JP2022115731A - 制御装置、制御方法、プログラム、記憶媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】 パン又はチルト駆動のプリセット位置への駆動速度を駆動指示に応じて制御すること。【解決手段】 撮像部の撮像方向を変更するパン又はチルト駆動を行う駆動部と、前記駆動部によるパン又はチルト駆動の目標位置と第１の駆動速度とを関連付けて記憶する記憶部と、前記駆動部による前記目標位置へのパン又はチルト駆動の駆動指示を受け付ける受付部と、前記受付部が受け付けた前記駆動指示に応じて前記第１の駆動速度又は前記第１の駆動速度とは異なる第２の駆動速度をパン又はチルト駆動の駆動速度として決定する決定部と、前記決定部により決定した駆動速度で前記駆動部が前記目標位置までパン又はチルト駆動を行うように前記駆動部を制御する制御部と、を有することを特徴とする制御装置。【選択図】 図５

Description

本発明は、制御装置、制御方法、プログラム、記憶媒体に関する。

従来より、プリセット機能において、パン・チルト位置とともに駆動速度を記憶しておく技術が知られている（特許文献１参照）。

特開２００４－９６５８８号公報

本発明が解決しようとする課題は、プリセット位置への駆動速度をカメラ状態に応じて制御することである。

本発明の一態様に係る制御装置は、撮像部の撮像方向を変更するパン又はチルト駆動を行う駆動部と、前記駆動部によるパン又はチルト駆動の目標位置と第１の駆動速度とを関連付けて記憶する記憶部と、前記駆動部による前記目標位置へのパン又はチルト駆動の駆動指示を受け付ける受付部と、前記受付部が受け付けた前記駆動指示に応じて前記第１の駆動速度又は前記第１の駆動速度とは異なる第２の駆動速度をパン又はチルト駆動の駆動速度として決定する決定部と、前記決定部により決定した駆動速度で前記駆動部が前記目標位置までパン又はチルト駆動を行うように前記駆動部を制御する制御部と、を有することを特徴とする。

パン又はチルト駆動のプリセット位置への駆動速度を駆動指示に応じて制御することができる。

撮像装置の外観の一例を示す構成図。 撮像システムの一例を示す構成図。 撮像装置の構成の一例を示す構成図。 第１の実施形態における撮像装置の電源投入時の処理の一例を示すフローチャート。 第１の実施形態におけるプリセット実行処理の一例を示すフローチャート。 第２の実施形態におけるパン・チルト位置初期化時の処理の一例を示すフローチャート。 第３の実施形態におけるスタンバイ復帰時の処理の一例を示すフローチャート。 第４の実施形態におけるトレース再生時の処理の一例を示すフローチャート。 第４の実施形態におけるトレース再生準備時の処理の一例を示すフローチャート。

（第１の実施形態）
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。

図１は、本発明の１つの実施形態であるネットワークカメラを示す図である。

パン駆動機構１００１はネットワークカメラ１０００の撮像領域をパン方向に変更でき、－１７０度から１７０度まで回転することができる。

チルト駆動機構１００２はネットワークカメラ１０００の撮像領域をチルト方向に変更でき、水平方向－３０度から上方向＋９０度まで回転することができる。

ズーム機構１００３はネットワークカメラ１０００の画角を変更させる。

図２は、ネットワークカメラ１０００を含むシステム構成図である。２０００は、本発明における外部機器を示すクライアント装置である。ネットワークカメラ１０００とクライアント装置２０００は、ネットワーク３０００を介して相互に通信可能な状態に接続されている。クライアント装置２０００は、ネットワークカメラ１０００に対して、画角制御や画質制御、もしくはスタンバイ状態の切り替えに関する制御などを行う。ここでいうスタンバイ状態とは、一時的にカメラへの給電量を落とし、映像の配信やカメラ制御を制限する状態を指している。ネットワークカメラ１０００は、それらのコマンドに対するレスポンスをクライアント装置２０００に送信する。

図３を参照して、カメラ１０００の各部構成と機能について説明する。

撮像部１０１１は、被写体の撮像、および電気信号への変換を行う。

画像処理部１０１２は、撮像部１０１１において撮像、光電変換された信号の所定の画像処理、圧縮符号化処理を行い、画像データを生成する。なお、生成する画像データは１つだけとは限らず、解像度や映像品質の異なる複数の画像データを同時に生成することができてもよい。また、生成した画像データをシステム制御部１０１９に送信する。

レンズ駆動部１０１３は、フォーカスレンズ、およびズームレンズの駆動系により構成され、その動作はレンズ制御部１０１４により制御される。

レンズ制御部１０１４は、システム制御部１０１９から伝達された指示に基づき、レンズ駆動部１０１３の制御を行う。また、フォーカス移動情報やズーム移動情報をシステム制御部１０１９へ送信する。

パン駆動部１０１５は、撮像部１０１１の撮像方向を変更するパン動作を行うメカ駆動系及び駆動源のモータにより構成される。また、その動作はパン・チルト制御部１０１７により制御される。

チルト駆動部１０１６は、撮像部１０１１の撮像方向を変更するチルト動作を行うメカ駆動系及び駆動源のモータにより構成される。また、その動作はパン・チルト制御部１０１７により制御される。

パン・チルト制御部１０１７はシステム制御部１０１９から伝達された指示に基づいて、パン駆動部１０１５及びチルト駆動部１０１６の制御を行う。

記憶部１０１８は、プリセット情報、画像データや各種設定コマンド等を記憶する。プリセット情報とは、パン又はチルト駆動の目標位置と駆動速度とが関連付けられた情報である。また、トレース機能によって記録された操作情報や、トレース記録の再生開始位置を記憶する。

システム制御部１０１９は、伝達されたカメラ制御コマンドを解析し、コマンドに応じた処理を行う。例えば、画像処理部１０１２に対して画質調整の指示や、レンズ制御部１０１４に対してズームやフォーカス制御の指示、パン・チルト制御部１０１７に対してパン・チルト動作の指示を行う。また、画像処理部１０１２で生成した画像データを取得し、通信部１０２０へ送信する。また、本実施形態に係る装置の起動処理やパン・チルトの初期化処理、およびスタンバイ状態への移行・復帰処理やトレース機能に関する制御を行う。

ここでいうトレース機能とは、ユーザーが一定時間内に行ったパン・チルト・ズーム・フォーカス制御、および画質制御を記憶部１０１８に記憶する機能である。記憶部１０１８に記憶したトレース記録は、任意のタイミングで再生することにより、ユーザーが行ったパン・チルト・ズーム・フォーカス制御、および画質制御を再現することができる。トレース機能では、ユーザーが一定時間内に行った制御情報に加え、トレース記録を再生する再生開始位置を記憶部１０１８に記憶する。そして、トレース記録の再生時に再生開始位置への移動を指示された場合、記憶部１０１８に記憶された再生開始位置に移動したうえでトレース記録の再生を行う。

通信部１０２０は、システム制御部１０１９から送信される画像データをクライアント装置２０００に送信する。また、クライアント装置２０００から送信される各種設定コマンドやカメラ制御コマンドを受信し、システム制御部１０１９へ伝達する。また、クライアント装置２０００から送信されるコマンドに対するカメラ１０００のレスポンスを、クライアント装置２０００へ送信する。

なお、カメラ１０００の構成は、これに限定されるものではない。

続いて、クライアント装置２０００の各部構成と機能について説明する。クライアント装置２０００はパーソナルコンピュータなどの汎用コンピュータ、およびタブレットなどのモバイル端末が用いられる。

表示部２００１は、液晶プロジェクターや液晶モニターなどの表示装置が使用され、カメラ１０００から取得した画像の表示や、カメラ制御を行うためのグラフィックユーザーインターフェース（以下、ＧＵＩと称する）を表示する。

入力部２００２は、キーボード、マウスやタッチパネルなどのポインティングデバイスなどが使用され、クライアント装置のユーザーは、入力部２００２を介してＧＵＩを操作する。

通信部２００４は、システム制御部２００３から送信される各種設定コマンドやカメラ制御コマンドをカメラ１０００に送信する。また、カメラ１０００から送信される画像データやクライアント装置２０００から送信されるコマンドに対するカメラ１０００のレスポンスをシステム制御部２００３に送信する。

システム制御部２００３は、ユーザーのＧＵＩ操作に応じて各種設定コマンドやカメラ制御コマンドを生成し、通信部２００４を介してカメラ１０００へ送信する。また、送信した各種設定コマンドやカメラ制御コマンドに対するカメラ１０００のレスポンスを、通信部２００４を介して受信する。また、通信部２００４を介してカメラ１０００から受信した画像データを表示部２００１に表示する。

このようにクライアント装置２０００は、ネットワーク３０００を介して、カメラ１０００の各種カメラ制御を行うことができる。

本実施形態は、カメラ１０００が電源投入時の処理においてプリセット制御の駆動速度を決定することを特徴とする実施形態である。

図４は、本実施形態におけるカメラ１０００の電源投入時の起動処理の一例を示すフローチャートである。

ステップＳ４００１で、システム制御部１０１９はカメラ１０００のカーネルを起動し、ステップＳ４００２に進む。

ステップＳ４００２で、システム制御部１０１９はカメラ１０００の映像系機能を起動し、ステップＳ４００３に進む。

ステップＳ４００３で、システム制御部１０１９はカメラ１０００のカメラ制御機能を起動し、ステップＳ４００４に進む。

ステップＳ４００４で、システム制御部１０１９はカメラ１０００のパン・チルト位置の初期化を行い、ステップＳ４００５に進む。

ステップＳ４００５で、システム制御部１０１９（受付部）は起動時に実行するプリセット制御が指定されているかどうか（プリセット駆動の駆動指示があるかどうか）を判定する。実行するプリセット制御が指定されている（駆動指示がある）と判定された場合はステップＳ４００６に進む。実行するプリセット制御が指定されていないと判定された場合は、ステップＳ４００７に進む。

ステップＳ４００６で、システム制御部１０１９はプリセット制御を実行し、ステップＳ４００７に進む。プリセット制御の詳細については、図５で説明する。

ステップＳ４００７で、システム制御部１０１９は映像配信を開始し、カメラ１０００の起動処理を終了する。

図５は、図４のステップＳ４００６の「プリセット実行」の処理フローを示す図である。

ステップＳ５００１で、システム制御部１０１９はプリセット移動の駆動速度を変更するかどうかを判断する。このとき、カメラの状態を取得し、カメラの状態が起動中、スタンバイ復帰時、パン・チルト初期化時、など、初期化動作を含む状態であれば、プリセット移動の駆動速度を変更すると判断してもよい。プリセット移動の駆動速度を変更すると判断した場合、ステップＳ５００２に進む。プリセット移動の駆動速度を変更しないと判断した場合はＳ５００５に進む。

ステップＳ５００２で、システム制御部１０１９（決定部）はプリセット移動の駆動速度を決定し、ステップＳ５００４に進む。プリセットの移動速度は、例えば、プリセットに登録された移動速度（第１の駆動速度）よりも大きい速度（第２の駆動速度。例えば、パン駆動部１０１５又はチルト駆動部１０１６が駆動可能な最高速度。）で移動するように決定する。なお、プリセット実行時のカメラ状態に応じて動的に速度を決定してもよい。

ステップＳ５００３で、システム制御部１０１９はステップＳ５００２で決定した速度でプリセット移動し、ステップＳ５００４に進む。

ステップＳ５００４で、システム制御部１０１９はアイリスやゲイン、ホワイトバランスなど、プリセットに登録されたその他の情報をカメラ１０００に反映し、処理を終了する。

ステップＳ５００５で、システム制御部１０１９はプリセットに登録された速度でプリセット移動を実行し、ステップＳ５００４に進む。

なお、ステップＳ５００１でカメラの状態に応じてプリセット移動の駆動速度を変更するかどうかを判断しているが、判断方法はこれに限らない。

たとえば、プリセット移動を指示された際に、特定の駆動速度が指定されているかどうかによって、指定された速度でプリセット移動を行うか、予めそのプリセットに登録された速度でプリセット移動を行うかを判断してもよい。プリセット移動の指示と併せて特定の駆動速度が指定された場合には、プリセット位置毎に予め登録された駆動速度よりも優先して、特定の駆動速度でプリセット移動を行う。これは、例えば、プリセット位置への駆動指示の際に、ユーザがその都度、駆動速度を指定するような状況であるが、これに限定されない。

また、カメラ内部の機能としてプリセット制御を実行する場合には、駆動速度を変更すると判断して各機能ごとに設定された駆動速度に決定してもよい。また、カメラ外部（例えば、ＷＥＢアプリを介したユーザーによるプリセット制御指示）によってプリセット制御を実行する場合には、プリセットに登録された駆動速度に決定してもよい。

また、プリセット移動完了に要する時間に応じて、最高速度でプリセット移動を行うか、プリセットに登録された駆動速度でプリセット移動を行うかを判断してもよい。例えば、現在位置から目標位置まで移動させるのに要す時間が閾値以上の場合には最高速度で駆動し、閾値未満の場合にはプリセットに登録された駆動速度で駆動するようにする。

以上、説明したように、本実施形態によれば、カメラ１０００がカメラ状態に応じてプリセット機能の駆動速度を決定する。これにより、電源投入時の起動処理によるプリセット制御と、ユーザーによるプリセット制御に同じプリセットを指定していても、カメラ状態に応じた速度でプリセット制御の使い分けができる。

（第２の実施形態）
本実施形態は、カメラ１０００がパン・チルト初期化時の処理において、プリセット制御の速度を変更するものである。

なお、実施形態１にて説明した内容と同じ構成、内容のものは説明を省略する。

図６を用いてカメラ１０００がパン・チルトの初期化を行う際の処理フローについて説明する。

ステップＳ６００１で、システム制御部１０１９はパン・チルト制御部１０１７に対してパン・チルト位置の初期化を指示し、ステップＳ６００２に進む。

ステップＳ６００２で、システム制御部１０１９はパン・チルト初期化後の位置としてプリセットが指定されているかどうかを確認する。確認した結果、プリセットが指定されていた場合はステップＳ６００３に進む。プリセットが指定されていなかった場合はステップＳ６００４に進む。

ステップＳ６００３で、システム制御部１０１９はプリセット制御を実行し、カメラ１０００のパン・チルト初期化処理を終了する。プリセット制御の詳細は図５を参照。

ステップＳ６００４で、システム制御部１０１９はカメラ１０００の持つデフォルト位置に移動し、パン・チルト初期化処理を終了する。

図５については実施形態１で説明しているため、説明を省略する。

以上、説明したように、本実施形態によれば、カメラ１０００がカメラ状態に応じてプリセット機能の駆動速度を決定する。これにより、パン・チルト初期化後のプリセット制御と、ユーザーによるプリセット制御に同じプリセットを指定していても、カメラ状態に応じた速度でプリセット制御の使い分けができる。

（第３の実施形態）
本実施形態は、カメラ１０００がスタンバイ復帰時の処理において、プリセット制御の速度を変更するものである。

なお、実施形態１にて説明した内容と同じ構成、内容のものは説明を省略する。

図７は、本実施形態における撮像装置のスタンバイ状態から復帰する時の処理の一例を示すフローチャートである。

ステップＳ７００１で、システム制御部１０１９は撮像に関する機能の復帰を行い、ステップＳ７００２に進む。

ステップＳ７００２で、システム制御部１０１９はカメラ制御に関連する機能の復帰を行い、ステップＳ７００３に進む。

ステップＳ７００３で、システム制御部１０１９はパン・チルトの初期化を行いステップＳ７００４に進む。

ステップＳ７００４で、システム制御部１０１９はスタンバイ復帰処理後の位置としてプリセットが指定されているかどうかを確認する。プリセットが指定されていた場合はステップＳ７００５に進む。プリセットが指定されていなかった場合はＳ７００６に進む。

ステップＳ７００５で、システム制御部１０１９はプリセット制御を実行し、ステップＳ７００６に進む。プリセット制御の詳細は図５を参照。

ステップＳ７００６で、システム制御部１０１９はカメラ１０００で撮影した映像の配信を再開し、スタンバイ復帰処理を終了する。

図５については実施形態１で説明しているため、説明を省略する。

以上、説明したように、本実施形態によれば、カメラ１０００がカメラ状態に応じてプリセット機能の駆動速度を決定する。これにより、スタンバイ復帰後のプリセット制御と、ユーザーによるプリセット制御に同じプリセットを指定していても、カメラ状態に応じた速度でプリセット制御の使い分けができる。

（第４の実施形態）
本実施形態は、カメラ１０００がトレース再生時の処理において、プリセット制御の速度を変更することを特徴とする実施形態である。

なお、本実施形態は、実施形態１のカメラ１０００における別の実施形態である。本実施形態においては、実施形態１にて説明した内容と同じ構成、内容のものは説明を省略する。

図８、図９、および図５を用いてカメラ１０００がトレース再生時の処理において、プリセット制御の速度を変更する際の処理フローについて説明する。

図８は、本実施形態における撮像装置がトレース再生準備を行う処理の一例を示すフローチャートである。

ステップＳ８００１で、システム制御部１０１９はトレース記録の再生を行うため、再生開始位置への移動や、開始時の画質制御といった再生準備処理を行う。再生準備処理の詳細については図９で説明する。トレース記録の再生準備が完了したら、ステップＳ８００２に進む。

ステップＳ８００２で、システム制御部１０１９はトレース記録の再生を行い、処理を終了する。

図９は、本実施形態における撮像装置においてトレース記録の再生準備を行う処理の一例を示すフローチャートである。

ステップＳ９００１で、システム制御部１０１９は記憶部１０１８からトレース記録の再生開始位置を取得し、Ｓ９００２に進む。

ステップＳ９００２で、システム制御部１０１９は再生開始位置に指定されたプリセット制御を実行し、処理を終了する。プリセット制御の詳細は図５を参照。

以上、説明したように、本実施形態によって、カメラ１０００がカメラ状態に応じてプリセット機能の駆動速度を決定する。これにより、トレース記録の再生開始位置に指定されたプリセット制御と、ユーザーによるプリセット制御に同じプリセットを指定していても、カメラ状態に応じた速度でプリセット制御の使い分けができる。

（その他の実施形態）
以上、各実施形態について説明したが、これらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。また、各実施形態を適宜組み合わせてもよい。

また、以上の実施形態の機能は以下の構成によっても実現することができる。つまり、上述の実施形態の処理を行うためのプログラムコードをシステムあるいは装置に配給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）がプログラムコードを実行することによっても達成される。この場合、記憶媒体から読みだされたプログラムコード自体が上述した実施形態の機能を実現することとなり、またそのプログラムコードを記憶した記憶媒体も上述の実施形態の機能を実現することになる。

１０００ ネットワークカメラ
１００１ パン駆動機構
１００２ チルト駆動機構
１００３ ズーム駆動機構
１０１１ 撮像部
１０１２ 画像処理部
１０１３ レンズ駆動部
１０１４ レンズ制御部
１０１５ パン駆動部
１０１６ チルト駆動部
１０１７ パン・チルト駆動部
１０１８ 記憶部
１０１９ システム制御部
１０２０ 通信部
２０００ クライアント装置
２００１ 表示部
２００２ 入力部
２００３ システム制御部
２００４ 通信部
３０００ ネットワーク

Claims (15)

1. 撮像部の撮像方向を変更するパン又はチルト駆動を行う駆動部と、
   前記駆動部によるパン又はチルト駆動の目標位置と第１の駆動速度とを関連付けて記憶する記憶部と、
   前記駆動部による前記目標位置へのパン又はチルト駆動の駆動指示を受け付ける受付部と、
   前記受付部が受け付けた前記駆動指示に応じて前記第１の駆動速度又は前記第１の駆動速度とは異なる第２の駆動速度をパン又はチルト駆動の駆動速度として決定する決定部と、
   前記決定部により決定した駆動速度で前記駆動部が前記目標位置までパン又はチルト駆動を行うように前記駆動部を制御する制御部と、
   を有することを特徴とする制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置において、
   前記決定部は、前記駆動指示が前記撮像部の起動時に前記受付部が受け付けた駆動指示である場合に、前記第２の駆動速度をパン又はチルト駆動の駆動速度として決定することを特徴とする制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の制御装置において、
   前記決定部は、前記駆動指示が前記撮像部のスタンバイ復帰時に前記受付部が受け付けた駆動指示である場合に、前記第２の駆動速度をパン又はチルト駆動の駆動速度として決定することを特徴とする制御装置。
4. 請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置において、
   前記決定部は、前記駆動指示が前記撮像部のパン又はチルト駆動の初期化時に前記受付部が受け付けた駆動指示である場合に、前記第２の駆動速度をパン又はチルト駆動の駆動速度として決定することを特徴とする制御装置。
5. 請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置において、
   前記決定部は、前記駆動指示がトレース再生時に前記受付部が受け付けた駆動指示である場合に、前記第２の駆動速度をパン又はチルト駆動の駆動速度として決定することを特徴とする制御装置。
6. 請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置において、
   前記決定部は、前記駆動指示が前記第２の駆動速度を含む駆動指示である場合は前記第２の駆動速度をパン又はチルト駆動の駆動速度として決定し、前記駆動指示が前記第２の駆動速度を含まない駆動指示である場合は前記第１の駆動速度をパン又はチルト駆動の駆動速度として決定することを特徴とする制御装置。
7. 請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置において、
   前記決定部は、前記駆動指示により指示された前記目標位置までパン又はチルト駆動するのに要する時間が閾値以上の場合に、前記第２の駆動速度をパン又はチルト駆動の駆動速度として決定することを特徴とする制御装置。
8. 請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置において、
   前記第２の駆動速度は前記第１の駆動速度よりも大きい駆動速度であることを特徴とする制御装置。
9. 請求項８に記載の制御装置において、
   前記第２の駆動速度は、前記駆動部が駆動可能な最高速度であることを特徴とする制御装置。
10. 撮像部の撮像方向を変更するパン又はチルト駆動の制御を行うための制御方法であって、
    前記駆動部によるパン又はチルト駆動の目標位置と第１の駆動速度とを関連付けて記憶し、
    前記駆動部による前記目標位置へのパン又はチルト駆動の駆動指示を受け付け、
    受け付けた前記駆動指示に応じて前記第１の駆動速度又は前記第１の駆動速度とは異なる第２の駆動速度をパン又はチルト駆動の駆動速度として決定し、
    決定した駆動速度で前記駆動部が前記目標位置までパン又はチルト駆動を行うように前記駆動部を制御する、
    ことを特徴とする制御方法。
11. 請求項１０に記載の制御方法において、
    前記駆動指示が前記撮像部の起動時に受け付けた駆動指示である場合に、前記第２の駆動速度をパン又はチルト駆動の駆動速度として決定することを特徴とする制御方法。
12. 請求項１０又は１１に記載の制御方法において、
    前記駆動指示により指示された前記目標位置までパン又はチルト駆動するのに要する時間が閾値以上の場合に、前記第２の駆動速度をパン又はチルト駆動の駆動速度として決定することを特徴とする制御方法。
13. 請求項１０から１２のいずれか一項に記載の制御装置において、
    前記第２の駆動速度は前記第１の駆動速度よりも大きい駆動速度であることを特徴とする制御装置。
14. プログラム
    コンピュータに、撮像部の撮像方向を変更するパン又はチルト駆動の制御を行うための制御方法を実行させるためのプログラムであって、前記制御方法は、
    前記駆動部によるパン又はチルト駆動の目標位置と第１の駆動速度とを関連付けて記憶し、
    前記駆動部による前記目標位置へのパン又はチルト駆動の駆動指示を受け付け、
    受け付けた前記駆動指示に応じて前記第１の駆動速度又は前記第１の駆動速度とは異なる第２の駆動速度をパン又はチルト駆動の駆動速度として決定し、
    決定した駆動速度で前記駆動部が前記目標位置までパン又はチルト駆動を行うように前記駆動部を制御する、
    ことを特徴とするプログラム。
15. 請求項１４に記載のプログラムを記憶したコンピュータで読み取り可能な記憶媒体。
    

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