JP2022096935A - 駐車支援装置、駐車支援システム、及び駐車支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】非接触充電器の位置を認識できない場合でも、車両を非接触充電器まで誘導することができる駐車支援装置、駐車支援システム、駐車支援方法を提供する。【解決手段】駐車支援装置は、車両の駐車領域に設けられている非接触充電器の位置を取得する非接触充電器位置取得部と、前記非接触充電器の周囲の情報を取得する周囲情報取得部と、前記非接触充電器位置取得部で前記非接触充電器の位置を取得できた場合、前記非接触充電器の位置への前記車両の第１走行軌跡を設定し、設定した該第１走行軌跡に従って自動運転を行わせる第１走行軌跡設定部と、前記非接触充電器位置取得部で前記非接触充電器の位置を取得できない場合、前記周囲の情報に基づいて、前記駐車領域への前記車両の第２走行軌跡を設定し、設定した該第２走行軌跡に従って自動運転を行わせる第２走行軌跡設定部と、を備える。【選択図】図３

Description

本開示は、駐車支援装置、駐車支援システム、及び駐車支援方法に関する。

特許文献１には、非接触充電器が設けられた駐車領域に車両を自動運転で駐車させた場合に、非接触充電の効率を高くする技術が開示されている。

特許文献１に開示されている装置は、車両に搭載されている撮像手段を用いて撮像した非接触充電器のマークに基づき、非接触充電器に対する車両の位置を特定し、特定した車両の位置から、非接触充電器の位置までの目標走行軌跡を設定することによって、目標走行軌跡に沿った車両の自動運転を開始する。

非接触充電器を示すマークは、外部から非接触充電器が視認可能なように、駐車場の表面に付されている非接触充電器の位置を示すマークである。

特許第６３５０３１２号公報

しかしながら特許文献１に開示されている従来技術では、夜間、雨天時などのように、非接触充電器の位置を認識できない状況において、非接触充電器に対する車両の位置を特定することができない場合がある。この場合、目標走行軌跡を設定することができずに、車両非接触充電器まで誘導することが困難になるという課題があった。

本開示の非限定的な実施例は、非接触充電器の位置を認識できない場合でも、車両を非接触充電器まで誘導することができる駐車支援装置、駐車支援システム、駐車支援方法の提供に資する。

本開示の一実施例に係る駐車支援装置は、車両の駐車領域に設けられている非接触充電器の位置を取得する非接触充電器位置取得部と、前記非接触充電器の周囲の情報を取得する周囲情報取得部と、前記非接触充電器位置取得部で前記非接触充電器の位置を取得できた場合、前記非接触充電器の位置への前記車両の第１走行軌跡を設定し、設定した該第１走行軌跡に従って自動運転を行わせる第１走行軌跡設定部と、前記非接触充電器位置取得部で前記非接触充電器の位置を取得できない場合、前記周囲の情報に基づいて、前記駐車領域への前記車両の第２走行軌跡を設定し、設定した該第２走行軌跡に従って自動運転を行わせる第２走行軌跡設定部と、を備える駐車支援装置。

本開示の一実施例に係る駐車支援システムは、上記の駐車支援装置と非接触充電器とを備える。

本開示の一実施例に係る駐車支援方法は、車両の駐車領域に設けられている非接触充電器の位置を取得するステップと、前記非接触充電器の周囲の情報を取得するステップと、前記非接触充電器の位置を取得できた場合、前記非接触充電器の位置への前記車両の第１走行軌跡を設定するステップと、前記第１走行軌跡に従って自動運転を行わせるステップと、前記非接触充電器の位置を取得できない場合、前記周囲の情報に基づいて、前記駐車領域への前記車両の第２走行軌跡を設定するステップと、前記第２走行軌跡に従って前記自動運転を行わせるステップと、を含む。

本開示の一実施例によれば、非接触充電器の位置を認識できない場合でも、車両を非接触充電器まで誘導することができる駐車支援装置、駐車支援システム、駐車支援方法を提供できる。

本開示の一実施例における更なる利点及び効果は、明細書及び図面から明らかにされる。係る利点及び／又は効果は、いくつかの実施形態並びに明細書及び図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つ又はそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。

本開示の実施の形態に係る駐車支援システム１００の構成例を示す図 本開示の実施の形態に係る駐車支援装置１０に接続される機器を説明するための図 本開示の実施の形態に係る駐車支援装置１０の構成例を示す図 目標軌跡設定部１１０の構成例を示す図 駐車支援システム１００の動作を説明するためのフローチャート 駐車支援システム１００の動作を説明するためのフローチャート 駐車支援システム１００の動作を説明するためのフローチャート

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施形態について詳細に説明する。尚、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

（実施の形態）
まず、本開示に係る実施形態を創作するに至った背景について説明する。

例えば特許文献１に記載の公知技術などでは、車両に搭載されている撮像手段を用いて撮像した非接触充電器のマークに基づき、非接触充電器に対する車両の位置を特定し、特定した車両の位置から、非接触充電器の位置までの目標走行軌跡を設定することによって、目標走行軌跡に沿った車両の自動運転を開始する。

ところが、非接触充電器の位置を認識できない状況では、非接触充電器に対する車両の位置を特定することができない場合がある。この場合、目標走行軌跡を設定することができずに、車両非接触充電器まで誘導することが困難になるという課題があった。

このようなことから、非接触充電器の位置を認識できない場合でも、車両を非接触充電器まで誘導することが望まれる。以下、本開示に係る実施形態について説明する。

図１は本開示の実施の形態に係る駐車支援システムの構成例を示す図である。

（駐車支援システム１００）
駐車支援システム１００は、駐車支援装置１０、受電器２０、及び非接触充電器５０を備えている。

駐車支援装置１０及び受電器２０は、車両２００に設けられている。車両２００は、走行用蓄電池を備えている電気自動車、プラグインハイブリッド自動車などである。

（駐車支援装置１０）
駐車支援装置１０は、駐車領域２０２に対して、車両２００を自動運転で駐車させることで駐車を支援するための装置である。駐車支援装置１０の構成例に関しては後述する。

駐車領域２０２は、駐車枠２０１に囲まれている領域である。駐車枠２０１は、例えば駐車エリア内の路面に表示されている区画線により特定される枠である。

（受電器２０）
受電器２０は、非接触充電器５０から供給される電力を受電して、車両２００に搭載されている走行用蓄電池に対して出力する。

受電器２０は、非接触充電器５０から供給される電力を受電する受電コイルと、電力変換回路とを備えている。

受電コイルは、車両２００の底部に設けられている。受電コイルが受電した電力は、電力変換回路によって直流電圧に変換された後、車両２００に搭載されている走行用蓄電池に充電される。

（非接触充電器５０）
非接触充電器５０は、受電器２０に対して電力を供給する非接触型の充電器である。

非接触充電器５０は、非接触充電器５０に対して電力を供給するための送電コイルを備えている。送電コイルは、車両２００に設けられた受電器２０が非接触充電器５０の上部に移動した場合に、受電器２０の受電コイルと対向するように、駐車領域２０２に設けられている。

なお、非接触充電器５０は、送電コイル以外にも、例えば、駐車支援装置１０との間で無線通信を行うための通信装置を備えている。

非接触充電器５０の上面には、マークＤが表示されている。マークＤは、非接触充電器５０の位置を、車両２００の運転者などに知らせるためのマークである。

次に図２を参照して駐車支援装置１０の周辺機器について説明する。

図２は本開示の実施の形態に係る駐車支援装置１０に接続される機器を説明するための図である。

図２に示すように、駐車支援システム１００は、前述した駐車支援装置１０、受電器２０、及び非接触充電器５０に加えて、位置検出装置２、前方カメラ６、後方カメラ７、通信装置８、操作入力部９、表示装置１１、音声出力装置１２、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１３、及びバッテリＥＣＵ１４を備えている。

駐車支援装置１０には、位置検出装置２、前方カメラ６、後方カメラ７、通信装置８、操作入力部９、表示装置１１、音声出力装置１２、車両制御ＥＣＵ１３、バッテリＥＣＵ１４、及び受電器２０が接続されている。

（位置検出装置２）
位置検出装置２は、車両２００の現在位置を検出する装置である。位置検出装置２は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機３、ジャイロセンサ４、及び車輪速センサ５を備えている。

ＧＮＳＳ受信機３は、測位衛星からＧＮＳＳアンテナで受信した信号に基づき、車両２００の現在位置を測位する。

ジャイロセンサ４は、例えば、ヨー角、ロール角、ピッチ角の変化速度を検出するセンサである。

車輪速センサ５は、車両２００の転動輪の回転速度に応じたパルス信号を逐次出力するセンサである。

（前方カメラ６、後方カメラ７）
前方カメラ６は、車両前方の所定範囲の領域を撮像する撮像装置である。後方カメラ７は、車両後方の所定範囲の領域を撮像する撮像装置である。

（通信装置８）
通信装置８は、非接触充電器５０が備えている通信装置との間で無線通信を行う装置である。

通信装置８は、非接触充電器５０から送信される駐車支援情報を受信して、駐車支援装置１０に転送する。

駐車支援情報は、非接触充電の効率が高くなる位置への駐車を支援するための情報である。駐車支援情報は、例えば、非接触充電器５０の位置、推奨駐車方向、駐車枠２０１の位置、マークＤの情報などを含む。

推奨駐車方向は、車両２００を駐車させるときに推薦される駐車方向であり、例えば、前向き駐車方向、後向き駐車方向などである。

マークＤの情報は、マークＤの形状、大きさ、色などを示す情報である。

（操作入力部９）
操作入力部９は、車両２００の運転者による操作を受け付けるマンマシンインターフェースである。

（表示装置１１、音声出力装置１２）
表示装置１１は、車室内に設けられているセンターディスプレイ、メータパネル、ヘッドアップディスプレイなどである。音声出力装置１２は、車室内に設けられているスピーカである。

（車両制御ＥＣＵ１３）
車両制御ＥＣＵ１３は、車両情報を収集して、車両２００における所定の機能に関する各種制御処理を行う電子制御ユニットであり、例えばモータＥＣＵ、ハイブリッドＥＣＵ、エンジンＥＣＵなどである。車両情報は、アクセルペダルの開度、ブレーキペダルの踏み込み量、ハンドルの操舵量などである。

次に図３を参照して、駐車支援装置１０の詳細について説明する。

図３は本開示の実施の形態に係る駐車支援装置１０の構成例を示す図である。駐車支援装置１０は、車両位置取得部１０１、非接触充電器位置取得部１０２、相対位置特定部１０３、記憶部１０４、駐車位置特定部１０５、推奨駐車方向取得部１０６、駐車枠位置取得部１０７、及びマーク情報取得部１０８を備えている。

また駐車支援装置１０は、画像認識処理部１０９、目標軌跡設定部１１０、自動運転制御部１１１、要否切替部１１２、充電情報取得部１１３、開始判定部１１４、効率特定部１１５、報知処理部１１６、及び周囲情報取得部１１７を備えている。

（車両位置取得部１０１）
車両位置取得部１０１は、位置検出装置２で検出された車両２００の現在位置を取得する。以下では、車両２００の現在位置を単に「車両位置」と称する場合がある。

（非接触充電器位置取得部１０２）
非接触充電器位置取得部１０２は、通信装置８で受信された非接触充電器５０の位置の情報を取得する。

（相対位置特定部１０３）
相対位置特定部１０３は、車両位置取得部１０１で取得された車両位置の情報と、非接触充電器位置取得部１０２で取得された非接触充電器５０の位置の情報とを受信し、車両位置の情報及び非接触充電器５０の位置の情報に基づき、非接触充電器５０の位置に対する車両位置を特定する。

（記憶部１０４）
記憶部１０４には、非接触充電の効率と、非接触充電器５０の位置から車両２００の受電器２０の位置までの距離とが対応付けられたテーブルが記憶されている。

（駐車位置特定部１０５）
駐車位置特定部１０５は、記憶部１０４に記憶されているテーブルを参照し、非接触充電の効率が最大となる駐車位置を特定する。

駐車位置は、非接触充電の効率が最大となるように、非接触充電器５０に向かって自動運転で駐車するときの目標となる駐車位置である。以下では、駐車位置特定部１０５で特定される駐車位置を「目標駐車位置」と称する場合がある。

（推奨駐車方向取得部１０６）
推奨駐車方向取得部１０６は、前述した推奨駐車方向の情報を取得する。

（駐車枠位置取得部１０７）
駐車枠位置取得部１０７は、前述した駐車枠２０１の位置の情報を取得する。

（マーク情報取得部１０８）
マーク情報取得部１０８は、前述したマークＤの情報を取得する。

（画像認識処理部１０９）
画像認識処理部１０９は、前方カメラ６及び後方カメラ７で撮像された撮像画像に含まれている認識対象を、非接触充電器５０の周囲の情報として抽出する処理を行う。

以下では、説明を簡単化するため、非接触充電器５０の周囲の情報を単に「周囲の情報」と称する場合がある。

周囲の情報には、例えば、駐車枠２０１、駐車枠２０１に隣接する駐車スペースに停車中の車両、駐車枠２０１に隣接して建設されている建物の壁、電柱、街灯、立体駐車場の鉄骨柱脚、コインパーキングに設置されるロック板などの対象物が含まれる。

例えば、駐車枠２０１内に表示されているマークＤの上に、落ち葉が積もっている場合、夜間、雨天などの悪天候により、マークＤの表示が車両搭載のカメラで撮像できない場合がある。この場合でも、画像認識処理部１０９が、駐車枠２０１、停車中の隣接する車両などを、非接触充電器５０の周囲の情報として抽出する。

ここで、マークＤは、非接触充電器５０の位置を示すものであり、車両２００の駐車位置を決定するためには、非接触充電器５０の位置を示すマークＤを抽出することが望ましい。

ただし、画像認識処理部１０９は、マークＤを抽出できない場合でも、例えば、駐車枠２０１に隣接する駐車スペースに停車中の車両の位置と大きさ、建物の壁の位置、電柱の位置、街灯の位置、ロック板の位置などに基づき、非接触充電器５０の位置を推定してもよい。

なお、画像認識処理部１０９は、前方カメラ６及び後方カメラ７で撮像された撮像画像に代えて、例えば、スマートフォンなどの携帯情報端末で撮像された撮像画像、駐車場に設置されている監視カメラで撮像された撮像画像、車両２００の周囲に存在する別の車両に搭載された車載装置で撮像された撮像画像を、無線通信で受信し、受信した撮像画像に基づき、車両２００の周囲の情報を抽出してもよい。

なお、周囲の情報は、例えば、トップビュー生成部で生成された画像から抽出された上記の対象物でもよい。トップビュー生成部は、例えば車両２００に搭載されている撮像部で撮像された画像に基づき、車両２００を上方向の仮想的な視点から、見下ろすように視点変換したトップビューを生成する画像生成機能である。

画像認識処理部１０９は、抽出した車両２００の周囲の情報を、周囲情報取得部１１７、開始判定部１１４などに対して出力する。

（周囲情報取得部１１７）
周囲情報取得部１１７は、画像認識処理部１０９で抽出された、周囲の情報を取得する。周囲情報取得部１１７は、取得した周囲の情報から、認識対象の位置を算出する既知の方法を用いて検出し、その認識対象の位置を特定する。

周囲情報取得部１１７は、特定した認識対象の位置を示す情報を、目標軌跡設定部１１０に対して出力する。

（目標軌跡設定部１１０）
目標軌跡設定部１１０は、非接触充電器位置取得部１０２で取得された非接触充電器５０の位置と、相対位置特定部１０３で特定された車両位置と、駐車位置特定部１０５で特定された目標駐車位置と、推奨駐車方向取得部１０６で取得された推奨駐車方向と、駐車枠位置取得部１０７で取得された駐車枠２０１の位置と、周囲情報取得部１１７で特定された認識対象の位置とに基づき、車両２００を自動運転で駐車させる際の走行軌跡である目標走行軌跡を設定する。

目標走行軌跡は、車両２００を駐車領域２０２に進入させるとともに、車両２００を前述した目標駐車位置で駐車できる走行軌跡である。目標軌跡設定部１１０の構成の具体例は後述する。

（自動運転制御部１１１）
自動運転制御部１１１は、開始判定部１１４が自動運転制御を開始すると判定した場合に、目標軌跡設定部１１０で設定された目標走行軌跡に沿って、操舵量、ブレーキ量、アクセル開度などを調整することで、車両２００を目標駐車位置に対して駐車させる自動運転制御を行う。開始判定部１１４の構成に関しては後述する。

（要否切替部１１２）
要否切替部１１２は、操作入力部９において、非接触充電駐車支援を必要とする設定操作が行われた場合、非接触充電駐車支援を開始することを示す信号を出力する。

（充電情報取得部１１３）
充電情報取得部１１３は、バッテリＥＣＵ１４から走行用蓄電池のＳＯＣ（Stat e of Charge）を取得する。

（開始判定部１１４）
開始判定部１１４は、操作入力部９において非接触充電駐車支援を必要とする設定操作が行われた場合、要否切替部１１２から出力される非接触充電駐車支援を開始することを示す信号を受信する。

当該信号を受信した開始判定部１１４は、充電情報取得部１１３で取得したＳＯＣの値が満充電を示す値ではない場合、通信装置８に対して、無線通信を開始する信号を出力する。

また、開始判定部１１４は、無線通信によって、画像認識処理部１０９が非接触充電器５０のマークＤを抽出できた場合、自動運転による駐車を開始できると判定して、運転開始指令を、自動運転制御部１１１に対して出力する。

また、開始判定部１１４は、画像認識処理部１０９が非接触充電器５０のマークＤを抽出できない場合、周囲情報取得部１１７で特定された認識対象の位置を考慮して、自動運転による駐車を開始させる運転開始指令を、自動運転制御部１１１に対して出力する。

また、開始判定部１１４は、目標駐車位置への駐車が完了した場合、非接触充電を開始させる充電開始指令を、通信装置８に対して出力する。これにより、通信装置８から非接触充電器５０に対して、充電開始指令が送信されて、非接触充電器５０と受電器２０との間で非接触充電が開始される。

（効率特定部１１５）
効率特定部１１５は、相対位置特定部１０３で特定された車両位置を受信したとき、記憶部１０４に記憶しているテーブルを参照して、車両位置に対応する非接触充電の効率を特定する。効率特定部１１５は、特定した非接触充電の効率の情報を、報知処理部１１６に転送する。効率特定部１１５は、本開示の実施の形態に係る効率算出部の一例である。

なお、効率特定部１１５は、非接触充電器５０から送信される情報に基づき、充電効率を算出して、算出した充電効率の情報を報知処理部１１６へ出力するように構成してもよい。

例えば、効率特定部１１５は、非接触充電器５０の充電方式に関する情報を受信して、充電方式に関する情報、走行用蓄電池のＳＯＣ、走行用蓄電池の蓄電可能容量などを考慮して、走行用蓄電池への充電効率を算出する。非接触充電器５０の充電方式に関する情報は、例えば、電磁誘導方式、共鳴磁気誘導方式、マイクロ波放電方式などである。

なお、効率特定部１１５は、車両２００が非接触充電器５０に向かって進行したときの、車両に搭載される受電器に対する非接触充電器５０の重なり度合い算出し、算出した重なり度合いに基づき、充電効率を算出するように構成してもよい。

電磁結合方式の場合、非接触充電器５０側の一次コイルから発生した磁束が、受電器２０側の二次コイルに誘起されて、二次コイルに電圧が発生する。従って、非接触充電器５０を平面視したとき、当該一次コイルと当該二次コイルとの重なり度合いが大きくなるほど、また、一次コイルと二次コイルと間の距離が狭くなるほど、充電効率が向上する。

そこで、駐車支援装置１０は、例えば、車両２００に搭載されるカメラで、非接触充電器５０を撮像し、当該カメラで撮像された画像に基づき、非接触充電器５０の中心位置を推定する。そして、駐車支援装置１０は、推定して得られた非接触充電器５０の中心位置に対して、非接触充電器５０の中心位置が誘導されるような目標走行軌跡を設定する。

当該目標走行軌跡に従って車両２００が走行する際、車両２００に搭載される受電器２０に対する非接触充電器５０の重なり度合いが変化するため、効率特定部１１５は、重なり度合いに対応する変化する充電効率を算出する。

（報知処理部１１６）
報知処理部１１６は、相対位置特定部１０３で特定された車両位置を受信したとき、車両位置における非接触充電の効率を車両２００の運転者などに報知するため、効率特定部１１５で特定された非接触充電の効率を、表示装置１１及び音声出力装置１２に転送する。

次に図４を参照して、目標軌跡設定部１１０の構成例を説明する。

図４は目標軌跡設定部１１０の構成例を示す図である。目標軌跡設定部１１０は、第１走行軌跡設定部１１０ａ、及び第２走行軌跡設定部１１０ｂを備えている。

（第１走行軌跡設定部１１０ａ）
第１走行軌跡設定部１１０ａは、非接触充電器位置取得部１０２から非接触充電器５０の位置が送信された場合、非接触充電器５０の位置を取得できたと判断する。

非接触充電器５０の位置を取得できたと判断した第１走行軌跡設定部１１０ａは、相対位置特定部１０３で特定された車両位置から、推奨駐車方向に従った駐車方向で、車両２００を、駐車枠２０１の位置に基づく駐車領域２０２まで進入させるとともに、車両２００を目標駐車位置で駐車できるような目標走行軌跡を設定する。当該目標走行軌跡は、本開示の第１走行軌跡の一例である。

当該目標走行軌跡を設定した第１走行軌跡設定部１１０ａは、設定した当該目標走行軌跡に従って、自動運転を行わせるための指令を自動運転制御部１１１に対して出力する。

（第２走行軌跡設定部１１０ｂ）
第２走行軌跡設定部１１０ｂは、非接触充電器位置取得部１０２から非接触充電器５０の位置が送信されない場合、非接触充電器５０の位置を取得できないと判断する。

非接触充電器５０の位置を取得できないと判断した第２走行軌跡設定部１１０ｂは、周囲情報取得部１１７で特定された認識対象の位置に基づいて、駐車領域２０２への車両２００の目標走行軌跡を設定する。当該目標走行軌跡は、本開示の第２走行軌跡の一例である。

当該目標走行軌跡を設定した第２走行軌跡設定部１１０ｂは、設定した当該目標走行軌跡に従って、車両２００に自動運転を行わせるための指令を自動運転制御部１１１に対して出力する。

次に図５Ａ～図５Ｃを参照して、駐車支援システム１００の動作を説明する。

図５Ａ～図５Ｃは駐車支援システム１００の動作を説明するためのフローチャートである。

ステップＳ１では、非接触充電駐車支援を開始することを示す信号を受信したとき、走行用蓄電池のＳＯＣの値に基づき、走行用蓄電池が満充電状態であるか否を判定する処理が実行される。

走行用蓄電池が満充電ではない場合（ステップＳ１，ＮＯ）、ステップＳ２の処理を実行する。

ステップＳ２では、無線通信を開始する信号に従って、通信装置８と非接触充電器５０との通信が開始される。通信装置８と非接触充電器５０との通信が開始されると、ステップＳ３の処理が実行される。

ステップＳ３では、通信装置８が非接触充電器５０から送信される駐車支援情報を受信した否かを判定する処理が実行される。

駐車支援情報を受信していない場合（ステップＳ３，ＮＯ）、ステップＳ２以降の処理が繰り返される。

駐車支援情報を受信した場合（ステップＳ３，ＹＥＳ）、ステップＳ４の処理が実行される。

ステップＳ４では、駐車支援情報に含まれている推奨駐車方向が、前向き駐車であるか、後向き駐車であるかを判定する処理が実行される。

前向き駐車の場合（ステップＳ４，ＹＥＳ）、ステップＳ５の処理が実行される。

ステップＳ５では、前向き駐車の状態で非接触充電器５０のマークＤを抽出したか否を判定する処理が実行される。

マークＤが抽出された場合、すなわち前方カメラ６でマークＤを確認できた場合（ステップＳ５，ＹＥＳ）、ステップＳ９の処理が実行される。

ステップＳ９では、車両位置取得部１０１によって、車両位置を取得する処理が実行される。

車両位置が取得されると（ステップＳ９）、ステップＳ１０の処理が実行される。

ステップＳ１０では、相対位置特定部１０３によって、非接触充電器５０に対する車両位置を特定する処理が実行される。

非接触充電器５０に対する車両位置が特定されると（ステップＳ１０）、ステップＳ１１の処理が実行される。

ステップＳ１１では、駐車位置特定部１０５によって、非接触充電の効率が最大となる目標駐車位置を特定する処理が実行される。

非接触充電の効率が最大となる目標駐車位置が特定されると（ステップＳ１１）、ステップＳ１２の処理が実行される。

ステップＳ１２では、第１走行軌跡設定部１１０ａによって、目標走行軌跡を設定する処理が実行される。目標走行軌跡が設定されると、ステップＳ１３の処理が実行される。

ステップＳ１３では、第１走行軌跡設定部１１０ａで設定された目標走行軌跡に従って、開始判定部１１４が自動運転制御部１１１に対して、自動運転制御を開始させる。

自動運転制御部１１１で自動運転制御が開始されると、ステップＳ１４の処理が実行される。

ステップＳ１４では、開始判定部１１４によって、目標駐車位置への駐車が可能であるか否かが判断される。

目標駐車位置への駐車が可能である場合（ステップＳ１４，ＹＥＳ）、ステップＳ１６の処理が実行される。

ステップＳ１６では、自動運転制御部１１１によって、目標駐車位置への車両２００の駐車が完了したか否かが判断される。

駐車が完了していない場合（ステップＳ１６，ＮＯ）、ステップＳ１６の処理が繰り返される。

駐車が完了した場合（ステップＳ１６，ＹＥＳ）、ステップＳ１７の処理が実行される。

ステップＳ１７では、非接触充電が開始される。非接触充電が開始されることにより、非接触充電駐車支援の処理が終了する。

ステップＳ１４に戻り、目標駐車位置への駐車が可能ではない場合（ステップＳ１４，ＮＯ）、ステップＳ１５の処理が実行される。

ステップＳ１５では、目標駐車位置に駐車できない旨を報知する処理が実行される。当該処理では、例えば表示装置１１に対して「障害物があるため自動運転駐車することができません」などのメッセージを表示させる。ステップＳ１５の後、非接触充電駐車支援の処理が終了する。

ステップＳ１に戻り、走行用蓄電池が満充電の場合（ステップＳ１，ＹＥＳ）、非接触充電駐車支援の処理が終了する。

ステップＳ４に戻り、推奨駐車方向が後向き駐車の場合（ステップＳ４，ＮＯ）、ステップＳ７の処理が実行される。

ステップＳ７では、後向き駐車の状態で非接触充電器５０のマークＤを抽出したか否を判定する処理が実行される。

マークＤが抽出された場合、すなわち後方カメラ７でマークＤを確認できた場合（ステップＳ７，ＹＥＳ）、前述したステップＳ９の処理が実行される。

後方カメラ７でマークＤを確認できない場合（ステップＳ７，ＮＯ）、ステップＳ８の処理が実行される。

ステップＳ８では、報知処理部１１６によって、非接触充電器５０のマークＤを確認できない旨を報知する処理が実行される。

当該処理では、例えば表示装置１１に対して「非接触充電器を確認できません」などのメッセージを表示させる。

なお、当該処理では、音声出力装置１２から、非接触充電器５０を確認できない旨の音声ガイダンスを再生してもよい。

ステップＳ８の処理の後、ステップＳ７以降の処理が繰り返される。

ステップＳ５に戻り、前方カメラ６でマークＤを確認できない場合（ステップＳ５，ＮＯ）、ステップＳ６の処理が実行される。

ステップＳ６では、ステップＳ８での処理と同様に、報知処理部１１６によって、非接触充電器５０のマークＤを確認できない旨を報知する処理が実行される。

ステップＳ６の後、ステップＳ６１の処理が実行される。ステップＳ６１では、周囲情報取得部１１７によって、認識対象の位置を特定できたか否かを判定する処理が実行される。

ステップＳ６１において、認識対象の位置を特定できない場合（ステップＳ６１，ＮＯ）、ステップＳ６２の処理が実行される。

ステップＳ６２では、非接触充電器５０の認識対象の位置を特定できない旨を報知する処理が実行される。

当該処理では、例えば表示装置１１に対して、「車枠を認識できません」などのメッセージを表示させる。

ステップＳ６２の処理の後、ステップＳ６１の処理が繰り返される。

ステップＳ６１において、認識対象の位置を特定できた場合（ステップＳ６１，ＹＥＳ）、ステップＳ６３の処理が実行される。

ステップＳ６３では、第２走行軌跡設定部１１０ｂによって、目標走行軌跡を設定する処理が実行される。

第２走行軌跡設定部１１０ｂによって目標走行軌跡が設定されると、ステップＳ６４の処理が実行される。ステップＳ６４では、第２走行軌跡設定部１１０ｂで設定された目標走行軌跡に従って、開始判定部１１４が自動運転制御部１１１に対して、自動運転制御を開始させる。

自動運転制御部１１１で自動運転制御が開始されると、ステップＳ６５の処理が実行される。ステップＳ６５では、目標駐車位置への駐車が開始されると、自動運転制御部１１１によって、目標駐車位置への車両２００の駐車が完了したか否かが判断される。

駐車が完了していない場合（ステップＳ６５，ＮＯ）、ステップＳ６５の処理が繰り返される。

駐車が完了した場合（ステップＳ６５，ＹＥＳ）、ステップＳ６６の処理が実行される。

ステップＳ６６では、非接触充電が開始される。非接触充電が開始されることにより、非接触充電駐車支援の処理が終了する。

なお、上記の駐車支援方法では、ステップＳ６１～ステップＳ６６までの処理が前向き駐車の場合に実行されるが、ステップＳ６１～ステップＳ６６までの処理は、ステップＳ８の処理の後に含めてもよい。

これにより、後向き駐車のときに、マークＤが確認できない場合でも、周囲情報取得部１１７で特定された認識対象の位置を考慮して設定された走行軌跡に従って、自動運転による駐車を行わせることができる。

以上に説明したように、本開示の実施の形態に係る駐車支援装置１０によれば、非接触充電器５０の位置を取得できた場合には、非接触充電器５０の位置に向かって自動運転による駐車を行わせることができ、非接触充電器５０の位置を取得できない場合には、周囲情報取得部１１７で特定された認識対象の位置を考慮して設定された走行軌跡に従って、自動運転による駐車を行わせることができる。

このため、非接触充電器５０の位置を認識できない状況下でも、車両２００又は非接触充電器５０の周囲に存在する駐車枠、周囲の車両、建物の壁、ロック板などの、車両２００が駐車する際の目安となり得る認識対象に基づき、非接触充電器５０が存在し得る駐車領域２０２の位置を推定して、車両２００を非接触充電器５０まで誘導することができる。

なお、以下のような態様も本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

（１）駐車支援装置１０は、車両２００に搭載される受電器２０と非接触充電器５０との間の位置関係に基づいて、自動運転中の車両２００の停止位置を設定する目標位置特定部をさらに備える。

（２）駐車支援装置１０は、車両２００に搭載される受電器２０の位置から非接触充電器５０の位置までの距離が、車両２００に搭載される蓄電池の充電効率が所定の値以上を示す距離に到達したとき、自動運転中の車両２００を停車させる自動運転制御部をさらに備える。

（３）駐車支援装置１０は、車両２００が非接触充電器に向かって進行したときの、車両に搭載される受電器に対する非接触充電器５０の重なり度合い算出し、算出した重なり度合いに基づき、前記充電効率を算出する。

（４）駐車支援装置１０は、車両２００が非接触充電器５０に向かって進行したときの、車両２００に搭載される受電器に対する非接触充電器５０の重なり度合い算出し、算出した重なり度合いに基づき、充電効率を算出する充電効率算出部をさらに備える。

（５）駐車支援装置１０は、非接触充電器５０から送信される情報に基づき、充電効率を算出する、効率算出部をさらに備える。

（６）駐車支援装置１０は、上記の充電効率算出部で算出される充電効率に基づいて、車両２００の前進方向又は後退方向への位置の調整を行う車両位置制御部をさらに備える。

（７）上記の車両位置制御部は、所定値以上の充電効率が得られるように、車両２００の位置を調整する。

（８）駐車支援装置１０は、上記の充電効率算出部で算出される充電効率の情報に基づいて、車両２００に搭載される受電器２０の位置を、上方向又は下方向に調整する受電器位置調整部をさらに備える。

（９）上記の受電器位置調整部は、所定値以上の前記充電効率が得られるように、受電器２０の位置を調整する。

ここで、上記の車両位置制御部による位置調整方法について説明する。

車両位置制御部は、例えば、車両２００の周囲に障害物が存在しない場合、前進方向又は後退方向へ移動する車両２００の移動距離を検出し、車両２００の移動距離が予め設定された値以下であるか否かを判定する。

車両位置制御部は、車両２００の移動距離が予め設定された値以下の場合、車両２００に搭載される受電器２０に対する非接触充電器５０の重なり度合いを示す情報を取得する。

当該情報は、前述した充電効率算出部から出力されるものを利用してもよいし、車両位置制御部が算出したものでもよい。

車両位置制御部は、充電効率算出部で算出される充電効率が所定値未満の場合、車両２００の前進方向又は後退方向への位置の調整を行う指令を生成して、自動運転制御部１１１に出力する。

車両位置制御部は、充電効率算出部で算出される充電効率が所定値以上になった場合、車両２００を停止させる指令を生成して、自動運転制御部１１１に出力する。

充電効率が所定値以上になるように、車両２００の前進方向又は後退方向への位置の調整を行うことにより、短時間で効率的が充電を実現できる。

（１０）駐車支援装置１０は、車両２００に搭載される受電器２０と非接触充電器５０との間に異物が存在するか否かを判定する異物判定部と、受電器２０と非接触充電器５０との間に異物が存在する場合、異物が存在することを報知する報知部と、をさらに備える。異物は、例えば空き缶、小動物など、非接触充電効率を低下させ得る物体である。

（１１）上記の報知部は、異物が除去することを促す情報を出力する。

（１２）駐車支援装置１０の周囲情報取得部１１７では、撮像部で撮像された画像から抽出された認識対象の位置を、非接触充電器５０の周囲の情報として取得する。

（１３）駐車支援装置１０の周囲情報取得部１１７は、距離センサで検出された認識対象の位置を、非接触充電器５０の周囲の情報として取得する。

（１４）非接触充電器５０の周囲の情報は、車両２００が駐車する領域を表す駐車枠２０１である。

（１５）非接触充電器５０の周囲の情報は、車両２００が駐車する領域を表す駐車枠２０１に隣接する車両である。

（１６）駐車支援装置１０は、撮像部で撮像された画像に基づき、車両２００を上方向の仮想的な視点から、見下ろすように視点変換したトップビューを生成するトップビュー生成部をさらに備え、周囲情報取得部１１７では、トップビュー生成部で生成された画像から抽出された物体を、非接触充電器５０の周囲の情報として取得する。

撮像部は、車両に搭載されている前方カメラ６又は後方カメラ７、スマートフォンなどの携帯情報端末に搭載されているカメラ、駐車場に設置されている監視カメラ、車両２００の周囲に存在する別の車両に搭載された車載カメラなどである。

（１７）駐車支援装置１０の第２走行軌跡設定部１１０ｂは、非接触充電器位置取得部で非接触充電器の位置を取得できない場合、周囲の情報が、予め登録されている情報に一致するか否かを判定し、一致する場合には、予め登録されている情報に基づいて定まる第２走行軌跡に従って、自動運転を行わせる。

予め登録されている情報は、駐車頻度が多い自宅の車庫の位置、隣接する車両情報などである。予め登録されている情報が、駐車頻度が多い自宅の車庫の位置である場合、当該車庫へ駐車するとき、一度設定した走行軌跡を、第２走行軌跡として利用することができる。

これにより、運転者が車両２００に乗車していなくても、操作入力部９への操作をすることなく、車外から端末情報装置を利用して自動駐車を実行させることが可能になる。

（１８）駐車支援装置１０は、上記の充電効率算出部で算出される充電効率に基づいて、車両２００の横幅方向への位置の調整を行う車両位置制御部をさらに備える。非接触充電器５０が、車両２００の横幅方向に対して、駐車枠の中心から僅かにずれて設置されている場合でも、充電効率を高めることができる。

当該車両位置制御部は、例えばレーンウォッチカメラで撮像された駐車枠２０１の位置に基づき、駐車枠２０１に対して、車両の横幅方向へのセンタリングが可能である。サイドミラーなどに内蔵されるレーンウォッチカメラを利用することで、車両の前後方向に搭載されているカメラで撮像した画像を用いる場合に比べて、車両２００の側面から駐車枠２０１までの距離を正確に検出することができる。従って、車両２００の横幅方向に対しての駐車枠の位置の正確に検出でき、充電効率の向上に寄与する。

なお、駐車枠２０１の位置の検出には、レーンウォッチカメラの代わりに、リアワイドカメラ、フロントワイドカメラ、マルチビューカメラなどを利用してもよいし、これらを組み合わせてもよい。

以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示は係る例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、本開示に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

以上、本開示の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術は、本開示において例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれ得る。

本開示の一実施例は、駐車支援装置、駐車支援システムに好適である。

２ 位置検出装置
３ ＧＮＳＳ受信機
４ ジャイロセンサ
５ 車輪速センサ
６ 前方カメラ
７ 後方カメラ
８ 通信装置
９ 操作入力部
１０ 駐車支援装置
１１ 表示装置
１２ 音声出力装置
１３ 車両制御ＥＣＵ
１４ バッテリＥＣＵ
２０ 受電器
５０ 非接触充電器
１００ 駐車支援システム
１０１ 車両位置取得部
１０２ 接触充電器位置取得部
１０３ 相対位置特定部
１０４ 記憶部
１０５ 駐車位置特定部
１０６ 推奨駐車方向取得部
１０７ 駐車枠位置取得部
１０８ マーク情報取得部
１０９ 画像認識処理部
１１０ 目標軌跡設定部
１１０ａ 第１走行軌跡設定部
１１０ｂ 第２走行軌跡設定部
１１１ 自動運転制御部
１１２ 要否切替部
１１３ 充電情報取得部
１１４ 開始判定部
１１５ 効率特定部
１１６ 報知処理部
１１７ 周囲情報取得部
２００ 車両
２０１ 駐車枠
２０２ 駐車領域

Claims (19)

1. 車両の駐車領域に設けられている非接触充電器の位置を取得する非接触充電器位置取得部と、
   前記非接触充電器の周囲の情報を取得する周囲情報取得部と、
   前記非接触充電器位置取得部で前記非接触充電器の位置を取得できた場合、前記非接触充電器の位置への前記車両の第１走行軌跡を設定し、設定した該第１走行軌跡に従って自動運転を行わせる第１走行軌跡設定部と、
   前記非接触充電器位置取得部で前記非接触充電器の位置を取得できない場合、前記周囲の情報に基づいて、前記駐車領域への前記車両の第２走行軌跡を設定し、設定した該第２走行軌跡に従って自動運転を行わせる第２走行軌跡設定部と、
   を備える駐車支援装置。
2. 前記車両に搭載される受電器と前記非接触充電器との間の位置関係に基づいて、前記自動運転中の前記車両の停止位置を設定する目標位置特定部をさらに備える、請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記車両に搭載される受電器の位置から前記非接触充電器の位置までの距離が、前記車両に搭載される蓄電池の充電効率が所定の値以上を示す距離に到達したとき、前記自動運転中の前記車両を停車させる自動運転制御部をさらに備える、請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
4. 前記車両が非接触充電器に向かって進行したときの、前記車両に搭載される受電器に対する前記非接触充電器の重なり度合い算出し、算出した重なり度合いに基づき、前記充電効率を算出する、充電効率算出部をさらに備える請求項３に記載の駐車支援装置。
5. 前記非接触充電器から送信される情報に基づき、前記充電効率を算出する、効率算出部をさらに備える、請求項３に記載の駐車支援装置。
6. 前記充電効率算出部で算出される充電効率に基づいて、前記車両の前進方向又は後退方向への位置の調整を行う車両位置制御部をさらに備える、請求項４又は５に記載の駐車支援装置。
7. 前記車両位置制御部は、所定値以上の前記充電効率が得られるように、前記車両の位置を調整する、請求項６に記載の駐車支援装置。
8. 前記充電効率算出部で算出される充電効率の情報に基づいて、前記車両に搭載される受電器の位置を、上方向又は下方向に調整する受電器位置調整部をさらに備える、請求項４又は６に記載の駐車支援装置。
9. 前記受電器位置調整部は、所定値以上の前記充電効率が得られるように、前記受電器の位置を調整する、請求項８に記載の駐車支援装置。
10. 前記車両に搭載される受電器と前記非接触充電器との間に異物が存在するか否かを判定する異物判定部と、
    前記受電器と前記非接触充電器との間に異物が存在する場合、前記異物が存在することを報知する報知部と、
    をさらに備える、請求項１から９の何れか一項に記載の駐車支援装置。
11. 前記報知部は、前記異物が除去することを促す情報を出力する、請求項１０に記載の駐車支援装置。
12. 前記周囲情報取得部は、撮像部で撮像された画像から抽出された認識対象の位置を、前記周囲の情報として取得する、請求項１から１１の何れか一項に記載の駐車支援装置。
13. 前記周囲情報取得部は、距離センサで検出された認識対象の位置を、前記周囲の情報として取得する、請求項１から１２の何れか一項に記載の駐車支援装置。
14. 前記周囲の情報は、前記車両が駐車する領域を表す駐車枠である、請求項１から１３の何れか一項に記載の駐車支援装置。
15. 前記周囲の情報は、前記車両が駐車する領域を表す駐車枠に隣接する車両である、請求項１から１４の何れか一項に記載の駐車支援装置。
16. 撮像部で撮像された画像に基づき、前記車両を上方向の仮想的な視点から、見下ろすように視点変換したトップビューを生成するトップビュー生成部をさらに備え、
    前記周囲情報取得部は、前記トップビュー生成部で生成された画像から抽出された物体を、前記周囲の情報として取得する、請求項１から１５の何れか一項に記載の駐車支援装置。
17. 前記第２走行軌跡設定部は、前記非接触充電器の位置を取得できない場合、前記周囲の情報が、予め登録されている情報と一致するか否かを判定し、前記周囲の情報が、前記予め登録されている情報と一致する場合、前記予め登録されている情報に基づいて定まる前記第２走行軌跡に従って、前記自動運転を行わせる、請求項１から１６の何れか一項に記載の駐車支援装置。
18. 請求項１から１７の何れか一項に記載の駐車支援装置と、前記非接触充電器とを備えた駐車支援システム。
19. 車両の駐車領域に設けられている非接触充電器の位置を取得するステップと、
    前記非接触充電器の周囲の情報を取得するステップと、
    前記非接触充電器の位置を取得できた場合、前記非接触充電器の位置への前記車両の第１走行軌跡を設定するステップと、
    前記第１走行軌跡に従って自動運転を行わせるステップと、
    前記非接触充電器の位置を取得できない場合、前記周囲の情報に基づいて、前記駐車領域への前記車両の第２走行軌跡を設定するステップと、
    前記第２走行軌跡に従って前記自動運転を行わせるステップと、
    を含む駐車支援方法。

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