JP2022072934A - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(2)本発明の一態様は、前記経路探索部は、前記無線通信品質悪化量の補正の結果、前回の探索結果の経路では無線通信が切断される可能性がある場合に、前記経路の再探索を行う、上記(1)のナビゲーション装置である。
(3)本発明の一態様は、前記無線品質悪化量補正部は、前記無線品質新旧比較部の比較の結果、無線通信品質が悪化したと判定された位置で前記移動体が無線通信接続する基地局が提供する無線通信接続範囲に限定して前記無線通信品質悪化量の補正を行う、上記(1)又は(2)のいずれかのナビゲーション装置である。
(4)本発明の一態様は、前記無線品質悪化量補正部は、無線通信品質悪化量が一定期間継続して一定値を超える場合に、前記無線通信品質悪化量の補正を行う、上記(1)から(3)のいずれかのナビゲーション装置である。
(5)本発明の一態様は、前記無線品質悪化量補正部は、無線周波数帯と、無線環境区分と、無線通信品質の測定地点及び最悪値地点から基地局までの距離とのうちの少なくともいずれかに基づいて、前記無線通信品質悪化量の補正量を変える、上記(1)から(4)のいずれかのナビゲーション装置である。
(6)本発明の一態様は、前記位置無線品質基地局情報格納部は、前記無線通信品質悪化量の補正の結果、無線通信品質が無線通信の切断が発生すると判定される閾値よりも悪くなった位置に対して、別の基地局の基地局識別情報及び無線通信品質に変更した前記位置無線品質基地局情報を格納する、上記(1)から(5)のいずれかのナビゲーション装置である。
(7)本発明の一態様は、前記移動体は、配送を行う移動体であり、前記経路は、前記移動体が配送する経路である、上記(1)から(6)のいずれかのナビゲーション装置である。
利用者端末1は、本実施形態に係る配送サービスシステムの利用者(以下、配送サービス利用者と称する)が利用する端末である。配送サービス利用者は、荷物を配送する宛先である目的地を指定して配送を依頼する。利用者端末1は、スマートフォンやタブレット型のコンピュータ(タブレットPC)等の携帯通信端末装置であってもよく、又は据置き型の通信端末装置(例えば据置き型のパーソナルコンピュータ等)であってもよい。
移動ロボット2は、自律走行可能なロボットである。移動ロボット2は、例えば、街中を走行し、配送サービス利用者が指定した目的地まで荷物を配送する。
携帯端末3は、スマートフォンやタブレットPC等の携帯通信端末装置である。携帯端末3は、利用者端末1として利用されるものであってもよく、又は利用者端末1とは別個のものであってもよい。携帯端末3として、例えば、特定の無線通信キャリアに加入した加入者により当該無線通信キャリアとの間で位置情報取得の合意が取れている全ての加入者の携帯端末を対象としてもよい。
ナビゲーション装置4は、一又は複数の移動ロボット2に対して出発地から目的地までのナビゲーションを行う。また、ナビゲーション装置4は、一又は複数の移動ロボット2に対して運用監視を行う。
無線品質新旧比較部413は、運用監視部401が監視している移動ロボット2の現在位置における現在の無線通信品質と、位置・無線品質・基地局ID格納部403に格納されている位置無線品質基地局情報の当該現在位置に対応する位置の無線通信品質とを比較する。この比較のタイミングは、移動ロボット2が目的地に向けて移動するタイミングである。移動ロボット2が目的地に向けて移動するタイミングは、移動ロボット2が配送を開始するタイミングや、移動ロボット2が配送のために移動しているタイミングなどである。つまり、無線品質新旧比較部413は、移動ロボット2が配送を行う地域における、位置無線品質基地局情報に記録されている過去の無線通信品質と、移動ロボット2が実際に配送を行うタイミングにおける無線通信品質とを比較する。これにより、過去の無線通信品質に対して、移動ロボット2が実際に配送を行うタイミングでの無線通信品質が悪化しているのか否かを判断することができる。
無線品質悪化量補正部414は、悪化位置において、移動ロボット2から報告された現在のRSRPがRc(dBm)であり、位置無線品質基地局情報のRSRPがRp(dBm)である場合、補正対象無線通信品質のRSRPのうち最悪値Rw(dBm)に対して「Rw-(Rp-Rc)」に更新する補正を行う。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、DVD(Digital Versatile Disc)等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク(通信網)や電話回線等の通信回線(通信線)のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
Claims (9)
- 遠隔監視が無線通信回線を介して行われる移動体に対して出発地から目的地に到達する経路を示す経路情報を提供するナビゲーション装置であり、
位置と、当該位置における無線通信品質と、当該位置における無線通信接続を提供する基地局を識別する基地局識別情報とが関連付けて記録された位置無線品質基地局情報を格納する位置無線品質基地局情報格納部と、
前記位置無線品質基地局情報格納部に格納されている位置無線品質基地局情報に基づいて、前記経路の候補に対して、経路上の位置における無線通信品質が悪いと低評価になるように重み付けを行うコスト算出部と、
前記重み付けがされた前記経路の候補の中から重み付けに基づいて前記経路を探索する経路探索部と、
前記位置無線品質基地局情報格納部に格納されている位置無線品質基地局情報の無線通信品質に対して、前記移動体が前記目的地に向けて移動するタイミングにおける無線通信品質との比較を行う無線品質新旧比較部と、
前記無線品質新旧比較部の比較結果に基づいて、前記位置無線品質基地局情報格納部に格納されている位置無線品質基地局情報の無線通信品質に対して、無線通信品質悪化量の補正を行う無線品質悪化量補正部と、
を備えるナビゲーション装置。 - 前記経路探索部は、前記無線通信品質悪化量の補正の結果、前回の探索結果の経路では無線通信が切断される可能性がある場合に、前記経路の再探索を行う、
請求項1に記載のナビゲーション装置。 - 前記無線品質悪化量補正部は、前記無線品質新旧比較部の比較の結果、無線通信品質が悪化したと判定された位置で前記移動体が無線通信接続する基地局が提供する無線通信接続範囲に限定して前記無線通信品質悪化量の補正を行う、
請求項1又は2のいずれか1項に記載のナビゲーション装置。 - 前記無線品質悪化量補正部は、無線通信品質悪化量が一定期間継続して一定値を超える場合に、前記無線通信品質悪化量の補正を行う、
請求項1から3のいずれか1項に記載のナビゲーション装置。 - 前記無線品質悪化量補正部は、無線周波数帯と、無線環境区分と、無線通信品質の測定地点及び最悪値地点から基地局までの距離とのうちの少なくともいずれかに基づいて、前記無線通信品質悪化量の補正量を変える、
請求項1から4のいずれか1項に記載のナビゲーション装置。 - 前記位置無線品質基地局情報格納部は、前記無線通信品質悪化量の補正の結果、無線通信品質が無線通信の切断が発生すると判定される閾値よりも悪くなった位置に対して、別の基地局の基地局識別情報及び無線通信品質に変更した前記位置無線品質基地局情報を格納する、
請求項1から5のいずれか1項に記載のナビゲーション装置。 - 前記移動体は、配送を行う移動体であり、
前記経路は、前記移動体が配送する経路である、
請求項1から6のいずれか1項に記載のナビゲーション装置。 - 遠隔監視が無線通信回線を介して行われる移動体に対して出発地から目的地に到達する経路を示す経路情報を提供するナビゲーション方法であり、
位置と、当該位置における無線通信品質と、当該位置における無線通信接続を提供する基地局を識別する基地局識別情報とが関連付けて記録された位置無線品質基地局情報を位置無線品質基地局情報格納部に格納する位置無線品質基地局情報格納ステップと、
前記位置無線品質基地局情報格納部に格納されている位置無線品質基地局情報に基づいて、前記経路の候補に対して、経路上の位置における無線通信品質が悪いと低評価になるように重み付けを行うコスト算出ステップと、
前記重み付けがされた前記経路の候補の中から重み付けに基づいて前記経路を探索する経路探索ステップと、
前記位置無線品質基地局情報格納部に格納されている位置無線品質基地局情報の無線通信品質に対して、前記移動体が前記目的地に向けて移動するタイミングにおける無線通信品質との比較を行う無線品質新旧比較ステップと、
前記無線品質新旧比較ステップの比較結果に基づいて、前記位置無線品質基地局情報格納部に格納されている位置無線品質基地局情報の無線通信品質に対して、無線通信品質悪化量の補正を行う無線品質悪化量補正ステップと、
を含むナビゲーション方法。 - 遠隔監視が無線通信回線を介して行われる移動体に対して出発地から目的地に到達する経路を示す経路情報を提供するナビゲーション装置のコンピュータに、
位置と、当該位置における無線通信品質と、当該位置における無線通信接続を提供する基地局を識別する基地局識別情報とが関連付けて記録された位置無線品質基地局情報を位置無線品質基地局情報格納部に格納する位置無線品質基地局情報格納ステップと、
前記位置無線品質基地局情報格納部に格納されている位置無線品質基地局情報に基づいて、前記経路の候補に対して、経路上の位置における無線通信品質が悪いと低評価になるように重み付けを行うコスト算出ステップと、
前記重み付けがされた前記経路の候補の中から重み付けに基づいて前記経路を探索する経路探索ステップと、
前記位置無線品質基地局情報格納部に格納されている位置無線品質基地局情報の無線通信品質に対して、前記移動体が前記目的地に向けて移動するタイミングにおける無線通信品質との比較を行う無線品質新旧比較ステップと、
前記無線品質新旧比較ステップの比較結果に基づいて、前記位置無線品質基地局情報格納部に格納されている位置無線品質基地局情報の無線通信品質に対して、無線通信品質悪化量の補正を行う無線品質悪化量補正ステップと、
を実行させるためのコンピュータプログラム。
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