JP2022117696A - Trajectory information output system, trajectory information output program, and trajectory information output method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、軌跡情報出力システム、軌跡情報出力プログラム、及び軌跡情報出力方法に関するものである。 The present invention relates to a trajectory information output system, a trajectory information output program, and a trajectory information output method.
近年、栽培管理の分析に圃場における作業に関する情報として、圃場で作業を行う作業車両が移動した軌跡が記録されている。 In recent years, the trajectory of a work vehicle that performs work in a field has been recorded as information related to work in the field in the analysis of cultivation management.
特許文献1には、GNSS(Global Navigation Satellite System)を用いて、作業車両の各時刻における位置を測定した測位情報を記録するシステムが開示されている。このシステムは、作業車両の位置において測位情報をサンプリングすることで、記録するデータ量を削減する。 Patent Literature 1 discloses a system that uses GNSS (Global Navigation Satellite System) to record positioning information obtained by measuring the position of a work vehicle at each time. The system reduces the amount of data recorded by sampling positioning information at the location of the work vehicle.
特許文献1に記載のシステムは、例えば圃場において、作業車両の位置情報のデータ間隔が一定に設定される。しかし、発明者らは、圃場において、様々な種類の作業が行われ、作業の種類や作業車両の違いにより、作業車両の軌跡を確認するために必要となる位置情報のデータ間隔が異なることを見出した。 In the system described in Patent Literature 1, for example, in a field, data intervals of position information of work vehicles are set to be constant. However, the inventors have found that various types of work are performed in a field, and the data intervals of the position information required to confirm the trajectory of the work vehicle differ depending on the type of work and the type of work vehicle. Found it.
上記の状況に鑑み、本開示は、作業車両の測位情報について、データ間隔を変更することで、適切なデータ間隔で作業車両の軌跡を出力する軌跡情報出力システムを提供することを目的の1つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。 In view of the above situation, one object of the present disclosure is to provide a trajectory information output system that outputs the trajectory of a work vehicle at an appropriate data interval by changing the data interval of the positioning information of the work vehicle. do. Other objects can be understood from the following description and the description of the embodiments.
以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。 Means for solving the problems will be described below using the numbers and symbols used in the mode for carrying out the invention. These numbers and symbols are added in parentheses for reference in order to show an example of correspondence between the description of the claims and the mode for carrying out the invention. Therefore, the claims should not be construed as limiting by the parenthesized description.
上記目的を達成するための一実施の形態による軌跡情報出力システム(1000)は、データ保持部(150)と、作業種別判定部(160)と、データ間隔変更部(170)と、出力部(180)とを備える。データ保持部(150)は、圃場において作業に使用される作業装置の各時刻における位置を表す記録用位置情報(304)を保持する。作業種別判定部(160)は、作業装置を用いて圃場で行われた作業の作業種別を判定する。データ間隔変更部(170)は、作業種別に応じて表示用データ間隔を決定し、決定した表示用データ間隔に応じて記録用位置情報(304)のデータ間隔を変更した表示用位置情報を生成する。出力部(180)は、表示用位置情報を表す情報を出力する。 A trajectory information output system (1000) according to one embodiment for achieving the above object comprises a data storage unit (150), a work type determination unit (160), a data interval change unit (170), and an output unit ( 180). A data holding unit (150) holds recording position information (304) representing the position at each time of a working device used for work in a field. A work type determination unit (160) determines a work type of work performed in a field using a work device. A data interval changing unit (170) determines a display data interval according to the work type, and generates display position information by changing the data interval of the recording position information (304) according to the determined display data interval. do. An output unit (180) outputs information representing the display position information.
上記目的を達成するための一実施の形態による軌跡情報出力システム(1000)は、データ保持部(150)と、データ間隔変更部(170)と、出力部(180)とを備える。データ保持部(150)は、圃場において作業に使用される作業装置の各時刻における位置を表す記録用位置情報(304)を保持する。データ間隔変更部(170)は、作業装置の機種に応じて表示用データ間隔を決定し、表示用データ間隔に応じて記録用位置情報(304)のデータ間隔を変更した表示用位置情報を生成する。出力部(180)は表示用位置情報を表す情報を出力する。 A trajectory information output system (1000) according to one embodiment for achieving the above object comprises a data holding section (150), a data interval changing section (170), and an output section (180). A data holding unit (150) holds recording position information (304) representing the position at each time of a working device used for work in a field. A data interval changing unit (170) determines a display data interval according to the model of the working device, and generates display position information by changing the data interval of the recording position information (304) according to the display data interval. do. An output unit (180) outputs information representing display position information.
上記目的を達成するための一実施の形態による軌跡情報出力プログラム(320)は、圃場において作業に使用される作業装置の各時刻における位置を表す記録用位置情報を保持することを演算装置(120)に実行させる。また、軌跡情報出力プログラム(320)は、作業装置を用いて圃場で行われた作業の作業種別を判定することを演算装置(120)に実行させる。さらに、軌跡情報出力プログラム(320)は、作業種別に応じて表示用データ間隔を決定し、決定した表示用データ間隔に応じて記録用位置情報(304)のデータ間隔を変更した表示用位置情報を生成することを演算装置(120)に実行させる。さらに、軌跡情報出力プログラム(320)は、表示用位置情報を表す情報を出力することを演算装置(120)に実行させる。 A trajectory information output program (320) according to one embodiment for achieving the above object is a computing device (120) that holds recording position information representing the position at each time of a working device used for work in a field. ) to run. Further, the trajectory information output program (320) causes the arithmetic device (120) to determine the type of work performed in the field using the work device. Furthermore, the trajectory information output program (320) determines the display data interval according to the work type, and changes the data interval of the recording position information (304) according to the determined display data interval. causes the computing device (120) to generate Furthermore, the trajectory information output program (320) causes the arithmetic device (120) to output information representing the display position information.
上記目的を達成するための一実施の形態による軌跡情報出力プログラム(320)は、圃場において作業に使用される作業装置の各時刻における位置を表す記録用位置情報を保持することを演算装置(120)に実行させる。また、軌跡情報出力プログラム(320)は、作業装置の機種に応じて表示用データ間隔を決定し、表示用データ間隔に応じて記録用位置情報(304)のデータ間隔を変更した表示用位置情報を生成することを演算装置(120)に実行させる。さらに、軌跡情報出力プログラム(320)は、表示用位置情報を表す情報を出力することを演算装置(120)に実行させる。 A trajectory information output program (320) according to one embodiment for achieving the above object is a computing device (120) that holds recording position information representing the position at each time of a working device used for work in a field. ) to run. In addition, the trajectory information output program (320) determines the display data interval according to the model of the working device, and changes the data interval of the recording position information (304) according to the display data interval. causes the computing device (120) to generate Furthermore, the trajectory information output program (320) causes the arithmetic device (120) to output information representing the display position information.
上記目的を達成するための一実施の形態による軌跡情報出力方法は、圃場において作業に使用される作業装置の各時刻における位置を表す記録用位置情報を保持することを含む。また、軌跡情報出力方法は、作業装置を用いて圃場で行われた作業の作業種別を判定することを含む。さらに、軌跡情報出力方法は、作業種別に応じて表示用データ間隔を決定し、決定した表示用データ間隔に応じて記録用位置情報(304)のデータ間隔を変更した表示用位置情報を生成することを含む。さらに、軌跡情報出力方法は、表示用位置情報を表す情報を出力することを含む。 A trajectory information output method according to one embodiment for achieving the above object includes holding recording position information representing the position at each time of a working device used for work in a field. Further, the trajectory information output method includes determining the type of work performed in the field using the work device. Further, the trajectory information output method determines the display data interval according to the work type, and generates the display position information in which the data interval of the recording position information (304) is changed according to the determined display data interval. Including. Further, the trajectory information output method includes outputting information representing display position information.
上記目的を達成するための一実施の形態による軌跡情報出力方法は、圃場において作業に使用される作業装置の各時刻における位置を表す記録用位置情報を保持することを含む。また、軌跡情報出力方法は、作業装置の機種に応じて表示用データ間隔を決定し、表示用データ間隔に応じて記録用位置情報(304)のデータ間隔を変更した表示用位置情報を生成することを含む。さらに、軌跡情報出力方法は、表示用位置情報を表す情報を出力することを含む。 A trajectory information output method according to one embodiment for achieving the above object includes holding recording position information representing the position at each time of a working device used for work in a field. Further, the trajectory information output method determines the display data interval according to the model of the working device, and generates the display position information by changing the data interval of the recording position information (304) according to the display data interval. Including. Further, the trajectory information output method includes outputting information representing display position information.
上記の形態によれば、作業車両の測位情報について、データ間隔を変更することで、適切なデータ間隔で作業車両の軌跡を出力することができる。 According to the above aspect, by changing the data interval for the positioning information of the work vehicle, it is possible to output the trajectory of the work vehicle at an appropriate data interval.
(実施の形態1)
本発明の本実施の形態による軌跡情報出力システム1000を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、図1に示すように、軌跡情報出力システム1000は、軌跡情報出力装置100と、端末200とを備える。軌跡情報出力装置100は、ネットワーク20、例えばインターネットを介して、端末200と、作業車両30と通信可能に接続されている。
(Embodiment 1)
A trajectory
作業車両30は、圃場内を移動することで、作業を行う。作業車両30は、測位装置、例えばGNSS(Global Navigation Satellite System)の受信機を備え、移動した各時刻の位置を表す測位情報を取得する。軌跡情報出力装置100は、作業車両30から圃場での稼働情報を取得して、取得した稼働情報に基づき、作業領域、作業種別、作業車両30の記録用位置情報などを表す作業データを算出して格納する。稼働情報は、圃場で作業を行っているときの作業車両30の状態を表す情報を含み、例えば作業車両30の速度、操舵角、エンジン回転数、各種クラッチのON/OFF状況、作業車両30の各時刻の位置情報、作業期間などを表す情報を含む。作業車両30が作業機械を牽引する車両、例えばトラクターであるとき、稼働情報には、作業機械に動力を伝達するときのPTO(power take-off)回転数、作業機械の姿勢を示すヒッチ高さやリフトアーム角度などの情報が含まれてもよい。
The
軌跡情報出力装置100は、端末200から要求に応じて、端末200に表示画像を表示するための表示データを出力する。表示データには、作業車両30の軌跡を表す表示用位置情報が含まれる。軌跡情報出力装置100は、端末200に表示データを出力するとき、記録用位置情報から、対応する作業種別に応じてデータ間隔を変更した表示用位置情報を生成する。端末200は、図2に示すように、データ間隔が変更された表示用位置情報に基づき、地図上に圃場領域400と、作業車両30の軌跡410を表す表示画像を表示する。
The trajectory
このように、軌跡情報出力システム1000は、作業車両30の記録用位置情報からデータ間隔を変更した表示用位置情報を生成することができる。これにより、軌跡情報出力システム1000は、作業車両30の軌跡410を必要な精度で表しつつ、軌跡情報出力装置100と端末200との間の通信負荷や、端末200が表示画像を表示するときの処理負荷を低減することができる。なお、軌跡情報出力システム1000は、圃場で作業を行う任意の作業装置、例えば飛行して作業を行うドローンの軌跡410を表示してもよい。
In this manner, the trajectory
(軌跡情報出力システムの構成)
軌跡情報出力システム1000に含まれる軌跡情報出力装置100の構成を説明する。軌跡情報出力装置100は、図1に示すように、入出力装置110と、演算装置120と、通信装置130と、記憶装置140とを備える。軌跡情報出力装置100は、例えば、コンピュータである。入出力装置110には、演算装置120が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置110は、演算装置120が処理を実行した結果を出力する。入出力装置110は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置110は省略されてもよい。
(Configuration of trajectory information output system)
A configuration of the trajectory
通信装置130は、ネットワーク20に電気的に接続され、ネットワーク20を介して各々の装置との通信を行う。通信装置130は、作業車両30から取得する稼働情報を演算装置120に転送する。また、演算装置120が生成した信号を端末200に転送する。通信装置130は、例えば、NIC(Network Interface Card)、USB(Universal Serial Bus)などの種々のインタフェースを含む。
The
記憶装置140は、作業車両30の軌道を地図上に表した表示画像を生成するための様々なデータ、例えば作業データ300と、表示設定データ310と、軌跡情報出力プログラム320とを格納する。記憶装置140は、軌跡情報出力プログラム320を記憶する非一時的記憶媒体(non-transitory tangible storage medium)として用いられる。軌跡情報出力プログラム320は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体1に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。
The
作業データ300は、圃場の作業に関するデータ、例えば作業車両30からの稼働情報から算出されるデータを含む。例えば、作業データ300は、図3に示すように、作業ID301と、作業期間を表す作業期間情報302と、作業種別を表す作業種別情報303と、作業車両30の記録用位置情報304とを含む。作業ID301と、作業期間情報302と、作業種別情報303と、記録用位置情報304とは、互いに関連付けて作業データ300に登録されている。作業ID301は、圃場で行われた各作業を区別するために用いられる識別子を表し、作業ごとに異なる値が割り当てられる。
The
作業期間情報302は、圃場の作業を開始した時刻と終了した時刻とを表す。作業期間情報302は、例えば、作業車両30が圃場に入った時刻と、圃場から出た時刻とを表す。また、作業期間情報302は、作業車両30が起動、例えばエンジンが始動する時刻と、作業車両30が停止、例えばエンジンが停止する時刻とを表してもよい。作業期間情報302は、圃場の作業が行われた期間を表す任意の形式を選択してもよい。
The
作業種別情報303は、圃場で行われた作業の種類、例えば耕起、整地、施肥、植付などを表す。例えば、図3の作業データ300の作業種別情報303は、作業ID301が「OP01」で示された作業が「耕起」であることを表す。このため、作業データ300は、「OP01」に示された作業期間情報302が表す期間に「耕起」が行われたことを表す。作業データ300は、同様に、「OP02」に示された作業期間情報302が表す期間に「除草」が行われたことを表す。
The
記録用位置情報304は、作業期間情報302の表す期間の各時刻における作業車両30の位置を表す。例えば、記録用位置情報304は、作業車両30で測定された測位情報を表す。また、記録用位置情報304は、測位情報に基づき、算出されてもよい。例えば、記録用位置情報304は、測位情報の一部の情報を削除して算出されてもよい。
The
表示設定データ310は、図4に示すように、作業種別に関連付けられた表示用位置情報の表示用データ間隔を表す。例えば、図4に示す例において、作業種別が「耕起」であるとき、表示用位置情報は、10秒間隔の各時刻における作業車両30の位置を表す。このため、図3に示す「OP01」における作業車両30の記録用位置情報304は、10秒間隔に変換されて、表示用位置情報として端末200に送信される。端末200は、受信した表示用位置情報に基づき、作業車両30の軌跡410を表す表示画像を表示する。また、表示設定データ310の表示用データ間隔は距離で表されてもよい。例えば、表示用データ間隔が1mであるとき、作業車両30の記録用位置情報304は、1m間隔に変換されて、端末200に送信される。
The display setting data 310 represents the display data interval of the display position information associated with the work type, as shown in FIG. For example, in the example shown in FIG. 4, when the work type is "plowing", the display position information indicates the position of the
作業データ300と、表示設定データ310とは、演算装置120に読み出され、作業車両30の軌跡410を地図上に表した表示画像を生成するための様々なデータ処理に使用される。演算装置120は、軌跡情報出力プログラム320を記憶装置140から読み出し実行する。例えば、演算装置120は、中央演算処理装置(CPU;Central Processing Unit)などを含む。
The
演算装置120は、軌跡情報出力プログラム320を読み出し実行することで、図5に示すように、データ保持部150と、作業種別判定部160と、データ間隔変更部170と出力部180とを実現する。データ保持部150は、作業データ300と、表示設定データ310とを保持する。作業種別判定部160は、作業車両30からの稼働情報に基づき、作業車両30により行われた作業の作業種別を判定する。データ間隔変更部170は、作業データ300に基づき、作業車両30の記録用位置情報304のデータ間隔を変更して、表示用位置情報を生成する。出力部180は、端末200の表示部250に表示用位置情報を含む表示データを送信する。
By reading and executing the trajectory
次に、端末200の構成を説明する。端末200は、図1に示すように、入出力装置210と、演算装置220と、通信装置230と、記憶装置240とを備える。端末200は、例えば、コンピュータ、タブレット、携帯電話などを含む。入出力装置210には、演算装置220が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置210は、演算装置220が処理を実行した結果を出力する。入出力装置210は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。
Next, the configuration of
通信装置230は、ネットワーク20に電気的に接続され、ネットワーク20を介して各々の装置との通信を行う。通信装置230は、軌跡情報出力装置100から取得する表示データを演算装置220に転送する。また、演算装置220が生成した信号を軌跡情報出力装置100に転送する。通信装置230は、例えば、NIC(Network Interface Card)、USB(Universal Serial Bus)などの種々のインタフェースを含む。
The
記憶装置240は、作業車両30の軌跡410を表す表示画像を端末200の入出力装置210に表示するための様々なデータ、例えば表示プログラム330を格納する。記憶装置240は、表示プログラム330を記憶する非一時的記憶媒体(non-transitory tangible storage medium)として用いられる。表示プログラム330は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体2に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。表示プログラム330は、記憶媒体1に記録されて提供されてもよい。
The storage device 240 stores various data such as a
演算装置220は、表示プログラム330を読み出し実行することで、図5に示すように、入出力装置210と協働して、作業車両30の軌跡410を表す表示画像を表示する表示部250を実現する。表示部250は、軌跡情報出力装置100から表示データを取得して、表示画像を表示する。
By reading and executing the
(軌跡情報出力システムの動作)
図1に示す軌跡情報出力装置100の演算装置120は、作業車両30から稼働情報を受信すると、軌跡情報出力プログラム320を実行して、軌跡情報出力方法の一部である図6に示す処理を開始する。ステップS110において、演算装置120により実現される作業種別判定部160は、作業車両30からの稼働情報に基づき、作業種別を判定する。例えば、作業種別判定部160は、機械学習により得られた学習済みモデルを用いて、作業種別を推定する。この場合、学習済みモデルは、稼働情報から作業種別を判定するように、学習されている。また、作業種別判定部160は、作業種別を、作業車両30の機種に基づき算出してもよい。この場合、記憶装置140は、作業車両30の機種と、作業種別に表される作業とを関連付ける作業対応データを格納する。作業種別判定部160は、作業対応データに基づき、作業種別を判定する。
(Operation of trajectory information output system)
When the operation information is received from the
ステップS120において、作業種別判定部160は、判定した作業種別を作業種別情報303として作業データ300に登録する。また、データ保持部150は、作業車両30の稼働情報に基づき作業が行われた作業期間を算出し、算出した作業期間を作業期間情報302として作業データ300に登録する。さらに、データ保持部150は、稼働情報から作業車両30の位置情報を抽出し、記録用位置情報304として作業データ300に登録する。
In step S<b>120 , the work
このように、データ保持部150と、作業種別判定部160は、作業車両30の稼働情報に基づき、各情報を作業データ300に登録する。
In this manner, the
次に、図1に示す端末200の入出力装置210に、作業車両30の軌跡410を表す表示画像を表示する動作を説明する。端末200の演算装置220は、端末200の入出力装置210に作業車両30の軌跡410を表す表示画像を表示する操作が入力されると、表示プログラム330を実行して、軌跡情報出力方法の一部である図7に示す処理を開始する。ステップS210において、演算装置220で実現される表示部250は、作業車両30の軌跡410を算出するための表示データを要求する要求信号を、軌跡情報出力装置100の演算装置120に送信する。軌跡情報出力装置100の演算装置120は、要求信号を受信すると、軌跡情報出力プログラム320を実行して、図7に示す処理を実行する。なお、要求信号には、作業データ300に登録されている情報から表示画像に表す情報を抽出するための抽出情報を表す信号が含まれている。
Next, the operation of displaying a display image representing the
ステップS220において、軌跡情報出力装置100の演算装置120により実現されるデータ間隔変更部170は、記録用位置情報304のデータ間隔を変更して、表示用位置情報を生成する。具体的には、データ間隔変更部170は、要求信号に基づき、作業データ300から表示画像に表す情報を抽出し、抽出した情報の作業種別情報303と記録用位置情報304とを取得する。例えば、図3に示す例において、データ間隔変更部170は、作業ID301が「OP01」と「OP02」とに関する情報を抽出する。
In step S220, the data
次に、データ間隔変更部170は、表示設定データ310に基づき、抽出された作業種別情報303に応じて表示用位置情報の表示用データ間隔を決定する。例えば、データ間隔変更部170は、図3に示す「OP01」の作業種別情報303を取得する。次に、データ間隔変更部170は、図4に示す表示設定データ310から、取得した作業種別情報303である「耕起」に対応する表示用データ間隔を抽出して決定する。また、図3に示す「OP02」についても同様に、データ間隔変更部170は、「OP02」の作業種別情報303である「除草」に対応する表示用データ間隔を抽出して決定する。
Next, the data
次に、データ間隔変更部170は、抽出された記録用位置情報304のデータ間隔を、作業種別情報303に応じて取得された表示用データ間隔に変更して、表示用位置情報を生成する。例えば、データ間隔変更部170は、抽出された記録用位置情報304のうち、データ間隔が表示用データ間隔になるように一部を除き、表示用位置情報を生成する。例えば、図4に示すように「耕起」に対するデータ間隔が「10秒」であるとき、データ間隔変更部170は、図3に示す「OP01」において、記録用位置情報304の情報から、データ間隔が10秒となるように、一部の情報を削除して、表示用位置情報を生成する。
Next, the data
また、データ間隔変更部170は、表示用データ間隔に対応する少なくとも1つの位置情報が記録用位置情報304に含まれないとき、記録用位置情報304のうち、表示用データ間隔に対応する位置情報に最も近い位置情報を表示用位置情報に含めてもよい。例えば、データ間隔変更部170は、図8に示すように、7秒間隔のデータ間隔を有する記録用位置情報304から、10秒間隔のデータ間隔を有する表示用位置情報を生成するとする。この場合、データ間隔変更部170は、記録用位置情報304の最初の位置情報、例えば「0」秒における位置情報を表示用位置情報に含める。次に、データ間隔変更部170は、記録用位置情報304のうち、2番目の表示用位置情報となる「10」秒に最も近い「7」秒の位置情報を、表示用位置情報に含める。同様に、記録用位置情報304のうち、「20」秒に最も近い「21」秒の位置情報が表示用位置情報に含められる。
Further, when at least one piece of position information corresponding to the display data interval is not included in the
また、データ間隔変更部170は、表示用データ間隔に対応する少なくとも1つの位置情報が記録用位置情報304に含まれないとき、記録用位置情報304に基づき、表示用データ間隔に対応する位置情報を補間してもよい。例えば、データ間隔変更部170は、表示用データ間隔に対応する少なくとも1つの位置情報が記録用位置情報304に含まれないとき、記録用位置情報304のうち、表示用データ間隔に対応する位置情報に隣接する2つの位置情報を用いて、表示用データ間隔に対応する位置情報を算出する。例えば、図8に示すように、データ間隔変更部170が、7秒間隔のデータ間隔を有する記録用位置情報304から、10秒間隔のデータ間隔を有する表示用位置情報を生成するとする。この場合、データ間隔変更部170は、記録用位置情報304のうち、2番目の表示用位置情報となる「10」秒に隣接する「7」秒の位置情報と、「14」秒の位置情報とに基づき、「10」秒の位置情報を線形補間により算出する。データ間隔変更部170は、算出した位置情報を表示用位置情報に含めることで、表示用位置情報を生成する。
Further, when at least one piece of position information corresponding to the display data interval is not included in the
また、データ間隔変更部170は、記録用位置情報304から複数の位置情報を用いて、表示用データ間隔に対応する位置情報を補間してもよい。例えば、データ間隔変更部170は、記録用位置情報304のうち、複数の位置情報を用いた近似曲線を算出する。算出された近似曲線を用いて、データ間隔変更部170は、表示用データ間隔と対応する位置情報を算出する。データ間隔変更部170は、算出した位置情報を表示用位置情報に含めることで、表示用位置情報を生成する。
Further, the data
図7に示すステップS230において、出力部180は、生成された表示用位置情報を含めた表示データを端末200の表示部250に出力する。
In step S<b>230 shown in FIG. 7 , the
ステップS240において、端末200の表示部250は、出力部180から出力された表示データに基づき、表示画像を生成する。例えば、表示部250は、表示データに含まれる表示用位置情報に基づき、作業車両30の軌跡410を算出する。表示部250は、算出した軌跡410を表す表示画像を生成し、端末200の入出力装置210に表示画像を表示する。
In step S<b>240 ,
このように、軌跡情報出力システム1000は、作業車両30の位置情報を表示するための表示用位置情報のデータ間隔を、作業種別に応じて変更することができる。これにより、端末200は、作業車両30の軌跡410を表す表示画像を容易に出力することができる。
Thus, the trajectory
(実施の形態2)
図5に示すデータ間隔変更部170は、図1に示す端末200の入出力装置210にユーザ、例えば圃場の所有者、作業者などが作業種別に応じた表示用データ間隔を入力することで、表示設定データ310を更新してもよい。具体的には、入出力装置210に各作業種別の表示用データ間隔を入力すると、図5に示す端末200の表示部250は、軌跡情報出力装置100のデータ保持部150に、入力された作業種別の表示用データ間隔を表す情報を送信する。データ保持部150は、受信した情報から表示用データ間隔を抽出し、抽出した表示用データ間隔で図4に示す表示設定データ310を更新する。
(Embodiment 2)
The data
例えば、表示部250は、ユーザの操作に応じて、図9に示すように、データ間隔設定画面500を表示する。データ間隔設定画面500は、変更種別設定欄510と、データ間隔設定欄520と、設定ボタン530と、キャンセルボタン540とを含む。変更種別設定欄510は、データ間隔設定画面500に入力された表示用データ間隔について有効または無効の設定を表す。変更種別設定欄510が選択されると、データ間隔設定画面500に入力された表示用データ間隔が有効に設定される。
For example, the
データ間隔設定欄520には、各作業種別に対応した表示用データ間隔が入力される。データ間隔設定欄520は、作業種別ごとに設けられている。例えば、データ間隔設定画面500は、作業種別が「耕起」であるときのデータ間隔設定欄520と、作業種別が「播種」であるときのデータ間隔設定欄520と、作業種別が「除草」であるときのデータ間隔設定欄520とを含む。
In the data
設定ボタン530が選択されると、表示部250はデータ間隔設定画面500に入力された表示用データ間隔を表示設定データ310に反映する処理を開始する。具体的には、図5に示す表示部250は、データ間隔設定画面500に入力された表示用データ間隔を表す情報を、軌跡情報出力装置100のデータ保持部150に送信する。また、表示部250は、データ間隔設定画面500の表示を終了する。
When the
キャンセルボタン540が選択されると、表示部250は、データ間隔設定画面500に入力された表示用データ間隔を表示設定データ310に反映することなく、データ間隔設定画面500の表示を終了する。
When the cancel
このように、軌跡情報出力システム1000は、ユーザが入力した表示用データ間隔に応じて、作業車両30の軌跡410を算出するための表示用位置情報のデータ間隔を変更してもよい。
Thus, the trajectory
(変形例)
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。例えば、表示用データ間隔は、作業車両30の機種、例えば、トラクター、コンバイン、移植機などに応じて変更されてもよい。圃場で行われる作業は、作業車両30の機種に応じて異なることが多い。このため、作業車両30の機種に応じて表示用データ間隔を変更することで、軌跡情報出力システム1000は、軌跡情報出力装置100と端末200との間の通信負荷や、端末200が表示画像を表示するときの処理負荷を低減することができる。なお、作業車両30の機種は、データ保持部150により、作業車両30から取得する稼働情報に基づき判定されてもよく、ユーザが端末200の入出力装置210に入力することでデータ保持部150に登録されてもよい。
(Modification)
The configuration described in the embodiment is an example, and the configuration can be changed within a range that does not hinder the functions. For example, the display data interval may be changed according to the model of the
表示用データ間隔は、複数の条件から選択された1つの条件に応じて、変更されてもよい。例えば、図10に示すように、端末200の表示部250は、作業車両30の機種と、作業種別とから表示用データ間隔を変更する条件を選択するデータ間隔設定画面500を表示してもよい。ユーザは、表示用データ間隔を変更する条件を複数の変更種別設定欄510から選択する。表示部250は、選択された変更種別設定欄510を表す情報を図5に示す軌跡情報出力装置100のデータ保持部150に送信する。データ間隔変更部170は、図7に示すステップS220において、データ保持部150から選択された変更種別設定欄510を取得して、取得した変更種別設定欄510に応じた表示用データ間隔を抽出する。このように、データ間隔変更部170は、作業種別に応じて表示用データ間隔を変更可能に構成されるとともに、作業車両30の機種に応じて表示用データ間隔を変更可能に構成される。
The display data interval may be changed according to one condition selected from a plurality of conditions. For example, as shown in FIG. 10, the
また、表示用データ間隔を変更するための条件は、作業種別や作業車両30の機種に限定されず、任意に選択してもよい。例えば、表示用データ間隔は、作業車両30の作業状態に応じて変更されてもよい。作業車両30が圃場内での作業を行っているときと、作業を行わずに移動しているときとで、表示用データ間隔は変更されてもよい。また、表示用データ間隔は、ユーザの入力された一定の間隔に設定されてもよい。
Moreover, the condition for changing the display data interval is not limited to the type of work or the model of the
データ間隔変更部170は、表示設定データ310に表された表示用データ間隔と、作業データ300に含まれる記録用位置情報304とに基づき、表示用位置情報のデータ間隔を決定してもよい。例えば、データ間隔変更部170は、表示設定データ310に表された表示用データ間隔が記録用位置情報304のデータ間隔の整数倍でないとき、記録用位置情報304のデータ間隔の整数倍となるデータ間隔を表示用データ間隔として決定する。例えば、データ間隔変更部170は、記録用位置情報304のデータ間隔を整数倍した複数のデータ間隔(例えば、記録用位置情報304のデータ間隔を2倍したデータ間隔、3倍したデータ間隔など)のうち、表示設定データ310に表された表示用データ間隔より小さく、かつ、最も大きいデータ間隔を、新たな表示用データ間隔として決定する。データ間隔変更部170は、決定した新たな表示用データ間隔に応じて、表示用位置情報を生成する。また、データ間隔変更部170は、記録用位置情報304のデータ間隔を整数倍した複数のデータ間隔のうち、表示設定データ310に表された表示用データ間隔より大きく、かつ、最も小さいデータ間隔を、新たな表示用データ間隔として決定してもよい。
The data
データ間隔変更部170は、作業データ300に含まれる記録用位置情報304を補間して、記録用位置情報304よりデータ間隔の小さい表示用位置情報を生成してもよい。例えば、データ間隔変更部170は、記録用位置情報304に含まれない表示用位置情報を、記録用位置情報304に基づき補間する。
The data
また、データ間隔変更部170は、表示設定データ310に表された表示用データ間隔と、作業データ300に含まれる記録用位置情報304とに基づき、表示用位置情報のデータ間隔を決定してもよい。例えば、データ間隔変更部170は、表示設定データ310に表された表示用データ間隔が、記録用位置情報304のデータ間隔を整数で除算したデータ間隔でないとき、記録用位置情報304のデータ間隔を整数で除算したデータ間隔を表示用データ間隔として決定する。例えば、データ間隔変更部170は、記録用位置情報304のデータ間隔を整数で除算した複数のデータ間隔(例えば、記録用位置情報304のデータ間隔を2で除算したデータ間隔、3で除算したデータ間隔など)のうち、表示設定データ310に表された表示用データ間隔より大きく、かつ、最も小さいデータ間隔を、新たな表示用データ間隔として決定する。データ間隔変更部170は、決定した新たな表示用データ間隔に応じて、表示用位置情報を生成する。また、データ間隔変更部170は、記録用位置情報304のデータ間隔を整数で除算した複数のデータ間隔(例えば、記録用位置情報304のデータ間隔を2で除算したデータ間隔、3で除算したデータ間隔など)のうち、表示設定データ310に表された表示用データ間隔より小さく、かつ、最も大きいデータ間隔を、新たな表示用データ間隔として決定してもよい。
Further, the data
作業種別判定部160は、作業車両30により行われた作業の作業種別を判定できれば、任意の方法を選択することができる。例えば、作業種別は、ユーザにより図1に示す端末200の入出力装置210に入力されてもよい。この場合、作業種別判定部160は入力された作業種別を、作業車両30により行われた作業の作業種別として判定する。
The work
出力部180は、生成された表示用位置情報を表す情報を出力すればよく、例えば端末200の入出力装置210に表示される表示画像を表す情報を出力してもよい。この場合、出力部180は、表示用位置情報に基づき、入出力装置210に表示される表示画像を生成する。生成された表示画像は、出力部180から表示部250に伝達され、表示部250により表示される。
The
以上において説明した実施の形態および変形例は一例であり、各実施の形態および変形例で説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよく、または/および、任意に組み合わせてもよい。さらに、必要となる機能を実現できれば、実施の形態および変形例で説明した一部の機能を省略してもよい。 The embodiments and modifications described above are examples, and the configurations described in the embodiments and modifications may be arbitrarily changed and/or combined as long as the functions are not hindered. may Furthermore, some of the functions described in the embodiment and modifications may be omitted as long as the required functions can be realized.
1、2 :記憶媒体
20 :ネットワーク
30 :作業車両
100 :軌跡情報出力装置
110 :入出力装置
120 :演算装置
130 :通信装置
140 :記憶装置
150 :データ保持部
160 :作業種別判定部
170 :データ間隔変更部
180 :出力部
200 :端末
210 :入出力装置
220 :演算装置
230 :通信装置
240 :記憶装置
250 :表示部
300 :作業データ
301 :作業ID
302 :作業期間情報
303 :作業種別情報
304 :記録用位置情報
310 :表示設定データ
320 :軌跡情報出力プログラム
330 :表示プログラム
400 :圃場領域
410 :軌跡
500 :データ間隔設定画面
510 :変更種別設定欄
520 :データ間隔設定欄
530 :設定ボタン
540 :キャンセルボタン
1000 :軌跡情報出力システム
1, 2: storage medium 20: network 30: work vehicle 100: trajectory information output device 110: input/output device 120: arithmetic device 130: communication device 140: storage device 150: data holding unit 160: work type determination unit 170: data Interval changing unit 180 : Output unit 200 : Terminal 210 : Input/output device 220 : Arithmetic device 230 : Communication device 240 : Storage device 250 : Display unit 300 : Work data 301 : Work ID
302 : Work period information 303 : Work type information 304 : Recording position information 310 : Display setting data 320 : Trajectory information output program 330 : Display program 400 : Field area 410 : Trajectory 500 : Data interval setting screen 510 : Change type setting field 520: Data interval setting field 530: Setting button 540: Cancel button 1000: Trajectory information output system
Claims (10)
作業装置を用いて圃場で行われた作業の作業種別を判定する作業種別判定部と、
前記作業種別に応じて表示用データ間隔を決定し、決定した前記表示用データ間隔に応じて前記記録用位置情報のデータ間隔を変更した表示用位置情報を生成するデータ間隔変更部と、
前記表示用位置情報を表す情報を出力する出力部と、
を備える軌跡情報出力システム。 a data holding unit holding recording position information indicating the position at each time of the work device used for work in the field;
a work type determination unit that determines the type of work performed in the field using the work device;
a data interval changing unit that determines a display data interval according to the work type, and generates display position information in which the data interval of the recording position information is changed according to the determined display data interval;
an output unit that outputs information representing the display position information;
A trajectory information output system.
請求項1に記載の軌跡情報出力システム。 2. The trajectory information output system according to claim 1, wherein the data interval changing unit sets the display data interval according to the work type according to the display data interval input by a user.
請求項1または2に記載の軌跡情報出力システム。 The data interval changing unit interpolates the at least one position information based on the recording position information when at least one position information corresponding to the display data interval is not included in the recording position information. 3. The trajectory information output system according to 1 or 2.
請求項1から3のいずれか1項に記載の軌跡情報出力システム。 The trajectory information output system according to any one of claims 1 to 3, wherein the data interval changing unit determines the display data interval according to the model of the working device.
前記作業装置の機種に応じて表示用データ間隔を決定し、前記表示用データ間隔に応じて前記記録用位置情報のデータ間隔を変更した表示用位置情報を生成するデータ間隔変更部と、
前記表示用位置情報を表す情報を出力する出力部と、
を備える軌跡情報出力システム。 a data holding unit holding recording position information representing the position at each time of the working device used for work in the field;
a data interval changing unit that determines a display data interval according to the model of the work device, and generates display position information in which the data interval of the recording position information is changed according to the display data interval;
an output unit that outputs information representing the display position information;
A trajectory information output system.
請求項5に記載の軌跡情報出力システム。 6. The trajectory information output system according to claim 5, wherein the data interval changing unit sets the display data interval according to the model of the working device according to the input of the display data interval by a user.
作業装置を用いて圃場で行われた作業の作業種別を判定することと、
前記作業種別に応じて表示用データ間隔を決定し、決定した前記表示用データ間隔に応じて前記記録用位置情報のデータ間隔を変更した表示用位置情報を生成することと、
前記表示用位置情報を表す情報を出力することと、
を演算装置に実行させる軌跡情報出力プログラム。 holding recording position information representing the position at each time of the work device used for work in the field;
Determining the work type of the work performed in the field using the work device;
determining a display data interval according to the work type, and generating display position information in which the data interval of the recording position information is changed according to the determined display data interval;
outputting information representing the display position information;
A trajectory information output program that causes the arithmetic unit to execute.
前記作業装置の機種に応じて表示用データ間隔を決定し、前記表示用データ間隔に応じて前記記録用位置情報のデータ間隔を変更した表示用位置情報を生成することと、
前記表示用位置情報を表す情報を出力することと、
を演算装置に実行させる軌跡情報出力プログラム。 holding recording position information representing the position at each time of the work device used for work in the field;
determining a display data interval according to the model of the work device, and generating display position information in which the data interval of the recording position information is changed according to the display data interval;
outputting information representing the display position information;
A trajectory information output program that causes the arithmetic unit to execute.
作業装置を用いて圃場で行われた作業の作業種別を判定することと、
前記作業種別に応じて表示用データ間隔を決定し、決定した前記表示用データ間隔に応じて前記記録用位置情報のデータ間隔を変更した表示用位置情報を生成することと、
前記表示用位置情報を表す情報を出力することと、
を含む軌跡情報出力方法。 holding recording position information representing the position at each time of the work device used for work in the field;
Determining the work type of the work performed in the field using the work device;
determining a display data interval according to the work type, and generating display position information in which the data interval of the recording position information is changed according to the determined display data interval;
outputting information representing the display position information;
Trajectory information output method including.
前記作業装置の機種に応じて表示用データ間隔を決定し、前記表示用データ間隔に応じて前記記録用位置情報のデータ間隔を変更した表示用位置情報を生成することと、
前記表示用位置情報を表す情報を出力することと、
を含む軌跡情報出力方法。 holding recording position information representing the position at each time of the work device used for work in the field;
determining a display data interval according to the model of the work device, and generating display position information in which the data interval of the recording position information is changed according to the display data interval;
outputting information representing the display position information;
Trajectory information output method including.
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