JP2022084185A - 距離計測装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】光を用いた距離計測装置を低コストに構成する。【解決手段】VCO103は振幅が一定で周波数が線形に大きくなる駆動信号OSをレーザ光源105とミキサ部110に出力する。レーザ光源105は、駆動信号OSの電圧の大きさに比例した強度のレーザ光を生成することにより、強度の振幅が一定で強度の変動の周波数が線形に大きくなるレーザ光を測定光Loとして被測定物200に照射する。光電変換素子108は、被測定物200で反射した測定光Liを電気信号である検出信号DSに変換する。駆動信号OSの周波数をf(OS)、検出信号DSの周波数をf(DS)として、ミキサ部110は、駆動信号OSと検出信号DSからfb=f(OS)-f(DS)の周波数の計測信号MSを生成し、周波数検出部1012は、計測信号MSの周波数fbを検出し、距離算定部1013は、検出された周波数fbから被測定物200までの距離Rを算定する。【選択図】図1
Description
本発明は、光を用いて距離を計測する技術に関するものである。
光を用いて距離を計測する技術としては、OFDR(Optical Frequency Domain Reflectometry)法による距離計測技術が知られている(たとえば、特許文献1)。
OFDR法による距離計測技術では、波長掃引光源を用いて生成した線形に波長が変化するレーザ光を測定光と参照光に分岐し、分岐した測定光を被測定物に照射し、分岐した参照光と被測定物で反射した測定光とを干渉光学系で光学的に干渉させ、干渉によって生じたビート信号の周波数から被測定物までの距離を算定する。
OFDR法による距離計測技術では、波長掃引光源を用いて生成した線形に波長が変化するレーザ光を測定光と参照光に分岐し、分岐した測定光を被測定物に照射し、分岐した参照光と被測定物で反射した測定光とを干渉光学系で光学的に干渉させ、干渉によって生じたビート信号の周波数から被測定物までの距離を算定する。
ここで、測定光と参照光は、波長掃引光源で生成した線形に波長が変化するレーザ光を分岐したものであるので、被測定物で反射した測定光と参照光との間には、被測定物までの距離に応じた周波数差が生じる。したがって、干渉によって生じたビート信号の周波数から被測定物までの距離を算定することができる。
上述したOFDR法による距離計測技術によれば、波長掃引光源や干渉光学系などの比較的高価な構成要素が必要となる。
また、被測定物が移動している場合に被測定物で反射した測定光にドップラシフトによって生じる周波数変化のビート信号の周波数への影響による距離計測誤差を排除することが困難であるという課題もある。
また、被測定物が移動している場合に被測定物で反射した測定光にドップラシフトによって生じる周波数変化のビート信号の周波数への影響による距離計測誤差を排除することが困難であるという課題もある。
本発明は、光を用いて距離を比較的精度よく計測できる距離計測装置を、より低コストに構成することを課題とする。
前記課題達成のために、本発明は、光を用いて距離を検出する距離計測装置に、周波数が所定の変化形態で変化する期間である変化期間を有する電気信号である駆動信号を出力する駆動信号生成部と、前記駆動信号の大きさに比例した強度のレーザ光を生成することにより、前記変化期間中、強度の変動の周波数が変化するレーザ光を測定光として生成するレーザ光源と、レーザ光が生成した測定光を被測定物に出射し、被測定物で反射した測定光を集光する光学系と、前記光学系が集光した測定光を電気信号に変換し検出信号として出力する光電変換部と、前記駆動信号の周波数と前記検出信号の周波数の差によって表される周波数の信号を計測信号として生成するミキサ部と、前記計測信号の周波数を検出する周波数検出部と、前記周波数検出部が検出した周波数から被測定物までの距離を算定する距離算定部とを設けたものである。
この距離計測装置において、前記駆動信号生成部は、前記変化期間中、周波数が線形に変化する電気信号を前記駆動信号として生成してよい。
また、この距離計測装置に制御部を設けると共に、前記駆動信号生成部を、前記駆動信号の前記変化期間中の周波数の変化幅を変更可能に構成し、前記制御部において、計測する距離の範囲に応じて、前記駆動信号生成部を制御し、前記駆動信号の前記変化期間中の周波数の変化幅を切り替えてもよい。
また、この距離計測装置に制御部を設けると共に、前記駆動信号生成部を、前記駆動信号の前記変化期間中の周波数の変化幅を変更可能に構成し、前記制御部において、計測する距離の範囲に応じて、前記駆動信号生成部を制御し、前記駆動信号の前記変化期間中の周波数の変化幅を切り替えてもよい。
また、この距離計測装置に制御部を設けると共に、前記駆動信号生成部を、前記変化期間の時間長を変更可能に構成し、前記制御部において、計測する距離の範囲に応じて、前記駆動信号生成部を制御し、前記変化期間の時間長を切り替えてもよい。
また、この距離計測装置において、前記レーザ光の波長を、1400nmから2600nmの間の波長とし、安全性を向上することも好ましい。
以上のような距離計測装置の構成によれば、波長掃引光源や干渉光学系などの比較的高価な構成要素を用いることなく、光を用いて距離を比較的精度よく計測できる距離計測装置を構成できる。
以上のような距離計測装置の構成によれば、波長掃引光源や干渉光学系などの比較的高価な構成要素を用いることなく、光を用いて距離を比較的精度よく計測できる距離計測装置を構成できる。
また、レーザ光源に可干渉性は不要であるので、距離計測装置のレーザ光源として、FPレーザのような比較的安価なレーザ光源を用いることができる。また、レーザ光を用いて計測を行うので、マイクロ波やミリ波などの電波や、音波を距離計測に用いる場合に比べ、簡易な構成で指向性を高めて空間分解能を向上できる。また、レーザ光の波長のドップラシフトによる影響を受けない距離計測を行うことができる。
本発明によれば、光を用いて距離を比較的精度よく計測できる距離計測装置を、より低コストに構成することができる。
本発明の実施形態について説明する。
図1に、本実施形態に係る距離計測装置の構成を示す。
図示するように、距離計測装置1は、計測部101、変調信号発生器102、VCO103(電圧制御発振器103)、レーザ駆動部104、レーザ光源105、光サーキュレータ106、対物レンズ107、フォトダイオードなどの光電変換素子108、アンプ109、ミキサ部110、第1光ファイバ111、第2光ファイバ112、第3光ファイバ113を備えている。
図1に、本実施形態に係る距離計測装置の構成を示す。
図示するように、距離計測装置1は、計測部101、変調信号発生器102、VCO103(電圧制御発振器103)、レーザ駆動部104、レーザ光源105、光サーキュレータ106、対物レンズ107、フォトダイオードなどの光電変換素子108、アンプ109、ミキサ部110、第1光ファイバ111、第2光ファイバ112、第3光ファイバ113を備えている。
また、計測部101は、計測制御部1011、周波数検出部1012、距離算定部1013を備えている。
変調信号発生器102は変調信号FCをVCO103の制御電圧信号として出力し、VCO103は変調信号FCの電圧に応じた周波数の発振信号である駆動信号OSをレーザ駆動部104とミキサ部110に出力する。
変調信号発生器102は変調信号FCをVCO103の制御電圧信号として出力し、VCO103は変調信号FCの電圧に応じた周波数の発振信号である駆動信号OSをレーザ駆動部104とミキサ部110に出力する。
レーザ駆動部104は、駆動信号OSの電圧の大きさに比例した大きさの駆動電流でレーザ光源105を駆動し、レーザ光源105は、駆動電流の大きさに比例した強度のレーザ光を測定光として第1光ファイバ111を介して光サーキュレータ106に出力する。ここで、レーザ光源105が測定光として出力するレーザ光の波長λは一定であり、当該レーザ光の強度のみが駆動信号OS、駆動電流に比例して変化する。
レーザ光源105から光サーキュレータ106に送られた測定光は、第2光ファイバ112を介して対物レンズ107に出射され、対物レンズ107は第2光ファイバ112から入射した測定光を測定光Loとして被測定物200に照射する。
測定光Loは被測定物200で反射し測定光Liとして対物レンズ107に入射し、対物レンズ107に入射した測定光Liは、第2光ファイバ112、光サーキュレータ106、第3光ファイバ113を介して、光電変換素子108に送られて電流信号に変換される。光電変換素子108で変換された電流信号はアンプ109で電圧信号への変換と増幅が行われ、ミキサ部110に検出信号DSとして入力する。
VCO103が出力する駆動信号OSの周波数をf(OS)と表し、アンプ109が出力する検出信号DSの周波数をf(DS)と表すこととして、ミキサ部110は、駆動信号OSと検出信号DSを乗算すると共に、当該乗算によって生成されるf(OS)-f(DS)の周波数の信号を計測信号MSとし計測部101に出力する。
計測部101において、周波数検出部1012は、計測制御部1011の制御に従ったタイミングで、ミキサ部110が出力する計測信号MSの周波数f(OS)-f(DS)を検出する。このような周波数検出を行う周波数検出部1012としては、FFTやディジタル復調器などを用いることができる。
そして、距離算定部1013は、周波数検出部1012が検出した周波数f(OS)-f(DS)より、対物レンズ107から被測定物200までの距離Rを算出し出力する。
次に、レーザ光源105が出力する測定光の詳細について説明する。
変調信号発生器102は、図2aに示すように、線形に電圧Vが大きくなる波形が間欠的に現れる変調信号FCを生成し出力する。線形に電圧Vが大きくなる波形間の間隔は、電圧Vがゼロとなる期間は、線形に電圧Vが大きくなる期間以内とする。
次に、レーザ光源105が出力する測定光の詳細について説明する。
変調信号発生器102は、図2aに示すように、線形に電圧Vが大きくなる波形が間欠的に現れる変調信号FCを生成し出力する。線形に電圧Vが大きくなる波形間の間隔は、電圧Vがゼロとなる期間は、線形に電圧Vが大きくなる期間以内とする。
この変調信号FCの電圧Vによって発振周波数が制御される駆動信号OSの周波数f(OS)は、図2bに示すように、線形に周波数が大きくなる期間が間欠的に現れる。
したがって、駆動信号OSとしては、図2cに示すように、振幅が一定で周波数が線形に大きくなる期間が間欠的に現れる信号が出力される。
また、レーザ光源105から出力される測定光の強度は、レーザ駆動部104によって、図2cに示す駆動信号OSに比例する駆動電流で制御されるので、測定光としては、図2dに示すように、強度Iの振幅が一定で強度Iの周波数が線形に大きくなる光が間欠的に出力される。
したがって、駆動信号OSとしては、図2cに示すように、振幅が一定で周波数が線形に大きくなる期間が間欠的に現れる信号が出力される。
また、レーザ光源105から出力される測定光の強度は、レーザ駆動部104によって、図2cに示す駆動信号OSに比例する駆動電流で制御されるので、測定光としては、図2dに示すように、強度Iの振幅が一定で強度Iの周波数が線形に大きくなる光が間欠的に出力される。
なお、上述したように、レーザ光源105が出力するレーザ光の波長λ自体は一定であり、レーザ光の強度の周波数のみが駆動信号OSによって制御される。
次に、駆動信号OSに対して、被測定物200で反射した測定光Liを検出し電気信号に変換した検出信号DSは、被測定物200までの距離に応じた遅延τが生じる。
したがって、図3aに示すように、駆動信号OSの周波数f(OS)と検出信号DSの周波数f(DS)の間にはfb=f(OS)-f(DS)の周波数差が生じる。また、この周波数差fbと、図3aに示す周波数f(OS)や周波数f(DS)の変化幅ΔF、図3aに示す周波数f(OS)や周波数f(DS)がΔF変化するのに要する時間T、被測定物200までの距離R、光速Cとの間には、
式1;fb=(ΔF×2R)/(T×C)
の関係がある。
次に、駆動信号OSに対して、被測定物200で反射した測定光Liを検出し電気信号に変換した検出信号DSは、被測定物200までの距離に応じた遅延τが生じる。
したがって、図3aに示すように、駆動信号OSの周波数f(OS)と検出信号DSの周波数f(DS)の間にはfb=f(OS)-f(DS)の周波数差が生じる。また、この周波数差fbと、図3aに示す周波数f(OS)や周波数f(DS)の変化幅ΔF、図3aに示す周波数f(OS)や周波数f(DS)がΔF変化するのに要する時間T、被測定物200までの距離R、光速Cとの間には、
式1;fb=(ΔF×2R)/(T×C)
の関係がある。
したがって、ミキサ部110でf(OS)-f(DS)の周波数の信号を計測信号MSとして生成し、計測制御部1011が適切なタイミングで周波数検出部1012に計測信号MSの周波数を周波数差fbとして検出させれば、距離算定部1013で周波数差fbから式1に従って被測定物200までの距離Rを算定することができる。
被測定物200までの距離Rが異なると、図3a、bに示すように、駆動信号OSに対する検出信号DSの遅延τが変化し、周波数検出部1012で検出する周波数fb=f(OS)-f(DS)も変化する。
ここで、計測制御部1011において、周波数検出部1012の周波数の測定レンジで周波数差fbを適正に検出できるように、測定対象とする距離Rの範囲に応じて測定光の周波数の変化幅ΔFを制御することにより、距離Rと周波数差fbとの対応関係を変化させてもよい。
すなわち、測定対象とする距離Rの範囲が比較的近い場合には図4a1に示すように変調信号FCの最大電圧を比較的大きくし、測定対象とする距離Rの範囲が比較的遠い場合には図4b1に示すように変調信号FCの最大電圧を比較的小さくするように変調信号発生器102を計測制御部1011から制御する。
このような制御を行うことにより、測定対象とする距離Rの範囲が比較的近い場合の周波数f(OS)や周波数f(DS)の変化幅ΔFを図4a2に示すように比較的大きくし、測定対象とする距離Rの範囲が比較的遠い場合の周波数f(OS)や周波数f(DS)の変化幅ΔFを図4b2に示すように比較的小さくすることができる。
この結果、図4a3、b3に示すように、距離Rと周波数差fbとの対応関係を変化させて、距離Rによらず、周波数差fbを周波数検出部1012の周波数の測定レンジで適正に検出できる値とすることができる。
また、以上のように測定対象とする距離Rの範囲に応じて、周波数f(OS)や周波数f(DS)の変化幅ΔFを変化させる代わりに、周波数f(DS)がΔF変化するのに要する時間Tを、測定対象とする距離Rの範囲がより近い場合ほどより小さくなるように制御してもよい。この場合には、変調信号発生器102を、生成する変調信号FCの周期の時間長を変更可能に構成すると共に、計測制御部1011において、測定対象とする距離Rの範囲に応じて、変調信号発生器102を制御して、変調信号FCの周期の時間長を切り替える。
または、測定対象とする距離Rの範囲に応じて、周波数f(OS)や周波数f(DS)の変化幅ΔFと、周波数f(DS)がΔF変化するのに要する時間Tの双方を、測定対象とする距離Rの範囲がより近い場合ほど、変化幅ΔFがより大きくなり時間Tがより小さくなるように変化させてもよい。
本発明の実施形態について説明した。
以上の実施形態では、変調信号FCとして、線形に電圧Vが大きくなる波形が間欠的に現れる信号を用いたが、変調信号FCとしては、線形に電圧Vが小さくなる波形が間欠的に現れる信号を用いてもよい。
以上の実施形態では、変調信号FCとして、線形に電圧Vが大きくなる波形が間欠的に現れる信号を用いたが、変調信号FCとしては、線形に電圧Vが小さくなる波形が間欠的に現れる信号を用いてもよい。
また、変調信号FCとして、図5aに示すような、線形に電圧Vが大きくなった後に線形に電圧Vが小さくなる波形が間欠的に現れる信号を用い、駆動信号OSの周波数f(OS)や検出信号DSの周波数f(DS)を、線形に大きくなった後に線形に小さくなるものとしてもよい。
また、変調信号FCとしては、図5bに示すのこぎり波形状の信号や図5c、dに示す三角波形状の信号を用いてもよい。
また、変調信号FCとしては、図5eに示すステップ状に大きさが増減する階段波形状の信号や、図5fに示す正弦波形状の信号などの非線形に大きさが変化する信号を用いてもよい。
また、変調信号FCとしては、図5eに示すステップ状に大きさが増減する階段波形状の信号や、図5fに示す正弦波形状の信号などの非線形に大きさが変化する信号を用いてもよい。
ただし、いずれの場合も、周波数差fbからの被測定物200までの距離Rの算出法は、変調信号FCの波形によって定まる測定光の強度の変動の周波数変化の形態に適合するものを用いる。
以上の実施形態は、光サーキュレータ106に代えて、図5gに示したPBS51と1/4波長板52を用いた光学部品50などの、反対方向に進む2つの光を分離する任意の光学部品を用いてもよい。
また、以上の実施形態は、図6に示すように、測定光Loを被測定物200に向けて出射する対物レンズ107とは別に、被測定物200で反射した測定光Liを光電変換素子108に集光する受光レンズ600を設け、光サーキュレータ106を用いずに、測定光Loと測定光Liを分離してもよい。
また、以上の計測装置に、測定光Loの出射方向を変更する機構を設け、測定光Loで1次元もしくは2次元に空間を走査するようにしてもよい。このようにすることにより被測定物200の2次元位置測定もしくは3次元位置測定を行うことができる。
以上のように本実施形態によれば、波長掃引光源や干渉光学系などの比較的高価な構成要素を用いることなく、光を用いて距離を比較的精度よく計測できる距離計測装置1を構成できる。
本実施形態の距離計測装置1において、レーザ光源105に可干渉性は不要であるので、距離計測装置1のレーザ光源105として、FPレーザのような比較的安価なレーザ光源105を用いることができる。また、アイセーフレーザと呼ばれる、波長が1400nmから2600nmまでのレーザ光源105を用いて、安全性を向上することもできる。
また、レーザ光を用いて計測を行うので、マイクロ波やミリ波などの電波や、音波を距離計測に用いる場合に比べ、簡易な構成で指向性を高めて空間分解能を向上できる。
また、レーザ光の波長のドップラシフトによる影響を受けない距離計測を行うことができる。
また、レーザ光の波長のドップラシフトによる影響を受けない距離計測を行うことができる。
1…距離計測装置、50…光学部品、51…PBS、52…1/4波長板、101…計測部、102…変調信号発生器、103…VCO、104…レーザ駆動部、105…レーザ光源、106…光サーキュレータ、107…対物レンズ、108…光電変換素子、109…アンプ、110…ミキサ部、111…第1光ファイバ、112…第2光ファイバ、113…第3光ファイバ、200…被測定物、600…受光レンズ、1011…計測制御部、1012…周波数検出部、1013…距離算定部。
Claims (5)
- 光を用いて距離を検出する距離計測装置であって、
周波数が所定の変化形態で変化する期間である変化期間を有する電気信号である駆動信号を出力する駆動信号生成部と、
前記駆動信号の大きさに比例した強度のレーザ光を生成することにより、前記変化期間中、強度の変動の周波数が変化するレーザ光を測定光として生成するレーザ光源と、
レーザ光が生成した測定光を被測定物に出射し、被測定物で反射した測定光を集光する光学系と、
前記光学系が集光した測定光を電気信号に変換し検出信号として出力する光電変換部と、
前記駆動信号の周波数と前記検出信号の周波数の差によって表される周波数の信号を計測信号として生成するミキサ部と、
前記計測信号の周波数を検出する周波数検出部と、
前記周波数検出部が検出した周波数から被測定物までの距離を算定する距離算定部とを有することを特徴とする距離計測装置。
- 請求項1記載の距離計測装置であって、
前記駆動信号生成部は、前記変化期間中、周波数が線形に変化する電気信号を前記駆動信号として生成することを特徴とする距離計測装置。
- 請求項1または2記載の距離計測装置であって、
制御部を有し、
前記駆動信号生成部は、前記駆動信号の前記変化期間中の周波数の変化幅を変更可能であり、
前記制御部は、計測する距離の範囲に応じて、前記駆動信号生成部を制御し、前記駆動信号の前記変化期間中の周波数の変化幅を切り替えることを特徴とする距離計測装置。
- 請求項1または2記載の距離計測装置であって、
制御部を有し、
前記駆動信号生成部は、前記変化期間の時間長を変更可能であり、
前記制御部は、計測する距離の範囲に応じて、前記駆動信号生成部を制御し、前記変化期間の時間長を切り替えることを特徴とする距離計測装置。
- 請求項1、2、3または4記載の距離計測装置であって、
前記レーザ光の波長は、1400nmから2600nmの間の波長であることを特徴とする距離計測装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020195877A JP2022084185A (ja) | 2020-11-26 | 2020-11-26 | 距離計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publication Number | Publication Date |
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Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20040100626A1 (en) * | 2000-08-11 | 2004-05-27 | Peter Gulden | Method and device for operating a pmd system |
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2020
- 2020-11-26 JP JP2020195877A patent/JP2022084185A/ja active Pending
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US20040100626A1 (en) * | 2000-08-11 | 2004-05-27 | Peter Gulden | Method and device for operating a pmd system |
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