JP2022072962A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】輪留めの検出に頼らずに車輪が輪留めを乗り越えることを防止しつつ車両を駐車区画に自動で駐車させることができる駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車支援装置は、車両周辺情報を検出する周辺情報検出装置を備え、駐車支援制御を開始した場合、駐車区画内に設置されている輪留めの位置を輪留め自体を検出することなく車両周辺情報から予測する。駐車支援装置は、車両から予測した輪留めの位置までの残距離Ｄが第１距離よりも長い間は、車両を第１速度で走行させ、残距離Ｄが第１距離以下となった後、第１距離よりも短い第２距離Ｄ２よりも長い間は、車両を第１速度よりも遅い第２速度Ｖ２で走行させ、残距離Ｄが第２距離Ｄ２以下となった後は、第２速度Ｖ２よりも遅い第３速度Ｖ３で走行させ、車両が駐車区画内の所定位置に到達したとき或いは車両の車輪が輪留めに到達したと判断したときに車両の走行を停止して駐車支援制御を終了する。【選択図】図１２

Description

本発明は、駐車支援装置に関する。

車両を駐車区画に自動で駐車させるための駐車支援制御を実行する駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この従来の駐車支援装置は、駐車支援制御の実行中に駐車区画に設置されている輪留めを検出した場合、車両の車輪がその輪留めに達する前に車両を減速させ、それにより、車輪が輪留めを乗り越えてしまうことを防止するようにしている。

特開２００６－２７３１２２号公報

従来の駐車支援装置は、カメラにより撮像された画像（カメラ画像）から輪留めを検出する。ところが、一般に、輪留めは、地面からの高さが低く、又、その色が地面の色に似通っているため、駐車区画に輪留めが設置されていても、駐車支援制御の実行中にその輪留めをカメラ画像から検出することができないことがある。輪留めを検出することができなかった場合、車両を減速するタイミングを誤り、車輪が輪留めを乗り越えてしまう可能性がある。従って、輪留めの検出に頼らずに車輪が輪留めを乗り越えることを防止しつつ車両を駐車区画に自動で駐車させられるようにすることが望まれる。

本発明の目的は、輪留めの検出に頼らずに車輪が輪留めを乗り越えることを防止しつつ車両を駐車区画に自動で駐車させることができる駐車支援装置を提供することにある。

本発明に係る駐車支援装置は、駐車区画に車両を自動で駐車する駐車支援制御を行う制御手段を備えている。更に、本発明に係る駐車支援装置は、前記車両の周辺の情報である車両周辺情報を検出する周辺情報検出装置を備えている。

本発明に係る駐車支援装置において、前記制御手段は、前記駐車支援制御の実行が要求された場合、前記駐車支援制御を開始し、前記駐車区画内に設置されている輪留めの位置を該輪留め自体を検出することなく前記車両周辺情報から予測する。そして、前記制御手段は、前記車両から前記予測した輪留めの位置までの距離である残距離が第１距離よりも長い間は、前記車両を第１速度で走行させ、前記残距離が前記第１距離以下となった後、前記第１距離よりも短い第２距離よりも長い間は、前記車両を前記第１速度よりも遅い第２速度で走行させ、前記残距離が前記第２距離以下となった後は、前記第２速度よりも遅い第３速度で走行させ、前記車両が前記駐車区画内の所定位置に到達したとき或いは前記車両の車輪が前記輪留めに到達したと判断したときに前記車両の走行を停止して前記駐車支援制御を終了する。

これによれば、輪留め自体を検出しなくても、車両の車輪が輪留めに大きな速度で達することが防止される。このため、車輪が輪留めを乗り越えることを防止しつつ車両を駐車区画に自動で駐車させることができる。

本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置及びその駐車支援装置が搭載された車両を示した図である。 図２は、車両が駐車される駐車区画等を示した図である。 図３は、図２と同様の図であって、予測された輪留め位置等を示した図である。 図４は、図２と同様の図であって、駐車支援制御により車両が右旋回しつつ前進する様子を示した図である。 図５は、図２と同様の図であって、駐車支援制御により車両が左旋回しつつ後退する様子を示した図である。 図６は、図２と同様の図であって、駐車支援制御により車両が真っ直ぐに後退する様子を示した図である。 図７は、駐車支援制御の実行時の車速等を示したタイムチャートである。 図８は、予測された輪留め位置よりも手前に設置された輪留めに車両の後輪が達したときの様子を示した図である。 図９は、予測された輪留め位置よりも後ろに設置された輪留めに車両の後輪が達する前に車両が駐車完了位置に到達したときの様子を示した図である。 図１０は、輪留めが設置されていない場合において車両が駐車完了位置に到達したときの様子を示した図である。 図１１は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１２は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る駐車支援装置について説明する。図１は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置１０及びその駐車支援装置１０が適用される車両１００を示している。

＜ＥＣＵ＞
駐車支援装置１０は、ＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。

＜駆動装置等＞
車両１００には、駆動装置２１、制動装置２２及び操舵装置２３が搭載されている。

＜駆動装置＞
駆動装置２１は、車両１００を走行させるために車両１００に与えられる駆動力を出力する装置であり、例えば、内燃機関及びモータ等である。駆動装置２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、駆動装置２１の作動を制御することにより駆動装置２１から出力される駆動力を制御することができる。

＜制動装置＞
制動装置２２は、車両１００を制動するために車両１００に与えられる制動力を出力する装置であり、例えば、ブレーキ装置である。制動装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、制動装置２２の作動を制御することにより制動装置２２から出力される制動力を制御することができる。

＜操舵装置＞
操舵装置２３は、車両１００を操舵するために車両１００に与えられる操舵力を出力する装置であり、例えば、パワーステアリング装置である。操舵装置２３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵装置２３の作動を制御することにより操舵装置２３から出力される操舵力を制御することができる。

＜周辺情報検出装置等＞
更に、車両１００には、アクセルペダル３１、アクセルペダル操作量センサ３２、ブレーキペダル３３、ブレーキペダル操作量センサ３４、ステアリングシャフト３５、操舵角センサ３６、駐車支援操作器４１、周辺情報検出装置４２及び車速検出装置４３が搭載されている。

＜アクセルペダル操作量センサ＞
アクセルペダル操作量センサ３２は、アクセルペダル３１の操作量を検出するセンサである。アクセルペダル操作量センサ３２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ３２は、検出したアクセルペダル３１の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてアクセルペダル３１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。

ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量ＡＰ及び車両１００の車速Ｖownから要求駆動力（要求駆動トルク）を演算により取得する。要求駆動力は、駆動装置２１に出力が要求されている駆動力である。ＥＣＵ９０は、要求駆動力が出力されるように駆動装置２１の作動を制御する。又、ＥＣＵ９０は、後述する駐車支援制御において車両１００を走行させるのに必要な要求駆動力を決定し、その要求駆動力が出力されるように駆動装置２１の作動を制御する。

＜ブレーキペダル操作量センサ＞
ブレーキペダル操作量センサ３４は、ブレーキペダル３３の操作量を検出するセンサである。ブレーキペダル操作量センサ３４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ３４は、検出したブレーキペダル３３の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてブレーキペダル３３の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。

ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量ＢＰから要求制動力（要求制動トルク）を演算により取得する。要求制動力は、制動装置２２に出力が要求されている制動力である。ＥＣＵ９０は、要求制動力が出力されるように制動装置２２の作動を制御する。又、ＥＣＵ９０は、後述する駐車支援制御において車両１００を制動するのに必要な要求制動力を決定し、その要求制動力が出力されるように制動装置２２の作動を制御する。

＜操舵角センサ＞
操舵角センサ３６は、中立位置に対するステアリングシャフト３５の回転角度を検出するセンサである。操舵角センサ３６は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵角センサ３６は、検出したステアリングシャフト３５の回転角度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてステアリングシャフト３５の回転角度を操舵角θとして取得する。

ＥＣＵ９０は、操舵角θから要求操舵力（要求操舵トルク）を演算により取得する。要求操舵力は、操舵装置２３に出力が要求されている操舵力である。ＥＣＵ９０は、要求操舵力が出力されるように操舵装置２３の作動を制御する。又、ＥＣＵ９０は、後述する駐車支援制御において車両１００を操舵するのに必要な要求操舵力を決定し、その要求操舵力が出力されるように操舵装置２３の作動を制御する。

＜駐車支援操作器＞
駐車支援操作器４１は、後述する駐車支援制御の実行を要求し、その駐車支援制御に関連する各種設定等を行うために車両１００の運転者により操作される装置であり、各種ボタン、各種スイッチ及びタッチ操作可能な画像等からなる。各種ボタン及び各種スイッチ等は、例えば、車両１００のステアリングホイールに設けられ、或いは、車両１００のステアリングコラムに取り付けられたレバーに設けられる。又、タッチ操作可能な画像は、例えば、いわゆるナビゲーション装置のディスプレイに表示される。

駐車支援操作器４１は、それに対して駐車支援制御の実行を要求する操作が加えられると、その操作に対応する信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号を受信した場合、後述する駐車支援制御の実行が要求されたと判断する。

＜周辺情報検出装置＞
周辺情報検出装置４２は、車両１００の周辺の情報を検出する装置であり、例えば、カメラ、レーダセンサ（ミリ波レーダ等）、超音波センサ（クリアランスソナー）及びレーザーレーダ（LiDAR）等からなる。

周辺情報検出装置４２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。周辺情報検出装置４２は、検出した車両１００の周辺の情報（車両周辺情報）をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、車両周辺情報から車両１００の周辺の物体及び地面に設けられた区画線等を認識し、更に、認識した物体と車両１００との位置関係及び認識した区画線と車両１００との位置関係等を取得する。尚、物体は、人、壁、柱、自転車及び他の車両等である。

＜車速検出装置＞
車速検出装置４３は、車両１００の車速を検出する装置であり、例えば、車輪速センサである。車速検出装置４３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車速検出装置４３は、検出した車両１００の車速の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて車両１００の車速Ｖownを取得する。

＜駐車支援装置の作動の概要＞
次に、駐車支援装置１０の作動の概要について説明する。駐車支援装置１０は、車両１００を自動で走行させて所定の駐車区画に駐車させるための駐車支援制御を実行可能に構成されている。

例えば、図２に示したように、車両１００を駐車させようとしている駐車区画２００が車両１００の左横にくるように運転者が車両１００を停止させ、駐車支援操作器４１を操作して駐車支援制御の実行を要求した場合、駐車支援装置１０は、駐車支援制御を開始する。

駐車区画２００は、車両を駐車可能なスペース内の区画であり、本例においては、縦方向の長さＬｘと横方向の長さＬｙとを有する矩形の区画である。図２に示した例において、横方向の長さＬｙは、駐車スペースを区画する２つの互いに平行に設けられている区画線２０１の間の距離よりも若干短く、縦方向の長さＬｘは、区画線２０１の長さよりも若干短い。

駐車支援装置１０は、駐車支援制御を開始すると、車両周辺情報から車両１００を駐車させる駐車区画２００、車両１００の周辺の壁２０３及び隣接駐車車両３００等の物体、並びに、その周辺の地面に設けられている区画線２０１を認識する。本例において、隣接駐車車両３００は、車両１００を駐車させようとしている駐車スペースの右側又は左側の駐車スペースに駐車している他の車両である。

そして、図３に示したように、駐車支援装置１０は、認識した物体及び区画線２０１に基づいて駐車区画２００に輪留め２０２が設置されているとした場合のその輪留め２０２の設置位置、より具体的には、車両１００の後輪１００Ｒが接触する輪留め２０２の面の位置（輪留め位置Ｐ２０２）を予測する。尚、図３において、符号２０２Ｅは、駐車支援装置１０が駐車区画２００に設置されているものと予測した輪留めを示している。

本例において、駐車支援装置１０は、図３に示したように、隣接駐車車両３００が存在する場合、その隣接駐車車両３００の駐車スペースの入口側の端部（図３に示した例においては、隣接駐車車両３００の前端部）から所定距離だけ後方の位置に横方向において一致する駐車区画２００内の位置を輪留め位置Ｐ２０２と予測する。

又、駐車支援装置１０は、図３に示したように、区画線２０１が存在する場合、その区画線２０１の前方の端部（駐車スペースの入口側の端部）から所定距離だけ後方の位置に横方向において一致する駐車区画２００内の位置を輪留め位置Ｐ２０２と予測する。

尚、駐車支援装置１０は、区画線２０１が存在する場合、その区画線２０１の後方の端部（駐車スペースの入口とは反対側の端部）から所定距離だけ前方の位置に横方向において一致する駐車区画２００内の位置を輪留め位置Ｐ２０２と予測してもよい。又、駐車支援装置１０は、駐車区画２００の後方に壁２０３等の物体が存在する場合、その物体から所定距離だけ前方の駐車区画２００内の位置を輪留め位置Ｐ２０２と予測してもよい。又、駐車支援装置１０は、隣接駐車車両３００が存在する場合、駐車スペース内において後方に位置する隣接駐車車両３００の車輪（図３に示した例においては、隣接駐車車両３００の後輪）の位置に横方向において一致する駐車区画２００内の位置を輪留め位置Ｐ２０２と予測してもよい。又、駐車支援装置１０は、区画線２０１の長さが予め判明している場合、その区画線２０１の前方の端部からその区画線２０１の長さの所定割合の位置に対応する駐車区画２００内の位置を輪留め位置Ｐ２０２と予測してもよい。

そして、駐車支援装置１０は、認識した駐車区画２００、物体及び区画線２０１等に基づいて車両１００を駐車区画２００に駐車させるための車両１００の走行ルートＲtgtを決定する。本例において、駐車支援装置１０は、車両１００の後輪１００Ｒが輪留め位置Ｐ２０２に到達したときの車両１００の位置（駐車完了位置Ｐend）が走行ルートＲtgtの終点となるように走行ルートＲtgtを決定する。

以下、このように決定された走行ルートＲtgt（駐車完了位置Ｐendを含む）を車両１００の駐車が完了するまで使用する場合を例に駐車支援装置１０の作動について説明するが、駐車支援装置１０は、駐車支援制御により車両１００を走行させ始めた後、その車両１００の駐車が完了するまでの間に取得される車両周辺情報に基づいて走行ルートＲtgt（駐車完了位置Ｐendを含む）をより好適なものに修正するようになっていてもよい。

そして、駐車支援装置１０は、取得した走行ルートＲtgtに沿って車両１００を走行させる。具体的には、駐車支援装置１０は、まず、図４に示したように、車両１００を右旋回させつつ前進させ、所定距離だけ前進した時点で停止させる。次に、駐車支援装置１０は、図５に示したように、車両１００を左旋回させつつ後退させ、徐々に操舵角θを小さくしてゆき、車両１００の前後方向が駐車区画２００の縦方向と平行になったときに操舵角θがゼロになるように車両１００を操舵する。その後、駐車支援装置１０は、図６に示したように、車両１００を真っ直ぐ後退させる。

このとき、駐車支援装置１０は、車両１００が駐車区画２００の外を走行している間は、第１速度Ｖ１で車両１００を走行させ、車両１００が駐車区画２００に入り始めた時点から第１速度Ｖ１よりも遅い第２速度Ｖ２で走行させる。その後、駐車支援装置１０は、操舵角θがゼロとなるように車両１００を操舵した時点から第２速度Ｖ２よりも遅い第３速度Ｖ３で走行させる。

別の言い方をすると、図７に示したように、駐車支援装置１０は、車両１００から輪留め位置Ｐ２０２までの距離（残距離Ｄ）が第１距離Ｄ１よりも長い間（時刻ｔ７０から時刻ｔ７１までの間）は、車両１００を第１速度Ｖ１で走行させる。そして、駐車支援装置１０は、残距離Ｄが第１距離Ｄ１になった時点（時刻ｔ７１）で第２速度Ｖ２で走行させ始める。その後、駐車支援装置１０は、残距離Ｄが第１距離Ｄ１よりも短い第２距離Ｄ２になった時点（時刻ｔ７２）で第３速度Ｖ３で走行させ始める。

図８に示したように、車両１００が駐車完了位置Ｐendに到達する前に後輪１００Ｒが接触する位置に輪留め２０２が設置されていた場合、車両１００が駐車完了位置Ｐendに到達する前に後輪１００Ｒが輪留め２０２に達する。大まかに言えば、車両１００が駐車完了位置Ｐendに到達したときの後輪１００Ｒの位置（後輪位置Ｐｒ）よりも手前に輪留め２０２が設置されていた場合、車両１００が駐車完了位置Ｐendに到達する前に後輪１００Ｒが輪留め２０２に達する。そして、後輪１００Ｒが輪留め２０２に達すると、車速Ｖownがゼロになる。図７は、この場合を示しており、時刻ｔ７３において後輪１００Ｒが輪留め２０２に達して車速Ｖownがゼロになっている。

又、図９に示したように、車両１００が駐車完了位置Ｐendに到達する前に後輪１００Ｒが接触しない位置に輪留め２０２が設置されていた場合、車速Ｖownがゼロになることなく車両１００が駐車完了位置Ｐendに到達する。大まかに言えば、車両１００が駐車完了位置Ｐendに到達したときの後輪位置Ｐｒよりも後方に輪留め２０２が設置されていた場合、車速Ｖownがゼロになることなく車両１００が駐車完了位置Ｐendに到達する。

又、図１０に示したように、輪留め２０２自体が設置されていない場合も、車速Ｖownがゼロになることなく車両１００が駐車完了位置Ｐendに到達する。

そこで、駐車支援装置１０は、図９及び図１０に示したように、車速Ｖownがゼロになることなく車両１００が駐車完了位置Ｐendに到達したときには、その時点で車両１００への駆動力の付与を停止するとともに車両１００に制動力を与えて車両１００を停止させ、駐車支援制御を終了する。

一方、車両１００が駐車完了位置Ｐendに到達する前に車速Ｖownがゼロとなったときには、駐車支援装置１０は、車両１００に与えられる駆動力をいったん所定値だけ増大させる。所定値は、車両１００の後輪１００Ｒが輪留め２０２よりも高さの低い物に接触している場合には、その物を後輪１００Ｒが乗り越えるが、後輪１００Ｒが輪留め２０２に接触している場合には、その輪留め２０２を後輪１００Ｒが乗り越えない程度に駆動力を増大させる値に設定されている。

駐車支援装置１０は、駆動力を所定値だけ増大することにより車速Ｖownがゼロよりも大きくなった場合、車両１００の後輪１００Ｒが輪留め２０２に達してはいないと判断し、駆動力を元の駆動力に戻し、走行ルートＲtgtに沿って車両１００を真っ直ぐに後退させる。その後、駐車支援装置１０は、車両１００が駐車完了位置Ｐendに達した場合、その時点で車両１００への駆動力の付加を停止するとともに車両１００に制動力を与えて車両１００を停止させ、駐車支援制御を終了する。

一方、駐車支援装置１０は、駆動力を所定値だけ増大しても車速Ｖownがゼロのままである場合（図７に示した例における時刻ｔ７３から時刻ｔ７４の間）、車両１００の後輪１００Ｒが輪留め２０２に達していると判断し、その時点で車両１００への駆動力の付加を停止するとともに車両１００に制動力を与えて車両１００を停止させ、駐車支援制御を終了する（時刻ｔ７４）。

以上、駐車区画２００が車両１００の左横にくるように車両１００が停止され、車両１００が駐車区画２００に後退されて駐車される例を用いて駐車支援装置１０が実行する駐車支援制御を説明したが、その駐車支援制御は、駐車区画２００が右横にくるように停止された車両１００を後退させて駐車区画２００に駐車させることも、駐車区画２００が左横にくるように停止された車両１００を前進させて駐車区画２００に駐車させることも、駐車区画２００が右横にくるように停止された車両１００を前進させて駐車区画２００に駐車させることもできる。更に、駐車支援制御は、駐車区画２００が後ろ側にくるように停止された車両１００を後退させて駐車区画２００に駐車させることも、駐車区画２００が正面にくるように停止された車両１００を前進させて駐車区画２００に駐車させることもできる。更には、駐車支援制御は、駐車区画２００が後ろ側にくるように停止された車両１００を前進させて駐車区画２００に駐車させることも、駐車区画２００が正面にくるように停止された車両１００を後退させて駐車区画２００に駐車させることもできる。

＜効果＞
駐車支援装置１０によれば、輪留め２０２自体を検出しなくても、車両１００の車輪が輪留め２０２に大きな速度で達することが防止される。このため、車両１００の車輪が輪留め２０２を乗り越えることを防止しつつ車両１００を駐車区画２００に自動で駐車させることができる。

尚、本例において、駐車支援装置１０は、車両周辺情報から輪留め２０２自体を検出せずに輪留め位置Ｐ２０２を予測するようになっているが、車両周辺情報から輪留め２０２を検出するための処理を行い、その処理により輪留め２０２が検出された場合、或いは、その処理により検出された輪留め２０２が実際に設置されている確率が所定確率以上である場合、検出された輪留め２０２の設置位置を輪留め位置Ｐ２０２として駐車支援制御に利用し、輪留め２０２が検出されなかった場合、或いは、検出された輪留め２０２が実際に設置されている確率が所定確率よりも低い場合、上述したように予測した輪留め位置Ｐ２０２を駐車支援制御に利用するようになっていてもよい。

＜駐車支援装置の具体的な作動＞
次に、駐車支援装置１０の具体的な作動について説明する。駐車支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図１１に示したルーチンを所定演算時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１１のステップ１１００から処理を開始し、その処理をステップ１１０５に進め、駐車支援制御の実行が要求されたか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１１０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１１１０に進め、駐車支援実行フラグＸpkgの値が「０」であるか否かを判定する。駐車支援実行フラグＸpkgは、駐車支援制御が既に開始されているか否かを表すフラグであり、その値が「１」である場合、駐車支援制御が既に開始されており、その値が「０」である場合、駐車支援制御は開始されていない。

ＣＰＵは、ステップ１１１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１１１５に進め、輪留め位置Ｐ２０２を予測する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１１２０に進め、走行ルートＲtgtを決定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１１２５に進め、目標車速Ｖtgtを第１速度Ｖ１に設定する。これにより、車両１００は、第１速度Ｖ１にて走行される。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１１３０に進め、車両１００を走行させ始める。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１１３５に進め、駐車支援実行フラグＸpkgの値を「１」に設定する。これにより、処理がステップ１１１０に進められたときに「Ｎｏ」と判定されるようになる。

次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１１９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１１１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１１４０に進め、図１２に示したルーチンを実行する。従って、ＣＰＵは、処理をステップ１１４０に進めると、図１２のステップ１２００から処理を開始し、その処理をステップ１２０５に進め、駆動力増大実施フラグＸupの値が「０」であるか否かを判定する。駆動力増大実施フラグＸupは、駐車支援制御の実行中に車両１００に駆動力を与えているにもかかわらず車速Ｖownがゼロになったために駆動力を所定値だけ増大させる処理を既に行ったか否かを表すフラグであり、その値が「１」である場合、その処理を既に行っており、その値が「０」である場合、その処理を行っていない。

ＣＰＵは、ステップ１２０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１２１０に進め、車速Ｖownがゼロであるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１２１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１２１５に進め、駆動力を所定値だけ増大させる処理を行う。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１２２０に進め、駆動力増大実施フラグＸupの値を「１」に設定する。これにより、次回、処理がステップ１２０５に進められると、「Ｎｏ」と判定されるようになる。

次いで、ＣＰＵは、ステップ１２９５を経由して図１１のステップ１１９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１２１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１２２５に進め、残距離Ｄがゼロであるか否か、即ち、車両１００が駐車完了位置Ｐendに到達したか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１２２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１２３０に進め、駆動装置２１から車両１００への駆動力の付加を停止するとともに、制動装置２２から車両１００に制動力を与えて車両１００を停止させる。これにより、駐車区画２００への車両１００の駐車が完了し、駐車支援制御が終了される。

次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１２９５を経由して図１１のステップ１１９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１２２５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１２３５に進め、残距離Ｄが第２距離Ｄ２以下であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１２３５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１２４０に進め、目標車速Ｖtgtを第３速度Ｖ３に設定する。これにより、車両１００が第３速度Ｖ３にて走行されるようになる。

次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１２９５を経由して図１１のステップ１１９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１２３５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１２４５に進め、残距離Ｄが第１距離Ｄ１以下であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１２４５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１２５０に進め、目標車速Ｖtgtを第２速度Ｖ２に設定する。これにより、車両１００が第２速度Ｖ２にて走行されるようになる。

次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１２９５を経由して図１１のステップ１１９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１２４５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１２９５を経由して図１１のステップ１１９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。この場合、車両１００は、引き続き第１速度Ｖ１にて走行される。

又、ＣＰＵは、ステップ１２０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１２６０に進め、車速Ｖownがゼロであるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１２６０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、駆動装置２１から車両１００への駆動力の付加を停止するとともに、制動装置２２から車両１００に制動力を与えて車両１００を停止させる。これにより、駐車区画２００への車両１００の駐車が完了し、駐車支援制御が終了される。

次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１２９５を経由して図１１のステップ１１９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１２６０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１２７０に進め、所定値だけ増大した駆動力を元の駆動力に戻す。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１２７５に進め、駆動力増大実施フラグＸupの値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１２９５を経由して図１１のステップ１１９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

尚、ＣＰＵは、図１１のステップ１１０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１１９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

以上が駐車支援装置１０の具体的な作動である。

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

１０…駐車支援装置、２１…駆動装置、２２…制動装置、２３…操舵装置、４１…駐車支援操作器、４２…周辺情報検出装置、９０…ＥＣＵ、１００…車両、２００…駐車区画、２０２…輪留め

Claims (1)

1. 駐車区画に車両を自動で駐車する駐車支援制御を行う制御手段を備えた駐車支援装置において、
   前記車両の周辺の情報である車両周辺情報を検出する周辺情報検出装置を備えており、
   前記制御手段は、
   前記駐車支援制御の実行が要求された場合、前記駐車支援制御を開始し、
   前記駐車区画内に設置されている輪留めの位置を該輪留め自体を検出することなく前記車両周辺情報から予測し、
   前記車両から前記予測した輪留めの位置までの距離である残距離が第１距離よりも長い間は、前記車両を第１速度で走行させ、
   前記残距離が前記第１距離以下となった後、前記第１距離よりも短い第２距離よりも長い間は、前記車両を前記第１速度よりも遅い第２速度で走行させ、
   前記残距離が前記第２距離以下となった後は、前記第２速度よりも遅い第３速度で走行させ、
   前記車両が前記駐車区画内の所定位置に到達したとき或いは前記車両の車輪が前記輪留めに到達したと判断したときに前記車両の走行を停止して前記駐車支援制御を終了する、
   ように構成されている、
   駐車支援装置。

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