上等、コンピュータ読み取り可能記憶媒体に、又はリモートストレージ位置に格納することができる。

図１３は、開示される特定事項の実施形態に従った、例となるネットワーク配置を示している。上記のモバイルロボット１００、及び／又は類似のモバイルロボット２００は、ネットワーク１３０を介して他の装置に接続することができる。ネットワーク１３０は、ローカルネットワーク、ワイドエリアネットワーク、インターネット、又は任意の他の適した１つ又は複数の通信ネットワークであってもよく、有線及び／又は無線ネットワークを含む任意の適したプラットフォーム上に実装されてもよい。モバイルロボット１００及び／又はモバイルロボット２００は、互いに通信することができ、及び／又は、サーバ１４０、データベース１５０、及び／又はリモートプラットフォーム１６０等の１つ以上のリモートデバイスと通信することができる。リモートデバイスは、モバイルロボット１００、２００、又は１つ以上の他の装置によって直接アクセス可能であってもよく、サーバ１４０がデータベース１５０に格納されたリソースへのアクセスを提供する場合等、中間アクセスを提供することができる。モバイルロボット１００、２００は、リモートプラットフォーム１６０、又は、クラウドコンピューティングのアレンジメント及びサービス等のリモートプラットフォーム１６０によって提供されるサービスにアクセスすることができる。リモートプラットフォーム１６０は、１つ以上のサーバ１４０及び／又はデータベース１５０を含んでもよい。

より一般的には、本開示の特定事項の様々な実施形態は、これらのプロセスを実行するためのコンピュータ実装プロセス及び装置の形態を含んでもよく、又はそれらの形態で具体化されてもよい。実施形態はまた、ソリッドステートドライブ、ＤＶＤ、ＣＤ－ＲＯＭ、ハードドライブ、ＵＳＢ（ユニバーサルシリアルバス）ドライブ、又は任意の他の機械読み取り可能記憶媒体等、非一時的及び／又は有形の媒体において命令を有するコンピュータプログラムコードを具現化させたコンピュータプログラムプロダクトの形態で具体化されてもよいため、コンピュータプログラムコードがコンピュータにロードされ、コンピュータによって実行されると、コンピュータは、開示される特定事項の実施形態を実行するための装置となる。実施形態はまた、例えば、記憶媒体に格納される、コンピュータにロードされる及び／又はコンピュータによって実行される、或いは、電気配線若しくはケーブル配線等を介して、ファイバーオプティクスを介して、又は電磁放射を介して等、一部の伝送媒体を介して伝送されるかにかかわらず、コンピュータプログラムコードの形態で具体化されてもよいため、コンピュータプログラムコードがコンピュータにロードされ、コンピュータによって実行されると、コンピュータは、開示される特定事項の実施形態を実行するための装置となる。汎用マイクロプロセッサに実装される場合、コンピュータプログラムコードのセグメントは、特定の論理回路を作るようにマイクロプロセッサを構成する。

一部の構成では、コンピュータ読み取り可能記憶媒体に格納されたコンピュータ読み取り可能命令のセットを、汎用プロセッサによって実装することができ、これは、汎用プロセッサ又は汎用プロセッサを有する装置を、命令を実装又は実行するように構成された専用装置に変換することができる。実施形態は、ハードウェア及び／又はファームウェアにおいて開示される特定事項の実施形態による技術の全て又は一部を具現化する特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）及び／又は汎用マイクロプロセッサ等のプロセッサを有するハードウェアを使用することを含んでもよい。プロセッサは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ハードディスク、又は電子情報を格納することができる任意の他のデバイス等のメモリに結合することができる。メモリは、開示される特定事項の実施形態に従って技術を行うために、プロセッサによって実行されるように適応した命令を格納することができる。

上記は、説明のために、特定の実施形態を参照して記載されている。しかし、上記の例示的な考察は、網羅的であること、又は開示される特定事項の実施形態を開示された正確な形態に限定することを意図したものではない。上記の教示を考慮して、多くの修正及び変更が可能である。実施形態は、開示される特定事項の実施形態の原理及びそれらの実際の用途を説明するために選ばれ且つ記載され、それによって、当業者が、それらの実施形態だけでなく、熟考される特定の用途に適し得る様々な修正を有した様々な実施形態を利用するのを可能にしている。

Claims (17)

1. 消毒されることになるエリアにおいてモバイルロボットを配置するステップと、
   前記モバイルロボットのユーザインターフェース又は通信インターフェースにおいて、消毒を行うためのコマンドを受けるステップと、
   前記モバイルロボットのプロセッサにおいて、前記エリアのマップが、前記プロセッサに通信可能に結合されたメモリ装置内に位置しているかどうかを決定すること、前記エリアのマップが前記通信インターフェースを介してサーバから入手可能であるかどうかを決定すること、及び、１つ以上のセンサを使用して前記エリアにおける１つ以上のポイントを検出し、検出された前記ポイントが、前記メモリに格納された前記マップに含まれているか、又は前記サーバからアクセス可能であるかどうかを決定することを含む群から少なくとも１つによって、前記エリアがすでにマップされているかどうかを決定するステップと、
   前記モバイルロボットの前記プロセッサにおいて、前記エリアがすでにマップされていると決定されたときに、前記モバイルロボットの前記１つ以上のセンサから出力された１つ以上の信号に基づき、前記エリアが消毒のために片付けられているかどうかを決定するステップと、
   前記モバイルロボットの光源を使用して、紫外（ＵＶ）光を放射し、空気、表面、及び物体を含む群から選択された少なくとも１つを含む、前記エリアの少なくとも一部を消毒するステップと、
   前記プロセッサにおいて、前記１つ以上のセンサを使用して前記エリア内の他の表面及び物体を検出するために前記エリア内を動くように前記モバイルロボットの駆動システムを制御するステップと、
   前記モバイルロボットの前記プロセッサにおいて、前記モバイルロボットが動くに従い検出された前記表面及び物体の少なくとも１つに基づき２次元（２Ｄ）マップ又は３次元（３Ｄ）マップを生成し、消毒されることになる前記エリア内の放射された前記ＵＶ光によって露光される前記空気、表面、及び物体の少なくとも１つ、及び前記モバイルロボットが動くに従い印加される放射された前記ＵＶ光の用量レベルの露光マップを生成するステップと、
   前記プロセッサに通信可能に結合された前記メモリにおいて、前記エリア内を動く前記モバイルロボットの軌道、生成された前記マップ、及び生成された前記露光マップを格納するステップと、
   前記生成された露光マップに基づく消毒報告書を、前記ユーザインターフェース又は前記通信インターフェースを介して出力するステップと、
   を含む方法。
2. 受けた前記消毒を行うためのコマンドは、前記モバイルロボットによって消毒の標的とされることになる１つ以上の病原体又は微生物、及び前記ＵＶ光の線量を定めるＬＯＧレベルを含む群から選択された少なくとも１つを含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記駆動システムを制御するステップは、
   前記プロセッサ及び前記１つ以上のセンサからの少なくとも１つの出力信号を使用して、前記受けたコマンドに基づき、前記モバイルロボットが前記ＵＶ光を出力して前記エリア内の前記空気、表面、及び物体の少なくとも１つを消毒するための消毒位置を決定することをさらに含む、請求項１に記載の方法。
4. 前記プロセッサにおいて、前記標的とされることになる１つ以上の病原体又は微生物を含む群の少なくとも１つに基づき、前記モバイルロボットの前記駆動システムの移動速度及び前記消毒位置の１つ以上に前記ＵＶ光を出力するための持続時間、及び前記受けたコマンドのＬＯＧレベルを調整するステップをさらに含む、請求項３に記載の方法。
5. 前記プロセッサにおいて、前記生成された露光マップに基づき前記エリアにＵＶ光が出力されたときに、前記光源からのＵＶ光の出力を停止するステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
6. 前記停止するステップは、
   前記モバイルロボットが移動する１つ以上のルート、前記モバイルロボットの移動速度、及び前記エリア内の１つ以上の標的にＵＶ光を出力するのに前記モバイルロボットが費やす時間を含む群から選択された少なくとも１つを使用することによって、逆露光ルートを生成することと、
   前記生成された露光マップと前記生成された逆露光ルートとの差を示す差分露光マップを生成することと、
   をさらに含み、
   前記ＵＶ光によってさらに露光されることになる前記エリアの部分がないことを前記差分マップが示すときに、前記ＵＶ光の出力を停止するステップは生じる、請求項５に記載の方法。
7. 前記プロセッサにおいて、前記エリアがマップされていないと決定されたときに、前記１つ以上のセンサを使用して前記エリア内の１つ以上の表面及び物体を検出するために、前記エリア内を自律的に動くように前記モバイルロボットの駆動システムを制御するステップと、
   前記モバイルロボットの前記プロセッサにおいて、検出された前記１つ以上の表面及び物体に基づき、前記２Ｄマップ又は前記３Ｄマップを生成するステップと、
   生成された前記マップを、前記プロセッサに通信可能に結合されたメモリ装置に格納するステップと、
   をさらに含む、請求項１に記載の方法。
8. 前記ＵＶ光を放射するステップは、
   前記プロセッサにおいて、前記プロセッサに通信可能に結合されたメモリ装置に消毒軌道が格納されているかどうかを決定することであって、前記消毒軌道は、前記ＵＶ光による消毒の強度及び位置を含むことと、
   前記プロセッサにおいて、前記消毒軌道が前記メモリに格納されていると決定されたときに、動くように前記モバイルロボットの駆動システムを制御し、ＵＶ光を放射するように前記光源を制御することと、
   をさらに含む、請求項１に記載の方法。
9. 前記プロセッサにおいて、消毒軌道が前記メモリ装置に格納されていないと決定されたときに、前記モバイルロボットの消毒位置を生成するステップであって、前記消毒位置は、前記ＵＶ光を使用して消毒を行うための前記エリア内の位置である、ステップと、
   前記プロセッサにおいて、決定された前記消毒位置に基づき、動くように前記モバイルロボットの駆動システムを制御し、ＵＶ光を放射するように前記光源を制御するステップと、
   をさらに含む、請求項８に記載の方法。
10. 前記プロセッサにおいて、前記光源によって放射されるＵＶ光に対する露光設定に基づき、生成された前記消毒位置を分類するステップと、
    前記プロセッサにおいて、分類された前記消毒位置に基づき、前記消毒軌道を更新するステップと、
    をさらに含む、請求項９に記載の方法。
11. 前記プロセッサにおいて、消毒軌道が前記メモリ装置に格納されていると決定されたときに、前記光源によって放射されるＵＶ光に対する露光設定に基づき、及び前記露光マップに対する１つ以上の変更に基づき、消毒位置の配置を調整するステップをさらに含む、請求項８に記載の方法。
12. 前記消毒位置の各々に基づき、前記モバイルロボットの光源を使用して、ＵＶ光を放射し、前記エリアを消毒するステップをさらに含む、請求項１１に記載の方法。
13. 前記プロセッサにおいて、前記消毒位置を再配置及び分類することによって、前記露光マップに基づき前記モバイルロボットのルートを更新するステップをさらに含む、請求項１２に記載の方法。
14. 前記プロセッサに通信可能に結合されたメモリ装置において、最適化されたルートを格納するステップと、
    前記プロセッサにおいて、出力されることになる前記消毒報告書を生成するステップと、
    をさらに含む、請求項１３に記載の方法。
15. 前記ＵＶ光を放射し、前記エリアの少なくとも一部を消毒するステップは、前記エリアを消毒するための第１のモード、及び前記エリアのうち少なくとも１つの所定の部分を消毒するための第２のモードを含む群から選択された少なくとも１つで前記モバイルロボットを動作させることを含む、請求項１に記載の方法。
16. 前記モバイルロボットのユーザインターフェース又は通信インターフェースにおける前記受けたコマンドは、さらなるコマンドを受けることなく、前記エリアの消毒のための全ての動作を行うための単一の指示である、請求項１に記載の方法。
17. 前記１つ以上のセンサを使用して、前記生成されたマップの一部ではない前記エリア内の１つ以上の新しい表面及び１つ以上の新しい物体を含む群から少なくとも１つを検出するステップと、
    前記プロセッサにおいて、検出された前記１つ以上の新しい表面及び前記１つ以上の新しい物体のうち少なくとも１つを用いて、前記生成されたマップを更新するステップと、
    をさらに含む、請求項１に記載の方法。
    

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