JP2022113321A

JP2022113321A - ペダル踏み間違い抑制装置

Info

Publication number: JP2022113321A
Application number: JP2021009474A
Authority: JP
Inventors: 直之中川; Naoyuki Nakagawa
Original assignee: JVCKenwood Corp
Current assignee: JVCKenwood Corp
Priority date: 2021-01-25
Filing date: 2021-01-25
Publication date: 2022-08-04

Abstract

【課題】ペダル踏み間違いを抑制すると共に運転に集中することを妨げないように配慮したペダル踏み間違い抑制装置を提供する。【解決手段】抑制装置１は、アクセルペダル、ブレーキペダル及び運転者の足を撮像する足元カメラ８から撮像画像情報を取得する撮像画像情報取得部２と、踏み間違い予兆を検出する予兆検出部３と、予兆検出部３が踏み間違い予兆を検出したとき、運転者が足元画像情報を視認可能な態様で足元画像情報を出力する撮像画像情報出力部４と、を備える。抑制装置１は、足元画像情報に基づいて運転者のペダル操作時の足位置情報を生成する足位置情報生成部６と、足位置情報の分布情報を生成する分布情報生成部７と、を更に含む。予兆検出部３は、足位置情報及び分布情報に基づいて踏み間違い予兆を検出する。【選択図】図１

Description

本発明は、ペダル踏み間違い抑制装置に関する。

特許文献１（実用新案登録第３２２７１７７号公報）は、アクセルペダル及びブレーキペダルの踏み間違いによる事故を防止する技術を開示している。具体的には、アクセルペダル、ブレーキペダル及び運転者の足を撮影した画像を表示する表示装置が設置されている。

しかし、上記特許文献１の構成では、表示装置が画像を常時表示しているので運転に集中できないという問題がある。

本開示の目的は、ペダル踏み間違いを抑制すると共に運転に集中することを妨げないように配慮したペダル踏み間違い抑制装置を提供することにある。

本開示によれば、アクセルペダル、ブレーキペダル及び運転者の足を撮像する撮像部から撮像画像情報を取得する撮像画像情報取得部と、前記運転者によるペダルの踏み間違いの予兆を検出する予兆検出部と、前記予兆検出部が前記予兆を検出したとき、前記運転者が前記撮像画像情報を視認可能な態様で前記撮像画像情報を出力する撮像画像情報出力部と、を備えた、ペダル踏み間違い抑制装置が提供される。

本開示によれば、ペダル踏み間違いを抑制すると共に運転に集中することを妨げないように配慮したペダル踏み間違い抑制装置が提供される。

抑制装置の機能ブロック図である。（第１実施形態）抑制装置の制御フローである。（第１実施形態）撮像画像情報出力部の出力例を示す図である。（第１実施形態）撮像画像情報出力部の出力例を示す図である。（第１実施形態）撮像画像情報出力部の出力例を示す図である。（第１実施形態）抑制装置の機能ブロック図である。（第２実施形態）

（第１実施形態）
以下、図１から図５を参照して、本開示の第１実施形態を説明する。抑制装置１は、ペダル踏み間違い抑制装置の一具体例である。抑制装置１は、車両の運転者が、ブレーキペダルを踏んでいるつもりが誤ってアクセルペダルを踏んでしまうことを抑制する。

抑制装置１は、中央演算処理器としてのCPU１ａ（Central Processing Unit）と、読み書き自由のRAM１ｂ（Random Access Memory）、読み出し専用のROM１ｃ（Read Only Memory）を備えている。そして、CPU１ａがROM１ｃに記憶されている制御プログラムを読み出して実行することで、制御プログラムは、CPU１ａなどのハードウェアを、各種機能部として機能させる。

各種機能部は、撮像画像情報取得部２、予兆検出部３、撮像画像情報出力部４、ペダル操作検出部５、足位置情報生成部６、分布情報生成部７、を含む。

更に、抑制装置１には、足元カメラ８及びディスプレイ９が接続されている。

足元カメラ８は、撮像部の一具体例である。足元カメラ８は、車両のアクセルペダル、ブレーキペダル及び運転者の足を撮像する。運転者の足とは、典型的には、ペダル操作に関わる運転者の右足であり、足首から先の部位である。また実施例では右足の操作で説明するが左足によるブレーキペダル操作などにも応用可能である。足元カメラ８は、アクセルペダル、ブレーキペダル及び運転者の足を同時に撮像可能となるように、典型的には、ダッシュボード周辺の下方向きに取り付けられる。しかし、これに代えて、足元カメラ８として、ドライブレコーダーが搭載するカメラを利用してもよい。ドライブレコーダーが搭載するカメラは、典型的にはウインドシールド又はダッシュボードに設けられ、車両の前方を撮像する。従って、足元カメラ８としてドライブレコーダーが搭載するカメラを用いる場合は、ドライブレコーダーが搭載するカメラの画角内にアクセルペダル、ブレーキペダル及び運転者の足が入るように車室内に複数の鏡を設置して鏡面反射を利用するなどしてもよい。同様にして、ドライバモニタリングシステム用のカメラや車室内撮影用のカメラを利用してもよい。

ディスプレイ９は、画像を虚像として表示するHUD（Head-Up Display）、又は、画像を実像として表示するプロジェクタである。ディスプレイ９は、ナビゲーション装置が搭載するディスプレイや、インストルメントパネルに搭載されたディスプレイ、搭乗者の所有している携帯端末の表示部を無線通信など介して利用するものであってもよい。

撮像画像情報取得部２は、足元カメラ８から撮像画像情報を取得する。以下、撮像画像情報取得部２が足元カメラ８から取得した撮像画像情報を足元画像情報とも称する。

予兆検出部３は、運転者によるペダルの踏み間違いの予兆を検出する。「運転者によるペダルの踏み間違い」とは、運転者がブレーキペダルを踏んでいるつもりが誤ってアクセルペダルを踏んでしまうことを意味する。以下、「運転者によるペダルの踏み間違いの予兆」を単に踏み間違い予兆と称する。

撮像画像情報出力部４は、予兆検出部３が踏み間違い予兆を検出したとき、運転者が足元画像情報を視認可能な態様で足元画像情報を出力する。撮像画像情報出力部４は、典型的には、足元画像情報をディスプレイ９に出力する。図３には、撮像画像情報出力部４による足元画像情報の出力態様の一具体例を示している。

図１に戻り、ペダル操作検出部５は、運転者によるペダル操作を図示しない車載ネットワークなどを介して検出する。ここで、「ペダル操作」とは、運転者が足でブレーキペダルを踏み込む操作、及び、運転者が足でアクセルペダルを踏み込む操作、を含む。ペダル操作検出部５は、典型的には、ブレーキペダルに搭載されたメカニカルスイッチやブレーキペダルポジションセンサーを用いて、運転者が足でブレーキペダルを踏み込む操作を検出する。また、ペダル操作検出部５は、典型的には、アクセルペダルに搭載されたアクセルポジションセンサーを用いて、運転者が足でアクセルペダルを踏み込む操作を検出する。

足位置情報生成部６は、足元画像情報に基づいて運転者のペダル操作時の足位置情報を生成する。具体的には、足位置情報生成部６は、ペダル操作検出部５がペダル操作を検出したときに撮像画像情報取得部２が取得した足元画像情報に基づいて、例えばFaster R-CNN（Region Based Convolutional Neural Networks）、YOLO（You only look once）、SSD（Single Shot Multibox Detector）などの機械学習の物体検出技術により運転者の足を検出し、運転者のペダル操作時の足位置情報を生成し、生成した足位置情報をRAM１ｂに記憶する。足位置情報とは、足元画像情報内における足の位置に対応する座標情報である。足位置情報とは、典型的には、足位置情報生成部６が物体検出技術により運転者の足を検出した際に生成されるバウンディングボックスの特定の基準点の座標情報である。特定の基準点は、典型的には、バウンディングボックスの左上の角部である。足位置情報生成部６は、運転者がアクセルペダルを操作したときの足位置情報であるアクセル足位置情報と、運転者がブレーキペダルを操作したときの足位置情報であるブレーキ足位置情報と、を生成する。

分布情報生成部７は、足位置情報の分布情報を生成し、生成した分布情報をRAM１ｂに記憶する。分布情報は、アクセル足位置情報の分布情報であるアクセル分布情報、及び、ブレーキ足位置情報の分布情報であるブレーキ分布情報を含む。

アクセル分布情報は、アクセル足位置情報の平均及び標準偏差を含む。アクセル足位置情報が縦座標値及び横座標値から構成される座標情報である場合、アクセル分布情報は、縦座標値の平均及び標準偏差、及び、横座標値の平均及び標準偏差を含む。

同様に、ブレーキ分布情報は、ブレーキ足位置情報の平均及び標準偏差を含む。ブレーキ足位置情報が縦座標値及び横座標値から構成される座標情報である場合、ブレーキ分布情報は、縦座標値の平均及び標準偏差、及び、横座標値の平均及び標準偏差を含む。

分布情報生成部７は、生成したアクセル分布情報及びブレーキ分布情報をRAM１ｂに記憶する。

そして、予兆検出部３は、分布情報に基づいて踏み間違い予兆を検出する。

具体的には、ペダル操作検出部５が運転者のアクセルペダルの操作を検出した場合、予兆検出部３は、足位置情報生成部６が生成するアクセル足位置情報と、RAM１ｂに記憶されているアクセル分布情報と、に基づいて踏み間違い予兆を検出する。例えば、予兆検出部３は、アクセル足位置情報の横座標値がアクセル分布情報の横座標値の平均から標準偏差の２倍以上乖離している場合、踏み間違い予兆を検出する。

同様に、ペダル操作検出部５が運転者のブレーキペダルの操作を検出した場合、予兆検出部３は、足位置情報生成部６が生成するブレーキ足位置情報と、RAM１ｂに記憶されているブレーキ分布情報と、に基づいて踏み間違い予兆を検出する。例えば、予兆検出部３は、ブレーキ足位置情報の横座標値がブレーキ分布情報の横座標値の平均から標準偏差の２倍以上乖離している場合、踏み間違い予兆を検出する。

要するに、予兆検出部３は、運転者がペダル操作する際の運転者の足の位置が普段の位置から大きく乖離している場合、踏み間違い予兆を検出する。運転者の足の位置及び乖離の度合いは公知の機械学習などの手法を用いて決定および更新してもよい。また、例えば、足位置の縦座標値がアクセルまたはブレーキの分布情報の縦座標値の平均から大きく乖離している場合は、運転者車両に慣れていないなどでペダルを踏み損なう可能性が考えられ、こうした場合も同様に踏み間違い予兆として検出してもよい。

次に、図２を参照して、抑制装置１の動作を説明する。

S100:
まず、撮像画像情報取得部２が、足元カメラ８から足元画像情報を取得する。

S110:
次に、ペダル操作検出部５が、運転者によるペダル操作を検出する。

S120:
次に、足位置情報生成部６が、足元画像情報に基づいて運転者のペダル操作時の足位置情報を生成し、生成した足位置情報をRAM１ｂに記憶する。

S130:
次に、抑制装置１が、足位置情報生成部６が足位置情報の生成を所定回数繰り返したか判定する。ステップS130でNOの場合、抑制装置１は、処理をステップS100に戻す。ステップS130でYESの場合、抑制装置１は、処理をステップS140に進める。

S140:
次に、分布情報生成部７が、足位置情報の分布情報を生成し、生成した分布情報をRAM１ｂに記憶する。足位置情報の分布情報の生成は上記に限定せず、運転者のペダル操作を継続して検出して定期的に更新してもよいし、図示しない公知の人物認証技術などを用いて運転者を特定し、運転者ごとに情報を記憶して利用してもよい。

S150:
次に、撮像画像情報取得部２が、足元カメラ８から足元画像情報を取得する。

S160:
次に、ペダル操作検出部５が、運転者によるペダル操作を検出する。

S170:
次に、足位置情報生成部６が、足元画像情報に基づいて運転者のペダル操作時の足位置情報を生成し、生成した足位置情報をRAM１ｂに記憶する。

S180:
次に、予兆検出部３が、分布情報に基づいて踏み間違い予兆を検出する。踏み間違い予兆を検出した場合、予兆検出部３は、処理をステップS190に進める。一方、予兆検出部３が踏み間違い予兆を検出しない場合、予兆検出部３は、処理をステップS150に戻す。

S190:
次に、撮像画像情報出力部４は、図３に示すように足元画像情報をディスプレイ９に出力する。

S200:
次に、抑制装置１が、アクセルペダルが操作されているか判定する。ステップS200でYESの場合、抑制装置１は、処理をステップS210に進める。一方、ステップS200でNOの場合、抑制装置１は、処理をステップS230に進める。

S210:
次に、抑制装置１が、ブレーキペダルが操作されているか判定する。ステップS210でYESの場合、撮像画像情報出力部４は、足元画像情報の出力を停止する（S220）。一方、ステップS210でNOの場合、抑制装置１は、ステップS210を繰り返す。

S230:
次に、抑制装置１は、ステップS200における判定の時点から所定時間経過したか判定する。ステップS230でYESの場合、撮像画像情報出力部４は、足元画像情報の出力を停止する（S220）。一方、ステップS230でNOの場合、抑制装置１は、ステップS230を繰り返す。

以上に、第１実施形態を説明したが、上記実施形態は、以下の特徴を有する。

即ち、抑制装置１（ペダル踏み間違い抑制装置）は、アクセルペダル、ブレーキペダル及び運転者の足を撮像する足元カメラ８（撮像部）から撮像画像情報を取得する撮像画像情報取得部２と、踏み間違い予兆を検出する予兆検出部３と、予兆検出部３が踏み間違い予兆を検出したとき、運転者が足元画像情報を視認可能な態様で足元画像情報を出力する撮像画像情報出力部４と、を備える。以上の構成によれば、ペダル踏み間違いを抑制すると共に運転に集中することを妨げないように配慮した抑制装置１が実現される。

また、抑制装置１は、足元画像情報に基づいて運転者のペダル操作時の足位置情報を生成する足位置情報生成部６と、足位置情報の分布情報を生成する分布情報生成部７と、を更に含む。予兆検出部３は、足位置情報及び分布情報に基づいて踏み間違い予兆を検出する。即ち、例えば、運転者が後方を目視で直接確認するために運転者が体を捻っている場合、運転者の足元に異物があることで運転者の普段通りのペダル操作を妨げている場合、又は、運転者の衣服が乱れていることで運転者の普段通りのペダル操作を妨げている場合、運転者は、普段と異なる足位置でペダル操作を行うのでペダルを踏み間違う可能性が高い。従って、以上の構成によれば、例えば運転者がペダル操作時に普段と異なる足位置でペダル操作を行うとき、踏み間違い予兆を検出することができる。

なお、ステップS160で、ペダル操作検出部５は、運転者によるペダル操作を検出する。具体的には、ペダル操作検出部５は、運転者によるアクセルペダルの操作、及び、運転者によるブレーキペダルの操作を検出する。しかし、これに代えて、ペダル操作検出部５は、ステップS160において運転者によるアクセルペダルの操作のみを検出するようにしてもよい。

また、撮像画像情報出力部４は、運転者がアクセルペダルからブレーキペダルに踏み変えるまで足元画像情報を出力する（ステップS200、S210、S220）。以上の構成によれば、踏み間違いが解消されるまで足元画像情報を出力し続けるので、踏み間違いを効果的に抑制することができる。

上記の第１実施形態は、以下のように変更できる。

即ち、撮像画像情報出力部４は、足元画像情報のRGB成分情報からR値を２倍したり、G値及びB値を１／２倍したりするなどして、足元画像全体が赤味を帯びるように足元画像情報を画像処理した上で、足元画像情報を出力するようにしてもよい。これにより、運転者に効果的に注意喚起することができる。

また、図４に示すように、撮像画像情報出力部４は、運転者の右足が強調されるように足元画像情報を画像処理した上で足元画像情報を出力するようにしてもよい。具体的には、撮像画像情報出力部４は、ペダル操作する右足の位置に有色透過図形４ａが重ねて表示されるように足元画像情報を画像処理し得る。また、撮像画像情報出力部４は、ペダル操作する右足の領域の輝度を相対的に上げるように足元画像情報を画像処理し得る。また、撮像画像情報出力部４は、ペダル操作する右足の領域周辺にペダルの踏み間違いの予兆を検出したことを示すメッセージ、記号や図形などを重畳等して表示するように足元画像情報を画像処理してもよい。これにより、運転者に効果的に注意喚起することができる。

また、図５に示すように、撮像画像情報出力部４は、運転者がアクセルペダルを操作している場合、アクセルペダルからブレーキペダルへ踏み変えることを運転者に促す図形４ｂが表示されるように足元画像情報を画像処理した上で、足元画像情報を出力するようにしてもよい。これにより、運転者に効果的に注意喚起することができる。撮像画像情報出力部４は、図形４ｂが点滅表示されるように足元画像情報を画像処理してもよい。

（第２実施形態）
次に、図６を参照して、本開示の第２実施形態を説明する。

図６に示すように、抑制装置１には、前方カメラ１０が接続されている。前方カメラ１０は、車両の前方を撮像するカメラである。撮像画像情報取得部２は、前方カメラ１０から撮像画像情報としての前方画像情報を取得する。前方カメラ１０はこれに限定せず、車両の進行方向をそれぞれ撮像する前方カメラと後方カメラを組み合わせてもよいし、車両周囲の前後左右に向けた複数のカメラや、魚眼レンズなどからなる全周を撮像するカメラで構成されていてもよい。

本実施形態において予兆検出部３は、運転者が運転する車両が、信号機が設置された交差点で先頭車両として停車している状態で、信号機の指示状態が車両の発進を禁止する進行禁止状態から車両の発進を許容する進行許容状態へと切り替わってから所定時間経過しても運転者がアクセルペダルを踏み込まない場合、踏み間違い予兆を検出する。

具体的には、予兆検出部３は、前方画像情報から公知の画像認識方法などに基づいて、信号機が設置された交差点で先頭車両として停車していることを検出する。また、予兆検出部３は、前方画像情報に基づいて、信号機の指示状態が車両の発進を禁止する進行禁止状態から車両の発進を許容する進行許容状態へと切り替わったことを検出する。そして、予兆検出部３は、運転者が運転する車両が、信号機が設置された交差点で先頭車両として停車している状態で、信号機の指示状態が車両の発進を禁止する進行禁止状態から車両の発進を許容する進行許容状態へと切り替わってから所定時間経過しても運転者がアクセルペダルを踏み込まない場合、踏み間違い予兆を検出する。

即ち、例えば、運転者が足元に物を落としたり、運転者がシフトレバーの操作にまごつくなどしてアクセルペダルを踏み込む操作が所定時間行われなかったなど、本来行われるであろう操作のタイミングが遅れた場合に、踏み間違いのリスクが高まる。所定時間は例えば数秒程度であるが、これに限定せず運転者の日頃の操作タイミングや周囲状況などからペダル操作までにかかる時間の傾向を学習して設定された時間としてもよい。従って、以上の構成によれば、踏み間違いのリスクを効果的に低減できる。

上記の各実施形態は、それぞれを組み合わせて実施してもよく、また例えば、以下のように変更できる。

例えば、予兆検出部３は、足元画像情報に基づいて足元の着衣が所定以上緩んだ状態を検出したとき、踏み間違い予兆を検出するようにしてもよい。「足元の着衣が所定以上緩んだ状態」とは、例えば、靴紐の余剰部分が固定されていない状態、靴紐が解けている状態、靴の面ファスナーが留められていない状態、など、靴本体の輪郭線からはみ出している部位が広範（例えば数ｃｍ以上）に及ぶ状態を意味する。また、「足元の着衣が所定以上緩んだ状態」とは、例えば、ズボンやスカートなどの衣類がペダル近くの周辺部分で所定幅以上広がっている状態、靴本体の輪郭線が認識できない状態、物体検出技術により靴本体を検出できない状態、を意味する。

また、予兆検出部３は、運転者の疲労度合いや運転姿勢を定量的に測定し、測定結果に基づいて踏み間違い予兆を検出するようにしてもよい。

また、予兆検出部３は、足元画像情報に基づいて運転席のフロアマットの位置を検出し、フロアマットの位置が所定範囲内にないとき、踏み間違い予兆を検出するようにしてもよい。

また、予兆検出部３は、足元画像情報に基づいて運転席の足元に異物があることを検出したとき、踏み間違い予兆を検出するようにしてもよい。

また、予兆検出部３は、車両が前方に向かって発進したときの車両から前方の障害物までの距離が所定値以下であるとき、踏み間違い予兆を検出するようにしてもよい。

また、予兆検出部３は、車両が後方に向かって発進したときの車両から後方の障害物までの距離が所定値以下であるとき、踏み間違い予兆を検出するようにしてもよい。

また、予兆検出部３は、車両が前向き駐車している状態で前方に向かって発進したとき、踏み間違い予兆を検出するようにしてもよい。

また、予兆検出部３は、車両が後ろ向き駐車している状態で後方に向かって発進したとき、踏み間違い予兆を検出するようにしてもよい。

また、撮像画像情報出力部４は、足元画像情報に基づいてアクセルペダル、ブレーキペダル及び運転者の足を検出し、アクセルペダルの位置にアクセルペダルの図形が表示され、ブレーキペダルの位置にブレーキペダルの図形が表示され、運転者の足の位置に足の図形が表示されるように、足元画像情報を画像処理した上で出力するようにしてもよい。

また、抑制装置１は、予兆検出部３が踏み間違い予兆を検出したとき、警告音を出力する警告音出力部を更に備えてもよい。

また、抑制装置１は、予兆検出部３が踏み間違い予兆を検出したとき、ハンドルや運転席を振動させる振動部を更に備えてもよい。振動部は、振動モータと振動制御部を含む。振動制御部は、予兆検出部３が踏み間違い予兆を検出したとき、振動モータを駆動することで、ハンドルや運転席を振動させる。

上述の例において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、更に、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭを含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、更に、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

（付記１）
アクセルペダル、ブレーキペダル及び運転者の足を撮像する撮像部から撮像画像情報を取得する撮像画像情報取得ステップと、
前記運転者によるペダルの踏み間違いの予兆を検出する予兆検出ステップと、
前記予兆検出ステップで前記予兆を検出したとき、前記運転者が前記撮像画像情報を視認可能な態様で前記撮像画像情報を出力する撮像画像情報出力ステップと、
を含む、
ペダル踏み間違い抑制方法。

（付記２）
コンピュータに、付記１に記載のペダル踏み間違い抑制方法を実行させるプログラム。

１抑制装置
２撮像画像情報取得部
３予兆検出部
４撮像画像情報出力部
４ａ有色透過図形
４ｂ図形
５ペダル操作検出部
６足位置情報生成部
７分布情報生成部
８足元カメラ
９ディスプレイ
１０前方カメラ

Claims

アクセルペダル、ブレーキペダル及び運転者の足を撮像する撮像部から撮像画像情報を取得する撮像画像情報取得部と、
前記運転者によるペダルの踏み間違いの予兆を検出する予兆検出部と、
前記予兆検出部が前記予兆を検出したとき、前記運転者が前記撮像画像情報を視認可能な態様で前記撮像画像情報を出力する撮像画像情報出力部と、
を備えた、
ペダル踏み間違い抑制装置。
前記撮像画像情報に基づいて前記運転者のペダル操作時の足位置情報を生成する足位置情報生成部と、
前記足位置情報の分布情報を生成する分布情報生成部と、
を更に含み、
前記予兆検出部は、前記足位置情報及び前記分布情報に基づいて前記予兆を検出する、
請求項１に記載のペダル踏み間違い抑制装置。
前記予兆検出部は、前記運転者が運転する車両が、信号機が設置された交差点で先頭車両として停車している状態で、前記信号機の指示状態が前記車両の発進を禁止する進行禁止状態から前記車両の発進を許容する進行許容状態へと切り替わってから所定時間経過しても前記運転者がアクセルペダルを踏み込まない場合に予兆として検出する、
請求項１または２に記載のペダル踏み間違い抑制装置。
前記撮像画像情報出力部は、前記運転者の足位置を強調するように前記撮像画像情報を出力する、
請求項１から３のいずれか１項に記載のペダル踏み間違い抑制装置。
前記撮像画像情報出力部は、前記運転者が前記アクセルペダルから前記ブレーキペダルに踏み変えるまで前記撮像画像情報を出力する、
請求項１から４にいずれか1項に記載のペダル踏み間違い抑制装置。