JP2022116601A - モーターおよびロボット - Google Patents

Abstract

【課題】モーターのステーターを複数の磁気回路部材から構成する際の位置決めを容易にし、かつ磁束の形成を阻害しない。
【解決手段】複数の磁気回路部材をステーターの周方向に組み合わせて、ステーターを形成する。この磁気回路部材は、ヨークを形成する部分ヨークと、部分ヨークの周方向の各端部に形成され、コアの一部を形成する第１，第２部分コアと備える。この磁気回路部材を、部分ヨークの端部位置に対応する位置に位置決め用の凸部を備えるケースに配置する。このとき、磁気回路部材の第１部分コアを、隣接する磁気回路部材の第２部分コアに当接するよう、周方向に組み合わせてステーターを形成し、その際、ケース上の凸部に、部分ヨークの周方向の端部に設けられた凹部を組み付けて、ケースに対する磁気回路部材の位置決めを行なう。
【選択図】図５

Description

本開示は、モーターやこのモーターを用いたロボットおよびモーターに用いられる磁気回路部材の位置決め方法に関する。

モーターは、回転するローターと、このローターに所定のギャップを挟んで配置されるステーターとを備える。モーターでは、回転磁界を作り出すことでローターを回転するが、この回転磁界は、通常、ステーター側に設けられたコア（ティースとも言う）にコイルを装着し、コイルへの通電タイミングを制御することで形成される。ステーターにコアを設ける場合、全てを一体に形成するのではなく、何らかの形状に分割して組み立ていることが行なわれる。例えば、下記特許文献１に示すアキシャルギャップモーターでは、ステーターを、磁気回路部材である分割コアを複数組み合わせて構成している。ここで、各分割コアは、コアの右半分と左半分とをヨークで繋いだ形状とし、これを複数接続して、ステーターを形成している。

特開２０１８－１６６３５４号公報

しかしながら、こうした分割コアを組み合わせてステーターを形成する場合、各分割コアを接合する際に、位置決めするための凹凸形状をコアに設けると、回転磁界のための磁束の流れが妨げられ、モーターの特性を十分に高めることができない場合がある。

本開示は、以下の態様または適用例として実現することが可能である。
（１）本開示の第１の態様はモーターとしての態様である。このモーターは、複数の磁石を備え、回転軸の回りに回転するローターと、前記回転軸回りの周方向に沿って配列された複数のコアと前記コアを磁気的に接続するヨークとを備えるステーターと、前記ステーターを固定し、前記ローターに対して所定のギャップを隔てて配置するケースと、を備え、前記ステーターにおいて、前記複数のコアと前記ヨークとは、前記ステーターを分割した複数個の磁気回路部材を、前記周方向に組み合わせて形成されており、前記磁気回路部材は、ヨークを形成する部分ヨークと、前記部分ヨークの前記周方向の一方の端部に形成された第１部分コアと、前記部分ヨークの前記周方向の他方の端部に形成され、前記周方向に隣接する磁気回路部材の前記第１部分コアと組み合わされて前記コアを形成する第２部分コアと、を備え、前記部分ヨークの前記周方向の端部と前記端部に対応する前記ケース上の位置とに、組み合わされて前記磁気回路部材の位置決めを行なう位置決め構造を有する。

（２）本開示の他の態様は、モーターにおける磁気回路部材の位置決め方法としての態様である。この方法は、モーターの回転軸に対する周方向に組み合わされてコアとヨークからなるステーターを形成する磁気回路部材であって、ヨークを形成する部分ヨークと、部分ヨークの周方向の一方の端部に形成された第１部分コアと、部分ヨークの周方向の他方の端部に形成され、周方向に隣接する磁気回路部材の第１部分コアと組み合わされてコアを形成する第２部分コアと、を備える磁気回路部材を複数用意し、ステーターを搭載するケースであって、磁気回路部材毎に、部分ヨークの端部位置に対応する位置に位置決め用の凸部を備えるケースを用意し、磁気回路部材の第１部分コアを隣接する磁気回路部材の第２部分コアに当接するよう、周方向に組み合わせてステーターを形成する際、ケース上の凸部に、部分ヨークの周方向の端部に設けられた凹部を組み付けて、ケースに対する磁気回路部材の位置決めを行なう。

実施形態のアキシャルギャップモーターの概略構成を示す説明図。 実施形態におけるステーターの構成を示す斜視図。 ステーターの平面図。 複数の磁気回路部材の組み合わせの様子を示す斜視図。 磁気回路部材の位置決めの様子を示す斜視図。 磁気回路部材の位置決めの様子を示す説明図。 位置決めの様子を拡大して示す説明図。 第２実施形態のステーターにおける位置決めの状態を示す説明図。 図８におけるＩＸ部の拡大図。 第３実施形態における位置決めの状態を示す説明図。 第４実施形態における位置決めの状態を示す説明図。 第５実施形態における位置決めの状態を示す説明図。 第６実施形態における磁気回路部材の形態とその位置決めの様子を示す説明図。 磁気回路部材の構成を断面視により示す説明図。 第７実施形態としてのラジアルギャップモーターの実施形態を示す説明図。 実施形態のモーターを用いたロボットの概略構成図。 モーターにおける磁気回路部材の位置決め方法を示す工程図。

Ａ．第１実施形態：
（Ａ１）アキシャルギャップモーターとしての全体構成：
図１は、後述する幾つかの実施形態に共通のアキシャルギャップモーター２０の概略構成を模式的に説明図である。このアキシャルギャップモーター２０は、回転軸１２１の軸方向中心に、ローター１４０を備え、このローター１４０の軸方向に両側にステーター１００，２００を配置した、いわゆるダブルステーター構造を備える。図示するように、回転軸１２１の軸方向上向きを符号Ａ、この回転軸１２１に対する径方向外側向きを符号Ｒ、として各々示す。この符号Ａ、Ｒで示す方向は、他の図でも同様に示した。符号Ａの方向を軸方向、符号Ｒの方向を径方向と呼ぶことがある。説明において、軸方向と呼ぶ場合は、上向き下向きを問わず、回転軸１２１に沿った方向を言う。方向を限定する場合には、図示した符号Ａ方向を上、反対方向を下として、上向き、下向きのように呼ぶ。同様に、径方向（Ｒ方向）と呼ぶ場合は、回転軸１２１から外側に向かう方向と内側に向かう方向を問わない。両者を区別する場合は、径方向の外向き、内向きと呼ぶ。これらの方向に加えて、ローター１４０やステーター１００，２００の周方向を、符号Ｃとして、図示する。この場合の周方向も同様であり、方向を区別する場合は、アキシャルギャップモーター２０を上方から見た平面視において、時計回りＣＷ、反時計回りＣＣＷと呼ぶ。

回転軸１２１は、図１では、円柱体として示したが、中空の回転軸としてもよい。アキシャルギャップモーター２０では、回転軸方向Ａの厚みが薄くなり、径方向Ｒの寸法が大きくなる傾向にあるため、回転軸１２１の径を大きくし、中空軸として、内部にアキシャルギャップモーター２０への配線を通すといった構成を取ることも望ましい。

この回転軸１２１と共に回転するローター１４０は、回転軸１２１の軸方向の略中心に接合部１４５により固定された回転板１４１を備え、回転板１４１の径方向Ｒの外周端近くに、周方向に均等に、永久磁石１４３を複数個、第１実施形態では１２個配置している。永久磁石１４３の個数と配置は、アキシャルギャップモーター２０の相数とスロット数とにより定められる。また、永久磁石１４３の個数は、極数と一致する。本実施形態では、回転軸１２１は、接合部１４５に圧入されて、固定される。もとより、キーとキー溝とにより両者を結合してもよい。接着剤等の固定部材を用いてもよい。

回転板１４１の構成材料としては、例えば、ステンレス鋼、アルミニウム合金、マグネシウム合金、チタン合金のような金属材料、アルミナ、ジルコニアのようなセラミックス材料、エンジニアリングプラスチックのような樹脂材料、ＣＦＲＰ（Carbon Fiber Reinforced Plastics）、ＧＦＲＰ（Glass Fiber Reinforced Plastics）のような各種繊維強化プラスチック、ＦＲＣ（Fiber Reinforced Ceramics）、ＦＲＭ（Fiber Reinforced Metallics）のような繊維強化複合材料等が挙げられる。回転板１４１の構成材料は、非磁性材料であるのが好ましい。これにより、回転板１４１が磁束の影響を受けにくくなり、トルクの低下等の問題が発生しにくくなる。なお、非磁性材料とは、比透磁率が０．９以上３．０以下程度となる材料のことをいう。

回転板１４１には、周方向外周に均等に１２個の貫通孔が設けられており、永久磁石１４３は、この貫通孔に挿入されている。永久磁石１４３の数は、アキシャルギャップモーター２０の相数とスロット数とにより決められるが、本実施形態では一例として８個である。つまり極数は８極となる。永久磁石１４３としては、例えば、ネオジム磁石、フェライト磁石、サマリウムコバルト磁石、アルニコ磁石、ボンド磁石等が挙げられるが、これらには限定されない。

永久磁石１４３は、例えば、接着剤、締結具、緊縛具等を用いて、回転板１４１に固定される。また、接着剤とその他の手段とを併用するようにしてもよい。さらに、永久磁石１４３を直接回転板１４１に接着剤で接着するようにしてもよいし、永久磁石１４３を覆うように接着剤やモールド樹脂を配置して、固定してもよい。

ローター１４０の接合部１４５には、軸受け１２３，１２４を介して、ステーター１００，２００が取り付けられる。ステーター１００，２００は、それぞれ下面ケース１０５、上面ケース２０５に固定されており、下面ケース１０５および上面ケース２０５は、側面ケース３０５により結合されている。このため、ステーター１００，２００を各ケース１０５，２０５，３０５で結合したモーターケースに対して、回転軸１２１およびローター１４０は、軸受け１２３，１２４により、回転可能に保持される。ステーター１００，２００は、ローター１４０の永久磁石１４３に対向するように、複数個のステーターコア（以下、単にコアという）１１５が設けられている。ステーター１００の概略構成を、図２の斜視図に示した。このアキシャルギャップモーター２０は、８極１２スロットの構成を備えることから、ステーター１００当りのコア１１５の数は、上述した通り、１２個である。なお、ステーター２００は、ステーター１００とほぼ同一の構成を備え、ローター１４０を挟んでステーター１００と対称的に組み付けられている。このため、以下、ステーター１００の構造について説明し、ステーター２００についての詳しい説明は省略する。なお、本実施形態では、アキシャルギャップモーター２０は、ローター１４０の両側にステーター１００，２００を配置するダブルステーター構造としたが、１つのローター１４０に対して１つのステーター１００を配置したシングルステーター構造としてもよい。

ステーター１００は、図２に示したよう、１２個の磁気回路部材１１０を周方向Ｃに配列し、互いに隣接するよう組み合わせて構成される。１つの磁気回路部材１１０は、ヨークを形成する部分ヨーク１１３と、この部分ヨーク１１３において周方向の一方の端部に形成された第１部分コア１１１と、部分ヨーク１１３の周方向の他方の端部に形成された第２部分コア１１２とを備える。隣り合った磁気回路部材１１０の第１部分コア１１１と第２部分コア１１２とは、隙間無く接合し、コア１１５を構成する。この結果、ステーター１００は、１２個のコア１１５と、これらのコア１１５に共通に設けられたバックヨーク（以下単にヨークという）とを備えたものとなる。

図３は、磁気回路部材１１０が組み合わされたステーター１００の平面図である。図示するように、ステーター１００は、外周形状がコア１１５の数に合わせた正１２角形であり、各磁気回路部材１１０の中心角は３０度となるように、形成されている。各磁気回路部材１１０は、電磁鋼板を複数枚積層して構成されている。磁性体の板材である電磁鋼板の表面には、絶縁皮膜が形成されており、積層後、各電磁鋼板は絶縁被膜を溶融させて固着される。なお、接着剤の塗布や溶接、あるいは半カシメによって、積層後の電磁鋼板を接合してもよい。半カシメとは、各電磁鋼板の一部を厚み方向に、板厚の半分程度プレスにより押しだし、これを複数枚重ねて、押し出した部分を隣接する電磁鋼板の窪みに圧入して固定する手法である。

実施形態において、電磁鋼板の積層方向は、ステーター１００として構成された際に径方向Ｒとなる方向である。この場合、各電磁鋼板は形状が異なるが、形状の異なる電磁鋼板を用意し、これを積層して各磁気回路部材１１０としてもよいし、同一形状の電磁鋼板を積層してから、後工程で、両端が傾斜した形状に加工してもよい。実施形態では、第１部分コア１１１の端部と第２部分コア１１２の端部が磁気回路部材１１０の外周面に対してなす角度を、共に７５度として、正１２角形の形状を実現しているが、正１２角形の場合は、両端部がなす角度の和が１５０度なるのであれば、両端部の一方を例えば９０度、他方を６０度としても差し支えない。この場合、後工程で加工する端部を片側にでき、加工が容易となる。また、回転方向が一方向であるようなモーターの場合に有利な条件となる場合もあり得る。

この程度の角度に後加工する場合には、放電加工やレーザー加工などが用いられる。コア１１５の数が大きくなると、中心角は小さくなり、端部角度は９０度に近づく。一般に、三相モーターでは、コア１１５の数は３の倍数になり、例えば３Ｍ（Ｍは１以上の整数）個のコア１１５を有するステーター１００では、中心角α、端部角度βは、それぞれ、
α＝３６０／３Ｍ＝１２０／Ｍ
β＝（１８０－１２０／Ｍ）／２＝９０－６０／Ｍ
９６スロットのモーターの場合、コア１１５は９６個となり、端部角度βは８９度より大きい。こうした場合には、放電加工ではなく、研削加工により後加工してもよい。なお、磁気回路部材１１０は、こうした電磁鋼板の積層により形成する以外に、磁性体の粉末を加熱・加圧して形成してもよい。

図３に示したように、１２個の磁気回路部材１１０を区別する場合には、周方向Ｃに沿った時計回りに磁気回路部材１１０ａ，１１０ｂ・・・１１０ｌようにサフィックスを付けて、各磁気回路部材１１０を呼称する。また、第１部分コア１１１，第２部分コア１１２，部分ヨーク１１３も、それぞれサフィックスａ，ｂ・・・ｌを付けて呼称する。磁気回路部材１１０ａと磁気回路部材１１０ｂとを例として、隣接する磁気回路部材１１０の関係ついて補足する。

図４に示すよう、隣接する磁気回路部材１１０ａと磁気回路部材１１０ｂとは、磁気回路部材１１０ａの第２部分コア１１２ａと磁気回路部材１１０ｂの第１部分コア１１１ｂとが密着し、コア１１５を形成する。同様に、隣接する磁気回路部材１１０ｂと磁気回路部材１１０ｃとは、磁気回路部材１１０ｂの第２部分コア１１２ｂと磁気回路部材１１０ｃの第１部分コア１１１ｃとが密着し、コア１１５を形成する。以下、磁気回路部材１１０ｄから１１０ｌについても同様である。こうして形成されたコア１１５の外周には、コイル１３０が配置される。コイル１３０は、被覆された導線を、コア１１５の形状に合わせて予め巻線として形成したものであってもよいし、合成樹脂性のボビンに収容された形態で用意してもよい。図４では、コイル１３０は、図示の都合上、一層分しか示していないが、コイル１３０は、図１に例示したように、複数層に亘って重ね巻きされ、第１部分コア１１１と第２部分コア１１２との間の空間を埋める。コイル１３０に通電することにより、コア１１５を通る界磁が形成される。アキシャルギャップモーター２０では、通電するコイル１３０を順次切り替えることで、この界磁を回転させ、ローター１４０上の永久磁石１４３との相互作用により、ローター１４０を回転する。

（Ａ２）第１実施形態の位置決め構造：
ステーター１００を構成する磁気回路部材１１０は、下面ケース１０５に固定されている。この固定の様子を、図５，図６に示す。図６では、理解の便を図って、後述する凹部と凸部の関係を直接的に示した。これは他の実施形態の説明図においても同様である。実施形態のアキシャルギャップモーター２０のステーター１００では、磁気回路部材１１０の両端下面には、周方向に対称の位置に、凹部１６１～１６４が設けられている。凹部１６１，１６２は、磁気回路部材１１０の反時計回りＣＣＷ方向端部に設けられて、凹部１６１が径方向Ｒの内側に、凹部１６２が外側に、それぞれ設けられている。また、凹部１６３，１６４は、磁気回路部材１１０の時計回りＣＷ方向端部に設けられて、凹部１６３が径方向Ｒの内側に、凹部１６４が外側に、それぞれ設けられている。位置決めは、１つの磁気回路部材１１０あたり３箇所で行なうので、磁気回路部材１１０ａについては、凹部１６２，１６３，１６４に対応する下面ケース１０５上の位置に、位置決め用の凸部１５３，１５１，１５２が圧入により立設されており、これに隣接する磁気回路部材１１０ｂについては、凹部１６１，１６２，１６４に対応する下面ケース１０５上の位置に、位置決め用の凸部１５１，１５２，１５３が圧入により立設されている。この実施形態では、全ての磁気回路部材１１０を同一形状としているので、凹部は４箇所に設け、それぞれ３箇所で位置決めするため、１箇所の凹部は位置決めに寄与しないが、磁気回路部材１１０の凹部を３箇所とし、その配置が鏡像関係である２種類の磁気回路部材１１０を製作して、位置決めするようにしてもよい。

各凸部１５１～１５３の直径は、各凹部１６１～１６４の周方向Ｃの奥行きの２倍となっている。このため、隣接する２つの磁気回路部材１１０が下面ケース１０５上に配置されると、磁気回路部材１１０ａの凹部１６３と磁気回路部材１１０ｂの凹部１６１とは、共に凸部１５１により位置決めされ、磁気回路部材１１０ａの凹部１６４と磁気回路部材１１０ｂの凹部１６２とは、共に凸部１５２により位置決めされる。同時に、磁気回路部材１１０ａの凹部１６２は、磁気回路部材１１０ｂとは反対側の磁気回路部材１１０ｌの凹部１６４と共に、凸部１５３により位置決めされ、磁気回路部材１１０ｂの凹部１６４は、磁気回路部材１１０ａとは反対側の磁気回路部材１１０ｃの凹部１６２と共に、凸部１５３により位置決めされる。この関係は、他の磁気回路部材１１０ｃ～１１０ｌについても同様である。この結果、全ての磁気回路部材１１０は、３本の凸部１５１～１５３により、下面ケース１０５上に位置決めされる。なお、位置決めされた各磁気回路部材１１０は、接着剤により固定される。接着剤に代えて、溶接やかしめに拠って固定してもよい。各磁気回路部材１１０の固定は、他の実施形態でも同様に行なわれる。

磁気回路部材１１０ａと磁気回路部材１１０ｂとの接合箇所における凸部１５１の状態を、図７に拡大して示す。図示するように、隣接する２つの磁気回路部材１１０ａ，１１０ｂは、磁気回路部材１１０ａの第２部分コア１１２ａと磁気回路部材１１０ｂの第１部分コア１１１ｂとが接合することで、コア１１５を形成し、この接合箇所の下面で、凸部１５１により位置決めされることが分かる。このとき、コイル１３０に通電したことにより発生する磁界によって、コア１１５内を通る磁力線ＭＰａ，ＭＰｂは、図示するように、第２部分コア１１２ａから部分ヨーク１１３側へと通り、あるいは第１部分コア１１１ｂから部分ヨーク１１３側へと通る。このため、凸部１５１とこれに嵌まり合う凹部付近の磁束密度は、他の部位と比べて小さい。

以上説明した第１実施形態のアキシャルギャップモーター２０では、ステーター１００を複数の磁気回路部材１１０ａ～１１０ｌにより構成し、かつ各コア１１５を、隣接する磁気回路部材１１０の第１部分コア１１１と第２部分コア１１２とにより形成する。この複数の磁気回路部材１１０からなるステーター１００は下面ケース１０５に固定されるが、その際、ステーター１００を構成する各磁気回路部材１１０ａ～１１０ｌは、部分ヨーク１１３の周方向の端部とこの端部に対応する下面ケース１０５上の位置とに、組み合わされて磁気回路部材１１０の位置決めを行なう位置決め構造である凹部１６１～１６４と凸部１５１～１５３を有するので、組み合わされる磁気回路部材１１０の位置決めを容易に行なうことができる。各磁気回路部材１１０は、それぞれ３箇所で位置決めされるので、位置決めを高い精度で実現できる。図７に示したように、ステーター１００において各コア１１５に生じる磁界は、各コア１１５を構成する第１部分コア１１１および第２部分コア１１２の接合部付近、つまり各磁気回路部材１１０の下面端部において、その磁束密度は比較的小さい。このため、各磁気回路部材１１０の下面端部に設けられた凹部１６１～１６４が、コイル１３０への通電により生じ磁界に与える影響は限定的なものに留まり、凹部１６１～１６４を設けることによるアキシャルギャップモーター２０の出力トルクの低下を抑制できる。

また、第１実施形態では、凸部１５１～１５３は、下面ケース１０５に圧入されるピンとしているので、その製造や位置決めが容易である。下面ケース１０５に、各磁気回路部材１１０あたり３箇所に設けられる凸部１５１は、隣接する各磁気回路部材１１０同士では、各磁気回路部材１１０の接合面に面対称の位置に設けられており、隣接する各磁気回路部材１１０において共有されている。つまり第１実施形態のアキシャルギャップモーター２０では、ステーター１００を構成する１２個の磁気回路部材１１０ａ～１１０ｌに対して、凸部は、１２×３＝３６個ではなく、６組、つまり１８個で足りる。

Ｂ．第２実施形態：
次に、アキシャルギャップモーター２０の第２実施形態について説明する。図８は、第２実施形態のアキシャルギャップモーター２０のステーター１００Ｂの位置決め構造を平面視により示す説明図である。図示するように、第２実施形態のステーター１００Ｂでは、各磁気回路部材１１０には、第１実施形態の磁気回路部材１１０における４つの凹部１６１～１６４のうち、径方向内側の凹部１６１，１６３が設けられ、径方向外側の凹部１６２，１６４は設けられていない。また、凸部１６９として、断面円形のピンではなく、断面矩形のピンが用いられている。凸部１６９は、凸部１５１～１５３同様、下面ケース１０５に圧入により立設されている。

この凸部１６９と凹部１６１とによる位置決めの様子を、図８におけるＩＸ部の拡大図である図９に示す。図示するよう、凸部１６９は断面矩形形状をしているので、その周方向側面１６９Ｃは凹部１６１の周方向端面１６１Ｃに当たって周方向Ｃにおける位置を決め、径方向側面１６９Ｒは凹部１６１の径方向端面１６１Ｒに当たって径方向Ｒにおける位置を決める。この関係は、隣接する磁気回路部材１１０における凹部１６３に対しても同様である。このため、第２実施形態のアキシャルギャップモーター２０では、第１実施形態と同様の作用効果を奏する上、更に、ステーター１００Ｂを構成する各磁気回路部材１１０の位置決めを、２箇所の位置決め構造により実現できる。また、第２実施形態では、径方向Ｒの位置決めを、凹部１６１の径方向外側の端面１６１Ｃにより行なったが、径方向内側の端面により行なってもよい。

Ｃ．第３実施形態：
第３実施形態のアキシャルギャップモーター２０におけるステーター１００Ｃの位置決め構造を、図１０に示す。このステーター１００Ｃでは、第２実施形態と同様、各磁気回路部材１１０に設けられた凹部１６１，１６３と、下面ケース１０５側に立設された断面矩形の凸部１６９とにより、各磁気回路部材１１０の位置決めが行なわれる。位置決め構造の詳細は、ＩＸ部分の拡大図である図９に示したものと同様である。この実施形態では、凸部１６９による位置決めは、各磁気回路部材１１０あたり１箇所とし、磁気回路部材１１０ａには凹部１６３のみが、磁気回路部材１１０ｂには凹部１６１のみが設けられている。他の各磁気回路部材１１０ｃ～１１０ｌにおいても同様である。もとより、各磁気回路部材１１０に２つの凹部１６１，１６３を設けてもよい。

第３実施形態では、更に、各磁気回路部材１１０の径方向外側端部に接するように、突部１８０が、磁気回路部材１１０のそれぞれに対応して、下面ケース１０５に立設されている。つまり、磁気回路部材１１０ａに対しては突部１８０ａが、磁気回路部材１１０ｂに対しては突部１８０ｂが、というように突部が設けられている。この突部１８０ａ，１８０ｂ・・は、凹部１６１，１６３と凸部１６９とによる位置決め構造と共に、磁気回路部材１１０ａ，１１０ｂ・・・の位置決めを実現する。この実施形態では、第１実施形態と同様の作用効果を奏する上、更に、以下の作用効果を奏する。第３実施形態では、突部１８０は、下面ケース１０５に立設され、磁気回路部材１１０を下面ケース１０５に配置するとき、磁気回路部材１１０により覆われることがない。このため、磁気回路部材１１０を下面ケース１０５に配置するとき、配設箇所を容易に認識することができる。

第３実施形態では、突部１８０が、磁気回路部材１１０の径方向外側の端面を周方向に所定の長さに亘って位置決めするので、凸部１６９による位置決めを１箇所としたが、第２実施形態と同様、凸部１６９による位置決めを２箇所で行なってもよい。また、凹部１６１，１６３と嵌まり合う凸部１６９は、断面円形のピンとしてもよい。

Ｄ．第４実施形態：
第４実施形態のアキシャルギャップモーター２０におけるステーター１００Ｄの位置決め構造を、図１１に示す。このステーター１００Ｄでは、第１実施形態と同様、各磁気回路部材１１０には４箇所の凹部が設けられている。このうち凹部１６１，１６３は第１実施形態と同様、各磁気回路部材１１０の両端下面、かつ径方向内側よりに設けられているが、他の２つの凹部１８１，１８２は、各磁気回路部材１１０の両端下面、かつ径方向外側隅部に設けられている。これらの凹部１６１，１６３，１８１，１８２は、下面ケース１０５側に立設された断面円形の凸部１５１，１５２および凸部１５８と嵌まり合って、各磁気回路部材１１０を位置決めする。

第４実施形態では、第１実施形態と同様の作用効果を奏する上、更に、各磁気回路部材１１０に設けられる凹部のうちの２つを、各磁気回路部材１１０の両端の隅部に設けているので、凹部の大きさを小さくすることができ、各コア１１５に形成される磁束への影響を一層低減できる。

Ｅ．第５実施形態：
第５実施形態のアキシャルギャップモーターにおけるステーター１００Ｅの位置決め構造を、図１２に示す。このステーター１００Ｅでは、第４実施形態と同様、各磁気回路部材１１０には４箇所の凹部が設けられている。このうち凹部１６１，１６３は第４実施形態と同様である。他の２つの凹部１８３，１８４は、各磁気回路部材１１０の両端、かつ径方向外側隅部を、斜めにカットすることで形成されている。凹部１６１，１６３は、下面ケース１０５側に立設された断面円形の凸部１５１，１５２と嵌まり合っており、凹部１８３，１８４には、大径のピン１８５が押し当てられており、各磁気回路部材１１０を位置決めしている。

第５実施形態では、第１実施形態と同様の作用効果を奏する上、更に、各磁気回路部材１１０に設けられる凹部のうちの２つを、各磁気回路部材１１０の両端の隅部を斜めにカットすることで設けているので、凹部の大きさを、一層小さくすることができ、各コア１１５に形成される磁束への影響を更に低減できる。しかも、第５実施形態では、ピン１８５は、各磁気回路部材１１０によって覆われることがないので、各磁気回路部材１１０を下面ケース１０５上に配置する際、位置決めしやすい。

Ｆ．第６実施形態：
第６実施形態のアキシャルギャップモーター２０Ｆについて、図１３，図１４を用いて説明する。図１３は、ステーター１００Ｆを示す斜視図である。また、図１４は、１つの磁気回路部材５４の径方向の略中心を通る円弧を含む回転軸Ａに平行な曲面で切断した断面を、回転軸Ａ側から見た断面図である。図示するステーター１００Ｆは、環状に並べられた１２のスロットを有し、３つの磁気回路部材５４の集合体として構成されている。磁気回路部材５４は、互いに同じ形状であり、周方向Ｃに沿って組み合わされ、全体として環状になるように、３つの磁気回路部材５４が配置され、これによりステーター１００Ｆが構成されている。上述した第１～第５実施形態では、各磁気回路部材１１０は、組み合わされて１つ分のコア１１５となる第１部分コア１１１および第２部分コア１１２と、両者を接続する部分ヨーク１１３とを備えていたが、第６実施形態では、各磁気回路部材５４は、３のコア５６ａと、組み合わされて１つ分のコアを形成する２つの部分コア５６ｂと、これらを磁気的に結合する部分ヨーク５５とを備える。２つの部分コア５６ｂは、磁気回路部材５４の両端に設けられている。

ステーター１００Ｆとして磁気回路部材５４の集合体を用いることにより、ステーター１００Ｆ全体を一続きの部材で構成する場合に比べて、ステーター１００Ｆの製造を容易にできる。つまり、ステーター１００Ｆは大きいため、これを、例えば圧粉成形により成形する場合、大型の金型が必要になる。このため、製造難易度が高く、製造コストが高くなる。これに対し、磁気回路部材５４は、一続きの部材で構成されたステーター１００Ｆに比べて小さいため、金型も小さくすることができる。これにより、製造容易性を高めるとともに、製造コストを削減することができる。

各磁気回路部材５４の両端の部分コア５６ｂは、１つのコア５６ａの半分の大きさを有し、図示するように、隣接する磁気回路部材５４と接合して、１つのコア５６ａ相当の体積を有するコアを形成する。３つの磁気回路部材５４を組み合わせて環状に配置した場合、隣り合う２つの磁気回路部材５４の境界では、部分コア５６ｂ同士が隣接することになる。その結果、隣接した２つの部分コア５６ｂによって、磁気回路の観点からは、１つのコア５６ａと同等の部位が形成される。

部分コア５６ｂの両端の外周側端部は、斜めにカットされており、凹部１９３を形成する。ケース１０５には、断面円形のピン１９１が立設されており、２つの部分コア５６ｂの凹部１９３が形成する窪みに、ピン１９１が当たり、磁気回路部材５４の位置決めを行なう。磁気回路部材５４には、もう一つ、底部に位置決め用の凹部１９６が設けられており、図１４に示すように、ケース１０５に立設された断面矩形の凸部１９２と組み合わされる。なお、図示の都合上、ピン１９１と凸部１９２とは、１つずつしか示していないが、ピン１９１は、磁気回路部材５４が互いに接合する３箇所に設けられ、凸部１９２は、３つの磁気回路部材５４の略中央に対応する３箇所に設けられている。

磁気回路部材５４は、円環状をなすステーター１００Ｆを、周方向Ｃで３等分してなる部材に相当する。このため、磁気回路部材５４は、図１４に示すように、部分ヨーク５５と、部分ヨーク５５から軸方向Ａに沿った方向に突出する３個のコア５６ａと２個の部分コア５６ｂと、を含む。このうち、部分ヨーク５５は、円環分割形状をなす板状体である。また、コア５６ａは、底面が台形状をなす柱状体である。コア５６ａと接合された隣接する２つの部分コア５６ｂとには、それぞれ図示しないコイルが取り付けられることは、他の実施形態と同様である。この結果、１つの磁気回路部材５４には４個分のコアが設けられることになる。

図１４に例示した磁気回路部材５４では、両端の部分コア５６ｂに挟まれた３個のコア５６ａが、周方向時計回りＣＷ方向に沿って順に、Ｖ相のコア５６Ｖ、Ｗ相のコア５６Ｗ、Ｕ相のコア５６Ｕに割り当てられており、Ｖ相のコア５６Ｖに隣接する部分コア５６ｂがＵ相のコアの一部に、またＵ相のコア５６Ｕに隣接する部分コア５６ｂがＶ相のコアの一部に、それぞれ割り当てられている。図示した磁気回路部材５４の周方向右や左に隣接する磁気回路部材５４でも、同様にＵＶＷ相に割り当てられたコアが並び、１２スロット構成のステーター１００Ｆを構成する。

磁気回路部材５４を圧粉成形により製造する場合、凹部１９３，１９６は、磁気回路部材５４の成形時に併せて形成してもよいし、後加工によって形成してもよい。もとより、凹部１９３，１９６は同じ方法で形成する必要はなく、その形状や大きさに適した手法で形成すればよい。

第６実施形態のステーター１００Ｆでは、４つ分のコアを搭載した磁気回路部材５４を３個組み合わせており、かつ各磁気回路部材５４を、底部略中央に設けられた凹部１９６とこれに組み合わされるケース１０５側の凸部１９２、および両端の外周側端部をカットして形成された凹部１９３とこの凹部に組み合わされるピン１９１とにより位置決めしている。従って、ステーター１００Ｆの製造を容易にすると共に、ステーター１００Ｆを構成する各磁気回路部材５４の位置決めを容易にし、ステーター１００Ｆの製造コスト、延いてはアキシャルギャップモーター２０Ｆ全体のコストを削減する、という効果が得られる。しかも、位置決め用の凹部は、磁気回路における磁束密度の低い部位に設けているので、位置決めのための構造が磁気回路に及ぼす悪影響を抑制できる。

Ｇ．第７実施形態：
次に、第７実施形態のモーターについて説明する。図１５は、第７実施形態に係るモーターであるラジアルギャップモーター２０Ｇの概略構成を示す。図１５は、回転軸ＡＸに直交する平面による断面図である。第７実施形態のラジアルギャップモーター２０Ｇは、外周を区画するケース５に収納されており、このケース５に固定されたステーター５２と、ステーター５２とはギャップを介して対向し、回転可能なローター３とを備える。すなわち、ラジアルギャップモーター２０Ｇでは、ギャップは、回転軸ＡＸに対する径方向（ラジアル方向）に設けられており、この点で、第１～第６実施形態のアキシャルギャップモーター２０と相違するが、モーターとしての動作原理などは、第１～第６実施形態に係るアキシャルギャップモーターと同様である。

図１５に示すラジアルギャップモーター２０Ｇは、４極６スロット構成を備える。ローター３は、回転軸ＡＸの周りに回転可能な回転板３０とその外周に設けられた複数の永久磁石６と備える。このローター３の外周側に位置するステーター５２は、３つの磁気回路部材５４Ｅが、周方向に沿って配置され、組み合わされて形成される。各磁気回路部材５４Ｅには、同じ形状をなしており、１個のコア５６ａと、組み合わされて１つ分のコアを形成する２つの部分コア５６ｂと、これらを磁気的に結合する部分ヨーク５５とを備える。２つの部分コア５６ｂは、磁気回路部材５４Ｅの両端に設けられている。

本実施形態のラジアルギャップモーター２０Ｇにおける磁気回路部材５４Ｅは、電磁鋼板を積層する手法によって形成してもよいし、磁性粉体を過圧加熱する圧粉成形によって形成してもよい。

各磁気回路部材５４Ｅの両端の部分コア５６ｂは、１つのコア５６ａの半分の大きさを有し、図示するように、隣接する磁気回路部材５４Ｅと接合して、１つのコア５６ａ相当の体積を有するコアを形成する。３つの磁気回路部材５４Ｅを組み合わせて環状に配置した場合、隣り合う２つの磁気回路部材５４Ｅの境界では、部分コア５６ｂ同士が、隣接することになる。その結果、隣接した２つの部分コア５６ｂによって、磁気回路の観点からは、１つのコア５６ａと略同等の部位が形成される。コア５６ａおよび隣接する５４Ｅの２つの部分コア５６ｂから形成されたコアには、コイル５３が装着される。コア５６ｂ同士が隣接している部分を、分割部Ｐと呼ぶ。

６個のコアのうち、３つのコア５６ａがそれぞれＵＶＷの各相用コア５６Ｕ，５６Ｖ，５６Ｗに割り当てられ、同様に３組のコア５６ｂがそれぞれＵＶＷの各相用コア５６Ｕ，５６Ｖ，５６Ｗに割り当てられる。

このステーター５２において、磁気回路部材５４Ｅの両端の外周側端部は共に切り欠かれ、併せて１つの凹部を構成している。また、磁気回路部材５４Ｅの周方向中央の外周側には、同様の凹部が単独で形成されている。そしてこの凹部には、ケース５に設けられた断面矩形の凸部４１～４６が組み合わされている。これらの凹部と凸部とは、位置決めに用いられる。

このような構成によれば、ステーター５２の製造を容易にすると共に、ステーター５２を構成する各磁気回路部材５４の位置決めを容易にし、ステーター５２の製造コスト、延いてはラジアルギャップモーター２０Ｇ全体のコストを削減する、という効果が得られる。しかも、位置決め用の凹部は、磁気回路における磁束密度の低い部位に設けているので、位置決めのための構造が磁気回路に及ぼす悪影響を抑制できる。しかも組み合わされる磁気回路部材５４Ｅ同士の隙間である分割部Ｐが、特定の相のコアに偏るのを防止することができる。本実施形態のように三相交流を用いた場合、分割部ＰをＵ相用のコア５６Ｕ、Ｖ相用のコア５６ＶおよびＷ相用のコア５６Ｗの３つに振り分けることができる。その結果、分割部Ｐに起因する出力低下の幅を抑制し、ラジアルギャップモーター２０Ｇのトルク変動を小さく抑えることができる。

Ｈ．第８実施形態：
次に、第８実施形態として、上述した各種モーターを用いたロボットについて説明する。図１６は、第３実施形態に係るロボットを示す斜視図である。図示するロボット１０００は、例えば、各種ワーク（対象物）の搬送、組立、検査等の各作業で用いられる。

ロボット１０００は、基台４００、ロボットアーム１０１０、駆動部４０１～４０６と、を有する。基台４００は、水平な床１０１に載置されている。なお、基台４００は、床１０１ではなく、壁、天井、架台等に載置されていてもよい。

ロボットアーム１０１０は、モーターにより駆動される被駆動部材である第１アーム１１、第２アーム１２、第３アーム１３、第４アーム１４、第５アーム１５および第６アーム１６を備えている。第６アーム１６の先端には、図示しないエンドエフェクターを着脱可能に取り付けることができ、そのエンドエフェクターでワークを把持等することができる。エンドエフェクターで把持等するワークとしては、特に限定されず、例えば、電子部品、電子機器等が挙げられる。なお、本明細書では、第６アーム１６を基準にしたときの基台４００側を「基端側」とし、基台４００を基準にしたときの第６アーム１６側を「先端側」とする。エンドエフェクターとしては、特に限定されないが、ワークを把持するハンド、ワークを吸着する吸着ヘッド等が挙げられる。

ロボット１０００は、基台４００と、各種アーム、つまり第１アーム１１と、第２アーム１２と、第３アーム１３と、第４アーム１４と、第５アーム１５と、第６アーム１６とが、基端側から先端側に向ってこの順に連結された単腕の６軸垂直多関節ロボットである。以下では、第１アーム１１、第２アーム１２、第３アーム１３、第４アーム１４、第５アーム１５および第６アーム１６をそれぞれ「アーム」とも言う。アーム１１～１６の長さは、それぞれ、特に限定されず、適宜設定可能である。なお、ロボットアーム１０１０が有するアームの数は、１～５本または７本以上であってもよい。また、ロボット１０００は、スカラロボットであってもよく、２つまたはそれ以上のロボットアーム１０１０を備える双腕ロボットであってもよい。

基台４００と第１アーム１１とは、関節１７１を介して連結されている。第１アーム１１は、基台４００に対し、鉛直軸と平行な第１回動軸Ｏ１を回動中心として回動可能となっている。第１アーム１１は、モーター４０１Ｍおよび図示しない減速機を有する駆動部４０１の駆動により回動する。モーター４０１Ｍは、第１アーム１１を回動させる駆動力を発生する。

第１アーム１１と第２アーム１２とは、関節１７２を介して連結されている。第２アーム１２は、第１アーム１１に対し、水平面と平行な第２回動軸Ｏ２を回動中心として回動可能となっている。第２アーム１２は、モーター４０２Ｍおよび図示しない減速機を有する駆動部４０２の駆動により回動する。モーター４０２Ｍは、第２アーム１２を回動させる駆動力を発生する。

第２アーム１２と第３アーム１３とは、関節１７３を介して連結されている。第３アーム１３は、第２アーム１２に対し、水平面と平行な第３回動軸Ｏ３を回動中心として回動可能となっている。第３アーム１３は、モーター４０３Ｍおよび図示しない減速機を有する駆動部４０３の駆動により回動する。モーター４０３Ｍは、第３アーム１３を回動させる駆動力を発生する。

第３アーム１３と第４アーム１４とは、関節１７４を介して連結されている。第４アーム１４は、第３アーム１３に対し、第３アーム１３の中心軸と平行な第４回動軸Ｏ４を回動中心として回動可能となっている。第４アーム１４は、モーター４０４Ｍおよび図示しない減速機を有する駆動部４０４の駆動により回動する。モーター４０４Ｍは、第４アーム１４を回動させる駆動力を発生する。

第４アーム１４と第５アーム１５とは、関節１７５を介して連結されている。第５アーム１５は、第４アーム１４に対し、第４アーム１４の中心軸と直交する第５回動軸Ｏ５を回動中心として回動可能となっている。第５アーム１５は、モーター４０５Ｍおよび図示しない減速機を有する駆動部４０５の駆動により回動する。モーター４０５Ｍは、第５アーム１５を回動させる駆動力を発生する。

第５アーム１５と第６アーム１６とは、関節１７６を介して連結されている。第６アーム１６は、第５アーム１５に対し、第５アーム１５の先端部の中心軸と平行な第６回動軸Ｏ６を回動中心として回動可能となっている。第６アーム１６は、モーター４０６Ｍおよび図示しない減速機を有する駆動部４０６の駆動により回動する。モーター４０６Ｍは、第６アーム１６を回動させる駆動力を発生する。

これらのモーター４０１Ｍ～４０６Ｍのうちの少なくとも１つに、前述した各実施形態に係るアキシャルギャップモーターまたはラジアルギャップモーターが用いられる。すなわち、ロボット１０００は、前述した各実施形態に係るモーターを備える。

各実施形態に係るモーターは、トルク変動が少なく、高効率で制御性の高いものとなる。このため、ロボット１０００は、ロボットアーム１０１０の制御性に優れ、使い勝手に優れたものとなる。また、回転モーターがアキシャルギャップモーターである場合には、ロボットアーム１０１０の小型化および設計自由度の向上を容易に図ることができる。さらに、各実施形態に係る回転モーターを用いることにより、モーター４０１Ｍ～４０６Ｍの高トルク化を図り、減速機を省略して、駆動部４０１～４０６のダイレクトドライブ駆動を可能にすることができる。

駆動部４０１～４０６には、図示しない角度センサーが設けられる。これらの角度センサーとしては、例えば、ロータリーエンコーダー等の各種エンコーダーが挙げられる。角度センサーは、駆動部４０１～４０６のモーターまたは減速機の出力軸の回動角度を検出する。駆動部４０１～４０６および角度センサーは、それぞれ、図示しないロボット制御装置と電気的に接続されている。ロボット制御装置は、駆動部４０１～４０６の動作を独立して制御する。

以上、各種モーターおよびロボットを図示の実施形態に基づいて説明したが、本開示はこれに限定されるものではない。例えば、本開示のモーターおよびロボットは、それぞれ、前記実施形態の各部が同様の機能を有する任意の構成物に置換されたものであってもよく、前記実施形態に任意の構成物が付加されたものであってもよい。

Ｉ．その他の態様：
（１）本開示の他の態様として、次のモーターを構成可能である。このモーターは、複数の磁石を備え、回転軸の回りに回転するローターと、回転軸回りの周方向に沿って配列された複数のコアとコアを磁気的に接続するヨークとを備えるステーターと、ステーターを固定し、ステーターをローターに対して所定のギャップを隔てて配置するケースと、を備え、ステーターにおいて、複数のコアとヨークとは、ステーターを分割した複数個の磁気回路部材を、周方向に組み合わせて形成されており、磁気回路部材は、ヨークを形成する部分ヨークと、部分ヨークの周方向の一方の端部に形成された第１部分コアと、部分ヨークの周方向の他方の端部に形成され、周方向に隣り合う磁気回路部材の第１部分コアと組み合わされてコアを形成する第２部分コアと、を備え、部分ヨークの周方向の端部と部分ヨークの端部に対応するケースの位置とに設けられ、磁気回路部材の位置決めを行なう位置決め構造を有する。

このモーターは、ステーターを複数の磁気回路部材により構成し、かつ各コアを、隣接する磁気回路部材の第１部分コアと第２部分コアとにより形成する。この複数の磁気回路部材からなるステーターはケースに固定されるが、その際、ステーターを構成する各磁気回路部材は、部分ヨークの周方向の端部とこの端部に対応するケース上の位置とに、組み合わされて磁気回路部材の位置決めを行なう位置決め構造を有するので、組み合わされる磁気回路部材の位置決めを容易に行なうことができる。

（２）こうした構成において、位置決め構造は、部分ヨークの端部に形成された凹部と、ケースの位置に設けられ、凹部が嵌まり合う凸部であるものとしてよい。こうすれば、磁気回路部材側における位置決め構造が凹部になるので、磁気回路部材の製造が容易となる。凹部は、磁気回路部材の底面に設けてもよいし、側面に設けてもよい。凸部は、凹部の形態に合わせて用意すればよい。もとより、ケース側を凹部として磁気回路部材に凸部を設けても差し支えない。磁気回路部材側に凹部を設けると、磁気回路部材の加工は、凸部を設ける場合より容易であり、また加工による無駄が少ない。

（３）こうした構成において、位置決め構造の凹部は、部分ヨークの端部に形成された窪みであり、位置決め構造の凸部は、ケース上の位置に立設されたピンであるものとしてよい。こうすれば両者の製造は一層容易となる。ピンは、圧入により立設してもよいし、溶接により立設してもよい。あるいはプレスにより形成してもよい。切削により形成してもよい。

（４）こうした構成において、凸部は、回転軸方向に交差する方向の断面が、円形形状、矩形形状、多角形形状のいずれかであるものとしてよい。こうすれば、形状に応じた利点を得ることができる。回転軸方向に交差する方向の断面を、例えば、円形形状とすれば製造時に凸部の向きを整える必要がない。また同じ強度を実現する際の断面積を小さくできる。矩形形状とすれば、矩形形状の２つ以上に面を利用して、１つの凸部で２方向の位置決めを行なうことができる。多角形形状、例えば５角形以上とすれば、ケースに圧入した際の周り止めが容易となる。

（５）こうした構成において、位置決め構造は、１つの磁気回路部材当たり２箇所以上に設けられたものとしてよい。こうすれば、位置決めの精度を高めることができる。もとより３箇所以上としかつ３箇所を直線上に配置しない構成とすれば平面上の位置決めとしては十分な精度を実現できる。４箇所以上として、位置決め精度に冗長度を持たせてもよい。２箇所とした場合には、少ない構成要素および少ない製造工数で、位置決めを行なうことができる。

（６）こうした構成において、位置決め構造は、更に、ケースに設けられる突部を備え、この突部は、磁気回路部材よりも回転軸の径方向の外側から、磁気回路部材に当接するものとしてよい。こうすれば内周側より長い外周側に突部を設けることができるので、製造が容易となり、また位置決めのための突部の強度を高めることができる。こうした突部はなくてもよく、また磁気回路部材の一部に対して設けるものとしてもよい。あるいは１つの突部を、複数の磁気回路部材に跨がった位置するものとしてもよく、逆に複数の突部を、１つの磁気回路部材に対して配置するものとしてもよい。

（７）こうした構成において、位置決め構造は、更に、ケースに立設されピンを備え、このピンは、磁気回路部材よりも回転軸の径方向の外側から、磁気回路部材に当接するものとしてよい。こうすれば磁気回路部材の径方向外側における位置決めを容易に実現できる。ピンは、隣接する２つの磁気回路部材の接合に対応する位置に設け、両磁気回路部材の接合部をピンに嵌まり合う形状にカットすることも好適である。こうすれば１つのピンで複数の磁気回路部材の位置決めを行なうことができる。

（８）こうした構成において、磁気回路部材は、部分ヨークの端部に形成された第１部分コアと第２部分コアとの間に、少なくとも１つのコアを備えるものとしてよい。こうすれば、ステーターを構成する磁気回路部材の数を減らすことができる。もとより、最小の磁気回路部材は、各端に第１部分コアと第２部分コアを備えるだけの構造である。この間に設けるコアの数は１以上であれば、いくつでもよく、２つ以上でもよい。一般に、Ｎ（Ｎは１以上の整数）個のコアを設けるものとすれば、１つの磁気回路部材あたり、Ｎ＋１個のコアが存在することになり、三相Ｍ極もモーターにおいて、３Ｍ個のコアが存在するとすれば、磁気回路部材の数Ｐは、
３Ｍ＝（Ｎ＋１）×Ｐ
を満たすようにすればよい。もとよりモーターは三相モーターに限る必要はなく、５相以上のモーターであっても差し支えない。

（９）こうした構成において、磁気回路部材は、複数の電磁鋼板を、回転軸の径方向に沿って積層してなるものとしてよい。こうすれば磁気回路部材を効率の高いものとして実現できる。

（１０）こうした構成において、磁気回路部材は、磁性体の粉末を加熱および加圧して形成してなるものとしてよい。こうすれば磁気回路部材の形状の自由度を高めることができる。

（１１）こうした構成において、モーターは、ステーターとローターとの間のギャップが、回転軸方向に沿って形成されたアキシャルギャップ型であるものとしてよい。こうすれば回転軸方向の厚みが薄いモーターを容易に実現できる。

（１２）こうした構成において、モーターは、ステーターとローターとの間のギャップが、回転軸の径方向に沿って形成されたラジアルギャップ型であるものとしてよい。こうすれば径方向の小型化を容易に図ることができる。

（１３）本開示の他の態様として、ロボットを提供可能である。このロボットは、前記モーターと、前記モーターによって駆動される被駆動部材とを備える。こうすれば、ロボットの被駆動部材を駆動するモーターをトルク変動が少なく、高効率で制御性の高いもとにできるので、ロボットを、被駆動部材の制御性に優れ、使い勝手に優れたものにできる。また、モーターをアキシャルギャップモーターとすれば、被駆動部材の小型化および設計自由度の向上を容易に図ることができる。さらに、モーターの高トルク化の実現が容易であり、減速機を省略して、モーターによる被駆動部材のダイレクトドライブ駆動を可能にすることができる。

（１４）本開示の更に他の態様として、モーターにおける磁気回路部材の位置決め方法を提供できる。この方法は、図１７に示すように、
工程Ｔ２０１：複数個の磁気回路部材を用意する。この磁気回路部材は、モーターの回転軸に対する周方向に組み合わされてコアとヨークからなるステーターを形成する磁気回路部材であって、ヨークを形成する部分ヨークと、部分ヨークの周方向の一方の端部に形成された第１部分コアと、部分ヨークの周方向の他方の端部に形成され、周方向に隣接する磁気回路部材の第１部分コアと組み合わされてコアを形成する第２部分コアと、を備える。
工程Ｔ２０２：ステーターを搭載するケースを用意する。このケースは、磁気回路部材毎に、部分ヨークの端部位置に対応する位置に位置決め用の凸部を備える。
工程Ｔ２０３：磁気回路部材の第１部分コアを隣接する磁気回路部材の第２部分コアに当接するよう、周方向に組み合わせてステーターを形成する際、ケース上の凸部に、部分ヨークの周方向の端部に設けられた凹部を組み付けて、ケースに対する磁気回路部材の位置決めを行なう。

こうすれば、ステーターを複数の磁気回路部材により構成し、かつ各コアを、隣接する磁気回路部材の第１部分コアと第２部分コアとにより形成するタイプのモーターにおいて、この磁気回路部材の位置決めを容易に行なうことができる。

（１５）上記各実施形態において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよい。ソフトウェアによって実現されていた構成の少なくとも一部は、ディスクリートな回路構成により実現することも可能である。また、本開示の機能の一部または全部がソフトウェアで実現される場合には、そのソフトウェア（コンピュータープログラム）は、コンピューター読み取り可能な記録媒体に格納された形で提供することができる。「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスクやＣＤ－ＲＯＭのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のＲＡＭやＲＯＭ等のコンピューター内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピューターに固定されている外部記憶装置も含んでいる。すなわち、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、データパケットを一時的ではなく固定可能な任意の記録媒体を含む広い意味を有している。

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。例えば、上記実施形態においてハードウェアにより実現した構成の一部は、ソフトウェアにより実現することができる。

３…ローター、５…ケース、６…永久磁石、２０，２０Ｆ…アキシャルギャップモーター、２０Ｇ…ラジアルギャップモーター、３０…回転板、４１…凸部、５２…ステーター、５３…コイル、５４，５４Ｅ…磁気回路部材、５５…部分ヨーク、５６Ｕ…Ｕ相用コア、５６Ｖ…Ｖ相用コア、５６Ｗ…Ｗ相用コア、５６ａ…コア、５６ｂ…部分コア、１００，１００Ｂ～１００Ｆ…ステーター、１０５…下面ケース、１１０，１１０ａ～１１０ｌ…磁気回路部材、１１１，１１１ｂ，１１１ｃ…第１部分コア、１１２，１１２ａ，１１２ｂ…第２部分コア、１１３…部分ヨーク、１１５…コア、１２１…回転軸、１３０…コイル、１４０…ローター、１４１…回転板、１４３…永久磁石、１４５…接合部、１５１，１５２，１５３，１５８…凸部、１６１Ｃ…周方向端面、１６１Ｒ…径方向端面、１６１，１６２，１６３，１６４…凹部、１６９…凸部、１６９Ｃ…周方向側面、１６９Ｒ…径方向側面、１８０，１８０ａ，１８０ｂ…突部、１８１，１８３…凹部、１８５，１９１…ピン、１９２…凸部、１９３，１９６…凹部、２００…ステーター、２０５…上面ケース、３０５…側面ケース、１０００…ロボット

Claims (13)

1. 複数の磁石を備え、回転軸の回りに回転するローターと、
   前記回転軸回りの周方向に沿って配列された複数のコアと前記コアを磁気的に接続するヨークとを備えるステーターと、
   前記ステーターを固定し、前記ステーターを前記ローターに対して所定のギャップを隔てて配置するケースと、
   を備え、
   前記ステーターにおいて、前記複数のコアと前記ヨークとは、前記ステーターを分割した複数個の磁気回路部材を、前記周方向に組み合わせて形成されており、
   前記磁気回路部材は、
   ヨークを形成する部分ヨークと、
   前記部分ヨークの前記周方向の一方の端部に形成された第１部分コアと、
   前記部分ヨークの前記周方向の他方の端部に形成され、前記周方向に隣り合う磁気回路部材の前記第１部分コアと組み合わされて前記コアを形成する第２部分コアと、
   を備え、
   前記部分ヨークの前記周方向の端部と前記部分ヨークの前記端部に対応する前記ケースの位置とに設けられ、前記磁気回路部材の位置決めを行なう位置決め構造を有する、
   モーター。
2. 前記位置決め構造は、前記部分ヨークの前記端部に形成された凹部と、前記ケースの前記位置に設けられ、前記凹部が嵌まり合う凸部である、請求項１に記載のモーター。
3. 前記位置決め構造の前記凹部は、前記部分ヨークの前記端部に形成された窪みであり、前記位置決め構造の前記凸部は、前記ケースの前記位置に立設されたピンである、請求項２記載のモーター。
4. 前記凸部は、前記回転軸方向に交差する方向の断面が、円形形状、矩形形状、多角形形状のいずれかである、請求項２または請求項３に記載のモーター。
5. 前記位置決め構造は、１つの磁気回路部材当たり２箇所以上に設けられた、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のモーター。
6. 前記位置決め構造は、更に、前記ケースに設けられる突部を備え、
   前記突部は、前記磁気回路部材よりも前記回転軸の径方向の外側から、前記磁気回路部材に当接する、請求項５記載のモーター。
7. 前記位置決め構造は、更に、前記ケースに立設されるピンを備え、
   前記ピンは、前記磁気回路部材よりも前記回転軸の径方向の外側から、前記磁気回路部材に当接する、請求項５記載のモーター。
8. 前記磁気回路部材は、前記部分ヨークの端部に形成された前記第１部分コアと前記第２部分コアとの間に、少なくとも１つの前記コアを備える、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のモーター。
9. 前記磁気回路部材は、複数の電磁鋼板を、前記回転軸の径方向に沿って積層してなる、請求項１から請求項８のいずれか一項に記載のモーター。
10. 前記磁気回路部材は、磁性体の粉末を加熱および加圧して形成してなる、請求項１から請求項８のいずれか一項に記載のモーター。
11. 前記モーターは、前記ステーターと前記ローターとの間の前記ギャップが、前記回転軸方向に沿って形成されたアキシャルギャップ型である、請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載のモーター。
12. 前記モーターは、前記ステーターと前記ローターとの間の前記ギャップが、前記回転軸の径方向に沿って形成されたラジアルギャップ型である、請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載のモーター。
13. 請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載のモーターと、
    前記モーターによって駆動される被駆動部材と
    を備えるロボット。

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