JP2022123200A - Pedal actuator of vehicle automatic driving device - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、例えばシャシダイナモメータ上で車両の走行試験を行う際に運転者に代わって運転操作を行う車両自動運転装置に関し、特に、クラッチペダル等のペダルを操作するペダルアクチュエータに関する。 The present invention relates to an automatic vehicle driving system that performs driving operations in place of a driver when running a vehicle running test on a chassis dynamometer, for example, and more particularly to a pedal actuator that operates a pedal such as a clutch pedal.
例えばシャシダイナモメータ上で車両の走行試験を行う際に、車両に搭載してシフトレバー操作やペダル操作を行う車両自動運転装置が知られている。運転に必要なペダル操作を行うために、車両自動運転装置は、一般に、車両の運転席上に搭載される車両自動運転装置の本体部分からペダルへ向かって長く延びた複数のペダルアクチュエータを備えている。 For example, there is known a vehicle automatic driving device that is mounted on a vehicle and operates a shift lever and a pedal when performing a running test of the vehicle on a chassis dynamometer. In order to operate the pedals necessary for driving, the automatic vehicle driving system generally includes a plurality of pedal actuators extending from the main body of the automatic vehicle driving system mounted on the driver's seat of the vehicle toward the pedals. there is
ペダルアクチュエータは、ピニオン・ラック機構等により直線的に進退するアクチュエータロッドによってペダルを押圧する構成となっているが、クラッチペダルに代表されるペダル踏込に伴ってペダル面が比較的大きく上下に変位するペダルの場合には、単純に直線運動するアクチュエータでは円滑な操作が困難である。 The pedal actuator presses the pedal by means of an actuator rod that moves linearly back and forth through a pinion and rack mechanism. In the case of a pedal, it is difficult to operate smoothly with an actuator that simply moves linearly.
そのため、特許文献1,2に開示されているように、例えばクラッチペダル用アクチュエータは、アクチュエータの基端を支点として上下揺動可能に支持するとともに、アクチュエータロッドの先端に揺動可能に連結プレートないしクランプを取り付け、この連結プレートないしクランプをペダルと重ねて締結した構成となっている。
Therefore, as disclosed in
しかしながら、このように連結プレートないしクランプによってアクチュエータロッド先端をペダルに連結する従来の構成では、車室内でペダルに対応してペダルアクチュエータを設置する作業の作業性が悪く、試験車両の入れ替えに時間を要する。特に、アクチュエータ全体が基端の支点を中心として自由に動くとともにアクチュエータロッド先端の連結プレートやクランプもアクチュエータロッド先端で自由に揺動してしまうので、車両のペダル付近の狭い作業空間内でペダルに連結プレート等を取り付けることは、比較的困難であり、作業性が悪い。 However, in the conventional configuration in which the tip of the actuator rod is connected to the pedal by a connecting plate or clamp, the workability of installing the pedal actuator corresponding to the pedal in the vehicle interior is poor, and it takes time to replace the test vehicle. need. In particular, the entire actuator moves freely around the fulcrum at the proximal end, and the connecting plate and clamp at the distal end of the actuator rod also swing freely at the distal end of the actuator rod. Attaching a connecting plate or the like is relatively difficult, and workability is poor.
従って、この発明は、アクチュエータロッド先端をペダルにクランプ等で連結・固定することなくペダル面の上下変位を許容しつつペダルの確実な押圧操作が可能なペダルアクチュエータを提供することを目的としている。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a pedal actuator capable of reliably pressing the pedal while permitting vertical displacement of the pedal surface without clamping or fixing the tip of the actuator rod to the pedal.
この発明に係る車両自動運転装置のペダルアクチュエータは、
車両の運転席に配置されるフレームの前端部に支持されたブラケットと、
一端が車両幅方向に沿った第1の回転中心軸線を有するように上記ブラケットに揺動可能に連結され、かつネジ部材の締付により揺動角度が固定されるリンクアームと、
このリンクアームの他端に上記第1の回転中心軸線と平行な第2の回転中心軸線を有するように揺動可能に支持され、かつ車両前方へ延びたアクチュエータハウジングと、
上記リンクアームに対する上記アクチュエータハウジングの揺動を、操作対象となるペダルの姿勢変化に対応した所定の角度範囲に規制するストッパ機構と、
上記アクチュエータハウジングの先端部から突出し、該アクチュエータハウジングの長手方向に沿って進退するとともに、先端が上記ペダルに当接するアクチュエータロッドと、
を備えている。
A pedal actuator for an automatic vehicle driving system according to the present invention includes:
a bracket supported on the front end of the frame located in the driver's seat of the vehicle;
a link arm which is swingably connected to the bracket so that one end has a first rotation center axis along the vehicle width direction, and whose swing angle is fixed by tightening a screw member;
an actuator housing swingably supported at the other end of the link arm so as to have a second rotation center axis parallel to the first rotation center axis and extending forward of the vehicle;
a stopper mechanism for restricting the swinging motion of the actuator housing with respect to the link arm within a predetermined angle range corresponding to changes in the posture of the pedal to be operated;
an actuator rod that protrudes from a distal end portion of the actuator housing, advances and retreats along the longitudinal direction of the actuator housing, and has a distal end that contacts the pedal;
It has
このようなペダルアクチュエータにあっては、アクチュエータロッド先端が単にペダルに当接した形で使用され、クランプ等で連結・固定する必要はない。ペダル操作に伴ってペダル面が上下に変位したときに、アクチュエータロッドはアクチュエータハウジングとともにストッパ機構で規制された所定の角度範囲内で揺動し、ペダル面の上下変位に追従する。 In such a pedal actuator, the tip of the actuator rod is used simply in contact with the pedal, and there is no need to connect and fix it with a clamp or the like. When the pedal surface is displaced up and down due to the pedal operation, the actuator rod swings together with the actuator housing within a predetermined angle range restricted by the stopper mechanism to follow the vertical displacement of the pedal surface.
本発明の具体的な一つの態様では、上記第2の回転中心軸線に沿った軸部材が上記リンクアームの上記他端に位置し、この軸部材が上記アクチュエータハウジングに回転可能に支持されているとともに、両者の相対回転を所定の角度範囲に規制するように上記ストッパ機構が設けられている。 In one specific aspect of the present invention, a shaft member along the second rotation center axis is positioned at the other end of the link arm, and the shaft member is rotatably supported by the actuator housing. In addition, the stopper mechanism is provided so as to restrict the relative rotation between the two within a predetermined angular range.
また本発明の具体的な一つの態様では、
上記リンクアームは、各端部にそれぞれ略C字形の円筒状をなす第1,第2軸連結部を有するとともに両軸連結部の間のロッド部が二つ割り状に形成されていて、上記ロッド部に設けた上記ネジ部材を締め付けると両軸連結部の径が縮小するように構成されており、
上記第1軸連結部に嵌合する第1の軸部材が上記ブラケットに固定的に設けられており、
上記第2軸連結部に嵌合する第2の軸部材が上記アクチュエータハウジングに回転可能に支持されており、
上記第2の軸部材と上記アクチュエータハウジングとの間に、両者の相対回転を所定の角度範囲に規制するように上記ストッパ機構が設けられている。
In one specific aspect of the present invention,
The link arm has first and second shaft connecting portions each having a substantially C-shaped cylindrical shape at each end, and a rod portion between the two shaft connecting portions is divided into two. When the screw member provided in the is tightened, the diameter of the joint between the shafts is reduced,
A first shaft member fitted to the first shaft connecting portion is fixedly provided on the bracket,
a second shaft member fitted to the second shaft connecting portion is rotatably supported by the actuator housing;
The stopper mechanism is provided between the second shaft member and the actuator housing so as to restrict the relative rotation of the two within a predetermined angular range.
このようにアクチュエータハウジングに回転可能に支持される軸部材とアクチュエータハウジングとの間にストッパ機構を構成することで、その構成が簡単なものとなる。 By constructing the stopper mechanism between the actuator housing and the shaft member rotatably supported by the actuator housing in this way, the construction can be simplified.
さらに好ましい一つの態様では、
上記第2の軸部材が上記アクチュエータハウジングの軸受部に嵌合しており、
上記軸受部の開口縁とこれに対向する上記第2の軸部材のフランジ部とに、互いに噛み合う相補の凹凸形状をなす第1,第2係合部がそれぞれ形成されており、
この第1,第2係合部の噛み合い面に、上記ストッパ機構として所定の角度範囲に対応した隙間が設けられている。
In a further preferred embodiment,
the second shaft member is fitted to the bearing portion of the actuator housing,
first and second engagement portions having complementary uneven shapes that mesh with each other are formed on the opening edge of the bearing portion and the flange portion of the second shaft member facing the opening edge,
A gap corresponding to a predetermined angle range is provided as the stopper mechanism between the meshing surfaces of the first and second engaging portions.
この構成では、互いに噛み合う第1,第2係合部の噛み合い面に隙間を設けるだけであるので、ストッパ機構が小型かつ簡単な構成となる。 In this configuration, the stopper mechanism can be made small and simple because it is only necessary to provide a gap between the meshing surfaces of the first and second engaging portions that mesh with each other.
また本発明の好ましい一つの態様では、上記ストッパ機構は、上記ペダルが非踏込位置にあるときに、上記アクチュエータロッドおよび上記アクチュエータハウジングを最下降位置で保持する。クラッチペダルのようにペダルの揺動中心がペダル面の上方にある場合は、踏込操作に伴ってペダル面が上方に変位する。ストッパ機構がアクチュエータハウジングを最下降位置で保持することで、車室内でのペダルアクチュエータの設置および位置調整が簡単となる。 Further, in a preferred aspect of the present invention, the stopper mechanism holds the actuator rod and the actuator housing at the lowest position when the pedal is at the non-depressed position. In the case where the swing center of the pedal is above the pedal surface as in the case of a clutch pedal, the pedal surface is displaced upward as the pedal is stepped on. Since the stopper mechanism holds the actuator housing at the lowest position, installation and position adjustment of the pedal actuator in the vehicle interior are simplified.
この発明によれば、アクチュエータロッドの先端をクランプ等でもってペダルに固定する作業が不要となり、試験車両へのペダルアクチュエータの設置や試験車両の入れ替えの際の作業性が向上する。 According to this invention, there is no need to fix the tip of the actuator rod to the pedal with a clamp or the like, and workability is improved when installing the pedal actuator on the test vehicle or when replacing the test vehicle.
以下、この発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明する。図1~図4は、シャシダイナモメータ上で車両の走行試験を行う際に車両の運転席に搭載されて運転操作を行う車両自動運転装置のペダルアクチュエータ1を、操作対象となるペダル11とともに示している。例えば手動変速機を備えた車両に対応した車両自動運転装置にあっては、アクセルペダル用ペダルアクチュエータと、ブレーキペダル用アクチュエータと、クラッチペダル用アクチュエータと、を備えている。図示例のペダルアクチュエータ1は、踏込操作に伴うペダルの揺動変化が比較的大きなクラッチペダル用アクチュエータやブレーキペダル用アクチュエータとして好適なものである。勿論、アクセルペダル用ペダルアクチュエータとして用いてもよい。
An embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings. FIGS. 1 to 4 show a
なお、この実施例のペダルアクチュエータ1は、例えば国際公開第2020/196264号明細書に開示されている車両自動運転装置に組み合わされて用いられるものであり、車両自動運転装置自体の図示ならびに説明は省略する。勿論、ペダルアクチュエータ以外の車両自動運転装置の構成は本発明の要部ではないので、本発明のペダルアクチュエータはどのような構成の車両自動運転装置であっても組み合わせて用いることができる。
The
ペダルアクチュエータ1は、ピニオン・ラック形式の直線運動型アクチュエータであり、アクチュエータロッドとなるラック軸2と、このラック軸2をスライド可能に支持しかつ収容した細長いアクチュエータハウジング3と、このアクチュエータハウジング3の先端部側面に取り付けられたモータハウジング4と、を備え、モータハウジング4内に減速機および電動モータが収容されている。アクチュエータハウジング3は、断面矩形の細長い箱状をなしており、その先端部から断面円形の棒状をなすラック軸2が突出している。ラック軸2は、アクチュエータハウジング3の長手方向に沿って進退し、先端に取り付けられた円柱状のゴム製押圧部材8がペダル11に当接する。
The
アクチュエータハウジング3は、後述するようにリンクアーム6とスライドブラケット7とを介してペダルアクチュエータ支持ブラケット5に支持されている。そして、このペダルアクチュエータ支持ブラケット5が図外の車両自動運転装置のフレームの前端部に支持されており、これによってペダルアクチュエータ1全体が上記のフレームに支持されている。なお、ペダルアクチュエータ支持ブラケット5が接続されるフレーム側の構成は、国際公開第2020/196264号明細書に開示されている。
The
車両自動運転装置のフレームは車両の運転席に搭載され、ペダル11よりも相対的に高い位置にペダルアクチュエータ支持ブラケット5が位置するので、車載状態では、ペダルアクチュエータ1は、図1のようにラック軸2先端が斜め下方へ向かうように傾斜した形となる。
The frame of the automatic vehicle driving system is mounted on the driver's seat of the vehicle, and the pedal
スライドブラケット7は、アクチュエータハウジング3を該アクチュエータハウジング3の下面側において前後にスライド可能に支持するものである。スライドブラケット7は、スライドさせて位置調整したアクチュエータハウジング3をスライドブラケット7に対して固定するための固定ネジ13を備えている。すなわち、アクチュエータハウジング3下面にペダルアクチュエータ1の軸方向(前後方向)に沿ったガイドスリット14が開口形成されており、固定ネジ13の軸部が該ガイドスリット14を貫通しているとともに、アクチュエータハウジング3内側に位置するパッド(図示せず)に螺合している。従って、固定ネジ13を緩めた状態では、パッドが緩み、スライドブラケット7とアクチュエータハウジング3とが相対的にスライド可能となる。そして、固定ネジ13を締め付けると内側のパッドと外側のスライドブラケット7とがアクチュエータハウジング3のガイドスリット14側縁を挟圧し、これによりアクチュエータハウジング3がスライドブラケット7に固定される。固定ネジ13は、頭部にL字形のレバー部分を備えており、手指にて締付操作が可能である。従って、車両におけるペダル11の位置に応じてアクチュエータハウジング3の前後位置を簡単に調整することができる。
The
図5~図7に示すように、スライドブラケット7は、固定ネジ13が貫通する貫通孔15を有するとともに、上記ガイドスリット14に摺動可能に係合するガイド突起16を上面に備えている。
As shown in FIGS. 5 to 7, the
スライドブラケット7の後端部には、円筒状の軸受部21が形成されており、該軸受部21に揺動ピン22が挿入されている。すなわち、揺動ピン22は、図6、図7に示すように、軸受部21内周に回転可能に嵌合する第1軸部23と、スライドブラケット7から側方へ突出した形となる第2軸部24と、第1軸部23と第2軸部24との間に位置する相対的に大径なフランジ部25と、を備え、これらが同心状に構成されている。
A
上記軸受部21の開口縁には、上記フランジ部25と実質的に等しい外径を有する環状壁26が形成されており、この環状壁26と上記フランジ部25とが軸方向に互いに対向しているとともに、互いに噛み合う相補の凹凸形状をなす第1係合部27および第2係合部28がそれぞれ設けられている。すなわち、環状壁26における第1係合部27は、軸方向に突出した一対の凸部27aと相対的に後退した一対の凹部27bとを備え、これらと相補な関係となるように、フランジ部25における第2係合部28は、軸方向に突出した一対の凸部28aと相対的に後退した一対の凹部28bとを備えている。
An
従って、図5に示すように第1係合部27と第2係合部28とが互いに噛み合うことでトルク伝達が可能な一種のカップリングが構成されることとなる。そして、互いに噛み合うこととなる凸部27a,28aと凹部27b,28bとの噛み合い面に、揺動を許容する所定の角度範囲に対応した僅かな隙間29(図5参照)が設けられている。一実施例では、カップリングとなる第1係合部27と第2係合部28とが4°だけ相対回転可能なように隙間29が設けられている。すなわち、揺動ピン22とスライドブラケット7とは基本的には揺動可能に連結されているが、噛み合い面に隙間29を有する第1,第2係合部27,28の噛み合いによってストッパ機構が構成され、スライドブラケット7の揺動が所定の角度範囲に規制される。なお、上記の4°は一例であり、本発明がこれに限定されるものではない。但し、通常は、10°以下の比較的小さな角度である。この角度は、後述するように操作対象となるペダル11の姿勢変化に対応して適宜に設定されている。
Therefore, as shown in FIG. 5, the first engaging
図1~図4に示すように、スライドブラケット7とペダルアクチュエータ支持ブラケット5とは、リンクアーム6を介して三者が互いに揺動可能(角度調整可能)となるように連結されている。
As shown in FIGS. 1 to 4, the
リンクアーム6は、各端部にそれぞれ略C字形の円筒状をなす第1,第2軸連結部31,32を有するとともに、両者間のロッド部33が2つ割り状(半割状)に形成されてなる連結部材である。それぞれ円筒形をなす一対の軸連結部31,32は、半径線に沿って厳密には略C字状となるように切り離されており、2つ割りとなったロッド部33の上下の各片に連続している。ロッド部33の中央には、このように略C字状となる各端部を直径方向に締め付けるように固定ネジ34が設けられている。固定ネジ34は、スライドブラケット7の固定ネジ13と同様に、手指にて締付操作するためのL字形のレバー部分を備えている。
The
リンクアーム6の第1軸連結部31は、ペダルアクチュエータ支持ブラケット5に固定的に設けられた支持ピン36に嵌合している。固定ネジ34による締め付けを行っていない状態では、第1軸連結部31と支持ピン36とは回転可能な関係にある。リンクアーム6の第2軸連結部32は、上述した揺動ピン22の第2軸部24に嵌合している。固定ネジ34による締め付けを行っていない状態では、第2軸連結部32と揺動ピン22とは回転可能な関係にある。なお、支持ピン36による前者の回転中心軸線(第1の回転中心軸線)は、車両幅方向に沿ったものとなる。揺動ピン22による後者の回転中心軸線(第2の回転中心軸線)も車両幅方向に沿ったものとなり、2つの回転中心軸線は互いに平行である。
A first
従って、固定ネジ34による締め付けを行っていない状態では、スライドブラケット7とリンクアーム6とペダルアクチュエータ支持ブラケット5との三者が互いに揺動可能に連結されており、ペダルアクチュエータ1(アクチュエータハウジング3)の傾斜姿勢や動作中の揺動支点となる揺動ピン22の位置を適切にかつ容易に調整することができる。そして、固定ネジ34を締め付けることで、第1,第2軸連結部31,32の双方の径が縮小し、ペダルアクチュエータ支持ブラケット5の支持ピン36に対してリンクアーム6が固定されるとともに、このリンクアーム6に対して揺動ピン22が固定される。
Therefore, when the fixing
このように揺動ピン22がリンクアーム6ひいてはペダルアクチュエータ支持ブラケット5に対して固定された状態においては、アクチュエータハウジング3は、スライドブラケット7の軸受部21に嵌合した揺動ピン22の第1軸部23を中心として揺動可能であり、かつその揺動範囲は、ストッパ機構(隙間29)により定まる比較的小さな所定角度範囲に規制される。
In this state where the
図8は、ペダル操作に伴うペダルアクチュエータ1の揺動を示した説明図である。この図の例では、ペダル11はアーム41上端の支点42を中心として車両前方へ揺動するので、ラック軸2の先端が当接するペダル11の面11aはペダル11の踏込に伴って上方へ変位する。ペダルアクチュエータ1は、車両に設置される際に、上述のストッパ機構により規制される最も下降した状態でもってペダル11に対して位置調整される。その後、試験中にペダルアクチュエータ1のラック軸2が前進してペダル11を踏み込んでいくと、ペダル11の面11aが上方へ変位し、これに伴ってアクチュエータハウジング3が上方へ揺動する。アクチュエータハウジング3およびラック軸2が揺動可能な角度は前述したようにストッパ機構(隙間29)によって定まり、例えば4°である。
FIG. 8 is an explanatory diagram showing swinging of the
このようにアクチュエータハウジング3およびラック軸2が所定の角度範囲内で揺動可能であることにより、ペダル11の上下変位を吸収しつつラック軸2がペダル11を押していくことができる。従って、ラック軸2の先端をクランプ等でペダル11に固定する必要がなくなり、車両内でのペダルアクチュエータ1の設置ならびに試験車両の入れ替え等が容易となる。
Since the
なお、ストッパ機構として揺動可能な角度範囲を規定するスライドブラケット7もしくは揺動ピン22を、隙間29が異なる大きさとなるように予め複数種類用意しておき、車種に応じて適宜に交換して用いるようにしてもよい。
As the stopper mechanism, the
以上、この発明の一実施例を詳細に説明したが、この発明は上記実施例に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。例えば、上記実施例ではリンクアーム6の単一の固定ネジ13によって2つの軸部材(支持ピン36および揺動ピン22)が同時にリンクアーム6に対し固定されるようになっているが、個々にネジ部材を設けた構成であってもよい。さらには、揺動ピン22に相当する軸部材がリンクアーム6に予め固定された構成であってもよい。
Although one embodiment of the present invention has been described in detail above, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications are possible. For example, in the above embodiment, the two shaft members (the
1…ペダルアクチュエータ
2…ラック軸
3…アクチュエータハウジング
5…ペダルアクチュエータ支持ブラケット
6…リンクアーム
7…スライドブラケット
11…ペダル
22…揺動ピン
25…フランジ部
27…第1係合部
28…第2係合部
29…隙間
34…固定ネジ
36…支持ピン
DESCRIPTION OF
Claims (5)
一端が車両幅方向に沿った第1の回転中心軸線を有するように上記ブラケットに揺動可能に連結され、かつネジ部材の締付により揺動角度が固定されるリンクアームと、
このリンクアームの他端に上記第1の回転中心軸線と平行な第2の回転中心軸線を有するように揺動可能に支持され、かつ車両前方へ延びたアクチュエータハウジングと、
上記リンクアームに対する上記アクチュエータハウジングの揺動を、操作対象となるペダルの姿勢変化に対応した所定の角度範囲に規制するストッパ機構と、
上記アクチュエータハウジングの先端部から突出し、該アクチュエータハウジングの長手方向に沿って進退するとともに、先端が上記ペダルに当接するアクチュエータロッドと、
を備えてなる車両自動運転装置のペダルアクチュエータ。 a bracket supported on the front end of the frame located in the driver's seat of the vehicle;
a link arm which is swingably connected to the bracket so that one end has a first rotation center axis along the vehicle width direction, and whose swing angle is fixed by tightening a screw member;
an actuator housing swingably supported at the other end of the link arm so as to have a second rotation center axis parallel to the first rotation center axis and extending forward of the vehicle;
a stopper mechanism for restricting the swinging motion of the actuator housing with respect to the link arm within a predetermined angle range corresponding to changes in the posture of the pedal to be operated;
an actuator rod that protrudes from a distal end portion of the actuator housing, advances and retreats along the longitudinal direction of the actuator housing, and has a distal end that contacts the pedal;
A pedal actuator for an automatic vehicle driving system comprising:
上記第1軸連結部に嵌合する第1の軸部材が上記ブラケットに固定的に設けられており、
上記第2軸連結部に嵌合する第2の軸部材が上記アクチュエータハウジングに回転可能に支持されており、
上記第2の軸部材と上記アクチュエータハウジングとの間に、両者の相対回転を所定の角度範囲に規制するように上記ストッパ機構が設けられている、
請求項1に記載の車両自動運転装置のペダルアクチュエータ。 The link arm has first and second shaft connecting portions each having a substantially C-shaped cylindrical shape at each end, and a rod portion between the two shaft connecting portions is divided into two. When the screw member provided in the is tightened, the diameter of the joint between the shafts is reduced,
A first shaft member fitted to the first shaft connecting portion is fixedly provided on the bracket,
a second shaft member fitted to the second shaft connecting portion is rotatably supported by the actuator housing;
The stopper mechanism is provided between the second shaft member and the actuator housing so as to restrict relative rotation between the two within a predetermined angular range.
The pedal actuator of the vehicle automatic driving system according to claim 1.
上記軸受部の開口縁とこれに対向する上記第2の軸部材のフランジ部とに、互いに噛み合う相補の凹凸形状をなす第1,第2係合部がそれぞれ形成されており、
この第1,第2係合部の噛み合い面に、上記ストッパ機構として所定の角度範囲に対応した隙間が設けられている、
請求項3に記載の車両自動運転装置のペダルアクチュエータ。 the second shaft member is fitted to the bearing portion of the actuator housing,
first and second engagement portions having complementary uneven shapes that mesh with each other are formed on the opening edge of the bearing portion and the flange portion of the second shaft member facing the opening edge,
A gap corresponding to a predetermined angle range is provided as the stopper mechanism between the meshing surfaces of the first and second engaging portions.
The pedal actuator of the vehicle automatic driving system according to claim 3.
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