JP7497329B2 - ナビゲーション装置、移動体システム、ナビゲーション方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
(2)本発明の一態様は、前記コストは、移動に要する時間が長いほど大きい値になる、上記(1)のナビゲーション装置である。
(3)本発明の一態様は、前記コストは、前記移動体が移動する際の安全性が低いほど大きい値になる、上記(1)又は(2)のいずれかのナビゲーション装置である。
(4)本発明の一態様は、前記無線通信ネットワークの基地局のビームフォーミングを利用することの効果量を算出し、前記効果量に基づいて、前記無線通信ネットワークの基地局のビームフォーミングを利用するか否かを判断するビームフォーミング制御実施判断部をさらに備える、上記(1)から(3)のいずれかのナビゲーション装置である。
(5)本発明の一態様は、前記ビームフォーミング利用経路と前記ビームフォーミング非利用経路との間のコストの比較を行うコスト比較部をさらに備え、前記ビームフォーミング制御実施判断部は、前記コストの比較の結果に基づいて前記効果量を決定する、上記(4)のナビゲーション装置である。
(6)本発明の一態様は、前記ビームフォーミング制御実施判断部は、前記ビームフォーミング利用経路のコストが前記ビームフォーミング非利用経路のコストよりも小さいほど前記効果量を大きくする、上記(5)のナビゲーション装置である。
(7)本発明の一態様は、前記無線通信ネットワークの基地局において、同一経路情報の提供先である一又は複数の前記移動体と無線通信する時間帯における当該一又は複数の前記移動体との間の無線通信に要する通信リソースの第1合計と、当該時間帯における当該一又は複数の前記移動体以外の他の一又は複数の端末との間の無線通信に要する通信リソースの第2合計と、の割合を推定する通信リソース割合推定部をさらに備え、前記ビームフォーミング制御実施判断部は、前記割合の推定の結果に基づいて前記効果量を決定する、上記(4)から(6)のいずれかのナビゲーション装置である。
(8)本発明の一態様は、前記ビームフォーミング制御実施判断部は、前記第2合計に対する前記第1合計の割合が大きいほど前記効果量を大きくする、上記(7)のナビゲーション装置である。
(9)本発明の一態様は、前記移動体に対するコスト許容量を判断するコスト許容量判断部をさらに備え、前記ビームフォーミング制御実施判断部は、前記無線通信ネットワークの基地局のビームフォーミングを利用しない場合においてのみ前記コスト許容量が満たされないときには、前記無線通信ネットワークの基地局のビームフォーミングを利用すると判断する、上記(4)から(8)のいずれかのナビゲーション装置である。
(10)本発明の一態様は、前記ビームフォーミング利用経路に関する情報と前記ビームフォーミング非利用経路に関する情報とを利用者に提示し、前記ビームフォーミング利用経路と前記ビームフォーミング非利用経路とのうちから前記利用者が選択した結果に基づいて、前記無線通信ネットワークの基地局のビームフォーミングを利用するか否かを判断するビームフォーミング制御実施判断部をさらに備え、前記利用者に提示される情報において、前記ビームフォーミング非利用経路よりも前記ビームフォーミング利用経路の方が利用料金が高く設定される、上記(1)から(3)のいずれかのナビゲーション装置である。
(11)本発明の一態様は、前記無線通信ネットワークの基地局のビームチルト情報を位置情報と無線品質情報とに関連付けて格納する位置無線品質ビームチルト情報格納部をさらに備え、前記経路探索部は、前記位置無線品質ビームチルト情報格納部内の情報に基づいて、前記無線通信ネットワークの基地局の現在のビームチルト状態における前記移動体の経路候補上の無線品質を判断し、当該無線品質を判断した結果に基づいて、無線通信の切断の可能性が高い前記移動体の経路候補を認識する、上記(1)から(10)のいずれかのナビゲーション装置である。
(13)本発明の一態様は、前記移動体は、配送を行う移動体であり、前記ナビゲーション装置は、前記移動体の配送経路を示す経路情報を提供する、上記(12)の移動体システムである。
利用者端末1は、本実施形態に係る配送サービスシステムの利用者(配送サービス利用者)が利用する端末である。配送サービス利用者は、荷物を配送する宛先である目的地を指定して配送を依頼する。利用者端末1は、スマートフォンやタブレット型のコンピュータ(タブレットPC)等の携帯通信端末装置であってもよく、又は据置き型の通信端末装置(例えば据置き型のパーソナルコンピュータ等)であってもよい。
移動ロボット2は、自律走行可能なロボットである。移動ロボット2は、現在位置取得部201と、無線品質取得部202と、状態取得部203と、無線通信部204と、経路情報格納部205と、撮像部206と、動作計画部207と、動作制御部208と、を備える。
無線品質取得部202は、無線通信部204がナビゲーション装置4との間で無線通信を行う際の無線通信品質(無線品質情報)を取得する。
状態取得部203は、移動ロボット2に備わる各種センサから、バッテリー残量や温度や移動速度等のデータ(状態情報)を取得する。
携帯端末3は、スマートフォンやタブレットPC等の携帯通信端末装置である。携帯端末3は、利用者端末1として利用されるものであってもよく、又は利用者端末1とは別個のものであってもよい。携帯端末3として、例えば、特定の無線通信キャリアに加入している全ての加入者の携帯端末を対象としてもよい。
ナビゲーション装置4は、一又は複数の移動ロボット2に対して出発地から目的地までのナビゲーションを行う。また、ナビゲーション装置4は、一又は複数の移動ロボット2に対して運用監視や遠隔操作を行う。
コスト比較部409は、ビームフォーミング利用経路とビームフォーミング非利用経路との間のコストの比較を行う。例えば図2及び図3の場合、図2のビームフォーミング利用経路「L1→L2→L3」のコストは「12」であり、図3のビームフォーミング非利用経路のコストは「14」である。これらコストの比較の結果、コスト差は「2」となる。このコスト差「(ビームフォーミング非利用経路のコスト)-(ビームフォーミング利用経路のコスト)」が大きいほど、無線通信ネットワークMNWの基地局のビームフォーミングを利用することの効果が大きくなる。
ビームフォーミング制御装置5は、ビームチルト情報格納部501と、将来ロボット位置推定部502と、ビームフォーミング制御部503と、を備える。
ビームチルト情報格納部501は、無線通信ネットワークMNWの各基地局における現在のビームチルトの状態を示すビームチルト情報を格納する。ビームチルト情報格納部501は、ナビゲーション装置4の位置・無線品質・ビームチルト情報格納部407に対して、現在のビームチルトの状態を示すビームチルト情報を送信する。位置・無線品質・ビームチルト情報格納部407は、ビームチルト情報格納部501から受信したビームチルト情報を格納する。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、DVD(Digital Versatile Disc)等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク(通信網)や電話回線等の通信回線(通信線)のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
Claims (15)
- 無線通信ネットワークを介して外部装置との間の通信を行う移動体に対して出発地から目的地までの経路を示す経路情報を提供するナビゲーション装置であり、
前記移動体の無線通信が切断されないように前記経路の探索を行う経路探索部を備え、
前記経路探索部は、前記無線通信ネットワークの基地局のビームフォーミングを利用する場合に最小のコストになるビームフォーミング利用経路と、前記無線通信ネットワークの基地局のビームフォーミングを利用しない場合に最小のコストになるビームフォーミング非利用経路と、の両方を算出する、
ナビゲーション装置。 - 前記コストは、移動に要する時間が長いほど大きい値になる、
請求項1に記載のナビゲーション装置。 - 前記コストは、前記移動体が移動する際の安全性が低いほど大きい値になる、
請求項1又は2のいずれか1項に記載のナビゲーション装置。 - 前記無線通信ネットワークの基地局のビームフォーミングを利用することの効果量を算出し、前記効果量に基づいて、前記無線通信ネットワークの基地局のビームフォーミングを利用するか否かを判断するビームフォーミング制御実施判断部をさらに備える、
請求項1から3のいずれか1項に記載のナビゲーション装置。 - 前記ビームフォーミング利用経路と前記ビームフォーミング非利用経路との間のコストの比較を行うコスト比較部をさらに備え、
前記ビームフォーミング制御実施判断部は、前記コストの比較の結果に基づいて前記効果量を決定する、
請求項4に記載のナビゲーション装置。 - 前記ビームフォーミング制御実施判断部は、前記ビームフォーミング利用経路のコストが前記ビームフォーミング非利用経路のコストよりも小さいほど前記効果量を大きくする、
請求項5に記載のナビゲーション装置。 - 前記無線通信ネットワークの基地局において、同一経路情報の提供先である一又は複数の前記移動体と無線通信する時間帯における当該一又は複数の前記移動体との間の無線通信に要する通信リソースの第1合計と、当該時間帯における当該一又は複数の前記移動体以外の他の一又は複数の端末との間の無線通信に要する通信リソースの第2合計と、の割合を推定する通信リソース割合推定部をさらに備え、
前記ビームフォーミング制御実施判断部は、前記割合の推定の結果に基づいて前記効果量を決定する、
請求項4から6のいずれか1項に記載のナビゲーション装置。 - 前記ビームフォーミング制御実施判断部は、前記第2合計に対する前記第1合計の割合が大きいほど前記効果量を大きくする、
請求項7に記載のナビゲーション装置。 - 前記移動体に対するコスト許容量を判断するコスト許容量判断部をさらに備え、
前記ビームフォーミング制御実施判断部は、前記無線通信ネットワークの基地局のビームフォーミングを利用しない場合においてのみ前記コスト許容量が満たされないときには、前記無線通信ネットワークの基地局のビームフォーミングを利用すると判断する、
請求項4から8のいずれか1項に記載のナビゲーション装置。 - 前記ビームフォーミング利用経路に関する情報と前記ビームフォーミング非利用経路に関する情報とを利用者に提示し、前記ビームフォーミング利用経路と前記ビームフォーミング非利用経路とのうちから前記利用者が選択した結果に基づいて、前記無線通信ネットワークの基地局のビームフォーミングを利用するか否かを判断するビームフォーミング制御実施判断部をさらに備え、
前記利用者に提示される情報において、前記ビームフォーミング非利用経路よりも前記ビームフォーミング利用経路の方が利用料金が高く設定される、
請求項1から3のいずれか1項に記載のナビゲーション装置。 - 前記無線通信ネットワークの基地局のビームチルト情報を位置情報と無線品質情報とに関連付けて格納する位置無線品質ビームチルト情報格納部をさらに備え、
前記経路探索部は、前記位置無線品質ビームチルト情報格納部内の情報に基づいて、前記無線通信ネットワークの基地局の現在のビームチルト状態における前記移動体の経路候補上の無線品質を判断し、当該無線品質を判断した結果に基づいて、無線通信の切断の可能性が高い前記移動体の経路候補を認識する、
請求項1から10のいずれか1項に記載のナビゲーション装置。 - 請求項1から11のいずれか1項に記載のナビゲーション装置と、
無線通信ネットワークを介して前記ナビゲーション装置及び前記ナビゲーション装置以外の他の外部装置との間の通信を行う移動体と、を備え、
前記ナビゲーション装置は、前記移動体の出発地から目的地までの経路を示す経路情報を提供する、
移動体システム。 - 前記移動体は、配送を行う移動体であり、
前記ナビゲーション装置は、前記移動体の配送経路を示す経路情報を提供する、
請求項12に記載の移動体システム。 - 無線通信ネットワークを介して外部装置との間の通信を行う移動体に対して出発地から目的地までの経路を示す経路情報を提供するナビゲーション装置が、前記移動体の無線通信が切断されないように前記経路の探索を行う経路探索ステップを含み、
前記経路探索ステップでは、前記無線通信ネットワークの基地局のビームフォーミングを利用する場合に最小のコストになるビームフォーミング利用経路と、前記無線通信ネットワークの基地局のビームフォーミングを利用しない場合に最小のコストになるビームフォーミング非利用経路と、の両方を算出する、
ナビゲーション方法。 - 無線通信ネットワークを介して外部装置との間の通信を行う移動体に対して出発地から目的地までの経路を示す経路情報を提供するナビゲーション装置のコンピュータに、
前記移動体の無線通信が切断されないように前記経路の探索を行う経路探索ステップを実行させるためのコンピュータプログラムであり、
前記経路探索ステップでは、前記無線通信ネットワークの基地局のビームフォーミングを利用する場合に最小のコストになるビームフォーミング利用経路と、前記無線通信ネットワークの基地局のビームフォーミングを利用しない場合に最小のコストになるビームフォーミング非利用経路と、の両方を算出する、
コンピュータプログラム。
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