JP2022119441A - ソナーシステム、位置ずれ検出方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
前記水中部の姿勢を検出するセンサを前記水中部に実装し、
前記水中部の前記センサで検出された前記水中部の傾斜方向及び傾斜角度に基づき、前記水中部に作用する水流の流向及び流速を算出し、
前記水中部に作用する前記水流の流向及び流速に基づき、前記水上部と前記水中部の位置ずれ方向及び位置ずれ距離を算出する。
前記水中部の前記センサで検出された前記水中部の傾斜方向及び傾斜角度に基づき、前記水中部に作用する水流の流向及び流速を算出し、前記水中部に作用する前記水流の流向及び流速に基づき、前記水上部と前記水中部の位置ずれ方向及び位置ずれ距離を算出する処理を実行させるプログラムが提供される。さらに、本発明によれば、上記プログラムを記憶したコンピュータ可読型記録媒体((例えばRAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、又は、EEPROM(Electrically Erasable and Programmable ROM))等の半導体ストレージ、HDD(Hard Disk Drive)、CD(Compact Disc)、DVD(Digital Versatile Disc))が提供される。
・水中部3の流体運動シミュレーションモデルを作成して計算式化する手法を用いるか、あるいは、
・水槽内に水中部3を沈めて吊下して水中部3を水平方向に移動させるか水槽内で水流を起こすことにより、既知の流速の水流がある場合に、水中部3が何度傾斜するか計測し、水中部3の傾斜角度と水流の流速との換算テーブルを事前に作成しておき、水上部2の位置計算部25は、記憶部(不図示)に該換算テーブルを記憶保持し、該換算テーブルを参照して、水中部3の平均傾斜角度から、水中部3に作用する水流16の流速を求めるようにしてもよい。
…(1)
で表される。
…(2)
…(3)
…(7)
(d)水槽内に水中部3を沈めて吊下し、水中部3を水平方向に移動させるか水槽内で水流を起こす手法により、既知の流速の水流の場合に吊下ケーブル4の上側起点となる水上部2と水中部3の位置ずれが何m生じるか計測し、水中部3及び吊下ケーブル4に作用する水流の流速と位置ずれ距離の換算テーブルを作成しておく。水上部2の位置計算部25は、該換算テーブルを記憶部(不図示)に記憶保持し、該換算テーブルを参照して、水流16の流速及び吊下ケーブル4の長さから、位置ずれ距離を求める。
2 水上部
3 水中部
4 吊下ケーブル
5 速度ベクトル(移動方向、移動速度)
6 航空機
7 風力による移動
8 潮流等による移動
9 中層海流による移動
10 水上部による牽引
11 中層海流による移動
14 鉛直方向
15 水中部の傾斜角度及び傾斜方向
16 水流
23 水上部の傾斜角度
24 GPS受信機
25 位置計算部
26 無線通信部
27 無線アンテナ
31 3軸姿勢センサ
32 水中部の重心
33 水中部(平均姿勢)
34 水中部(傾斜角度最小時)
35 水中部(傾斜角度最大時)
36 水中部の最小傾斜角度(平均傾斜方向)
37 水中部の最大傾斜角度(平均傾斜方向)
38 水中部の平均傾斜角度(平均傾斜方向)
41 吊下ケーブル(平均姿勢)
61 機上無線通信部
62 機上無線アンテナ
200 コンピュータ装置
201 プロセッサ
202 メモリ
203 表示装置
204 インタフェース
205 プログラム
Claims (10)
- 水上部と、
前記水上部に吊下げられ自己の姿勢を検出するセンサを備えた水中部と、
前記水中部の前記センサで検出された前記水中部の傾斜方向及び傾斜角度に基づき、前記水中部に作用する水流の流向及び流速を算出し、
前記水中部に作用する前記水流の流向及び流速に基づき、前記水上部と前記水中部の位置ずれ方向及び位置ずれ距離を算出する位置計算手段と、
を備えた、ことを特徴とするソナーシステム。 - 前記位置計算手段は、
前記水中部の前記センサで検出された前記水中部の傾斜角度を平均した角度に基づき、前記水中部に作用する前記水流の流速を求め、
前記水中部の前記センサで検出された前記水中部の傾斜方向を平均した方向と反対方向を、前記水中部に作用する前記水流の流向とする、ことを特徴とする請求項1記載のソナーシステム。 - 前記位置計算手段は、
前記水上部と前記水中部の位置ずれ方向を、前記水中部に作用する前記水流の流向で近似するか、あるいは、
前記水中部と吊下ケーブルの流体運動シミュレーション又は水槽内での水流実験で予め取得した、前記水流の流速と、前記水上部と前記水中部の位置ずれ方向及び位置ずれ距離と、の関係に基づき、前記水上部と前記水中部の位置ずれ方向と位置ずれ距離を算出する、ことを特徴とする請求項1又は2記載のソナーシステム。 - 前記位置計算手段を前記水上部に備えたことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のソナーシステム。
- 水上部と、前記水上部に吊下げられる水中部とを有するソナーシステムにおける前記水上部と前記水中部の位置ずれを検出する方法であって、
前記水中部の姿勢を検出するセンサを前記水中部に実装し、
前記水中部の前記センサで検出された前記水中部の傾斜方向及び傾斜角度に基づき、前記水中部に作用する水流の流向及び流速を算出し、
前記水中部に作用する前記水流の流向及び流速に基づき、前記水上部と前記水中部の位置ずれ方向及び位置ずれ距離を算出する、ことを特徴とする位置ずれ検出方法。 - 前記水中部の前記センサで検出された前記水中部の傾斜角度を平均した角度に基づき、前記水中部に作用する前記水流の流速を求め、
前記水中部の前記センサで検出された前記水中部の傾斜方向を平均した方向と反対方向を、前記水中部に作用する前記水流の流向とする、ことを特徴とする請求項5記載の位置ずれ検出方法。 - 前記水上部と前記水中部の位置ずれ方向と位置ずれ距離を算出するにあたり、
前記水上部と前記水中部の位置ずれ方向を、前記水中部に作用する前記水流の流向で近似するか、あるいは、
前記水中部と吊下ケーブルの流体運動シミュレーション又は水槽内での水流実験で予め取得した、前記水流の流速と、前記水上部と前記水中部の位置ずれ方向、及び、位置ずれ距離と、の関係に基づき、前記水上部と前記水中部の位置ずれ方向と位置ずれ距離を算出する、ことを特徴とする請求項5又は6記載の位置ずれ検出方法。 - 水上部と、前記水上部に吊下げられ自己の姿勢を検出するセンサを備えた水中部とを有するソナーシステムの前記水上部と前記水中部の位置ずれを検出する処理を実行するコンピュータに、
前記水中部の前記センサで検出された前記水中部の傾斜方向及び傾斜角度に基づき、前記水中部に作用する水流の流向及び流速を算出し、
前記水中部に作用する前記水流の流向及び流速に基づき、前記水上部と前記水中部の位置ずれ方向及び位置ずれ距離を算出する処理を実行させるプログラム。 - 前記水中部の前記センサで検出された前記水中部の傾斜角度を平均した角度に基づき、前記水中部に作用する前記水流の流速を求め、
前記水中部の前記センサで検出された前記水中部の傾斜方向を平均した方向と反対方向を、前記水中部に作用する前記水流の流向とする処理を前記コンピュータに実行させる請求項8記載のプログラム。 - 前記水上部と前記水中部の位置ずれ方向と位置ずれ距離を算出するにあたり、
前記水上部と前記水中部の位置ずれ方向を、前記水中部に作用する前記水流の流向で近似するか、あるいは、
前記水中部と吊下ケーブルの流体運動シミュレーション又は水槽内での水流実験で予め取得した、前記水流の流速と、前記水上部と前記水中部の位置ずれ方向、及び、位置ずれ距離と、の関係に基づき、前記水上部と前記水中部の位置ずれ方向と位置ずれ距離を算出する処理を前記コンピュータに実行させる請求項8又は9記載のプログラム。
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CN117949055B (zh) * | 2024-03-26 | 2024-05-31 | 青岛清万水技术有限公司 | 一种用于计算流体流量测量仪表声道参数的方法 |
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