JP2022108190A - 車両システム - Google Patents

Abstract

【課題】路面描画手段による投影を白線検知手段が誤検知することを、容易に回避できる車両システムを提供する。
【解決手段】路面上の白線を検知する白線検知手段を含む自動運転システムと、路面に画像を投影する路面描画手段とを備え、前記白線検知手段は、前記自動運転システムが自動運転を開始した際に、白線検知を行い、前記白線検知手段の結果により、前記路面描画手段の描画モードが決定される車両システムを提供する。特に、前記白線検知手段が白線を検知すると、前記路面描画手段は、画像投影範囲を、前記車両の近傍の路面にのみとする近傍描画モードを実施する。路面描画手段の投影範囲を、白線検知手段に入力される情報取得の範囲外にすることで、白線検知手段の誤検知を抑制した。
【選択図】図５

Description

本願発明は、車両システム、特に白線検知手段および路面描画手段を備えた車両システムに関する。

車両に搭載された各種センサや撮像装置などから取得された情報に基づいて、車両制動を行うことが試みられている。例えば特許文献１では白線検知の結果に基づいて、自動で配光の制御が行われている。

特開２０１９-２１９８１６号

しかし、白線検知手段は、路面に投影された光、特に路面描画手段によって路面に投影された描画パターンを、白線であると誤検知することがあるという問題がある。

本発明は、これに鑑みてなされたものであり、路面描画手段による投影を白線検知手段が誤検知することを、容易に回避できる車両システムを提供する。

上記問題を解決するため、本開示のある構成では、路面上の白線を検知する白線検知手段を含む車両の自動運転システムと、路面に画像を投影する路面描画手段とを備え、前記白線検知手段は、前記自動運転システムが自動運転を開始した際に、白線検知を行い、前記白線検知手段の結果により、前記路面描画手段の描画モードが決定される車両システムを提供する。この態様によれば、白線検知がされた場合には、車両の近傍にのみ描画するなど、白線を検知するための描画モードを用いて、白線の誤検知を回避することができる。

また、ある態様では、前記自動運転システムが自動運転を開始の際に、前記白線検知手段は白線検知を実施し、前記白線検知手段が白線を検知すると、前記路面描画手段は、画像投影範囲を、前記車両の近傍の路面にのみとする近傍描画モードを実施するよう構成した。この態様によれば、白線が検知された場合には、車両の近傍にのみ描画パターンが投影される。路面描画手段の投影範囲を、白線検知手段に入力される情報取得の範囲外にすることで、白線検知手段の誤検知を抑制した。

また、ある態様では前記自動運転システムが自動運転を開始の際に、前記白線検知手段は白線検知を実施し、前記白線検知手段が白線を検知しない場合、前記路面描画手段は、照射領域を前記路面描画手段が照射可能な全範囲とする全描画モードを実施するよう構成した。白線検知されない場合には、路面に投影された描画パターンが誤検知されることがない。描画パターンの照射範囲を照射可能全領域に設定して、路面描画システムを有効に活用した。

また、ある態様では、前記路面描画手段は、第１路面描画手段と第２路面描画手段の一対で前記車両に備えられ、第１路面描画手段は、第２路面描画手段とは離間して並置され、第１路面描画手段の照射範囲は、第２路面描画手段の前方の路面であり、第２路面描画手段の照射範囲は、第１路面描画手段の前方の路面であるように構成した。一対の路面描画手段の投影範囲を配置の逆とするクロス配置により、路面描画手段から路面までの距離を長くした。描画パターンの到達距離を延ばすことで、より車両の近くに描画パターンを投影できる。

以上の説明から明らかなように、路面描画手段による投影を白線検知手段が誤検知することを、容易に回避できる車両システムを提供する。

本実施の形態に係る車両システムの概略構成を示すブロック図である。 本実施の形態に係る路面描画手段を含む車両用灯具の使用状態を示す平面図である。 同車両用灯具の概略構成図である。 同路面描画手段の全描画モードの概要説明図である。 同路面描画手段の近傍描画モードの概要説明図である。 車両システムのフローチャートの一例である。 駐車シーンでの路面描画の一例である。 駐車シーンでの路面描画の一例である。 駐車シーンでの路面描画の一例である。 変形例である。駐車シーンでの路面描画の一例である。 変形例である。 変形例である。 図１２の効果を示すための説明図である。

以下、本発明の具体的な実施形態を、図面を参照しながら説明する。実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。

（実施の形態）
図１は、本実施の形態に係る車両システム１のブロック図である。車両システム１は、自動で車両制動する自動運転システム２０および路面描画手段３０を含んで構成される。自動運転システム２０は、車両の自動制動を実施する。制動制御、駆動制御、操作制御、配光制動などの種々の制動を含み、本実施形態においては、特に自動駐車の制動に注目した。

自動運転システム２０は、入力部２、環境取得手段３、車両制動手段８、制御部１０を備える。車両システム１は状況や環境に応じて自動／手動で自動運転を開始し、運転手は入力部２から、命令を入力することもできる。

環境取得手段３は、自車周辺の環境の情報を取得する手段である。少なくとも１のカメラを含んで構成され、複数のカメラ、レーダー、ＧＰＳ、インターネットを介して情報を取得する通信手段などを組み合わせて構成されてもよい。取得される情報には、走行状態、周辺環境情報、現在位置情報、地図情報や、ステアリングの操舵角、車両走行速度、灯具の照射状況などの自車両情報も含まれる。

制御部１０は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するコンピューターシステムを用い、このコンピューターシステムにおいて所定の動作プログラムを実行させることによって実現される。制御部１０は、解析部４、白線検知部５、制御信号生成部７を有する。

環境取得手段３によって取得された情報は、解析部４に入力され、所定の画像解析や情報解析が行われ、自車両状態の把握、および車両の周辺に存在する他車両や歩行者、障害物、表示機等の検出が実施される。白線検知部５は、これらの入力された情報を解析して、路面上の白線を検知する。

解析部４で解析された内容を基に、各種制動信号が制御信号生成部７で生成され、車両制動手段８に伝達される。車両制動手段８とは、ステアリングアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、アクセル制御装置などであり、受信した信号に基づいて、ステアリング操作、ブレーキ装置、アクセル装置などが制御される。自動運転では、車両の制動の少なくとも一部が、自動運転システム２０により自動制御される。

路面描画手段３０は、路面に所定の描画パターンを照射する。本実施形態においては、路面描画手段３０は、照射領域を全照射可能領域とする全描画モードＮＭ、および照射領域を車両近傍にのみとする近傍描画モードＣＭを備える。路面描画手段３０は、制御部１０に制御され、白線検知部５の結果により路面描画手段３０の描画モードが決定される。各描画モードについては後述する。

（車両用灯具１００の照射）
図２は、車両システム１を搭載した車両Ｃを示す。路面描画手段３０を備えた車両用灯具１００の使用状態を示す平面図である。

車両用灯具１００は、車両Ｃの後端部の左右両端部に一対で装着されるバックアップランプである。

図２に示すように、車両用灯具１００は、車両Ｃが後退する際に、車両Ｃの後方に向けてバックアップランプの配光ＬＤとして白色の拡散光を形成するとともに、路面描画手段３０により車両Ｃの後方の路面にライン状に伸びる描画パターンＭ１を投影する。

描画パターンＭ１は、長さの異なる矩形状のマークＭ１ａ，Ｍ１ｂ，Ｍ１ｃから構成される。マークＭ１ａ，Ｍ１ｂ，Ｍ１ｃは僅かに端部で重なって連なり、全体としてライン状の描画パターンＭ１と成る。

左右に設けられた車両用灯具１００が、それぞれ後方へライン状の描画パターンＭ１を投影するため、車両Ｃから後方へ向かって伸びる二本の平行な光のラインが車両Ｃの移動の軌跡として投影される。これにより、進行方向に存在する歩行者や後続車両の運転手などの第三者に向けて、車両Ｃの存在と、車両Ｃの進行経路を明らかにして、注意を促す。

このように、車両用灯具１００は、バックアップランプの配光ＬＤ１を照射するという従来の前照灯の機能に加えて、路面に所定の描画パターンＭ１を投影するという路面描画機能も備えている。本実施形態においては、このように路面描画手段３０を車両用灯具１００に搭載したが、独立した路面描画装置として車両Ｃに搭載しても問題ない。

配光ＬＤと描画パターンＭ１は、独立して照射制御されている。このため、一方のみ照射させることや、異なる周期で点滅させること、両者を同期して点滅させることなども、可能となっている。

（車両用灯具１００の構成）
次に、車両用灯具１００の構成について説明する。図３は、車両用灯具１００の概略構成を示す鉛直断面図である。

図３に示すように、車両用灯具１００は、ランプボディ４２、ランプカバー４４、および固定部材４６を備える。ランプボディ４２は前方に開口部を有し、ランプボディ４２の開口部に、透光性を有する樹脂やガラス等で形成されたランプカバー４４が取り付けられ、灯室Ｓが画成される。灯室Ｓ内には、投影レンズ４８、ランプユニットＬＵ、および路面描画手段３０が主として配置されている。

固定部材４６は、ランプユニットＬＵと、路面描画手段３０、投影レンズ４８の取付け部材であり、背面側はヒートシンクとなっている。ランプボディ４２の背面中央には孔４３が設けられており、固定部材４６は、前方を灯室Ｓ内に収納され、孔４３から後方のヒートシンク部分を外部に露出した状態で、孔４３に固定されている。

ランプユニットＬＵは、灯具用光源４９および拡散レンズ４７から主として構成され、路面描画手段３０は主として描画用光源３１から構成される。描画用光源３１および灯具用光源４９は通電することで光を発する発光素子であり、本実施形態においては、白色光を出射するＬＥＤを用いた。描画用光源３１は、上下方向に並置される第１発光素子３１ａ，第２発光素子３１ｂ，第３発光素子３１ｃの三つの発光素子から成る。

固定部材４６の前方上方は、前方に向かって突出した突出部４５が形成されており、突出部４５の前面に、基板に装着された描画用光源３１が、発光面を前方にして取り付けられている。また、突出部４５の下方の前面に、基板に装着された灯具用光源４９が、発光面を前方にして取付けられている。このため、描画用光源３１は、突出部４５の突出長だけ、灯具用光源４９よりも前方に配置されている。

拡散レンズ４７は、背面を入射面、前面を出射面とした、矩形の小型拡散レンズであり、バックアップランプの配光パターンを形成するための光学部材である。拡散レンズ４７は、灯具用光源４９の前方にホルダー（不図示）を介して配置され、灯具用光源４９からの出射光を主に左右方向に拡散して、前方に出射する。

投影レンズ４８は、入射面、反射面の少なくとも一方が非球面形状であるレンズである。投影レンズ４８は、拡散レンズ４７および描画用光源３１の前方に、配置されており、灯具用光源４９から出射して、拡散レンズ４７で拡散された光Ｌ２、および描画用光源３１から出射した光Ｌ１を前方に投影する。

描画用光源３１より出射した光Ｌ１が投影レンズ４８を介して、ランプカバー４４を通り、車両Ｃの前方の路面に描画パターンＭ１として投影される。灯具用光源４９より出射した光Ｌ２が、拡散レンズ５０により拡散されて所望の配光パターンに形成され、投影レンズ４８を介して、ランプカバー４４を通り、車両Ｃの前方にバックアップランプの配光ＬＤ１として投影される。

描画用光源３１が投影する描画パターンＭ１について詳しく説明する。発光素子３１ａ，３１ｂ，３１ｃは全て発光面が同一の略正方形で構成され、各発光素子３１ａ，３１ｂ，３１ｃから出射した光Ｌ１ａ，Ｌ１ｂ，Ｌ１ｃは、それぞれ発光面を基にして、マークＭ１ａ，Ｍ１ｂ，Ｍ１ｃとして路面に投影される。発光素子３１ａ，３１ｂ，３１ｃは、全て光軸Ａｘよりも上方に配置されているため、投影レンズ４８から出射した光は、水平面よりも下方に向かって出射され、前方の路面に投影される。各発光素子から出射して投影レンズ４８に入射した光は、光軸Ａｘから上方に離れているほど、投影レンズ４８から出射する水平からの下方角度（出射角度）が大きくなり、車両Ｃ近くに発光面形状の略正方形として投影され、逆に、光軸Ａｘに近いほど、投影レンズ４８からの出射角度が小さくなり、投影方向である前方に長く伸びて投影される。

即ち、光軸Ａｘから最も離れた上方に配置される第１発光素子３１ａから出射した光Ｌ１ａは、投影レンズ４８を介して、車両Ｃの近傍に略正方形なマークＭ１ａとして投影される。また、第１発光素子３１ａの下方に配置される第２発光素子３１ｂから出射した光Ｌ１ａは、その出射角度が光Ｌ１ａよりも小さいため、マークＭ１ａよりも遠方（前方）に、僅かにマークＭ１ａと重なりつつ投影方向（前方）に長い略長方形のマークＭ１ｂとして投影される。さらに、最も光軸Ａｘに近くに配置される第３発光素子３１ｃから出射した光Ｌ１ｃは、その照射角度は最も小さいため、マークＭ１ｂよりも遠方に、僅かにマークＭ１ｂと重なりつつ、前方に長く伸びるライン状のマークＭ１ｃとして投影される。

発光素子３１ａ，３１ｂ，３１ｃは、全て光軸Ａｘを含む鉛直面上に配置されており、マークＭ１ａ，Ｍ１ｂ，Ｍ１ｃは、車両Ｃの前方にライン状に並んで投影される。投影されるマークＭ１ａ，Ｍ１ｂ，Ｍ１ｃが前後で僅かに重なり、ライン状の描画パターンＭ１として投影されるように、発光素子３１ａ，３１ｂ，３１ｃの配置は調整されている。発光素子３１ａ，３１ｂ，３１ｃおよび灯具用光源４９は、制御部１０により、それぞれ独立して点灯制御される。

（描画モード）
路面描画手段３０の全描画モードＮＭおよび近傍描画モードＣＭについて説明する。図４は路面描画手段３０の全描画モードＮＭの概要説明図である。図５は路面描画手段３０の近傍描画モードＣＭの概要説明図である。図４および図５は、車両Ｃが左右に白線ＷＬ１のある駐車スペースＰＳへバック駐車を開始した状態を示している。図４および図５においては、路面描画に注目して、バックアップランプの配光ＬＤ１は省略した。なお、後述する図７～図１１も同様である。

車両Ｃは、環境取得手段３の一例として、背面上部にカメラ３ａを搭載する。カメラ３ａが撮像した画像は、常に解析部４に入力されると共に、ギアがバックに入ると、自動で車内モニタに映し出しされる。各モードでの車内モニタに映し出される画像を、図４および図５の上部に画像ＤＩＳＰとして示した。

前述の通り、路面描画手段３０は全描画モードＮＭおよび近傍描画モードＣＭを備えている。投影領域は各描画モードにより異なるため、各描画モードによって異なる描画パターンが投影されることとなる。

図４に示すように、全描画モードＮＭの場合、路面描画手段３０の投影領域は路面描画手段３０の全投影可能領域であり、路面描画手段３０は、ライン状の描画パターンＭ１を投影する。詳しくは、発光素子３１ａ，３１ｂ，３１ｃが点灯して、投影されるマークＭ１ａ，Ｍ１ｂ，Ｍ１ｃから、描画パターンＭ１が形成される。このとき、カメラ３ａは、車両Ｃ後方の状態として、駐車スペースＰＳの左右の白線ＷＬ１、および描画パターンＭ１を撮像している。

これに対し、図５に示すように、近傍描画モードＣＭの場合、投影範囲は車両Ｃ近傍の路面に限られるため、路面描画手段３０は、車両Ｃの一番近くに投影される矩形のマークＭ１ａのみを投影する。詳しくは、第１発光素子３１ａのみが点灯し、第２発光素子３１ｂおよび第３発光素子３１ｃは点灯しない。図５上部の画像ＤＩＳＰに示すように、近傍描画モードＣＭでは、車両後方の状態として、カメラ３ａに、駐車スペースＰＳの左右の白線ＷＬ１は撮像されるが、投影されたマークＭ１ａは撮像されない。

これは、マークＭ１ａが投影される領域は、カメラ３ａの撮像範囲外であり、マークＭ１ａが投影されていても、カメラ３ａはこれを捉えることができないためである。近傍描画モードＣＭの投影範囲とは、カメラ３ａの撮像範囲外の車両近傍の路面を指し、カメラ３ａの画角や設置角度、設置高さによるが、概ね車両から０ｃｍ～５０ｃｍ程度の範囲となる。カメラ３ａの撮像範囲に合わせて路面描画手段３０の近傍描画モードＣＭにおける照射範囲が設定されている。

白線検知部がカメラの撮像画像を基に白線検知するとき、実際の白線を検知するだけなく、描画パターンも白線と検知してしまう場合がある。特に、自動運転システムによる車両自動制動時には、白線の誤検知は事故につながる恐れがある。このような誤検知を抑制するために、本実施形態においては、近傍描画モードＣＭを用いて、カメラ３ａが路面に投影された描画パターンを撮像することを回避した。また、白線の誤検知を避ける一方で、車両近傍というドライバーの死角となる、もっともアピールしたい範囲に注意を促すためにマークＭ１ａを投影することで、事故の可能性を抑制した。本構成では、白線誤検知を抑制するための複雑な計算や装置を用いることなく、容易に誤検知を回避することができる。

（フローチャート）
車両Ｃが自動運転システム２０により自動駐車するシーンを一例として、路面描画手段３０の描画モード決定を含む車両システム１のフローを、図６を用いて説明する。

まず、ステップＳ１で、車両の自動運転が開始される。本実施形態では自動駐車シーンを想定しているため、運転手が入力部２から自動駐車開始の命令を入力することで、自動駐車が開始される。シーンにより、環境取得手段３から取得した状況に応じて制御部１０が自動で自動運転を開始するように構成してもよい。

次に、ステップＳ２で、環境取得手段３が情報を取得し、解析部４が取得した情報の解析を行い、白線検知部５は白線検知を実施する。

次に、ステップＳ３に移行し、白線検知の結果、白線が検知されない場合は、ステップＳ４に移行する。白線が検知された場合には、ステップＳ６に移行する。

まず、白線が検知されない場合（ステップＳ４～ステップＳ５）から説明する。

ステップＳ４で、路面描画手段３０は、全描画モードＮＭを実施する。即ち、発光素子３１ａ，３１ｂ，３１ｃが点灯し、車両Ｃ背面に伸びる二本の描画パターンＭ１が投影される。

そして、ステップＳ５に移行して、自動駐車または手動駐車が実施される。

例えば、図７に示すように、白線の無い駐車場で、車両の間の駐車スペースＰＳ１に駐車させるようとする場合、環境取得手段３として搭載されたセンサやカメラ（図示ぜず）から、駐車スペースＰＳ１が検知される。しかし、白線は路面に書かれておらず、白線検知部５が白線検知を実施しても、白線は検知されない。このため、路面描画手段３０は全描画モードＮＭを実施して、車両Ｃ背面の路面に描画パターンＭ１を投影する。自動運転システム２０は描画パターンＭ１を路面描画手段３０から出射した光であると認識した上で、描画パターンＭ１をガイドとして、車両制動手段８により、ステアリングの操舵、およびアクセルおよびブレーキを制御して、駐車スペースＰＳ１に車両Ｃを自動駐車させる。

投影された描画パターンをガイドとして利用する場合には、ドアミラーを含む車両の左右幅よりも左右に広い投影範囲をもつ路面描画手段を使用して、車両の幅よりも広い間隔のラインや、矩形などのガイド用の描画パターンの投影を行うと、ゆとりをもって操舵されるため、安全性が高く好ましい。

また、環境取得手段３として搭載されたセンサやカメラの情報からは、駐車スペースが認識されないことがある。例えば、図８に示すような、道路に面した自宅の駐車スペースＰＳ２など、解析部４は、取得した情報から駐車スペースがどこであるか判別できない場合ある。このような場合、運転手は手動で駐車を行う必要がある。

白線は路面に描かれておらず、白線検知部５が白線検知を実施しても、白線は検知されないため、路面描画手段３０は全描画モードＮＭを実施して、車両Ｃ背面の路面に描画パターンＭ１を投影する。運転手は、車両Ｃ背面に略車幅間隔で投影された描画パターンＭ１をモニタ画面や目視で確認しながら、これをガイドとして、安全に駐車することができる。

次に、白線が検知された場合（ステップＳ６～ステップＳ７）を説明する。

ステップＳ６で、白線が検知されたことから、駐車スペースが把握され、路面描画手段３０は、近傍描画モードＣＭを実施する。発光素子３１ａが点灯し、発光素子３１ｂ，３１ｃは消灯して、車両Ｃ背面に伸びる短い矩形のマークＭ１ａが投影される。

次に、ステップＳ７で、自動駐車が実施される。例えば、図９に示すように、白線ＷＬ２で各駐車スペースが区画された駐車場で、自動駐車を開始すると、白線ＷＬ２が白線検知部５により検知され、駐車スペースＰＳ３が把握される。自動運転システム２０は、車両制動手段８により、ステアリングの操舵、およびアクセルおよびブレーキを制御して、駐車スペースＰＳ３に車両Ｃを自動駐車させる。これにより、白線の誤検知を回避しつつ、歩行者Ｗなど、駐車スペースＰＳ３周囲に存在する者に、自車の進行方向を知らせて、注意を促すことができる。

（変形例）
本開示の構成は、上記内容に限られない。変形例について、図を用いて説明する。同等の構成を持つものには同じ符号を付して説明を省略する。

入力部２により手動で路面描画手段３０が表示を切ることや、不要なときには描画を実施しない無描画モードを採用することも可能である。例えば、図１０に示すように、車両Ｃの周囲の歩行者を検知するセンサ３ｂを環境取得手段３に含ませて、センサ３ｂにより歩行者が検知されない場合には、注意喚起の描画を行わない無描画モードを実施するように構成してもよい。

上記形態では、三つの発光素子３１ａ，３１ｂ，３１ｃを用いて、ライン状の描画パターンＭ１、または矩形のマークＭ１ａのみを路面に投影したが、３以上の発光素子を用いてもよく、また、所望の描画パターンのスリットを有するシェードを用いるなど、路面描画手段３０に他の公知の構成を使用しても問題ない。所定の範囲をブランドするシャッターや、光で任意のパターンを形成可能なデバイス、例えばＤＭＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｍｉｒｒｏｒ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＬＥＤアレイや液晶シャッターなどのピクセル光学装置、レーザー光を高速で走査して残像により画像を形成する走査装置などを用いて、両描画モードを実施可能に構成しても良い。

図１１に示した車両Ｃ´は、ＤＭＤなどの光形成装置を用いた路面描画手段３０´を搭載している。これにより、近傍描画モードＣＭ時には、ライン以外の描画パターンとして、例えば、略車幅の矩形の描画パターンＭ２を、車両近傍に投影させるなど、描画モードに応じて、所望の描画パターンを投影することも可能である。

自動駐車に限られず、他の自動運転シーンにも、本開示の構成を適用できる。例えば、図１２に示す車両Ｃ２は、路面描画手段３０Ｌ，３０Ｒを内蔵するターンシグナルランプである車両用灯具２００Ｌ，２００Ｒを搭載している。車両Ｃ２が交差点進入時には、白線検知部５による白線検知が行われ、路面描画手段３０Ｌ，３０Ｒの描画モードが決定される。

ここで、車両Ｃ２の左前部に搭載された車両用灯具２００Ｌは、車両Ｃ２の左前方へ向けてターン配光ＬＤ２-Ｌを照射するように構成されているが、これに搭載される路面描画手段３０Ｒは、その光軸を右方に向けており、車両Ｃ２右方の路面にライン状の描画パターンＭ１Ｒを照射できるように構成されている。

同様に、車両Ｃ２の右前部に搭載された車両用灯具２００Ｒは、車両Ｃ２の右前方へ向けてターン配光ＬＤ２-Ｒ照射するが、これに搭載される路面描画手段３０Ｌは、その光軸を左方へ向けており、車両Ｃ２左方の路面にライン状の描画パターンＭ１Ｒを照射できるように構成されている。即ち、左右の一対の路面描画手段３０Ｌ，３０Ｒが互いに照射範囲を左右逆とするクロス配置されている。

車両Ｃ２右折時には、車両用灯具２００Ｒは、車両Ｃ２右前方に向けてターン配光ＬＤ２-Ｒを照射し、車両用灯具２００Ｌに搭載された路面描画手段３０Ｒが、車両Ｃ２右方の路面に向けて伸びるライン状の描画パターンＭ１Ｒを照射する。車両Ｃ２左折時には、車両用灯具２００Ｌは、車両Ｃ２左前方に向けてターン配光ＬＤ２-Ｌを照射し、車両用灯具２００Ｒに搭載された路面描画手段３０Ｌが、車両Ｃ２左方の路面に向けて伸びる描画パターンＭ１Ｌを投影する。

本開示の構成では、路面描画手段の最小照射可能位置が、車両近くであるほど、近傍描画モードでの照射領域がより広くなり、注意喚起の効力が向上するため好ましい。しかし、車両の直下などの極近傍に描画パターンを投影しようとしても、構造上、照射は直下に向けられず、ある程度の角度が必要となる。一対の路面描画手段をクロス配置させることにより、車両最短距離を小さくすることができる。このとき、路面描画手段は、車両の外側に配置されることが好ましい。車両用灯具は車両角部に配置されるため、車両外側配置であれば、照射位置を後方にずらすことができるため、より車両近くに描画パターンを投影できる。

上記効果を、図１３を用いて説明する。図１３に示す比較用路面描画手段２３０Ｒは、車両Ｃ２の右前方角部の内側に配置される。比較用路面描画手段２３０Ｒは、車両Ｃ２が右方へ移動することを示すための描画パターンＭ２Ｒを車両Ｃ２の右前方の路面に投影する。

比較用路面描画手段２３０Ｒは、車幅方向の中央側に配置され、その分だけ車両Ｃ２先端近くに配置される。このため、描画パターンもその分だけ車両Ｃ２から離れて投影されることとなる。図１３に示すように、クロス配置される路面描画手段３０Ｒから投影される描画パターンＭ１Ｒと車両Ｃ２との最短距離Ｈ１は、比較用路面描画手段２３０Ｒから投影される描画パターンＭ２Ｒと車両Ｃ２との最短距離Ｈ２よりも短い。路面描画手段のクロス配置により、より車両Ｃ２の近傍に投影できる。

特に、クロス配置によってターンの路面描画に使用されるライン状の描画パターンＭ１Ｌ，Ｍ１Ｒは、車両Ｃ２の中央付近を端として、左右に伸びるため、近傍描画モードＣＭ、即ち、小さな照射範囲でも車両Ｃ２から照射されていると認識されやすい。中央付近から伸びる描画パターンＭ１Ｌ，Ｍ１Ｒは、描画パターンの投影場所が、通常配置よりも車幅方向いおいて、車両Ｃ２近く、コンパクトで視認性が高い。

図１３に示すように、通常配置される比較用路面描画手段２３０Ｒから照射される描画パターンＭ２Ｒは、車両中央から離れて照射される。車両Ｃ２の前方や後方、あるいは対向車線を走行中の車両運転手は、描画パターンＭ２Ｒを見たとき、これが車両Ｃ２から照射されたものであるか、先行車両Ｃ３から照射されたものであるか、瞬時に判断し難い。これに対し、描画パターンＭ１Ｒは、車両Ｃ２の前方中央付近から出射しているため、車両Ｃ２からの照射であると判断されやすいものとなっている。クロス配置による描画パターンＭ１Ｌ，Ｍ１Ｒにより、車両Ｃ２のターンの注意を促すという目的の効果を高めることができる。

加えて、路面描画手段のクロス配置は、グレア防止にもなる。光軸が大きく側方へ傾いているため、光が反射して運転手を幻惑させることが抑制される。

以上、本発明の好ましい実施形態や変形例について述べたが、上記の実施形態は本発明の一例であり、これらを当業者の知識に基づいて組み合わせることが可能であり、そのような形態も本発明の範囲に含まれる。

１ ：車両システム
３ ：環境取得手段
４ ：解析部
５ ：白線検知部
１０ ：制御部
２０ ：自動運転システム
３０ ：路面描画手段
ＷＬ ：白線

Claims (4)

1. 路面上の白線を検知する白線検知手段を含む車両の自動運転システムと、路面に画像を投影する路面描画手段とを備え、
   前記白線検知手段は、前記自動運転システムが自動運転を開始した際に、白線検知を行い、
   前記白線検知手段の結果により、前記路面描画手段の描画モードが決定される、
   ことを特徴とする車両システム。
   
2. 前記自動運転システムが自動運転を開始の際に、前記白線検知手段は白線検知を実施し、前記白線検知手段が白線を検知すると、前記路面描画手段は、画像投影範囲を、前記車両の近傍の路面にのみとする近傍描画モードを実施する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両システム。
   
3. 前記自動運転システムが自動運転を開始の際に、前記白線検知手段は白線検知を実施し、前記白線検知手段が白線を検知しない場合、前記路面描画手段は、照射領域を前記路面描画手段が照射可能な全範囲とする全描画モードを実施する、
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両システム。
   
4. 前記路面描画手段は、第１路面描画手段と第２路面描画手段の一対で前記車両に備えられ、
   第１路面描画手段は、第２路面描画手段とは離間して並置され、
   第１路面描画手段の照射範囲は、第２路面描画手段の前方の路面であり、
   第２路面描画手段の照射範囲は、第１路面描画手段の前方の路面である、
   ことを特徴とする請求項１～請求項３のいずれかに記載の車両システム。

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