JP2022097022A - 周辺監視装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 ランプの温度上昇に起因するランプの寿命低下及び損傷を抑制しつつ撮像装置が被写体を適切に撮像できるようにランプの出力を適切に制御する。【解決手段】 周辺監視装置は、自動露出機能を利用して撮像範囲に位置する被写体を撮像する第１撮像処理を実行可能な撮像装置１１、１２と、撮像範囲を照射可能なランプ１７、１８と、ランプ１７、１８の出力を制御可能な制御ユニット１０を備える。撮像装置１１、１２は、第１撮像処理の実行中、所定のタイミングにおいて、第１撮像処理と並行して、自動露出機能を利用せずに一定の露出時間で撮像範囲に位置する被写体を撮像する第２撮像処理を実行する。制御ユニット１０は、第２撮像処理により取得された被写体の撮像画像に基づいて撮像範囲の環境照度を演算し、少なくとも環境照度に基づいてランプ１７、１８の出力を決定する。【選択図】 図３

Description

本発明は、車両の周辺を撮像する撮像装置の撮像範囲を照射するランプの出力を制御する周辺監視装置に関する。

従来から、車両の周辺を撮像する撮像装置の撮像範囲の照度に応じて当該撮像範囲を照射するランプの出力を制御する周辺監視装置が知られている。例えば、特許文献１には、全方位カメラの撮像範囲の照度が不足している場合に車両のコーナーランプを点灯することにより当該撮像範囲の照度を高くするように構成された車両用監視装置が開示されている。コーナーランプは、車両の運転者によるスイッチ操作により点灯されるようになっている。

特開２００４－２９９５５８号公報

一般に、このような周辺監視装置は、撮像範囲の照度が「撮像装置が被写体を適切に撮像するために必要な照度（以下、単に「適正照度」とも称する。）」以上の状態が維持されるように、ランプの出力を比較的に高めに設定するように構成されている。この構成によれば、撮像装置は被写体を適切に撮像できるものの、ランプが高出力の状態が継続するため、ランプの温度が上昇し易く、結果としてランプの寿命が低下したり損傷したりする可能性がある。

そこで、周辺監視装置は、ランプの出力を制限する（比較的に低めに設定する）ように構成され得る。この構成によれば、ランプの温度の上昇度合いが緩やかになるため上述した問題の発生は抑制できると考えられるが、その一方で、撮像範囲の照度が不足し、被写体を適切に撮像できない可能性がある。

本発明は、上述した問題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、ランプの温度上昇に起因するランプの寿命低下及び損傷を抑制しつつ撮像装置が被写体を適切に撮像できるようにランプの出力を適切に制御することが可能な周辺監視装置を提供することにある。

本発明による周辺監視装置（以下、「本発明装置」と称する。）は、
車両に搭載され、
自動露出機能を有し、当該自動露出機能を利用して撮像範囲に位置する被写体を撮像する第１撮像処理を実行可能な撮像装置（１１、１２）と、
前記撮像範囲を照射可能なランプ（１７、１８）と、
前記ランプ（１７、１８）の出力を制御可能な制御ユニット（１０）と、
を備える。
前記撮像装置（１１、１２）は、
前記第１撮像処理の実行中、所定のタイミングにおいて、当該第１撮像処理と並行して、前記自動露出機能を利用せずに一定の露出時間で前記撮像範囲に位置する被写体を撮像する第２撮像処理を実行するように構成され、
前記制御ユニット（１０）は、
前記第２撮像処理により取得された前記被写体の撮像画像に基づいて前記撮像範囲の環境照度を演算し、
少なくとも前記環境照度に基づいて前記ランプ（１７、１８）の出力を決定する、
ように構成されている。
なお、自動露出機能は、被写体の輝度等に基づいて露出時間を適正な時間（適正露出時間）に設定するとともにゲインのレベルを適正なレベル（適正ゲイン）に調整する制御（露出制御）を実行する周知の機能である。

本発明装置は、第１撮像処理に加えて第２撮像処理を実行し、第２撮像処理により取得された撮像画像に基づいて撮像範囲の環境照度を演算する。第２撮像処理では、自動露出機能を利用せずに一定の露出時間で被写体が撮像される。このため、第２撮像処理により取得された撮像画像に基づいて演算された環境照度は、撮像装置の周辺環境の照度を正確に反映した値となる。従って、このような環境照度に基づいてランプの出力を決定することにより、ランプの出力が撮像範囲の照度に対して過剰になったり不足したりする事態が発生し難くなる。これにより、ランプの温度上昇に起因するランプの寿命低下及び損傷を抑制しつつ撮像装置が被写体を適切に撮像できるようにランプの出力を適切に制御することができる。

本発明の一側面は、
更に、前記ランプ（１７、１８）の温度を測定する温度センサ（１５、１６）を備える。
前記制御ユニット（１０）は、
前記温度センサ（１５、１６）から取得した前記ランプ（１７、１８）の温度が所定の上限温度以下である場合に満たされる温度条件が成立する場合、前記環境照度に基づいて決定された前記ランプ（１７、１８）の出力を維持し、
前記温度条件が成立しない場合、前記環境照度に基づいて決定された前記ランプ（１７、１８）の出力を下げる、
ように構成されている。

本発明装置は、温度条件が成立しない場合（即ち、ランプの温度が上限温度を超える場合）、環境照度に基づいて決定されたランプの出力を下げる。即ち、ランプの出力を維持して撮像範囲の照度を確保することよりも、ランプの温度上昇に起因したランプの寿命低下及び損傷を抑制することを優先する。そして、ランプの出力低下により撮像範囲の照度が不足した分は、撮像装置の露出制御で補うように構成されている。この構成によれば、ランプの出力をより適切に制御することができる。

本発明の一側面において、
前記撮像装置は、前記車両の側方部分に設けられる側方撮像装置（１１、１２）であり、
更に、前記車両の前方部分に設けられ、前記車両の前方領域を撮像範囲として当該撮像範囲に位置する被写体を撮像可能な前方撮像装置（１１３）と、
前記車両の後方部分に設けられ、前記車両の後方領域を撮像範囲として当該撮像範囲に位置する被写体を撮像可能な後方撮像装置（１１４）と、を備え、
前記制御ユニット（１１０）は、
前記前方撮像装置（１１３）及び前記後方撮像装置（１１４）のうち前記車両の進行方向側の撮像装置による撮像処理により取得された被写体の撮像画像に基づいて当該撮像装置の撮像範囲の照度である進行方向照度を演算し、
前記環境照度が所定の第１目標照度以下且つ前記進行方向照度が所定の第２目標照度以下である場合に満たされる第１特定条件が成立する場合、前記環境照度が前記第１目標照度以下且つ前記進行方向照度が前記第２目標照度より高い場合に満たされる第２特定条件が成立する場合と比較して、前記ランプ（１７、１８）の出力を下げる、
ように構成されている。

第１特定条件が成立する場合、ランプの点灯継続時間は比較的に長くなると推定され、第２特定条件が成立する場合、ランプの点灯継続時間は比較的に短くなると推定される。本発明装置は、第１特定条件が成立する場合、第２特定条件が成立する場合と比較して、ランプの出力を下げる。即ち、ランプの点灯継続時間が比較的に長くなると推定される場合は、比較的に短くなると推定される場合と比較して、撮像範囲の照度を確保することよりも、ランプを長時間継続して点灯可能な状態に維持することを優先する。そして、ランプの出力低下により撮像範囲の照度が不足した分は、撮像装置の露出制御で補うように構成されている。この構成によっても、ランプの出力をより適切に制御することができる。

上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成要件に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

本発明の実施形態に係る周辺監視装置（本実施装置）の概略構成図である。 本実施装置の周辺監視ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示すフローチャートである。 ＣＰＵが実行するルーチンを示すフローチャートである。 サイドランプの点灯継続時間と温度との関係を出力毎に示す図である。 本発明の変形例に係る周辺監視装置（本変形装置）の概略構成図である。 本変形装置の周辺監視ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示すフローチャートである。 サイドランプの点灯継続時間と温度との関係を出力毎に示す図である。

（構成）
以下、本発明の実施形態に係る周辺監視装置（以下、「本実施装置」とも称する。）について図面を参照しながら説明する。本実施装置は、車両に搭載される。図１に示すように、本実施装置は、周辺監視ＥＣＵ１０を備える。周辺監視ＥＣＵ１０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略である。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）等を含み、ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。以下では、本実施装置が搭載された車両を「自車両」と称する。

周辺監視ＥＣＵ１０は、左サイドカメラ１１、右サイドカメラ１２、前方カメラ１３、後方カメラ１４、左温度センサ１５、右温度センサ１６、左サイドランプ１７、右サイドランプ１８及びディスプレイ１９に接続されている。以下では、周辺監視ＥＣＵ１０を単に「ＥＣＵ１０」とも称する。

左サイドカメラ１１は、自車両の左サイドミラー（図示省略）の下面に設置されており、自車両の左側方領域に位置する被写体を撮像する。左サイドカメラ１１は、可視光領域及び赤外線領域における撮像が可能であり、撮像範囲が比較的に明るい場合（典型的には、昼間）は可視光領域で撮像し、撮像範囲が比較的に暗い場合（典型的には、夜間）は赤外線領域で撮像する。

左サイドカメラ１１は、自動露出機能を有する。自動露出機能は、被写体の輝度等に基づいて露出時間を適正露出時間に設定するとともにゲインのレベルを適正ゲインに調整する制御（露出制御）を実行する周知の機能である。左サイドカメラ１１は、自動露出機能を利用して被写体を撮像し、撮像して得られた左画像データを所定の第１フレームレート（本実施形態では、３０ｆｐｓ）でＥＣＵ１０に出力する。左サイドカメラ１１は、「撮像装置」又は「側方撮像装置」の一例に相当する。

左サイドミラーの近傍には左サイドランプ１７が設置されている。左サイドランプ１７は、赤外線を放射するランプであり、左サイドカメラ１１の撮像範囲を照射可能である。左サイドランプ１７は、撮像範囲が比較的に明るい状態から暗い状態に変化した時点で点灯を開始する。具体的には、ＥＣＵ１０は、左サイドカメラ１１から出力される左画像データ（即ち、自動露出機能を利用して得られた画像データ）に基づいて撮像範囲の照度を演算し、当該照度が所定の点灯閾値以下になった場合、左サイドランプ１７の点灯を開始する。左サイドランプ１７は、撮像範囲が比較的に暗い状態から明るい状態に変化した時点で消灯する。具体的には、ＥＣＵ１０は、左画像データに基づいて演算された撮像範囲の照度が所定の消灯閾値（＞点灯閾値）を超えた場合、左サイドランプ１７を消灯する。ＥＣＵ１０は、左サイドランプ１７が点灯状態にあるときの出力を制御可能となっている（後述）。

右サイドカメラ１２は、自車両の右サイドミラー（図示省略）の下面に設置されており、自車両の右側方領域に位置する被写体を撮像する。右サイドカメラ１２は、左サイドカメラ１１と略同一の構成を有するので、その詳細な説明は省略する。右サイドカメラ１２は、自動露出機能を利用して被写体を撮像し、撮像して得られた右画像データを第１フレームレートでＥＣＵ１０に出力する。右サイドカメラ１２は、「撮像装置」又は「側方撮像装置」の一例に相当する。

右サイドミラーの近傍には右サイドランプ１８が設置されている。右サイドランプ１８は、赤外線を放射するランプであり、右サイドカメラ１２の撮像範囲を照射可能である。右サイドランプ１８は、左サイドランプと略同一の構成を有する。ＥＣＵ１０は、右サイドカメラ１２から出力される右画像データ（即ち、自動露出機能を利用して得られた画像データ）に基づいて撮像範囲の照度を演算し、当該照度が点灯閾値以下になった場合、右サイドランプ１８の点灯を開始する。ＥＣＵ１０は、右画像データに基づいて演算された撮像範囲の照度が消灯閾値を超えた場合、右サイドランプ１８を消灯する。ＥＣＵ１０は、右サイドランプ１８が点灯状態にあるときの出力を制御可能となっている（後述）。

前方カメラ１３は、自車両の前端中央部に設置されており、自車両の前方領域に位置する被写体を撮像する。前方カメラ１３は、可視光領域で撮像する。即ち、自車両のヘッドランプ（図示省略）は前方カメラ１３の撮像範囲を照射可能となっており、ヘッドランプが点灯状態にある期間中は、ヘッドランプが当該撮像範囲を照射することにより可視光領域での撮像が可能となっている。

前方カメラ１３は、自動露出機能を有する。前方カメラ１３は、自動露出機能を利用して被写体を撮像し、撮像して得られた前方画像データを第１フレームレートでＥＣＵ１０に出力する。

後方カメラ１４は、自車両の後端中央部に設置されており、自車両の後方領域に位置する被写体を撮像する。後方カメラ１４は、可視光領域で撮像する。即ち、自車両のテールランプ（図示省略）は後方カメラ１４の撮像範囲を照射可能となっており、テールランプが点灯状態にある期間中は、テールランプが当該撮像範囲を照射することにより可視光領域での撮像が可能となっている。なお、テールランプに加えて、バックランプ（シフトレバーの位置がＲレンジの場合に点灯するランプ）及び/又はブレーキランプが後方カメラ１４の撮像範囲を照射するように構成されてもよい。

後方カメラ１４は、自動露出機能を有する。後方カメラ１４は、自動露出機能を利用して被写体を撮像し、撮像して得られた後方画像データを第１フレームレートでＥＣＵ１０に出力する。

カメラ１１乃至１４は、イグニッションスイッチがオン状態にある期間中、左画像データ、右画像データ、前方画像データ及び後方画像データをＥＣＵ１０に出力するように構成されている。ＥＣＵ１０は、これらの画像データに基づいて、（１）ＰＶＭ画像生成及び表示処理、並びに、（２）駐車枠及び障害物の検出及び送信処理を行う。以下、具体的に説明する。

（１）ＰＶＭ画像生成及び表示処理
ＥＣＵ１０は、ＰＶＭ（Panoramic View Monitor）画像を生成する。ＰＶＭとは、自車両が比較的に低速で走行している場合に表示画面（本実施形態では、ディスプレイ１９）に自車両の周辺領域を表示する周知の機能である。ＰＶＭ画像は、ＰＶＭ用に生成される画像であり、一例として俯瞰画像が挙げられる。ＥＣＵ１０は、俯瞰画像を、左画像データ、右画像データ、前方画像データ及び後方画像データ、並びに、ＥＣＵ１０のＲＯＭに予め格納されている自車両の平面画像を合成することにより生成する。

ＥＣＵ１０は、車速が所定のＰＶＭ車速閾値（例えば、１２[km/h]）以下であり、且つ、車内に設けられた図示しないスイッチ（ＰＶＭを起動するためのスイッチ）が押下された場合、ディスプレイ１９に俯瞰画像を表示する。ディスプレイ１９は、自車両の乗員が視認可能な位置に設けられている。本実施形態では、ディスプレイ１９として、ナビゲーションシステムに使用されるディスプレイが使用される。なお、（１）の処理は、イグニッションスイッチがオン状態にある期間中に実行される構成に限られず、例えば、車速がＰＶＭ車速閾値以下である期間中に実行されるように構成されてもよい。

（２）駐車枠及び障害物の検出及び送信処理
自車両には、駐車支援システムが採用されている。駐車支援システムは、自車両が比較的に低速で走行している場合に、駐車枠（自車両が駐車可能なスペースを区画する線）に自車両を自動的に駐車させる自動駐車制御を行う周知のシステムである。駐車支援システムは、自車両の乗員の操作（典型的には、スイッチ操作）によって起動され得る。ＥＣＵ１０は、左画像データ、右画像データ、前方画像データ及び後方画像データを解析し、駐車枠の有無、障害物の有無、自車両と駐車枠との相対関係（距離及び方位等）、及び、自車両と障害物との相対関係（距離、方位及び相対速度等）を演算する（即ち、駐車枠及び障害物を検出する。）。ＥＣＵ１０は、検出された駐車枠及び障害物に関する情報を駐車支援システムに送信する。駐車支援システムは、この情報に基づいて自動駐車制御を実行する。なお、（２）の処理は、イグニッションスイッチがオン状態にある期間中に実行される構成に限られず、例えば、車速が所定の駐車支援車速閾値（例えば、３０[km/h]）以下である期間中に実行されるように構成されてもよい。

以下では、このようにしてカメラ１１乃至１４が自動露出機能を利用して撮像範囲に位置する被写体を撮像する処理を「第１撮像処理」と称する。
左サイドカメラ１１は、第１撮像処理に加え、自動露出機能を利用せずに一定の露出時間で撮像範囲に位置する被写体を撮像する処理である第２撮像処理を実行する。第２撮像処理では、露出時間は極めて短い値（例えば、数[ms]）に設定される。左サイドカメラ１１は、第２撮像処理により得られた左画像データを、第１フレームレートよりも低い所定の第２フレームレート（本実施形態では、１ｆｐｓ）でＥＣＵ１０に出力する。左サイドカメラ１１は、第２撮像処理を、左サイドランプ１７が点灯状態にある期間中にのみ実行する。この第２撮像処理は、左サイドカメラ１１による第１撮像処理と並行して実行される。

同様に、右サイドカメラ１２は、第１撮像処理に加え、第２撮像処理を実行する。右サイドカメラ１２は、第２撮像処理により得られた右画像データを、第２フレームレートでＥＣＵ１０に出力する。右サイドカメラ１２は、第２撮像処理を、右サイドランプ１８が点灯状態にある期間中にのみ実行する。この第２撮像処理は、右サイドカメラ１２による第１撮像処理と並行して実行される。以下、左右のサイドカメラ１１及び１２を、単に「サイドカメラ１１及び１２」とも称する。

ＥＣＵ１０は、第２撮像処理により得られた左画像データから左撮像画像を生成し、当該左撮像画像を構成する各画素の輝度値に基づいて左サイドカメラ１１の撮像範囲（左側方領域）の照度を演算する。撮像画像の輝度値から撮像範囲の照度を演算する手法は周知であるので、その詳細な説明は省略する。
同様に、ＥＣＵ１０は、第２撮像処理により得られた右画像データから右撮像画像を生成し、当該右撮像画像を構成する各画素の輝度値に基づいて右サイドカメラ１２の撮像範囲（右側方領域）の照度を演算する。

上述したように、第２撮像処理は、自動露出機能を利用せずに（即ち、露出制御を行わずに）一定の短い露出時間で実行される。このため、上記左撮像画像及び右撮像画像に基づいてそれぞれ演算された照度は、対応するサイドカメラ１１及び１２の周辺環境の照度を正確に反映した値となる。以下では、このようにして演算された照度を「環境照度」と称し、左右の区別が必要な場合は、それぞれ「左環境照度」及び「右環境照度」と称する。加えて、第２撮像処理により取得された撮像画像を「環境照度用画像」と称し、左右の区別が必要な場合は、それぞれ「環境照度用左画像」及び「環境照度用右画像」と称する。環境照度は、ＥＣＵ１０が左右のサイドランプ１７及び１８の出力を制御する際に使用される（後述）。環境照度用画像は、環境照度を演算するために生成される画像であり、上記（１）及び（２）の処理には使用されない。

左温度センサ１５は、左サイドランプ１７に設けられ、左サイドランプ１７の温度を測定する。
右温度センサ１６は、右サイドランプ１８に設けられ、右サイドランプ１８の温度を測定する。
左右の温度センサ１５及び１６は、左右のサイドランプ１７及び１８の温度に応じた信号をそれぞれ発生する。ＥＣＵ１０は、所定時間が経過する毎に左右の温度センサ１５及び１６が発生した信号を取得し、当該信号に基づいて左右のサイドランプ１７及び１８の温度をそれぞれ検出する。左右のサイドランプ１７及び１８の温度は、ＥＣＵ１０が左右のサイドランプ１７及び１８の出力を制御する際に使用される（後述）。

左右のサイドランプ１７及び１８の出力は、ＥＣＵ１０により制御される。ＥＣＵ１０は、現在の左右の環境照度及び左右のサイドランプ１７及び１８の温度に基づいて、対応する左右のサイドランプ１７及び１８の出力値をそれぞれ演算する（以下、左右のサイドランプ１７及び１８を「サイドランプ１７及び１８」又は「ランプ」と称する場合がある。）。

具体的には、ＥＣＵ１０は、現在の環境照度と所定の目標照度との大小関係に基づいてランプ出力を「通常出力モード」又は「低出力モード」の何れかに設定する。目標照度は、点灯閾値よりも低い照度であり、実験又はシミュレーションにより予め決定され得る。ＥＣＵ１０のＲＯＭには、ランプ出力が通常出力モードに設定された場合に使用される通常出力関数と、ランプ出力が低出力モードに設定された場合に使用される低出力関数と、が予め格納されている。通常出力関数は、現在の環境照度を入力として、撮像範囲の照度を適正照度（サイドカメラ１１及び１２が被写体を適切に撮像するために必要な照度）まで高めるために必要なランプの出力値を演算（出力）する関数である。低出力関数は、現在の環境照度を入力として、撮像範囲の照度を適正照度よりも低い所定の照度まで高めるために必要なランプの出力値を演算（出力）する関数である。なお、「適正照度よりも低い所定の照度」は実験又はシミュレーションにより予め決定され得る。

ＥＣＵ１０は、現在の環境照度が目標照度以下の場合、ランプ出力を通常出力モードに設定する。即ち、通常出力関数に基づいてランプの出力値を演算する。一方、ＥＣＵ１０は、現在の環境照度が目標照度より高い場合、ランプ出力を低出力モードに設定する。即ち、低出力関数に基づいてランプの出力値を演算する。

加えて、ＥＣＵ１０は、現在のランプの温度と所定の上限温度との大小関係に基づいてランプ出力を維持するか、「保護モード」に設定する。上限温度は、ランプの温度に起因してランプの寿命が低下したり損傷したりする可能性が極めて低い温度の上限値であり、実験又はシミュレーションにより予め決定され得る。ＥＣＵ１０のＲＯＭには、ランプ出力が保護モードに設定された場合に使用される保護関数が予め格納されている。保護関数は、通常出力モード又は低出力モードで演算されたランプの出力値を入力として、ランプの温度を上限温度以下に下げるために必要なランプの出力値を演算（出力）する関数である。

ＥＣＵ１０は、現在のランプの温度が上限温度以下である場合に満たされる温度条件が成立する場合、現在のランプの出力設定を維持する。一方、ＥＣＵ１０は、温度条件が成立しない場合、ランプ出力を保護モードに設定する。即ち、保護関数に基づいてランプの出力値を演算する（別言すれば、環境照度に基づいて決定されたランプの出力値を低減する。）。
ＥＣＵ１０は、このようにして演算されたランプの出力値を用いてランプを制御する。

（具体的作動）
次に、ＥＣＵ１０のＣＰＵの具体的作動について説明する。以下では、説明の便宜上、左サイドランプ１７に対する作動について説明する。右サイドランプ１８に対する作動は、以下の「左」を「右」と読み替えることで説明され得る。これは、図５についても同様である。ＣＰＵは、イグニッションスイッチがオン状態にある期間中、所定時間が経過する毎に図２にフローチャートにより示したルーチンを繰り返し実行するように構成されている。加えて、ＣＰＵは、イグニッションスイッチがオン状態にあり且つ左サイドランプ１７が点灯状態にある期間中、所定時間が経過する毎に図３にフローチャートにより示したルーチンを繰り返し実行するように構成されている。即ち、左サイドランプ１７が点灯状態にある期間中は、ＣＰＵは、図３のルーチンを図２のルーチンと並行して実行する。

所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図２のステップ２００から処理を開始してステップ２１０に進み、第１撮像処理によりカメラ１１乃至１４から出力された画像データ（左画像データ、右画像データ、前方画像データ及び後方画像データ）を取得する。

続いて、ＣＰＵは、ステップ２２０及びステップ２３０の処理（（１）の処理）と、ステップ２４０及びステップ２５０の処理（（２）の処理）と、を並行して実行する。即ち、ＣＰＵは、ステップ２２０にて、取得した画像データに基づいてＰＶＭ画像（例えば、俯瞰画像）を生成し、ステップ２３０にて、生成したＰＶＭ画像をディスプレイ１９に表示する。加えて、ＣＰＵは、ステップ２４０にて、取得した画像データに基づいて駐車枠及び障害物を検出し、ステップ２５０にて、検出した駐車枠及び障害物に関する情報を駐車支援システムに送信する。
ＣＰＵは、ステップ２３０及びステップ２５０の終了後、ステップ２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図３のステップ３００から処理を開始してステップ３０５に進み、第２撮像処理により左サイドカメラ１１から出力された左画像データを取得したか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、現在の周期が第２フレームレートで左画像データが出力された周期であるか否かを判定する。第２撮像処理による左画像データを取得していない場合、ＣＰＵは、ステップ３０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、第２撮像処理による左画像データを取得した場合、ＣＰＵは、ステップ３０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ３１０にて、当該左画像データから環境照度用左画像を生成する。
続いて、ＣＰＵは、ステップ３１５に進み、環境照度用左画像に基づいて左環境照度を演算する。

次いで、ＣＰＵは、ステップ３２０に進み、左温度センサ１５から左サイドランプ１７の温度を取得する。その後、ＣＰＵは、ステップ３２５に進み、ステップ３１５にて演算された左環境照度が目標照度以下であるか否かを判定する。左環境照度が目標照度以下である場合、ＣＰＵは、ステップ３２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ３３０にて、左サイドランプ１７の出力設定を通常出力モードに設定する。即ち、通常出力関数に現在の左環境照度を入力して左サイドランプ１７の出力値を演算する。

一方、左環境照度が目標照度よりも高い場合、ＣＰＵは、ステップ３２５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ３３５にて、左サイドランプ１７の出力設定を低出力モードに設定する。即ち、低出力関数に現在の左環境照度を入力して左サイドランプ１７の出力値を演算する。

ステップ３３０又はステップ３３５の終了後、ＣＰＵは、ステップ３４０に進み、温度条件（左サイドランプ１７の温度≦上限温度）が成立しているか否かを判定する。温度条件が成立している場合、ＣＰＵは、ステップ３４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ３４５にて、左サイドランプ１７の出力設定を維持する。即ち、ステップ３３０又はステップ３３５にて演算された左サイドランプ１７の出力値を維持する。

一方、温度条件が成立していない場合、ＣＰＵは、ステップ３４０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ３５０にて、左サイドランプ１７の出力設定を保護モードに設定する。即ち、ステップ３３０又はステップ３３５にて演算された左サイドランプ１７の出力値を保護関数に入力して左サイドランプ１７の出力値を演算する（別言すれば、左環境照度に基づいて決定された左サイドランプ１７の出力値を低減する。）。

ステップ３４５又はステップ３５０の終了後、ＣＰＵは、ステップ３５５に進んで左サイドランプ１７を制御する。即ち、左サイドランプ１７の出力値をステップ３４５又はステップ３５０にて演算された出力値に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

このようにして左右のサイドランプ１７及び１８が制御されることにより、図２のステップ２３０では十分な視認性を有するＰＶＭ画像が表示され得る。加えて、ステップ２４０では高い検出精度で駐車枠及び障害物が検出され得る。このため、駐車支援システムは、ステップ２５０にてＣＰＵから送信された駐車枠及び障害物に関する情報に基づいて自動駐車制御を適切に実行することができる。

以上説明したように、本実施装置は、第１撮像処理に加えて第２撮像処理を実行し、第２撮像処理により取得された撮像画像（環境照度用画像）に基づいて撮像範囲の環境照度を演算する。第２撮像処理では、自動露出機能を利用せずに一定の露出時間で被写体が撮像される。このため、環境照度用画像に基づいて演算された環境照度は、サイドカメラ１１及び１２の周辺環境の照度を正確に反映した値となる。従って、このような環境照度に基づいてサイドランプ１７及び１８の出力を決定する（制御する）ことにより、サイドランプ１７及び１８の出力が撮像範囲の照度に対して過剰になったり不足したりする事態が発生し難くなる。

図４を参照して具体的に説明する。図４の実線２０は、撮像範囲の照度を適正照度以上の状態に維持するためにサイドランプ１７及び１８の出力を最大に設定した場合の点灯継続時間と温度との関係を示す。この場合、ランプの出力は撮像範囲の照度に関わらず最大に設定されるので、ランプの出力が撮像範囲の照度に対して過剰になっている可能性が高い。このようにランプの出力を最大に設定すると、実線２０に示すように、ランプの温度は点灯開始から比較的に短時間で上限温度に到達する（別言すれば、ランプが過熱状態になる）ので、ランプの温度上昇に起因してランプの寿命が低下したり損傷したりする可能性が高くなる。

一方、実線２２は、サイドランプ１７及び１８の出力を制限した場合の点灯継続時間と温度との関係を示す。この場合、ランプの出力は撮像範囲の照度に関わらず制限されるので、ランプの出力が撮像範囲の照度に対して不足している可能性が高い。このようにランプの出力を制限すると、実線２２に示すように、ランプの点灯開始から時間が経過してもランプの温度が上限温度に到達することは抑制できるものの、撮像範囲の照度不足により被写体を適切に撮像できない可能性が高くなる。

これに対し、実線２１ａは、本実施装置によりサイドランプ１７及び１８の出力が制御された場合の点灯継続時間と温度との関係を示す。本実施装置は、環境照度に基づいてランプの出力を制御するので、ランプの出力が撮像範囲の照度に対して過剰になったり不足したりする事態が発生し難くなり、適正な出力を維持できる。これにより、ランプの温度上昇に起因するランプの寿命低下及び損傷を抑制しつつサイドカメラ１１及び１２が被写体を適切に撮像できるようにランプの出力を適切に制御することができる。

本実施装置によれば、実線２１ａに示すように、ランプの点灯開始から時間が経過してもランプの温度上昇幅に余裕を持たせることができる。このため、例えば、自車両が周辺環境が暗い領域に進入したことによりランプの出力を増大させる必要が生じても、ランプの寿命低下及び損傷を引き起こすことなく、必要に応じた出力でランプを制御することができる（破線２１ｂ参照）。即ち、ランプの温度を将来の出力増大に適切に対応できる温度に維持しておくことが可能になる。

特に、本実施装置は、温度条件が成立しない場合（即ち、サイドランプ１７及び１８の温度が上限温度を超える場合）、環境照度に基づいて決定されたランプの出力を下げる。即ち、ランプの出力を維持して撮像範囲の照度を確保することよりも、ランプの温度に起因したランプの寿命低下及び損傷を抑制することを優先する。そして、ランプの出力低下により撮像範囲の照度が不足した分は、対応するサイドカメラ１１及び１２の露出制御で補うように構成されている。この構成によれば、ランプの出力をより適切に制御できる。

ところで、第１撮像処理により取得された撮像画像は、露出制御された画像データに基づいて生成されることにより適切な明るさに補正された画像である。このため、当該撮像画像に基づいて演算された環境照度は、サイドカメラの周辺環境の照度とは乖離した値となる。仮に、このような環境照度に基づいてランプの出力を制御しようとすると、環境照度はランプの出力変更に伴い変動し、変動した環境照度によりランプの出力が変更されるため、サイドカメラの露出制御とランプの出力制御が交互に断続的に行われることになる。その結果、ランプの出力が安定するまでに時間がかかる（即ち、制御応答性が低い）という問題が生じる。加えて、ランプの出力が安定するまでの間はランプの明るさが頻繁に変動するため、ディスプレイに表示される表示画像の明るさが頻繁に変動し、視認性が低下するという問題が生じる。

これに対し、本実施装置によれば、第２撮像処理により取得された撮像画像（環境照度用画像）に基づいて演算された環境照度は露出制御の影響を受けないため、ランプの出力は当該環境照度に基づいて一意的に決定され、極めて短時間で安定する（即ち、制御応答性が非常に高い）。加えて、表示画像の明るさが変動し難いため、良好な視認性を確保できる。

（変形例）
続いて、本発明の変形例に係る周辺監視装置（以下、「本変形装置」とも称する。）について図面を参照しながら説明する。以下では、本実施装置と同一の構成要素については同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。本変形装置は、以下の２点で本実施装置と相違している。
・環境照度及び進行方向環境照度（後述）に基づいてサイドランプ１７及び１８の点灯継続時間を推定し、推定結果に基づいてランプの出力を制御する。
・サイドランプ１７及び１８の出力制御に加え、サイドカメラ１１及び１２の自動露出機能を「通常モード」と「制限モード」（後述）との間で切り替え制御する（協調制御を行う）。
以下、主に相違点について具体的に説明する。

図５に示すように、本変形装置は、周辺監視ＥＣＵ１１０（以下、単に「ＥＣＵ１１０」と称する。）を備える。ＥＣＵ１１０は、前方カメラ１３及び１４の代わりに前方カメラ１１３及び１１４に接続されており、左右の温度センサ１５及び１６には接続されていない点でＥＣＵ１０と相違している。

前方カメラ１１３は、第１撮像処理に加え、第２撮像処理を実行する点で前方カメラ１３と相違している。前方カメラ１１３は、第２撮像処理により得られた前方画像データを第２フレームレートでＥＣＵ１１０に出力する。前方カメラ１１３は、第２撮像処理を、ヘッドランプが点灯状態にある期間中にのみ実行する。この第２撮像処理は、前方カメラ１１３による第１撮像処理と並行して実行される。なお、前方カメラ１１３は、「前方撮像装置」の一例に相当する。

後方カメラ１１４は、第１撮像処理に加え、第２撮像処理を実行する点で後方カメラ１４と相違している。後方カメラ１１４は、第２撮像処理により得られた後方画像データを第２フレームレートでＥＣＵ１１０に出力する。後方カメラ１１４は、第２撮像処理を、テールランプが点灯状態にある期間中にのみ実行する。この第２撮像処理は、後方カメラ１１４による第１撮像処理と並行して実行される。なお、後方カメラ１１４は、「後方撮像装置」の一例に相当する。

ＥＣＵ１１０は、第２撮像処理により得られた前方画像データから前方撮像画像を生成し、当該前方撮像画像を構成する各画素の輝度値に基づいて前方カメラ１１３の撮像範囲（前方領域）の照度を演算する。以下では、このようにして演算された照度を「前方環境照度」と称し、前方撮像画像を「環境照度用画像」又は「環境照度用前方画像」と称する。前方環境照度は、自車両の前進中にＥＣＵ１１０がサイドランプ１７及び１８の出力を制御する際に使用される（後述）。
ＥＣＵ１１０は、第２撮像処理により得られた後方画像データから後方撮像画像を生成し、当該後方撮像画像を構成する各画素の輝度値に基づいて後方カメラ１１４の撮像範囲（後方領域）の照度を演算する。以下では、このようにして演算された照度を「後方環境照度」と称し、後方撮像画像を「環境照度用画像」又は「環境照度用後方画像」と称する。後方環境照度は、自車両の後退中にＥＣＵ１１０がサイドランプ１７及び１８の出力を制御する際に使用される（後述）。

ＥＣＵ１１０は、現在の左右の環境照度と、現在の自車両の進行方向側のカメラから取得された環境照度である進行方向環境照度（即ち、前進中は前方環境照度、後退中は後方環境照度）と、に基づいて、サイドランプ１７及び１８の点灯継続時間を推定する。

具体的には、ＥＣＵ１１０は、「現在の環境照度が所定の第１目標照度以下、且つ、現在の進行方向環境照度が所定の第２目標照度以下」である場合に満たされる長時間条件が成立する場合、ランプの点灯継続時間は比較的に長くなると推定する。即ち、将来の左側方領域及び右側方領域の照度は現在の進行方向領域の照度に準じた値になる可能性が高いことから、現在の進行方向環境照度が第２目標照度以下である場合、ＥＣＵ１１０は、将来の左環境照度及び右環境照度はそれほど高くならず、従って、ランプの点灯継続時間は比較的に長くなると推定する。なお、長時間条件は、「第１特定条件」の一例に相当する。

ここで、第１目標照度は、点灯閾値よりも低い照度であり、実験又はシミュレーションにより予め決定され得る。第１目標照度は、上記実施形態の目標照度と同一であってもよい。第２目標照度は、ヘッドランプ及びテールランプの点灯を開始するか否かを決定する前後点灯閾値よりも低い照度であり、実験又はシミュレーションにより予め決定され得る。第１目標照度と第２目標照度は同一であってもよいし、相違していてもよい。相違している場合、両者の大小関係は問わない。

ＥＣＵ１１０は、長時間条件が成立する場合、現在の環境照度が第１目標照度以下ではあるものの、ランプの点灯継続時間が比較的に長くなると推定されることから、ランプ出力を低出力モードに設定する。即ち、ＥＣＵ１１０は、ランプ出力を通常モードに設定して撮像範囲の照度を確保することよりも、ランプを長時間継続して点灯することによる温度上昇を抑制することを優先する。

このとき、ＥＣＵ１１０は、対応するサイドカメラ１１及び１２の自動露出機能を「通常モード」に設定する。通常モードの自動露出機能は、実施形態における自動露出機能と同等である。これにより、ランプ出力が低出力モードに設定されても、撮像範囲の照度不足分は対応するサイドカメラ１１及び１２の露出制御（例えば、露出時間を長くするとともにゲインのレベルを上げる制御）で補われるため、第１撮像処理により取得される左右の撮像画像を適切な明るさに維持できる。

一方、ＥＣＵ１１０は、「現在の環境照度が第１目標照度以下、且つ、現在の進行方向環境照度が第２目標照度より高い」場合に満たされる短時間条件が成立する場合、ランプの点灯継続時間は比較的に短くなると推定する。即ち、現在の進行方向環境照度が第２目標照度より高い場合、ＥＣＵ１１０は、将来の左環境照度及び右環境照度はある程度高くなるため、ランプの点灯継続時間は比較的に短くなると推定する。なお、短時間条件は、「第２特定条件」の一例に相当する。

ＥＣＵ１１０は、短時間条件が成立する場合、現在の環境照度が第１目標照度以下であることから、ランプ出力を通常出力モードに設定する。これにより、撮像範囲の照度が適正照度に維持される。なお、ランプの点灯継続時間は比較的に短くなると推定されることから、ランプ出力が通常出力モードに設定されても温度の上昇幅はそれほど大きくならないと考えられる。

このとき、ＥＣＵ１１０は、対応するサイドカメラ１１及び１２の自動露出機能を「制限モード」に設定する。制限モードは、通常モードよりも露出制御の制御量を制限したモードであり、通常モードと比較して適正露出時間が短めに設定されるとともに適正ゲインが低めに設定される。これは、ランプ出力が通常出力モードに設定されることにより撮像範囲がある程度明るくなるので、露出制御の制御量を抑えて第１撮像処理により取得される左右の撮像画像が必要以上に明るくならないようにするためである。これにより、当該撮像画像を適切な明るさに維持できるとともにノイズを低減することができる。

これに対し、ＥＣＵ１１０は、長時間条件及び短時間条件が何れも成立しない場合（即ち、現在の環境照度が第１目標照度より高い場合）、ランプ出力を通常出力モードに設定し、対応するサイドカメラ１１及び１２の自動露出機能を「通常モード」に設定する。即ち、実施形態と同様の制御を行う。なお、本変形例では、第１目標照度は点灯閾値よりも低い照度と規定したが、例えば、第１目標照度は消灯閾値と等しくてもよい。この場合、ＥＣＵ１１０は、長時間条件及び短時間条件が何れも成立しない場合、ランプを消灯する。

このように、本変形例では、ＥＣＵ１１０は、長時間条件及び短時間条件の成立可否に基づいて、ランプの出力制御に加え、対応するサイドカメラ１１及び１２の自動露出機能を「通常モード」と「制限モード」との間で切り替え制御する（協調制御を行う）。

（具体的作動）
次に、ＥＣＵ１０のＣＰＵの具体的作動について説明する。ＣＰＵは、イグニッションスイッチがオン状態にある期間中、所定時間が経過する毎に図２にフローチャートにより示したルーチンを繰り返し実行するように構成されている。加えて、ＣＰＵは、イグニッションスイッチがオン状態にあり且つ左サイドランプ１７が点灯状態にある期間中、所定時間が経過する毎に図６にフローチャートにより示したルーチンを繰り返し実行するように構成されている。即ち、左サイドランプ１７が点灯状態にある期間中は、ＣＰＵは、図６のルーチンを図２のルーチンと並行して実行する。

所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図６のステップ６００から処理を開始してステップ６０５に進み、第２撮像処理により左サイドカメラ１１、前方カメラ１１３及び後方カメラ１１４からそれぞれ出力された左画像データ、前方画像データ及び後方画像データを取得したか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、現在の周期が第２フレームレートでこれらの画像データが出力された周期であるか否かを判定する。第２撮像処理によるこれらの画像データを取得していない場合、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、第２撮像処理によるこれらの画像データを取得した場合、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６１０にて、左画像データ、前方画像データ及び後方画像データから、環境照度用左画像、環境照度用前方画像及び環境照度用後方画像をそれぞれ生成する。
続いて、ＣＰＵは、ステップ６１５に進み、環境照度用左画像に基づいて左環境照度を演算する。加えて、ＣＰＵは、現在の自車両の進行方向に対応した環境照度用画像（即ち、前進中は環境照度用前方画像、後退中は環境照度用後退画像）に基づいて進行方向環境照度を演算する。なお、自車両の進行方向は、例えばシフトレバーの位置を表すシフトレバーポジションセンサ（図示省略）から取得し得る。

次いで、ＣＰＵは、ステップ６２０に進み、長時間条件（左環境照度≦第１目標照度、且つ、進行方向環境照度≦第２目標照度）が成立するか否かを判定する。長時間条件が成立する場合、ＣＰＵは、ステップ６２０にて「Ｙｅｓ」と判定し（即ち、左サイドランプ１７の点灯継続時間は比較的に長くなると推定し）、ステップ６２５に進む。
ステップ６２５では、ＣＰＵは、左サイドランプ１７の出力設定を低出力モードに設定し、左サイドカメラ１１の設定を通常モードに設定する。

一方、長時間条件が成立していない場合、ＣＰＵは、ステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６３５にて短時間条件（左環境照度≦第１目標照度、且つ、進行方向環境照度＞第２目標照度）が成立するか否かを判定する。短時間条件が成立する場合、ＣＰＵは、ステップ６３５にて「Ｙｅｓ」と判定し（即ち、左サイドランプ１７の点灯継続時間は比較的に短くなると推定し）、ステップ６４０に進む。
ステップ６４０では、ＣＰＵは、左サイドランプ１７の出力設定を通常出力モードに設定し、左サイドカメラ１１の設定を制限モードに設定する。

これに対し、短時間条件が成立していない場合（左環境照度＞第１目標照度が成立する場合）、ＣＰＵは、ステップ６３５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６４５に進む。
ステップ６４５では、ＣＰＵは、左サイドランプ１７の出力設定を低出力モードに設定し、左サイドカメラ１１の設定を通常モードに設定する。

ステップ６２５、ステップ６４０又はステップ６４５の終了後、ＣＰＵは、ステップ６３０に進んで左サイドランプ１７の出力値をステップ６２５、６４０又は６４５にて設定されたモードに則って演算された出力値に設定する。加えて、ＣＰＵは、左サイドカメラ１１をステップ６２５、６４０又は６４５にて設定されたモードに則って露出制御する。即ち、ＣＰＵは、左サイドカメラ１１を左サイドランプ１７と協調させる協調制御を行う。その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

以上説明したように、本変形装置は、長時間条件が成立する場合、短時間条件が成立する場合と比較して、サイドランプ１７及び１８の出力を下げる。即ち、撮像範囲の照度を確保することよりも、サイドランプ１７及び１８を長時間継続して点灯可能な状態に維持することを優先する。そして、サイドランプ１７及び１８の出力低下により撮像範囲の照度が不足した分は、対応するサイドカメラ１１及び１２の露出制御で補うように構成されている。この構成によっても、実施形態と同様の作用効果を奏することができる。

図７を参照して具体的に説明する。図７の実線３０ａは、短時間条件が成立した場合のサイドランプ１７及び１８の点灯継続時間と温度との関係を示す。この場合、サイドランプ１７及び１８の出力は通常出力モードに設定されるので、実線３０ａは図４の実線２１ａと同様の振る舞いとなる。即ち、適正な出力を維持できる。加えて、ランプの温度を将来の出力増大に適切に対応できる温度に維持しておくことが可能になる（破線３０ｂ参照）。

一方、実線３１ａは、長時間条件が成立した場合のサイドランプ１７及び１８の点灯継続時間と温度との関係を示す。この場合、サイドランプ１７及び１８の出力は低出力モードに設定されるので、サイドランプ１７及び１８の温度の上昇度合いは短時間条件が成立した場合よりも緩やかになる。このため、短時間条件が成立した場合と比較してランプの温度上昇幅に更に余裕を持たせることができるので、より長時間の点灯に適切に対応できる温度に維持しておくことが可能になる（破線３１ｂ参照）。

なお、本変形例では、前方カメラ１１３及び後方カメラ１１４は第２撮像処理を実行するが、第２撮像処理を実行しないように構成されてもよい。この場合、ＥＣＵ１１０は、第１撮像処理により取得された前方撮像画像及び後方撮像画像に基づいて前方照度及び後方照度をそれぞれ演算し、当該前方照度及び後方照度を進行方向照度として使用してもよい。

加えて、ＥＣＵ１１０は、「現在の環境照度が第１目標照度以下、且つ、駐車支援システムが作動している」場合にランプの点灯継続時間が比較的に長くなる（即ち、長時間条件が成立する）と推定してもよい。そして、ＥＣＵ１１０は、「現在の環境照度が第１目標照度以下、且つ、駐車支援システムが作動していない」場合にランプの点灯継続時間が比較的に短くなる（即ち、短時間条件が成立する）と推定してもよい。

更に、ＥＣＵ１１０のＲＯＭには、ランプ出力が通常出力モードに設定されたときに使用される通常出力用自動露出マップと、ランプ出力が低出力モードに設定されたときに使用される低出力用自動露出マップと、が格納されていてもよい。そして、ＥＣＵ１１０は、長時間条件が成立した場合、サイドカメラ１１及び１２を通常モードに設定する代わりに、低出力用自動露出マップを参照して露出制御してもよい。また、短時間条件が成立した場合、サイドカメラ１１及び１２を制限モードに設定する代わりに、通常出力用自動露出マップを参照して露出制御するように構成されてもよい。このように、ランプ出力のモードに応じた自動露出マップを個別に準備することにより、第１撮像処理を適切に実行できる。

以上、本実施形態に係る周辺監視装置について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限り、種々の変更が可能である。

例えば、サイドカメラ１１及び１２は、自車両の側方部分に設置される構成に限られず、サイドランプ１７及び１８とともに自車両の任意の部分に設置され得る。
加えて、サイドランプ１７及び１８は、可視光線を放射するランプであってもよい。

更に、第１撮像処理は、所定の車速以下の場合に行われるように構成されてもよく、第２撮像処理は、所定の車速以下、且つ、サイドランプ１７及び１８が点灯状態にある期間中に行われるように構成されてもよい。

１０：周辺監視ＥＣＵ、１１：左サイドカメラ、１２：右サイドカメラ、１３：前方カメラ、１４：後方カメラ、１７：左サイドランプ、１８：右サイドランプ、１９：ディスプレイ

Claims (3)

1. 車両に搭載され、
   自動露出機能を有し、当該自動露出機能を利用して撮像範囲に位置する被写体を撮像する第１撮像処理を実行可能な撮像装置と、
   前記撮像範囲を照射可能なランプと、
   前記ランプの出力を制御可能な制御ユニットと、
   を備えた周辺監視装置において、
   前記撮像装置は、
   前記第１撮像処理の実行中、所定のタイミングにおいて、当該第１撮像処理と並行して、前記自動露出機能を利用せずに一定の露出時間で前記撮像範囲に位置する被写体を撮像する第２撮像処理を実行するように構成され、
   前記制御ユニットは、
   前記第２撮像処理により取得された前記被写体の撮像画像に基づいて前記撮像範囲の環境照度を演算し、
   少なくとも前記環境照度に基づいて前記ランプの出力を決定する、
   ように構成された、
   周辺監視装置。
2. 請求項１に記載の周辺監視装置であって、
   更に、前記ランプの温度を測定する温度センサを備え、
   前記制御ユニットは、
   前記温度センサから取得した前記ランプの温度が所定の上限温度以下である場合に満たされる温度条件が成立する場合、前記環境照度に基づいて決定された前記ランプの出力を維持し、
   前記温度条件が成立しない場合、前記環境照度に基づいて決定された前記ランプの出力を下げる、
   ように構成された、
   周辺監視装置。
3. 請求項１に記載の周辺監視装置であって、
   前記撮像装置は、前記車両の側方部分に設けられる側方撮像装置であり、
   更に、前記車両の前方部分に設けられ、前記車両の前方領域を撮像範囲として当該撮像範囲に位置する被写体を撮像可能な前方撮像装置と、
   前記車両の後方部分に設けられ、前記車両の後方領域を撮像範囲として当該撮像範囲に位置する被写体を撮像可能な後方撮像装置と、を備え、
   前記制御ユニットは、
   前記前方撮像装置及び前記後方撮像装置のうち前記車両の進行方向側の撮像装置による撮像処理により取得された被写体の撮像画像に基づいて当該撮像装置の撮像範囲の照度である進行方向照度を演算し、
   前記環境照度が所定の第１目標照度以下且つ前記進行方向照度が所定の第２目標照度以下である場合に満たされる第１特定条件が成立する場合、前記環境照度が前記第１目標照度以下且つ前記進行方向照度が前記第２目標照度より高い場合に満たされる第２特定条件が成立する場合と比較して、前記ランプの出力を下げる、
   ように構成された、
   周辺監視装置。

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