KR20170103551A - 무인 차량의 주행 정보 제공 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 무인 차량을 위한 주행 정보를 제공하기 위한 장치 및 방법에 대한 것으로, 무선 통신을 수행하는 통신부와, 상기 이동체 주변의 지리 정보를 센싱하는 적어도 하나의 센서를 포함하는 센서부, 및, 상기 통신부를 통해 임의의 지리 정보 데이터베이스로부터 상기 이동체의 위치에 대응되는 지역의 지리 정보를 획득하고, 상기 센서부에서 센싱된 지리 정보를 각 속성 별로 상기 획득된 지리 정보와 비교하여 그 차이값을 검출하며, 검출된 차이값에 따라 상기 획득된 지리 정보를 보정 및, 상기 이동체의 현재 위치에 따른 지역 정보와, 상기 보정된 지리 정보를 무인 차량의 주행 정보를 생성하기 위한 정보들로 저장하고, 상기 무인 차량으로부터 주행 정보의 요청이 있으면, 상기 저장된 정보들에 근거하여 생성된 주행 정보를 상기 요청에 대한 응답으로 상기 무인 차량에 제공하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

무인 차량의 주행 정보 제공 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR PROVIDING DRIVING INFORMATION FOR A UNMANNED VEHICLE}

본 발명은 무인 차량을 위한 주행 정보를 제공하기 위한 장치 및 방법에 대한 것이다.

무인 차량은 기 설정된 자율 주행 알고리즘에 따라 주변 환경을 인식 및 주행할 경로를 계획하여 자율 주행을 수행하도록 한다. 그리고 이러한 자율 주행 알고리즘은 기 설정된 규칙에 근거하여 상기 자율 주행이 이루어지도록 하는데, 이러한 규칙들은 일반적으로 정형화되고 보편적인 환경(예를 들어 실내 환경 또는 가상 환경)을 기반으로 설정된다.

이에 따라 정형화되어 있지 않거나, 또는 특정 외부적 요인에 의해 정형화된 특성에 따른 판단이 어려운 실외 또는 야지나 험지에서의 자율 주행은 기존의 규칙에 따른 자율 주행에 있어서는 문제점이 발생할 수 있다.

따라서 야지 또는 험지와 같이, 정형화 또는 보편화되지 않은 외부 환경에서 무인 차량이 자율적으로 운용될 수 있도록 하는 방안이 활발하게 연구 중인 실정이다.

본 발명의 목적은, 무인 차량이 운용될 지역에 대한 환경 정보를, 무인 차량이 처리 가능한 형태로 무인 차량에게 제공할 수 있도록 하는 것을 그 목적으로 한다.

본 발명의 다른 목적은, 정형화 또는 보편화되지 않은 외부 환경에서도 무인 차량이 자율 운행 할 수 있도록 하는 것을 그 목적으로 한다.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명의 실시 예에 따른 무인 차량 주행 정보 제공 장치는, 통신을 수행하는 통신부와, 상기 이동체 주변의 지리 정보를 센싱하는 적어도 하나의 센서를 포함하는 센서부, 및, 상기 통신부를 통해 임의의 지리 정보 데이터베이스로부터 상기 이동체의 운행 구역에 대응되는 지역의 지리 정보를 획득하고, 상기 센서부에서 센싱된 지리 정보를 각 속성 별로 상기 획득된 지리 정보와 비교하여 그 차이값을 검출하며, 검출된 차이값에 따라 상기 획득된 지리 정보를 보정 및, 상기 이동체의 현재 위치에 따른 지역 정보와, 상기 보정된 지리 정보를 무인 차량의 주행 정보를 생성하기 위한 정보들로 저장하고, 상기 무인 차량으로부터 주행 정보의 요청이 있으면, 상기 저장된 정보들에 근거하여 생성된 주행 정보를 상기 요청에 대한 응답으로 상기 무인 차량에 제공하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 주행 정보의 요청과 함께 상기 무인 차량의 정보를 획득하고, 획득된 정보에 근거하여 상기 무인 차량의 주행 특성과 요구되는 주행 정보의 특성을 분석 및, 상기 분석 결과에 따라 상기 무인 차량에서 요구되는 주행 정보를 생성하여 상기 무인 차량에 제공하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 획득된 지리 정보와, 상기 센싱된 지리 정보를 각 속성 별로 비교된 결과를 표시하는 표시부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 차이값이 검출된 지리 정보의 속성들 중 적어도 하나가 선택되면, 상기 선택된 속성의 지리 정보만을 검출된 차이값에 따라 보정하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 검출된 차이값이, 각 속성별로 기 설정된 허용 오차 범위를 초과하는 경우에, 상기 검출된 차이값에 따라 상기 획득된 지리 정보를 보정하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 임의의 지리 정보 데이터베이스로부터, 상기 이동체가 위치한 지역의 계절 및 시각별 날씨에 관련된 정보를 더 획득하며, 상기 센서부의 각 센서로부터, 상기 이동체 주변의 날씨를 센싱 및, 센싱된 결과를, 상기 센싱된 시각에 대응되는 상기 획득된 날씨 및 계절에 관련된 정보와 비교하여 그 차이를 검출하고, 검출된 결과에 근거하여 상기 이동체의 현재 위치에 대응되는 지역의 계절 및 시각별 날씨 정보를 보정하여 저장하는 것을 특징으로 한다.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명의 실시 예에 따른 무인 차량 주행 정보 제공 방법은, 임의의 지리 정보 데이터베이스에 접속하여 상기 이동체의 운행 구역에 대응되는 지리 정보를 획득하는 단계와, 상기 주행 정보 제공 장치에 구비된 적어도 하나의 센서를 통해 상기 이동체 주변의 지리 정보를 인지하는 단계와, 상기 인지된 지리 정보와 상기 획득된 지리 정보의 서로 대응되는 속성의 정보들을 서로 비교 및 차이값을 검출하는 단계와, 상기 획득된 지리 정보를 상기 차이값에 따라 보정하는 단계와, 현재 이동체의 위치에 따른 지역 정보와 상기 보정된 지리 정보를 무인 차량의 주행 정보를 생성하기 위한 정보들로 저장하는 단계, 및, 상기 무인 차량으로부터 상기 지역 정보에 대응되는 주행 정보의 요청이 있는 경우, 상기 저장된 정보들에 근거하여 생성된 주행 정보를 상기 무인 차량에 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 주행 정보를 제공하는 단계는, 상기 주행 정보의 요청과 함께 상기 무인 차량에 관련된 정보를 획득하는 단계와, 상기 획득된 정보에 따라 상기 무인 차량의 주행 특성 분석 및, 분석된 주행 특성에 따라 무인 차량에서 요구되는 주행 정보의 특성을 분석하는 단계와, 상기 주행 정보 특성 분석 결과에 따라 상기 무인 차량에서 요구되는 주행 정보를 생성하는 단계, 및, 상기 생성된 주행 정보를 상기 무인 차량에 제공하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 비교 및 차이값을 검출하는 단계는, 기 설정된 표시부를 통해 상기 실측된 지리 정보와 상기 획득된 지리 정보의 서로 대응되는 속성의 정보들을 표시하는 단계를 더 포함하고, 상기 보정하는 단계는, 상기 표시된 정보들 중 보정될 속성 정보를 선택받는 단계, 및, 선택된 속성 정보만을 상기 검출된 차이값에 따라 보정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 비교 및 차이값을 검출하는 단계는, 상기 검출된 차이값이 기 설정된 허용 오차 범위 내인지 여부를 확인하는 단계, 및, 상기 확인 결과 상기 검출된 차이값이 기 설정된 허용 오차 범위를 초과하는 경우에 차이값이 검출된 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 무인 차량의 주행 정보를 생성하기 위한 정보는, 상기 기 설정된 허용 범위를 초과하는 차이값이 검출된 지점에 관련된 정보들을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 본 발명은 기 저장된 지리 정보 뿐만 아니라, 인지된 지리 정보에 근거하여 생성된 주행 정보를 무인 차량에 제공함으로써, 지리적 특성이 정형화 또는 보편화되지 않은 지역에서도 상기 무인 차량이 운용될 수 있도록 하는 효과가 있다.

또한 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 무인 차량이 운용될 지역에 대한 주행 정보를 상기 주행 정보를 요청한 무인 차량의 주행 특성에 따라 제공함으로써, 상기 무인 차량이 운용될 지역에 대한 주행 정보를, 무인 차량이 처리 가능한 형태로 제공받을 수 있도록 한다는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 주행 정보 제공 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 주행 정보 제공 장치에서, 무인 차량에 주행 정보를 제공하는 동작을 도시한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 주행 정보 제공 장치에서, 무인 차량의 주행 특성에 따른 주행 정보가 제공되도록 하는 동작을 보다 자세히 도시한 흐름도이다.

본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "구성된다." 또는 "포함한다." 등의 용어는 명세서상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계를 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.

또한, 본 명세서에 개시된 기술을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 기술의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

먼저 본 발명의 완전한 이해를 돕기 위해, 본 발명의 기본 원리를 설명하면 본 발명은 이동 가능한 차량 또는 드론(drone)과 같은 무인기와 같은 이동체에 탑재될 수 있는 형태로 구현될 수 있는 것으로, 임의의 지리 정보 데이터베이스로부터 상기 이동체의 현재 위치에 대응되는 지리 정보를 획득할 수 있다. 그리고 다양한 센서들을 구비하고 있는 센서부를 활용하여 상기 이동체의 현재 위치에 따른 지리적 정보를 실측하고, 실측된 지리 정보를 인지하여, 인지된 지리 정보를 저장할 수 있다.

여기서 상기 지리 정보를 인지한다는 것은, 실측된 정보를 특정 지리 정보로 인식하는 것으로, 예를 들어 구비된 카메라를 통해 감지된 영상은 실측된 지리 정보가 될 수 있으며, 실측된 지리 정보로부터 차선을 인식하는 것이 지리 정보를 인지하는 것이 될 수 있다. 그리고 상기 인지된 지리 정보에 근거하여 상기 획득된 지리 정보를 갱신하여 저장할 수 있다.

그리고 상기 지리 정보가 갱신된 지역에 대한 주행 정보가 무인 차량으로부터 요청되면, 해당 지역의 지리적 정보(갱신된 지리 정보 포함)로부터 상기 무인 차량의 주행 특성에 따른 주행 정보를 생성하고, 생성된 주행 정보가 상기 무인 차량에 제공될 수 있도록 한다. 이에 따라 본 발명은 실제 측정된 지리 정보에 기반한 지리 정보를 이용하여 주행 정보를 생성함으로써, 상기 임의의 데이터베이스로부터 획득된 지리적 정보가 잘못되거나, 또는 이상 현상(오염이나 파괴로 인한 변화 또는 이상 기후 등으로 인한 현상을 포함한다)으로 인해 상기 임의의 데이터베이스에 저장된 지리적 정보와 다른 환경을 가지는 경우에도, 상기 무인 차량의 운용이 가능하도록 한다. 뿐만 아니라 본 발명은 무인 차량이 운용될 지역의 실측된 지리적 정보에 따른 주행 정보를 상기 무인 차량에 제공함으로써, 정형화 또는 보편화되지 않은 지역에서도 상기 무인 차량이 운용될 수 있도록 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예들을 상세히 설명하도록 한다.

우선 도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 주행 정보 제공 장치(100)의 구성을 도시한 블록도이다.

본 발명의 실시 예에 따른 주행 정보 제공 장치(100)는 제어부(110) 및 상기 제어부(110)와 연결되는 통신부(120), 센서부(130), 주행정보 생성부(150), 메모리(160)를 포함하여 구성될 수 있다. 한편 표시부(140)를 더 포함하여 구성될 수도 있다. 상기 도 1에 도시된 구성 요소들은 본 발명의 실시 예에 따른 주행 정보 제공 장치(100)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 본 명세서 상에서 설명되는 주행 정보 제공 장치(100)는 위에서 열거된 구성 요소들 보다 더 많거나 더 적은 구성 요소들을 가질 수 있다.

보다 구체적으로, 통신부(120)는 주행 정보 제공 장치(100)와 다양한 무선 통신 시스템 사이 또는 상기 주행 정보 제공 장치(100)와 무인 차량(도시되지 않음), 또는 상기 주행 정보 제공 장치(100)와 기 설정된 단말기(도시되지 않음)의 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 또한 상기 통신부(120)는 주행 정보 제공 장치(100)를 하나 이상의 네트워크에 연결하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 이를 위해 통신부(120)는 이동통신 모듈, 무선 인터넷 모듈, 근거리 통신 모듈, 위치정보 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

여기서 위치 정보 모듈은 주행 정보 제공 장치(100)의 위치(또는 현재 위치)를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 WiFi(Wireless Fidelity) 모듈이 있다. 예를 들어, 주행 정보 제공 장치(100)는 GPS모듈을 활용하면, GPS 위성에서 보내는 신호를 이용하여 주행 정보 제공 장치(100)의 현재 위치를 획득할 수 있다. 다른 예로서, 주행 정보 제공 장치(100)는 Wi-Fi 모듈을 활용하면, Wi-Fi 모듈과 무선 신호를 송신 또는 수신하는 무선 AP(Wireless Access Point)의 정보에 기반하여, 주행 정보 제공 장치(100)의 위치를 획득할 수 있다. 한편 위치 정보 모듈은 주행 정보 제공 장치(100)의 위치(또는 현재 위치)를 획득하기 위해 이용되는 모듈로, 주행 정보 제공 장치(100)위치를 직접 계산하거나 획득하는 모듈로 한정되지 않는다.

한편 센서부(130)는 주행 정보 제공 장치(100) 주변의 지리적 환경을 센싱하기 위한 적어도 하나 이상에 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어 센서부(130)는 주변 환경의 이미지, 즉 주행로 영상 등을 획득하기 위한 카메라, 기압계, 습도계, 가속도 센서, 자기 센서 및 중력 센서와 자이로스코프 센서 등을 포함할 수 있다. 또한 주행 정보 제공 장치(100) 주변의 날씨에 관련된 정보를 획득하기 위한 조도 센서, 온도 센서, 풍속 센서등을 포함할 수 있다. 뿐만 아니라 상기 센서부(130)는 방사능 오염 지역 또는 생화학적 오염 지역 인지 여부를 검출하기 위한 오염 감지 센서, 방사능 감지 센서, 가스 감지 센서 등을 더 포함할 수도 있다.

한편 제어부(110)는 연결된 각 구성부들의 동작을 제어할 수 있다. 제어부(110)는 상기 통신부(120)를 통해 현재의 위치를 감지할 수 있으며, 본 발명의 실시 예에 따른 동작이 수행되면, 상기 통신부(120)를 통해 활용 가능한 지리적 정보를 획득할 수 있다. 여기서 상기 활용 가능한 지리적 정보는, 기 설정된 서버 또는 기 설정된 네트워크를 통해 수집 가능한 다양한 지리 정보일 수 있다. 즉, 제어부(110)는 상기 통신부(120)를 통해 각 지역의 지리적 정보가 기 저장되어 있는 임의의 지리 정보 데이터베이스(도시되지 않음)에 접속할 수 있다.

그리고 제어부(110)는 이동체, 즉 주행 정보 제공 장치(100)의 현재 위치 정보를 획득할 수 있다. 그리고 획득된 위치 정보에 대응되는 지역, 즉 주행 정보 제공 장치(100)가 운행되고 있는 운행 구역의 지리적 정보를 상기 지리 정보 데이터베이스로부터 수집할 수 있다. 여기서 수집되는 정보들은, 지형, 경사, 고도 등과 관련된 정보 뿐만 아니라, 상기 이동체가 현재 위치한 지역의 날씨, 현재의 계절 및 현재 시각에 대한 정보를 포함할 수 있다.

그리고 정보들이 수집되면, 제어부(110)는 상기 센서부(130)의 센서들을 이용하여 현재 주행 정보 제공 장치(100) 주변의 지리적 환경에 대한 정보들을 센싱할 수 있다.

한편 제어부(110)는 상기 센싱된 정보들(즉, 인지된 지리 정보들)과 상기 지리 정보 데이터베이스로부터 획득된 정보들을 비교할 수 있다. 여기서 제어부(110)는 상기 지리 정보 데이터베이스로부터 획득된 지리 정보와 상기 센서부(130)의 센서들로부터 센싱된 지리 정보의 서로 대응되는 속성의 정보들을 비교할 수 있다. 그리고 상기 지리 정보 데이터베이스로부터 획득된 정보들에 오류가 있는지 여부를 감지할 수 있다. 예를 들어 제어부(110)는 상기 지리 정보 데이터베이스로부터 획득된 주행 도로의 모양과 상기 센서부(130)의 센서들을 통해 센싱된 주행 도로의 모양을 비교하여 주행 도로의 모양이 인지된 주행 도로와 일치하는 지 여부를 검출할 수 있다. 또는 주행로의 경사도나 노면 상태 등을 센싱할 수 있다. 뿐만 아니라 제어부(110)는 상기 임의의 지리 정보 데이터베이스로부터 수집된 지리 정보를, 현재 센서부(130)를 통해 센싱된 정보에 근거하여 수집된 지리 정보와 실측된 정보의 차이가 있는지 여부를 검출할 수 있다. 그리고 제어부(110)는 실측된 센싱값과 상기 임의의 데이터베이스로부터 획득된 지리적 정보가 차이가 있는 경우, 상기 차이에 근거하여 상기 임의의 데이터베이스로부터 획득된 지리적 정보를 갱신할 수 있다. 그리고 갱신된 지리적 정보를 현재 이동체의 위치에 따른 지리적 정보로서 저장할 수 있다.

일 예로 제어부(110)는 임의의 지리 정보 데이터베이스에 접속하여 현재 이동체가 위치한 지역의 계절 및 현재 시각에 따른 날씨 정보를 획득할 수 있다. 그리고 제어부(110)는 현재 시각을 감지 및, 상기 센서부(130)에 구비된 센서들로부터 날씨 정보(예를 들어 온도나 습도, 바람 등의 정보)를 센싱할 수 있다. 그리고 상기 획득된 현재 시각의 날씨 정보와, 상기 센서부(130)에서 센싱된 날씨 정보를 비교하여, 상기 임의의 데이터베이스로부터 획득된 지리 정보와 센싱된 지리 정보의 날씨의 차이를 검출할 수 있다.

즉, 제어부(110)는 상기 임의의 지리 정보 데이터베이스로부터, 상기 이동체가 위치한 지역의 계절 및 시각별 날씨에 관련된 정보를 획득할 수 있으며, 상기 센서부(130)의 각 센서로부터, 상기 이동체 주변의 날씨를 센싱하고, 센싱된 결과를, 상기 센싱된 시각에 대응되는 상기 획득된 날씨 및 계절에 관련된 정보와 비교 및 차이를 검출할 수 있다. 그리고 제어부(110)는 상기 검출된 차이값을 반영하여 상기 획득된 지리 정보에서 현재 계절 및 시각에 대응되는 날씨 정보를 보정할 수 있다. 이에 따라 본 발명에서는, 상기 이동체가 현재 위치한 지역의 각 시각별 날씨 및 계절에 대한 정보가 저장될 수 있다.

여기서 제어부(110)는 상기 임의의 데이터베이스로부터 획득된 지리 정보와 인지된 지리 정보의 차이를 검출하는데 있어서, 상기 인지된 지리 정보의 값이 기 설정된 오차 범위 내인지 여부를 검출할 수도 있음은 물론이다. 즉, 제어부(110)는 임의의 데이터베이스로부터 획득된 지리 정보와 실제 센싱된 지리 정보의 차이가 기 설정된 오차 범위 내에 포함되는지 여부를 검출할 수 있으며, 상기 검출 결과 그 차이가 기 설정된 오차 범위, 즉 허용 오차 범위 내에 포함되는 경우 상기 센싱된 지리 정보(즉, 인지된 지리 정보)와 상기 임의의 데이터베이스로부터 획득된 지리 정보가 일치하는 것으로 판단할 수도 있음은 물론이다. 여기서 상기 허용 오차 범위는, 각 지리 정보의 종류마다 대응되는 서로 다른 복수의 범위가 설정될 수도 있음은 물론이다.

그리고 제어부(110)는 무인 차량으로부터 주행 정보의 요청을 수신할 수 있다. 상기 주행 정보의 요청은 통신부(120)를 통해 수신될 수 있으며, 이러한 경우 제어부(110)는 상기 주행 정보의 요청과 함께, 상기 무인 차량에 대한 정보를 수신할 수 있다. 여기서 상기 무인 차량에 대한 정보는, 무인 차량의 주행 특성에 대한 정보를 포함할 수 있으며, 이에 따라 제어부(110)는 상기 무인 차량의 주행 특성에 따라 상기 무인 차량에서 요구되는 주행 정보를 생성할 수 있다.

이를 위해 본 발명의 실시 예에 따른 주행 정보 제공 장치(100)는 상기 주행 정보를 생성하기 위한 주행정보 생성부(150)를 더 구비할 수 있다. 여기서 상기 주행정보 생성부(150)는 제어부(110) 내에, 제어부(110)와 일체로 형성될 수도 있으나, 도 1에서 보이고 있는 것과 같이 상기 제어부(110)와 별개로 구성될 수도 있음은 물론이다.

상기 주행정보 생성부(150)는 각종 무인 차량의 차종 및 무인 차량의 주행 특성, 예를 들어 각 무인 차량의 차종에 따른 속도나 주행 형태에 대한 정보들을 포함할 수 있으며, 그에 대응되는 주행 정보를 생성할 수 있다. 예를 들어 주행정보 생성부(150)는 무인 차량의 종류 즉 차종으로부터, 상기 무인 차량이 궤도 차량인지 또는 비궤도 차량인지 여부를 검출할 수 있으며, 검출 결과에 따라 궤도 차량에 적합한 주행 정보 또는 비궤도 차량에 적합한 주행 정보를 생성할 수 있다. 이처럼 주행 정보가 생성되면, 제어부(110)는 생성된 주행 정보를 상기 통신부(120)를 통해 무인 차량으로 전송할 수 있다.

또는 상기 주행정보 생성부(150)는 상기 수집 및 갱신된 지리 정보를, 일반적인 차량으로부터 요구되는 주행 정보의 형태로 가공 및 처리하여 메모리(160)에 저장할 수 있으며, 주행 정보의 형태로 저장된 정보들을 상기 무인 차량에서 요구하는 주행 정보의 형태로 재생성할 수도 있음은 물론이다.

한편 메모리(160)는 상기 제어부(110)의 동작 및 다양한 기능을 지원하기 위한 데이터를 저장한다. 메모리(160)는 주행 정보 제공 장치(100)에서 구동되는 응용 프로그램, 각종 동작을 위한 데이터 및 명령어 들을 저장할 수 있다. 또한 상기 통신부(120)를 통해 수집된 지리 정보 및, 상기 센서부(130)에서 센싱된 정보들에 근거하여 갱신된 지리 정보가 상기 메모리(160)에 저장될 수 있다. 또는 상기 메모리(160)에 저장되는 지리 정보는, 상기 주행정보 생성부(150)를 통해 주행 정보의 형태로 저장되는 정보들일 수도 있다. 이처럼 상기 수집 및 갱신된 지리 정보는 메모리(160)에 저장되어 데이터베이스를 형성할 수 있으며, 이하의 설명에서는 이처럼 형성된 데이터베이스를 주행정보 데이터베이스(162)라고 칭하기로 한다.

한편, 제어부(110)는 상기 수집된 지리 정보와 센서부(130)에서 센싱된 정보의 비교 결과를 표시부(140)를 통해 표시할 수도 있다. 여기서 상기 표시부(140)는, 본 발명의 실시 예에 따른 주행 정보 제공 장치(100)가 탑재되는 이동체가 사람이 탑승 가능한 차량인 경우, HUD(Head Up display)와 같이 상기 차량의 기 설정된 표시부일 수 있다. 또는 본 발명의 실시 예에 따른 주행 정보 제공 장치(100)가 탑재되는 이동체가 드론과 같이 사람이 탑승 불가능한 소형 이동체인 경우, 특정 단말기의 표시부, 즉 상기 드론을 운용하는 운용자 시스템에 구비된 표시부일 수도 있다. 이러한 경우 제어부(110)는 운용자 시스템에 상기 비교 결과를 무선 데이터의 형태로 송신하여, 상기 운용자 시스템의 표시부에 상기 비교 결과가 표시되도록 할 수도 있다. 그리고 이처럼 비교 결과가 표시되는 경우, 제어부(110)는 특정 사용자의 입력 여부에 따라 지리 정보를 갱신할 수 있음은 물론이다.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 주행 정보 제공 장치(100)에서, 무인 차량에 주행 정보를 제공하는 동작을 도시한 흐름도이다.

도 2를 참조하여 살펴보면, 본 발명의 실시 예에 따른 주행 정보 제공 장치(100)의 제어부(110)는 본 발명의 실시 예에 따른 동작이 수행되는 경우, 현재의 위치를 측정하고, 활용 가능한 지리 정보로부터 현재 위치에 대응되는 지역의 지리 정보를 추출할 수 있다(S200).

한편 상기 S200 단계에서, 활용 가능한 지리 정보는 다양한 것이 될 수 있다. 예를 들어 상기 활용 가능한 지리 정보는, 상술한 바와 같이 기 설정된 외부 서버 또는 기 설정된 네트워크를 통해 획득할 수 있는 지리 정보일 수 있다. 즉, 상기 활용 가능한 지리 정보는, 접속 가능한 임의의 지리 정보 데이터베이스(도시되지 않음)로부터 획득 가능한 지리 정보일 수 있다. 이러한 활용 가능한 지리 정보의 예로서 디지털 지형 정보(FDB : Feature Database), 수치 표고 모델(DEM : Digital Elevation Model, DSM : Digital Surface Model), 영상 지도, 토지 피복도, 임상도, 표준 노드 링크 데이터, 상용 맵(map) 등이 있을 수 있다.

그리고 상기 S200 단계에서 현재 위치한 지역에 대응되는 지리 정보가 획득되면, 제어부(110)는 센서부(130)에 구비된 센서들을 이용하여 주행 정보 제공 장치(100) 주변 환경의 정보를 실측할 수 있다. 그리고 실측된 정보를 분석하여, 상기 실측된 정보를 특정 지리 정보로 인지할 수 있다(S202).

한편 상기 S202 단계에서, 지리 정보가 인지되면, 제어부(110)는 상기 S200 단계에서 획득된 지리 정보와, 상기 S202 단계에서 인지된 지리 정보를 서로 비교할 수 있다(S204). 상기 S204 단계는 상기 S200 단계에서 획득된 지리 정보와, 상기 S202 단계에서 인지된 지리 정보 중 서로 대응되는 속성의 정보들을 서로 비교하는 단계일 수 있다. 즉, 상기 S200 단계에서 획득된 지리 정보와, 상기 S202 단계에서 인지된 지리 정보는 각각 서로 다른 지리적 속성에 대한 속성 정보들(예를 들어 온도, 풍속, 지형, 경사도 등)을 포함하는 것이며, 상기 S204 단계는 각 속성별로 각 지리 정보에 포함된 정보들을 서로 비교하는 단계일 수 있다.

한편 여기서 제어부(110)는 상기 수집된 지리 정보와 상기 인지된 지리 정보가 기 설정된 허용 오차를 초과하는지 여부를 검출할 수 있다.

예를 들어 상기 S200 단계에서 수집된 지리 정보는 현재 이동체가 위치한 지역의 평균 경사도 일 수 있다. 이러한 경우 제어부(110)는 상기 S202 단계에서 실측된 지형의 경사도와, 상기 평균 경사도를 비교하여 경사도의 차이가 기 설정된 허용 오차를 초과하는지를 검출할 수 있다. 그리고 검출 결과 기 설정된 허용 오차를 초과하여 경사도가 높거나 낮은 경우, 현재 이동체의 위치에 대응되는 특정 지점에 대한 지리 정보를 저장하고, 해당 지점의 경사도를 이상 경사도가 있는 지점으로 저장할 수 있다.

한편, 제어부(110)는 이처럼 실측된 지리 정보에 따라, 현재 위치한 지역의 지리 정보를 보정할 수 있다(S206). 예를 들어 상술한 예와 같이, 이상 경사도가 발생한 지점은 상기 이동체의 주행에 따라 지속적으로 수집될 수 있다. 그리고 제어부(110)는 이동체의 이동에 따라 상기 S200 단계에서 수집된 지리 정보에 대응되는 지역을 상기 이동체가 이탈하면, 그때까지 수집된 경사도의 평균을 산출할 수 있다. 그리고 산출된 경사도 평균과 상기 S200 단계에서 수집된 경사도. 즉 해당 지역의 평균 경사도의 차이가 기 설정된 허용 오차 이상인 경우라면, 실측된 경사도의 평균에 따라 지리 정보를 보정하여 저장할 수 있다. 이러한 경우 상기 이상 경사도가 위치한 지점 들에 대한 정보가 저장될 뿐만 아니라, 현재 위치한 지역의 경사도 정보 자체가 상기 인지된 지리 정보에 따라 보정될 수 있다.

한편 상술한 예에서는, 경사도를 예로 들어 설명하였으나, 본 발명이 이에 한정되는 것이 아님은 물론이다. 즉, 경사도 뿐만 아니라 온도, 풍속 등 상기 센서부(130)에 구비된 각종 센서로부터 센싱된 결과가, 상기 경사도와 유사하게 기 수집된 지리 정보와 일정 수준 이상 다른 경우 이러한 이상이 실측된 지점(이하 이상 지점이라 칭한다)의 위치에 대한 정보가 저장될 수 있다. 이러한 경우 주행 정보가 생성될 때에, 상기 이상 지점에 대한 정보들이 반영되어 상기 주행 정보가 생성될 수 있다. 또한 상술한 설명에서는 평균 정보의 예를 가정하여, 지역을 이탈하는 경우에 그때까지 수집된 결과들의 평균값을 비교하는 것을 예로 들어 설명하였으나, 평균값이 아닌 경우 상기 이상 지점에서 실측된 결과(또는 실측된 정보를 인지한 지리 정보)에 따라 바로 보정이 이루어질 수도 있음은 물론이다.

한편 상기 S204 단계는, 표시부(140)에 상기 검출된 정보들을 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다. 이러한 경우, 상기 표시부(140)가 물리적으로 주행 정보 제공 장치(100)와 이격된 상태로 연결되는 경우라면, 제어부(110)는 상기 S204 단계에서 상기 검출된 정보들을 상기 이격된 표시부(140)에 전송할 수 있다. 그러면 표시부(140)에 상기 검출된 정보들이 가시화되어 표시될 수 있다.

한편 상기 표시부(140)에 상기 검출된 정보들이 표시되는 경우, 제어부(110)는 상기 검출된 정보들에 대한 사용자의 입력을 감지할 수도 있다. 이러한 경우 제어부(110)는 상기 감지된 사용자의 입력에 따라 상기 검출된 정보들의 일부만 선택받을 수도 있다. 그러면 제어부(110)는 상기 S206 단계에서 상기 선택된 일부의 지리 정보들만, 상기 S202 단계의 실측 및 인지 결과에 근거하여 보정될 수 있다.

한편, 제어부(110)는 상기 이상 지점의 정보 및 상기 보정된 지리 정보를 반영하여, 주행정보 데이터베이스(162)를 갱신할 수 있다(S208). 여기서 상기 주행정보 데이터베이스(162)에 저장되는 정보는, 상기 보정된 지리 정보(이상 지점의 정보를 포함) 및 상기 이동체의 위치에 대응되는 지역의 정보를 포함할 수 있다. 또한 상기 S208 단계에서 제어부(110)는 지리 정보의 속성을 추가(예를 들어 경사도가 포함 안되어 있는 상태에서, 경사도 속성을 추가)하거나, 갱신된 시점 및 갱신된 지리적 위치에 대한 정보(예를 들어 이상 지점 정보)를 저장할 수 있다.

한편 이처럼 저장되는 정보들은, 상기 S208 단계에서 주행 정보를 생성하기 위한 전처리 정보로 저장될 수 있다. 즉 제어부(110)는 상기 보정된 지리적 정보로부터 지형 속성 및, 평면적 특징(예를 들어 주행로의 형태 등)이나 입체적 특징(고도 정보, 경사도 정보 등)을 각 속성별로 추출하여 특정 지역의 주행 정보로서 저장(또는 갱신)할 수 있다.

한편 상기 S208 단계에서 주행정보 데이터베이스(162)가 갱신되면, 제어부(110)는 시스템, 즉 무인 차량으로부터 상기 주행정보 데이터베이스(162)에 저장된 특정 지역의 주행 정보의 요청이 있는지를 감지할 수 있다. 그리고 감지 결과 주행 정보를 요청한 무인 차량이 있는 경우, 제어부(110)는 상기 요청에 대한 응답으로 상기 특정 지역의 주행 정보를 제공할 수 있다(S210).

한편 상기 S210 단계에서 제어부(110)는, 주행 정보의 요청과 함께 상기 무인 차량의 종류(차종)에 대한 정보를 획득할 수 있다. 그러면 제어부(110)는 상기 무인 차량의 종류에 따라 상기 무인 차량에서 요구되는 주행 정보를 생성할 수 있으며, 상기 생성된 주행 정보를 상기 무인 차량에 제공할 수도 있다.

도 3은 이러한 경우에 상기 본 발명의 실시 예에 따른 주행 정보 제공 장치(100)에서, 무인 차량의 주행 특성에 따른 주행 정보가 제공되도록 하는 동작을 보다 자세히 도시한 흐름도이다.

도 3를 참조하여 살펴보면, 본 발명의 실시 예에 따른 주행 정보 제공 장치(100)의 제어부(110)는 상술한 바와 같이 상기 S201 단계에서 주행 정보를 요청한 시스템, 즉 무인 차량의 차종에 대한 정보를 함께 획득할 수 있다. 그러면 제어부(110)는 주행 정보를 요청한 상기 무인 시스템의 차종을 분석할 수 있다(S300). 그리고 분석된 차종에 따라 상기 무인 차량의 주행 특성을 추출할 수 있다(S302). 그리고 제어부(110)는 상기 주행정보 데이터베이스(162)에 저장된 상기 특정 지역의 지리 정보로부터 상기 추출된 주행 특성에 따른 주행 정보를 생성할 수 있다. 그리고 생성된 주행 정보를 무인 차량에 전송할 수 있다(S306).

예를 들어 상기 무인 차량이 궤도 차량인 경우라면, 제어부(110)는 상기 S300 단계 및 S302 단계를 통해, 궤도 차량의 주행 특성을 추출할 수 있다. 이러한 경우 상기 궤도 차량의 특성에 따른 주행 형태에 따른 주행 특성이 추출될 수 있다. 그리고 제어부(110)는 궤도 차량의 주행 특성에 따라 필요한 상기 특정 지역의 지리적 정보를 추출하고, 추출된 지리적 정보에 근거하여 상기 무인 차량에 필요한 주행 정보를 생성할 수 있다.

예를 들어 궤도 차량의 경우 캐터필러(caterpillar)를 사용함으로써, 좌우의 회전 속도를 바꿈으로써 방향 전환을 자유롭게 할 수 있으므로, 비궤도 차량에 비해 회전 반경이 보다 작아질 수 있고, 이에 따라 비궤도 차량에 비해 상기 특정 지역에서 이동 가능한 범위가 보다 넓어질 수 있다. 이러한 경우 제어부(110)는 상기 궤도 차량의 특성에 따라 이동 가능한 범위가 설정된 주행 정보를 상기 무인 차량에 전송하여, 상기 무인 차량에 보다 적합한 주행 정보가 제공될 수 있도록 한다.

한편 상술한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시할 수 있다. 특히 상술한 본 발명의 실시 예에서는 주행 정보 제공 장치(100)가 활용 가능한 지리적 정보를 획득(상기 S200 단계)한 이후에, 센서부(130)의 센서들로부터 지리 정보를 실측(S202 단계)하는 것을 개시하였다. 그리고 특정 무인 차량으로부터 주행 정보의 요청이 수신되고, 수신된 요청에 대한 응답으로 상기 획득된 지리 정보로부터 상기 무인 차량에서 필요로 하는 주행 정보를 생성하여 전송하는 것을 개시하였다.

그러나 주행 정보를 제공할 무인 차량의 종류가 상기 S200 단계에서 활용 가능한 지리 정보가 획득되기 전에 미리 설정될 수도 있음은 물론이다. 이처럼 주행 정보를 적어도 하나의 무인 차량의 종류가 미리 설정된 경우, 제어부(110)는 상기 임의의 지리 정보 데이터베이스로부터, 주행 정보 제공 장치(100)의 현재 위치에 따른 지리 정보 중에서 현재 설정된 종류의 무인 차량에 제공할 주행 정보만을 생성하기 위한 지리 정보만을 획득할 수도 있음은 물론이다.

예를 들어 무인 차량이 궤도 차량으로 한정되는 경우, 제어부(110)는 다양한 형태의 궤도 차량으로부터 요구될 수 있는 주행 정보에 따라 필요한 지리 정보의 속성들을 결정할 수 있다. 그리고 상기 S200 단계에서, 임의의 지리 정보 데이터베이스로부터, 현재 주행 정보 제공 장치(100)가 위치한 지역에 따른 지리 정보들 중 상기 결정된 속성들에 따른 지리 정보들만을 획득할 수도 있음은 물론이다. 이러한 경우 주행 정보를 제공가능한 무인 차량의 종류는 줄어들 수 있으나, 처리할 데이터 양의 감소에 따라 더 짧은 시간 내에 무인 차량에서 요구되는 주행 정보가 제공될 수 있다.

뿐만 아니라 상술한 설명에서는, 본 발명의 실시 예에 따른 주행 정보 제공 장치(100)에서 획득된 지리 정보에 따라, 무인 차량에서 요구되는 주행 정보가 제공되는 것만을 예로 들어 설명하였으나, 상기 주행 정보 제공 장치(100)는 상기 주행 정보를 제공받은 무인 차량으로부터 실측된 지리 정보를 피드백(feed back) 받을 수도 있음은 물론이다. 이러한 경우 상기 피드백 결과에 따라 주행 정보 제공 장치(100)는 주행정보 데이터베이스(162)에 저장된 정보(지리 정보 또는 전처리 상태의 주행 정보)를 갱신할 수도 있음은 물론이다.

한편 상술한 설명에서는, 무인 차량의 요청에 따라 해당 지역의 주행 정보를 제공하는 것만을 언급하였으나, 무인 차량 뿐만 아니라 얼마든지 다른 차량(예를 들어 유인 차량)의 요청에도 상기 주행 정보를 제공할 수도 있음은 물론이다.

본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석 되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

100 : 주행 정보 제공 장치 110 : 제어부
120 : 통신부 130 : 센서부
140 : 표시부 150 : 주행 정보 생성부
160 : 메모리 162 : 주행 정보 데이터베이스

Claims (10)

1. 이동체에 탑재될 수 있는 형태로 구현된 주행 정보 제공 장치에 있어서,
   통신을 수행하는 통신부;
   상기 이동체 주변의 지리 정보를 센싱하는 적어도 하나의 센서를 포함하는 센서부; 및,
   상기 통신부를 통해 임의의 지리 정보 데이터베이스로부터 상기 이동체의 운행 구역에 대응되는 지역의 지리 정보를 획득하고, 상기 센서부에서 센싱된 지리 정보를 각 속성 별로 상기 획득된 지리 정보와 비교하여 그 차이값을 검출하며, 검출된 차이값에 따라 상기 획득된 지리 정보를 보정 및, 상기 이동체의 현재 위치에 따른 지역 정보와, 상기 보정된 지리 정보를 무인 차량의 주행 정보를 생성하기 위한 정보들로 저장하고,
   상기 무인 차량으로부터 주행 정보의 요청이 있으면, 상기 저장된 정보들에 근거하여 생성된 주행 정보를 상기 요청에 대한 응답으로 상기 무인 차량에 제공하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 제공 장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 주행 정보의 요청과 함께 상기 무인 차량의 정보를 획득하고, 획득된 정보에 근거하여 상기 무인 차량의 주행 특성과 요구되는 주행 정보의 특성을 분석 및, 상기 분석 결과에 따라 상기 무인 차량에서 요구되는 주행 정보를 생성하여 상기 무인 차량에 제공하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 제공 장치.
3. 제1항에 있어서,
   상기 획득된 지리 정보와, 상기 센싱된 지리 정보를 각 속성 별로 비교된 결과를 표시하는 표시부를 더 포함하고,
   상기 제어부는,
   상기 차이값이 검출된 지리 정보의 속성들 중 적어도 하나가 선택되면, 상기 선택된 속성의 지리 정보만을 검출된 차이값에 따라 보정하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 제공 장치.
4. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 검출된 차이값이, 각 속성별로 기 설정된 허용 오차 범위를 초과하는 경우에, 상기 검출된 차이값에 따라 상기 획득된 지리 정보를 보정하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 제공 장치.
5. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 임의의 지리 정보 데이터베이스로부터, 상기 이동체가 위치한 지역의 계절 및 시각별 날씨에 관련된 정보를 더 획득하며,
   상기 센서부의 각 센서로부터, 상기 이동체 주변의 날씨를 센싱 및, 센싱된 결과를, 상기 센싱된 시각에 대응되는 상기 획득된 날씨 및 계절에 관련된 정보와 비교하여 그 차이를 검출하고,
   검출된 결과에 근거하여 상기 이동체의 현재 위치에 대응되는 지역의 계절 및 시각별 날씨 정보를 보정하여 저장하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 제공 장치.
6. 이동체에 탑재될 수 있는 형태로 구현된 주행 정보 제공 장치의 제어 방법에 있어서,
   임의의 지리 정보 데이터베이스에 접속하여 상기 이동체의 운행 구역에 대응되는 지리 정보를 획득하는 단계;
   상기 주행 정보 제공 장치에 구비된 적어도 하나의 센서를 통해 상기 이동체 주변의 지리 정보를 인지하는 단계;
   상기 인지된 지리 정보와 상기 획득된 지리 정보의 서로 대응되는 속성의 정보들을 서로 비교 및 차이값을 검출하는 단계;
   상기 획득된 지리 정보를 상기 차이값에 따라 보정하는 단계;
   현재 이동체의 위치에 따른 지역 정보와 상기 보정된 지리 정보를 무인 차량의 주행 정보를 생성하기 위한 정보들로 저장하는 단계; 및,
   상기 무인 차량으로부터 상기 지역 정보에 대응되는 주행 정보의 요청이 있는 경우, 상기 저장된 정보들에 근거하여 생성된 주행 정보를 상기 무인 차량에 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 제공 장치의 제어 방법.
7. 제6항에 있어서, 상기 주행 정보를 제공하는 단계는,
   상기 주행 정보의 요청과 함께 상기 무인 차량에 관련된 정보를 획득하는 단계;
   상기 획득된 정보에 따라 상기 무인 차량의 주행 특성 분석 및, 분석된 주행 특성에 따라 무인 차량에서 요구되는 주행 정보의 특성을 분석하는 단계;
   상기 주행 정보 특성 분석 결과에 따라 상기 무인 차량에서 요구되는 주행 정보를 생성하는 단계: 및,
   상기 생성된 주행 정보를 상기 무인 차량에 제공하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 제공 장치의 제어 방법.
8. 제6항에 있어서, 상기 비교 및 차이값을 검출하는 단계는,
   기 설정된 표시부를 통해 상기 인지된 지리 정보와 상기 획득된 지리 정보의 서로 대응되는 속성의 정보들을 표시하는 단계를 더 포함하고,
   상기 보정하는 단계는,
   상기 표시된 정보들 중 보정될 속성 정보를 선택받는 단계, 및,
   선택된 속성 정보만을 상기 검출된 차이값에 따라 보정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 제공 장치의 제어 방법.
9. 제6항에 있어서, 상기 비교 및 차이값을 검출하는 단계는,
   상기 검출된 차이값이 기 설정된 허용 오차 범위 내인지 여부를 확인하는 단계; 및,
   상기 확인 결과 상기 검출된 차이값이 기 설정된 허용 오차 범위를 초과하는 경우에 차이값이 검출된 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 제공 장치의 제어 방법.
10. 제9항에 있어서,
    상기 무인 차량의 주행 정보를 생성하기 위한 정보는,
    상기 기 설정된 허용 범위를 초과하는 차이값이 검출된 지점에 관련된 정보들을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 제공 장치의 제어 방법.

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